JP2024516328A - 車路協調の位置決め方法、装置、車載位置決めシステム及び路側機器 - Google Patents

Abstract

本開示は、車路協調の位置決め方法、装置、車載位置決めシステム及び路側機器を開示し、自動車のインターネットの技術分野に関し、該方法は、少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信するステップと、第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定するステップであって、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定されるステップと、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップとを含む。【選択図】図１

Description

（関連開示の相互参照）
本開示は、２０２１年５月８日に中国で提出された中国特許開示番号Ｎｏ.２０２１１０４９８１４５.９についての優先権を主張しており、参照によりその全体が本願に取り込まれる。

本開示は、自動車のインターネット技術分野に関し、特に車路協調の位置決め方法、装置、車載位置決めシステム及び路側機器に関する。

現在、車路協調/自動車のインターネットの位置決め方式は複数存在する。全地球航法衛星システム(Global Navigation Satellite System、ＧＮＳＳ)/ＧＮＳＳリアルタイムキネマティック技術(Real-Time Kinematic、ＲＴＫ)は、ＧＮＳＳ信号のカバレッジが存在する場合、高い位置決めの精度を実現することができる。しかしながら、ＧＮＳＳのカバレッジがないか或いはＧＮＳＳ信号のカバレッジが良くない場合(例えば、トンネル、地下搬送通路、炭鉱の下、都市の地下パイプなど)、ＧＮＳＳ/ＧＮＳＳ ＲＴＫは、位置決めを実現することができないか或いは高精度な位置決めをサポートすることができず、この場合、車路協調をサポートするために他の位置決め方式を採用する必要がある。ただし、他の位置決め方式では、
慣性測定ユニット(Inertial Measurement Unit、ＩＭＵ)による位置決め支援、及び/又は、センサ(例えばカメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等)による位置決めでは、高精度な位置決めを実現しようとする場合、一般的に、高精度な地図を予め収集する必要があり、特徴点を検知し且つ高精度な地図とのマッチングを行うことにより、高精度な位置決めを実現することができるが、車路協調への適用にとっては、中国全国の高精度な地図が高い被覆率に達することが求められる。

本開示の実施例は、関連技術においてＧＮＳＳのないシナリオで車両の高精度な位置決めが高精度な地図に依存する必要がある問題を解決する車路協調の位置決め方法、装置、車載位置決めシステム及び路側機器を提供することを目的とする。

第１の態様によれば、本開示の実施例は、車載位置決めシステムに適用される車路協調の位置決め方法であって、
少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信するステップと、
第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定するステップであって、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定されるステップと、
前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップと、を含む方法を提供する。

選択的に、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップは、
検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップであって、前記第２の位置決め情報は第２の距離情報、或いは、第２の距離情報及び第２の角度情報を含むステップを含む。

選択的に、前記方法は、
前記検知センサによる検知データを取得するステップと、
前記検知データの有効性を決定するステップと、をさらに含み、
検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
前記検知データが有効であると決定された場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップを含む。

選択的に、前記第１のパラメータは、
物理サイドリンク制御チャネル(ＰＳＣＣＨ)の復調基準信号(ＤＭＲＳ)に基づいて測定された基準信号受信電力(ＲＳＲＰ)、或いは、物理サイドリンク共有チャネル(ＰＳＳＣＨ)のＤＭＲＳに基づいて測定されたＲＳＲＰである第１の測定パラメータ、
ＰＳＣＣＨに基づいて測定された到着時間(ＴＯＡ)又は到着時間差(ＴＤＯＡ)、或いは、ＰＳＳＣＨに基づいて測定されたＴＯＡ又はＴＤＯＡである第２の測定パラメータ、
前記ＲＳＵによって送信されたサイドリンク－位置決め基準信号(ＳＬ－ＰＲＳ)に基づいて測定されたＲＳＲＰである第３の測定パラメータ、及び、
ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定された信号伝送時間、信号伝送時間差及び信号伝送角度パラメータのうちの少なくとも１つである第４の測定パラメータ、のうちの少なくとも１つを含む。

選択的に、第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定するステップは、
前記第１のパラメータに基づいて、前記第１の位置決め情報における第１の指示情報を決定するステップであって、前記第１の指示情報は前記第１の距離情報のタイプ又は確信度を示すものであるステップをさらに含む。

選択的に、前記第１のパラメータに基づいて、前記第１の位置決め情報における第１の指示情報を決定するステップは、
前記第１のパラメータが前記第１の測定パラメータ又は前記第３の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示すと決定するステップと、
前記第１のパラメータが前記第２の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示すと決定するか、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が予め設定される確信度であることを示すと決定するステップと、
前記第１のパラメータが前記第４の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が推定確信度であることを示すと決定するか、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが正確測定タイプであることを示すと決定するステップと、を含む。

選択的に、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップは、
前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示す場合、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が確信度閾値以上であることを示す場合、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が検知センサの測距精度よりも大きいことを示す場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップであって、前記第２の位置決め情報は第２の距離情報、或いは、第２の距離情報及び第２の角度情報を含むステップ、
或いは、
前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が前記検知センサの測距精度以下であることを示す場合、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが正確測定タイプであることを示す場合、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップを含む。

選択的に、前記方法は、
前記検知センサによる検知データを取得するステップと、
前記検知データの有効性を決定するステップと、をさらに含み、
検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
前記検知データが有効であると決定された場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップを含む。

選択的に、前記検知データの有効性を決定するステップは、
前記検知センサによって検知された少なくとも１つの前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数が第１の予め設定される値以上である場合、或いは、前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合が第２の予め設定される値以上である場合、前記検知データが有効であると決定するステップを含む。

選択的に、前記検知データの有効性を決定するステップは、
前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数、或いは、各前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合に基づいて、前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵの測距精度を決定するステップと、
前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵの測距精度のうちの少なくとも１つの測距精度が前記第１の指示情報によって示される前記第１の距離情報の確信度よりも小さい場合、前記検知データが有効であると決定するステップと、を含む。

選択的に、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
前記第１の位置決め情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップと、を含む。

選択的に、前記第１の位置決め情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップは、
前記車両の履歴位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信した少なくとも１つのＲＳＵから、前記車両が既に通過したＲＳＵ及び/又は前記車両が通過していないＲＳＵを決定するステップであって、前記車両が既に通過したＲＳＵは車両の後方に位置するＲＳＵとして決定され、前記車両が通過していないＲＳＵは車両の前方に位置するＲＳＵとして決定されるステップと、
前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵから、車両の後方に位置するＲＳＵ及び/又は車両の前方に位置するＲＳＵを決定するステップと、
前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも負の値と表記し、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも正の値と表記するステップと、
距離値が負の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が負の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値の大きい順に従って、一対一でマッチングするステップと、
距離値が正の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が正の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値の小さい順に従って、一対一でマッチングするステップと、を含む。

選択的に、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
前記ＲＳＵの位置情報又は前記第１の角度情報に基づいて、前記車両が位置する道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定するステップと、
前記第２の角度情報に基づいて、道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定するステップと、
前記第１の距離情報に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、且つ、前記第１の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップと、を含む。

選択的に、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
各前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の予測位置情報を算出するステップと、
前記予測位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両と各前記ＲＳＵとの相対位置情報を決定するステップと、
前記相対位置情報及び各前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップと、を含む。

選択的に、前記方法は、
各前記ＲＳＵによって送信された、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報が含まれる第２のＶ２Ｘメッセージを受信するステップと、
前記検知センサによって検知された検知データを取得するステップと、
前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報における特徴情報を取得するステップと、
前記第２のＶ２Ｘメッセージから取得した、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報によって示される特徴に従って、前記検知データにおいてマッチングを行い、マッチング結果を取得した場合、前記検知データに前記ＲＳＵが含まれると決定するステップと、
前記検知データに前記ＲＳＵが含まれる場合、前記車両と前記ＲＳＵの第２の位置決め情報を決定するステップであって、前記第２の位置決め情報に第２の角度情報が含まれる場合、前記第２の角度情報が第１の方向と第２の方向とのなす角度であると決定し、前記第１の方向は、前記検知センサと前記検知センサによって検知された前記ＲＳＵとの間を結ぶ線の延在方向であり、前記第２の方向は、前記車両の進行方向又は車線方向であるステップと、をさらに含み、
前記ＲＳＵの表面に光反射材が設けられているか、或いは、各前記ＲＳＵの表面はメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスであり、
前記パラメータ情報は、
サポートする信号タイプ、
サポートする周波数バンド範囲、及び、
特徴点の形状、のうちの少なくとも１つを含む。

選択的に、前記方法は、
前記車両の位置を決定する隣接する２回の時刻の間、或いは、前記車両の位置を決定する過程において、前記第１の位置決め情報が１つも取得されなかった場合、慣性測定ユニットの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングし、前記車両の位置を予測するステップであって、前記車両走行のパラメータに車両の速度値、加速度値及び方向角値のうちの少なくとも１つが含まれるステップをさらに含む。

選択的に、前記方法は、
前記車両の位置を決定する隣接する２回の時刻の間、或いは、前記車両の位置を決定する過程において、前記第１の位置決め情報が１つも取得されず且つ前記第２の位置決め情報が１つも取得されなかった場合、慣性測定ユニットの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングし、前記車両の位置を予測するステップであって、前記車両走行のパラメータに車両の速度値、加速度値及び方向角値のうちの少なくとも１つが含まれるステップをさらに含む。

第２の態様によれば、本開示の実施例は、路側機器に適用される車路協調の位置決め方法であって、
Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するステップ、
或いは、
前記Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに、前記第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳを送信するステップを含み、
前記第１のＶ２ＸメッセージにＲＳＵの位置情報が含まれる方法をさらに提供する。

選択的に、前記ＲＳＵの表面に光反射材が覆われているか、或いは、前記ＲＳＵの表面はメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスである。

選択的に、前記方法は、
前記車載位置決めシステムに、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報が含まれる第２のＶ２Ｘメッセージを送信するステップをさらに含み、
前記パラメータ情報は、
サポートする信号タイプ、
サポートする周波数バンド範囲、及び
特徴点の形状、のうちの少なくとも１つを含む。

第３の態様によれば、本開示の実施例は、送受信機と、メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶されており且つ前記プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行する場合、第１の態様に記載の車路協調の位置決め方法を実現する車載位置決めシステムをさらに提供する。

第４の態様によれば、本開示の実施例は、送受信機と、メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶されており且つ前記プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行する場合、第２の態様に記載の車路協調の位置決め方法を実現する路側機器をさらに提供する。

第５の態様によれば、本開示の実施例は、車載位置決めシステムに適用される車路協調の位置決め装置であって、
少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信する第１の受信モジュールと、
第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定する第１の決定モジュールであって、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定される第１の決定モジュールと、
前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定する第２の決定モジュールと、を含む、車路協調の位置決め装置をさらに提供する、
第６の態様によれば、本開示の実施例は、路側機器に適用される車路協調の位置決め装置であって、
Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するか、
或いは、
前記Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに前記第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳを送信する第１の送信モジュールを含み、
前記第１のＶ２ＸメッセージにＲＳＵの位置情報が含まれる、車路協調の位置決め装置をさらに提供する。

第７の態様によれば、本開示の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、第１の態様に記載の車路協調の位置決め方法を実現するか、或いは、第２の態様に記載の車路協調の位置決め方法を実現するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

本開示の上述した技術案は、少なくとも次のような有益な効果を備える。

本開示の実施例の車路協調の位置決め方法によれば、先ず、少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信し、そして、第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定する。ここで、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定される。最後に、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定する。ＧＮＳＳのないシナリオで、車載位置決め機器はＶ２Ｘメッセージ及びＶ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号に対する測定結果に基づいて、高精度な地図に依存せず、車両を高精度に位置決めすることを実現することができる。

本開示の実施例の車路協調の位置決め方法のフロー概略図１である。 本開示の実施例の検知センサによって１つのＲＳＵが検知された場合の概略図である。 本開示の実施例の検知センサによって２つのＲＳＵが検知された場合の概略図である。 本開示の実施例の検知センサによって３つのＲＳＵが検知された場合の概略図である。 本開示の実施例において１つのＲＳＵを利用して車両の位置決めを行う概略図である。 本開示の実施例において２つのＲＳＵを利用して車両の位置決めを行う概略図である。 本開示の実施例の車路協調の位置決め方法のフロー概略図２である。 本開示の実施例の車路協調の位置決め装置の構造概略図１である。 本開示の実施例の車路協調の位置決め装置の構造概略図２である。 本開示の実施例の車載位置決めシステムの構造概略図である。

以下、本開示が解決しようとする課題、技術案及び利点をより明確にするために、図面及び具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。以下の記述において、例えば、具体的な配置及びコンポーネントの特定の詳細の提供は、本開示の実施例を十分に理解するためのものである。従って、当業者であれば分かるように、本開示の範囲及び精神を逸脱しない限り、ここに記述される実施例に対して様々な変更及び修正を行うことができる。また、明確及び簡潔のために、既存機能及び構造の記述を省略する。

なお、明細書全文で言及される「１つの実施例」又は「一実施例」とは、実施例に係る特定の特徴、構造又は特性が本開示の少なくとも１つの実施例に含まれることを意味する。従って、明細書全文に現れる「１つの実施例では」又は「一実施例では」は必ずしも同じ実施例を指すわけではない。なお、これらの特定の特徴、構造又は特性は、任意の適切の方式で１つ又は複数の実施例に組み込まれてもよい。

本開示の様々な実施例では、理解すべきこととして、下記の各過程の番号の大きさは、実行順序の前後を意味するものではなく、各過程の実行順序は、その機能及び内部のロジックによって決定され、本開示の実施例の実施過程に対するいかなる限定を構成するものではない。

本開示による実施例では、理解すべきこととして、「Ａに対応するＢ」は、ＢがＡに関連し、Ａに基づいてＢを決定することができることを意味する。さらに理解すべきこととして、Ａに基づいてＢを決定することは、Ａのみに基づいてＢを決定することを意味するものではなく、Ａ及び/又は他の情報に基づいてＢを決定してもよい。

本開示の実施例を説明する際において、先ず、本開示の実施例の車載位置決めシステムを解釈して説明する。

車載位置決めシステムは、車車間・路車間(Vehicle to Everything、Ｖ２Ｘ)車載端末(On Board Unit、ＯＢＵ)を有する車載位置決めシステムであり、即ち、車載位置決めシステムは、Ｖ２Ｘ ＯＢＵを含み、車載位置決めシステムは、検知センサ、ＩＭＵ及び位置決め算出ユニットをさらに含む。

ここで、検知センサは、カメラ、レーザレーダ及びミリ波レーダのうちの少なくとも１つを含んでもよいが、それらに限らず、Ｖ２Ｘ ＯＢＵは路側機器(Road Side Unit、ＲＳＵ)と通信するために用いられ、位置決め算出ユニットは、Ｖ２Ｘ ＯＢＵによって受信されたデータ及び/又は検知センサによって検知されたデータに基づいて車両を位置決めするために用いられ、ＩＭＵは位置決めを支援することを実現するために用いられる。

つまり、車載位置決めシステムは、Ｖ２Ｘ通信、検知センサ及び位置決め算出機能をサポートする車載システムである。

具体的には、本開示の実施例は、車路協調の位置決め方法、装置、車載位置決めシステム及び路側機器を提供し、関連技術における次の問題を解決する。その１、トンネルなどの代表的なＧＮＳＳのないシナリオでは、低照度はカメラの検知効果に影響を与え、環境における解像可能な特徴点は制限され、有効且つ正確な検知を実現することが難しい。その２、慣性測定要素に累積誤差が存在し、一定の時間内で高精度な位置決め結果を取得してキャリブレーションを行うことができなければ、誤差は持続的に累積し、高精度な位置決めをサポートすることができない。

その３、関連技術は予め収集された高精度な地図に大いに依存し、例えば、高精度な地図を予め収集して対応するシナリオが覆われていない場合、センサ検知、慣性測定要素及び二者の融合の方式は、いずれも高精度な位置決めをサポートすることができない。

その４、ＧＮＳＳのないシナリオでは、長期的進化(Long Term Evolution、ＬＥＴ)－Ｖ２Ｘサイドリンク作動帯域幅は制限され(例えば、現在中国では５９０５－５９２５ＭＨｚである)、且つ関連技術は適合的な位置決めの技術設計を備えず、位置決めの精度は制限され、一方、ニューラジオ(New Radio、ＮＲ)に基づくサイドリンク位置決めは、まだ標準化された研究動作が開始されておらず、従って、現在、高精度な位置決め(例えば、デシメートルオーダー、センチメートルオーダーなど)をサポートすることができない。

図１に示すように、本開示の実施例は、次のステップを含む車路協調の位置決め方法を提供する。

ステップ１０１：少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信する。

本ステップは、具体的には、Ｖ２Ｘ ＯＢＵによって、ＲＳＵに送信される第１のＶ２Ｘメッセージを受信し、且つ受信した第１のＶ２Ｘメッセージを位置決め算出要素に送信し、位置決め算出ユニットは該第１のＶ２Ｘメッセージを解析することにより、該第１のＶ２Ｘメッセージに含まれるＲＳＵの位置情報を取得するステップであってもよい。

ステップ１０２：第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定し、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定される。

本ステップにおいて、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号は、物理サイドリンク共有チャネル(Physical Sidelink Shared Channel、ＰＳＳＣＨ)上で伝送される信号であってもよく、或いは、物理サイドリンク制御チャネル(Physical Sidelink Control Channel、ＰＳＣＣＨ)上で伝送される信号であってもよいが、それらに限らない。

ステップ１０３：前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定する。

本開示の実施例の車路協調の位置決め方法では、先ず、少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信し、そして、第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定し、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定され、このように、車両とＲＳＵとの間の距離及び/又は角度を決定する決定精度を向上させ、最後に、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定する。

その結果、ＧＮＳＳのないシナリオでは、車載位置決めシステムが高精度な地図に依存せず、Ｖ２Ｘメッセージ及びＶ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号に対する測定結果に基づいて、車両を高精度に位置決めすることを実現することができる。

１つの選択的な実現形態として、ステップ１０３における前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップは、
検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップであって、前記第２の位置決め情報は第２の距離情報、或いは、第２の距離情報及び第２の角度情報を含むステップを含む。

つまり、本選択的な実現形態では、車載位置決めシステムは、第１のパラメータに基づいてＲＳＵと車両との間の第１の位置決め情報を決定しもよく、車載位置決めシステムにおける検知センサで各ＲＳＵと車両との間の第２の位置決め情報を直接に検知してもよく、それによって、第１の位置決め情報及び第２の位置決め情報に基づいて検知センサによって検知された各ＲＳＵの位置情報を決定することを実現して、各ＲＳＵの位置情報及び各ＲＳＵと車両との間の第２の位置決め情報に基づいて、車両の位置を決定することを実現し、検知センサによって検知された各ＲＳＵと車両との間の第２の位置決め情報は、第１のパラメータに基づいて決定された各ＲＳＵと車両との間の第１の位置決め情報に対して正確であるため、このように、各ＲＳＵの位置情報及び第１の位置決め情報のみに基づいて車両の位置を決定する形態に対して、本選択的な実現形態の決定方式は、車両の位置決めの正確性をさらに向上させる。

１つの選択的な実現形態として、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する場合、車両の位置決めの正確性をさらに向上させるために、該車路協調の位置決め方法は、
前記検知センサによる検知データを取得するステップと、
前記検知データの有効性を決定するステップと、をさらに含む。

具体的には、検知データが有効であると決定された場合、検知センサによって検知された車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、ＲＳＵの位置情報及び第１の位置決め情報に基づいて、車両の位置を決定する。このように、無効な検知データを利用して車両の位置を決定することで車両の位置決めが不正確であることを避け、車両の位置決めの正確性をさらに向上させる。

１つの選択的な実現形態として、前記第１のパラメータは、
物理サイドリンク制御チャネル(ＰＳＣＣＨ)の復調基準信号(Demodulation Reference Signal、ＤＭＲＳ)に基づいて測定された基準信号受信電力(Reference Signal Received Power、ＲＳＲＰ)、或いは、物理サイドリンク共有チャネル(ＰＳＳＣＨ)のＤＭＲＳに基づいて測定されたＲＳＲＰである第１の測定パラメータ、
ＰＳＣＣＨに基づいて測定された到着時間(Time of Arrival、ＴＯＡ)又は到着時間差(Time Difference of Arrival、ＴＤＯＡ)、或いは、ＰＳＳＣＨに基づいて測定されたＴＯＡ又はＴＤＯＡである第２の測定パラメータ、
前記ＲＳＵによって送信されるサイドリンク－位置決め基準信号(Sidelink-Positioning Reference Signals、ＳＬ－ＰＲＳ)に基づいて測定されたＲＳＲＰである第３の測定パラメータ、及び、
(ここで、説明すべきこととして、ＳＬ－ＰＲＳは第１のＶ２Ｘメッセージとともに送信され、即ち、第１のＶ２ＸメッセージにＳＬ－ＰＲＳが含まれてもよく、独立して送信されてもよい。)
ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定された信号伝送時間、信号伝送時間差及び信号伝送角度パラメータのうちの少なくとも１つである第４の測定パラメータ、のうちの少なくとも１つを含む。

ここで、説明すべきこととして、ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定された信号伝送時間は、ＳＬ－ＰＲＳのＴＯＡ、ラウンドトリップタイム(Round Trip Time、ＲＴＴ)、対称的な両側の二重パス(symmetric bilateral double-pass)ＲＴＴであってもよく、ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定された信号伝送時間差は、ＳＬ－ＰＲＳのＴＤＯＡ、基準信号時間差(Reference Signal Time Difference、ＲＳＴＤ)であってもよく、ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定された信号伝送角度パラメータは、チャネル到着角度(Angle of Arrival、ＡＯＡ)、チャネル出発角度(Angle of Departure、ＡＯＤ)であってもよいが、それらに限らない。

１つの選択的な実現形態として、第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定するステップ１０２は、
前記第１のパラメータに基づいて、前記第１の位置決め情報における第１の指示情報を決定し、前記第１の指示情報は前記第１の距離情報のタイプ又は確信度を示すものであるステップをさらに含む。

つまり、本選択的な実現形態において、第１の位置決め情報は第１の距離情報及び第１の指示情報を含んでもよく、或いは、第１の位置決め情報は第１の距離情報、第１の角度情報及び第１の指示情報を含んでもよい。

ここで、第１の指示情報は、第１の距離情報のタイプ又は確信度を指示するために用いられ、それによって、さらに、第１の指示情報によって示される内容に基づいて、車両を正確に位置決めする過程において使用されるパラメータを決定することができ、車両の位置決めの正確度をさらに向上させることができ、以下、第１の指示情報によって示される内容に基づいて、車両を位置決めする過程についてそれぞれ説明する。

本選択的な実現形態において、該第１の指示情報を配置することにより、Ｖ２Ｘサイドリンクの測定値(第１の距離情報)がセンサの検知精度よりも優れる場合、第１の位置決め情報を用いて車両を正確に位置決めすることができ、そうでなければ、有効な検知範囲内のセンサの測距値(第２の位置決め情報)を採用して位置決めを行い、位置決めの精度を向上させる。

１つの選択的な実現形態として、前記第１のパラメータに基づいて、前記第１の位置決め情報における第１の指示情報を決定するステップは、
前記第１のパラメータが前記第１の測定パラメータ又は前記第３の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示すと決定するステップと、
前記第１のパラメータが前記第２の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示すと決定するか、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が予め設定される確信度であることを示すと決定するステップと、
前記第１のパラメータが前記第４の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が推定確信度であることを示すと決定するか、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが正確測定タイプであることを示すと決定するステップと、を含む。

ここで、説明すべきこととして、推定確信度は、ＳＬ－ＰＲＳの帯域幅、ＳＬ－ＰＲＳの繰り返し送信の回数、ＳＬ－ＰＲＳを受信したＲＳＵの個数、チャネルのビジーレート(Channel Busy Ratio、ＣＢＲ)及びチャネル環境などのうちの少なくとも１つに基づいて決定されてもよい。

本選択的な実現形態において、第１の指示情報によって示される内容は、第１のパラメータの具体的な内容に基づいて決定され、このように、第１のパラメータの決定方式によって、車両を正確に位置決めするためのパラメータを決定することを実現することができ、異なる第１のパラメータに応じて異なる位置決め方式を採用して車両を位置決めすることを実現し、高精度な地図に依存せず、位置決めの精度をさらに向上させる。

１つの選択的な実現形態として、前記第１の位置決め情報に第１の指示情報が含まれる場合、ステップ１０３における前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップは、
前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が確信度閾値以上であることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が検知センサの測距精度よりも大きいことを示す場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップであって、前記第２の位置決め情報は第２の距離情報、又は、第２の距離情報及び第２の角度情報を含むこと、
或いは、
前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が前記検知センサの測距精度以下であることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが正確測定タイプであることを示す場合、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップを含む。

前記第１のパラメータと第１の指示内容との間の関係を組み合わせて分かるように、関連技術のＶ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号の測定を利用して第１のパラメータを決定する場合、第１の距離情報の正確度が高くない可能性があり、位置決めに関連する専有の信号、例えば広帯域幅(例えば、１００MHz以上のスペクトル)を採用して送信されるＳＬ－ＰＲＳを利用する場合、第１の距離情報の正確度を高くする可能性がある。本選択的な実現形態において、さらに、第１の距離情報の正確度に基づいて、車両を位置決めする時に用いられるパラメータを決定することができ、このように、車両を位置決めする正確性をさらに向上させることができる。

即ち、本選択的な実現形態において、第１の指示情報が第１の距離情報の正確度を表すことができ、例えば、第１の指示情報が、第１の距離情報が不正確測定タイプであること、或いは、第１の距離情報の確信度が検知センサの測距精度よりも大きいことを示す場合、第１の距離情報の正確度は検知センサによって検知された第２の距離情報の正確度よりも悪いことを表し、第１の指示情報が、第１の距離情報が正確測定タイプであること、或いは、第１の距離情報の確信度が検知センサの検知精度以下であることを示す場合、第１の距離情報の正確度は検知センサによって検知された第２の距離情報の正確度とほぼ同じ、或いは、第１の距離情報の正確度は検知センサによって検知された第２の距離情報の正確度よりも優れることを表し、このように、車両を位置決めする時、第１の位置決め情報及び第２の位置決め情報のうちの正確度が比較的に高い位置決め情報に基づいて位置決めを行い、位置決めの正確性をさらに向上させる。

１つの選択的な実現形態として、前記第１の位置決め情報に第１の指示情報が含まれ、且つ第１の指示情報によって、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵ的第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する必要があると決定された場合、車両の位置決めの正確性をさらに向上させるために、該車路協調の位置決め方法は、
前記検知センサによる検知データを取得するステップと、
前記検知データの有効性を決定するステップと、をさらに含む。

具体的には、検知データが有効であると決定された場合、検知センサによって検知された車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、ＲＳＵの位置情報及び第１の位置決め情報に基づいて、車両の位置を決定する。このように、無効な検知データを利用して車両の位置を決定することで車両の位置決めが不正確である現象を避け、車両の位置決めの正確性をさらに向上させる。

以下、上述した２つの実現形態において検知データの有効性を決定するステップを具体的に説明する。

１つの具体的な実施例として、前記検知データの有効性を決定するステップは、
前記検知センサによって検知された少なくとも１つの前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数が第１の予め設定される値以上である場合、或いは、前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合が第２の予め設定される値以上である場合、前記検知データが有効である決定するステップを含む。

つまり、本具体的な実施例において、ＲＳＵが占めるサンプリング点数、或いは、ＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合に基づいて、検知データの有効性を決定することができ、少なくとも１つの有効なＲＳＵがあると決定される限り、該検知データが有効であると決定する。

本具体的な実現形態は、次のステップに従って、検知データの有効性を判断することができる。

ステップ１：検知データには少なくとも１つのＲＳＵのサンプリング点が含まれるか否かを決定する。

ステップ２：検知データから検知された各ＲＳＵについて、検知された単一のＲＳＵが占めるサンプリング点数が第１の予め設定される値以上である場合、或いは、検知された単一のＲＳＵが占めるサンプリング点の総サンプリング点における割合が第２の予め設定される値以上である場合、該ＲＳＵに対する検知データが有効であると決定し、即ち、該ＲＳＵが検知センサの有効な検知範囲内に位置する。

ここで、説明すべきこととして、ＲＳＵと車両との間の距離が遠いほど、検知の精度は低くなり、検知された単一のＲＳＵが占めるサンプリング点は少なくなる。ここで、サンプリング点は、レーザレーダ点クラウドデータサンプリング点、又はカメラサンプリング点であってもよいが、それらに限らない。

別の具体的な実現形態として、前記第１の位置決め情報に第１の指示情報が含まれ、前記第１の指示情報が第１の距離情報の確信度を指示し、且つ第１の指示情報によって、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する必要があると決定された場合、検知データの有効性を判断するステップは、
前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数、或いは、各前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合に基づいて、前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵの測距精度を決定するステップと、
前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵの測距精度のうちの少なくとも１つの測距精度が前記第１の指示情報によって示される前記第１の距離情報の確信度よりも小さい場合、前記検知データが有効であると決定するステップと、を含む。

つまり、検知センサによって検知された各ＲＳＵの測距精度と第１の距離情報の確信度とを比較して、測距精度が第１の距離情報の確信度よりも高い少なくとも１つのＲＳＵがある限り、該ＲＳＵの検知データが有効であると考えられる。

本具体的な実現形態は、次のステップに従って、検知データの有効性を判断することができる。

ステップ１：検知データには少なくとも１つのＲＳＵのサンプリング点が含まれるか否かを決定する。

ステップ２：検知データから検知された各ＲＳＵについて、検知された単一のＲＳＵが占めるサンプリング点数、或いは、検知された単一のＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点における割合に基づいて、検知センサによって該ＲＳＵを検知する測距精度を導出し、第１の距離情報の確信度よりも低い場合、該ＲＳＵの検知データが無効であると考えられる。

１つの選択的な実現形態として、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
前記第１の位置決め情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップであって、
ここで、説明すべきこととして、検知センサは検知センサが位置する物体(車両)と被検知物体(ＲＳＵ)との間の距離、又は、２つの物体の間の距離及び角度のみを検知することができるため、さらに、第１の位置決め情報によって、検知センサによって検知された各ＲＳＵに位置情報をマッチングする必要があり、それによって、車両の位置を決定するために必要となる基準点即ちＲＳＵの位置情報を取得するステップと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングする位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングする位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップと、を含む。

本ステップにおいて、前記第２の位置決め情報に第２の距離情報のみが含まれる場合、検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び前記第２の距離情報に基づいて、車両の位置を決定してもよく、前記第２の位置決め情報に第２の距離情報及び第２の角度情報が含まれる場合、検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、車両の位置を決定してもよく、もちろん、第２の位置決め情報に第２の距離情報及び第２の角度情報が含まれる場合、検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び第２の距離情報のみに基づいて、車両の位置を決定してもよく、本開示は、これに対して限定しない。

ここで、説明すべきこととして、車両の位置を決定する時、現在、位置情報がマッチングされたＲＳＵを、車両の位置を算出する位置決め基準点としてもよい。

以下、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする過程の具体的な実現形態について説明する。

１つの具体的な実現形態として、前記第１の位置決め情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップは、次のステップを含む。

ステップ１：前記車両の履歴位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信した少なくとも１つのＲＳＵから、前記車両が既に通過したＲＳＵ及び/又は前記車両が通過していないＲＳＵを決定し、前記車両が既に通過したＲＳＵは車両の後方に位置するＲＳＵとして決定され、前記車両が通過していないＲＳＵは車両の前方に位置するＲＳＵとして決定される。

本ステップにおいて、履歴位置情報は、現在車載位置決めシステムに記憶されている車両の位置情報であってもよく、検知センサによって１つのみのＲＳＵが検出された場合、該履歴位置情報及び検知された該ＲＳＵの位置情報に基づいて、該ＲＳＵを既に通過されたＲＳＵ又は通過されていないＲＳＵとして決定し、検知センサによって２つ以上のＲＳＵが検出された場合、該履歴位置情報に基づいて、各ＲＳＵを既に通過されたＲＳＵ又は通過されていないＲＳＵとしてそれぞれ決定してもよい。

ステップ２：前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵから、車両の後方に位置するＲＳＵ及び/又は車両の前方に位置するＲＳＵを決定する。

同様に、本ステップにおいて、検知センサによって検知された各ＲＳＵと車両との間の相対位置関係及び車両の進行方向について、検知センサによって検知された各ＲＳＵが車両の後方に位置するＲＳＵであるか、又は車両の前方に位置するＲＳＵであるかをそれぞれ決定する。

ステップ３：前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも負の値と表記し、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも正の値と表記する。

本ステップにおいて、決定された、各ＲＳＵが車両の後方に位置するＲＳＵであるか車両の前方に位置するＲＳＵであるかに基づいて、各ＲＳＵと車両との間の第１の距離情報の距離値及び第２の距離情報の距離値に対して「正、負」を表記し、このように、この後、検知センサによって検知された各ＲＳＵに位置情報をマッチングする時、車両との距離が最も近いＲＳＵからマッチングすることができる。

ステップ４：距離値が負の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が負の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値の大きい順に従って、一対一でマッチングする。

ステップ５：距離値が正の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が正の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値の小さい順に従って、一対一でマッチングする。

本具体的な実現形態において、第１のＶ２Ｘメッセージを送信した各ＲＳＵを、車両が既に通過したＲＳＵ(車両の後方に位置するＲＳＵ)及び通過していないＲＳＵ(車両の前方に位置するＲＳＵ)として分類し、検知センサによって検知されたＲＳＵも、車両の後方に位置するＲＳＵ及び車両の前方に位置するＲＳＵとして分類し、車両の後方に位置するＲＳＵ及び車両の前方に位置するＲＳＵにそれぞれ位置情報をマッチングすることを実現し、第１の距離情報の不正確によるマッチングのミスを避け、マッチングの正確性を向上させる。

一方、車両の後方に位置する各ＲＳＵについて、距離値の大きい順に従って、一対一でマッチングし、車両の前方に位置する各ＲＳＵについて、距離値の小さい順に従って、一対一でマッチングすることにより、車両との距離が最も近いＲＳＵから位置をマッチングすることを実現し、このように、第１の距離情報の不正確によるＲＳＵの位置のマッチングのミスを避け、マッチングの正確性を向上させる。

以下、具体的な実施例とともに、前記位置情報をマッチングする実現過程を説明する。

実施例一：
図２に示すように、先ず、検知センサによって１つのＲＳＵ(ＲＳＵ２)が検出され、検知センサによって検知された該ＲＳＵと車両との間の第２の距離情報をｄｘ’とし、該ＲＳＵが車両の前方に位置すると決定し、従って、該第２の距離情報を＋ｄｘ’と表記し、次に、Ｖ２Ｘ ＯＢＵが３つのＲＳＵによって送信された第１のＶ２Ｘメッセージを受信したことを決定し、３つのＲＳＵはそれぞれＲＳＵ１、ＲＳＵ２及びＲＳＵ３であり、ＲＳＵ１に対応する第１の距離情報はｄ１であり、ＲＳＵ２に対応する第１の距離情報はｄ２であり、ＲＳＵ３に対応する第１の距離情報はｄ３であり、車両の履歴位置情報に基づいて、車両がＲＳＵ１を既に通過し且つＲＳＵ２及びＲＳＵ３を通過していないと決定する。

従って、ＲＳＵ１に対応する第１の距離情報を－ｄ１と表記し、ＲＳＵ２に対応する第１の距離情報を＋ｄ２と表記し、ＲＳＵ３に対応する第１の距離情報を＋ｄ３と表記し、比べた結果、｜ｄ２｜＜｜ｄ１｜＜｜ｄ３｜と決定し、そして、検知センサによって車両が通過していない１つのみのＲＳＵを検出したため、Ｖ２Ｘ ＯＢＵのみに対して、第１のＶ２Ｘメッセージによって表記された正の測距値に基づいてソートし、その結果、ｄ２＜ｄ３となる。

最後に、位置決め算出ユニットがソートの結果に基づいて、検知センサによって検知されたＲＳＵがＲＳＵ２であると決定された場合、ＲＳＵ２の位置情報及びＲＳＵ２に対応する第２の距離情報ｄｘ’に基づいて、車両を位置決めする。具体的な位置決め過程は図５に示されており、先ず、ＲＵＳ２の位置を基準点として、検知センサの測定結果及び車両進行方向に基づいて、検知センサとＲＳＵ２とのなす角度θを決定し、次に、角度θに基づいて、検知センサのＲＳＵ２に対する縦方向の座標及び横方向の座標を解き、最後に、ＲＳＵ２の位置座標に基づいて、車両の位置を解く。

実施例二：
図３に示すように、先ず、検知センサによって検知されたＲＳＵが２つあると決定し、２つのＲＳＵに対応する第２の距離情報は、それぞれｄｘ’及びｄｙ’であり、ｄｘ’に対応するＲＳＵは車両の後方に位置し、－ｄｘ’と表記し、ｄｙ’に対応するＲＳＵは車両の前方に位置し、第２の距離情報を＋ｄｙ’と表記し、次に、Ｖ２Ｘ ＯＢＵが３つのＲＳＵによって送信された第１のＶ２Ｘメッセージを受信したと決定し、３つのＲＳＵは、それぞれＲＳＵ１、ＲＳＵ２及びＲＳＵ３であり、ＲＳＵ１に対応する第１の距離情報はｄ１であり、ＲＳＵ２に対応する第１の距離情報はｄ２であり、ＲＳＵ３に対応する第１の距離情報はｄ３であり、車両の履歴位置情報に基づいて、車両が既にＲＳＵ１を通過し且つＲＳＵ２及びＲＳＵ３を通過していないと決定する。

従って、ＲＳＵ１に対応する第１の距離情報を－ｄ１と表記し、ＲＳＵ２に対応する第１の距離情報を＋ｄ２と表記し、ＲＳＵ３に対応する第１の距離情報を＋ｄ３と表記し、比べた結果、車両が通過していない２つのＲＳＵに対応する第１の距離情報の関係は、｜ｄ２｜＜｜ｄ３｜であると決定し、位置決め算出ユニットは上述した情報に基づいて、検知センサによって検知されたＲＳＵはＲＳＵ１及びＲＳＵ２であると決定し、ＲＳＵ１に対応する第２の距離情報がｄｘ’であり、ＲＳＵ２に対応する第２の距離情報がｄｙ’であると決定し、最後に、位置決め算出ユニットは、上述したＲＳＵ１の位置情報及び第２の距離情報ｄｘ’、及び、ＲＳＵ２の位置情報及び第２の距離情報ｄｙ’に基づいて、車両を位置決めする。

具体的な位置決めの過程は図６に示されており、先ず、ＲＳＵ１を円中心とし、ｄｘ’を半径とする円を描き、ＲＳＵ２を円中心とし、ｄｙ’を半径とする円を描き、次に、２つの円によって方程式を解くことで得られた交点から車両の位置を決定し、車両がトンネルで走行する場合、トンネルに位置する座標点は車両の位置である。

実施例三：
図４に示すように、先ず、検知センサによって検知されたＲＳＵが３つあると決定し、３つのＲＳＵに対応する第２の距離情報は、それぞれｄｘ’、ｄｙ’及びｄｚ’であり、ｄｘ’に対応するＲＳＵは車両の後方に位置し、第２の距離情報を－ｄｘ’と表記し、ｄｙ’に対応するＲＳＵは車両の前方に位置し、それに対応する第２の距離情報を＋ｄｙ’と表記し、ｄｚ’に対応するＲＳＵは車両の前方に位置し、それに対応する第２の距離情報を＋ｄｚ’と表記し、次に、Ｖ２Ｘ ＯＢＵが３つのＲＳＵによって送信された第１のＶ２Ｘメッセージを受信したと決定し、３つのＲＳＵは、それぞれＲＳＵ１、ＲＳＵ２及びＲＳＵ３であり、ＲＳＵ１に対応する第１の距離情報はｄ１であり、ＲＳＵ２に対応する第１の距離情報はｄ２であり、ＲＳＵ３に対応する第１の距離情報はｄ３であり、車両の履歴位置情報に基づいて、車両が既にＲＳＵ１を通過し且つＲＳＵ２及びＲＳＵ３を通過していないと決定し、従って、ＲＳＵ１に対応する第１の距離情報を－ｄ１と表記し、ＲＳＵ２に対応する第１の距離情報を＋ｄ２と表記し、ＲＳＵ３に対応する第１の距離情報を＋ｄ３と表記し、比べたところ、車両が通過していない２つのＲＳＵに対応する第１の距離情報の関係は、｜ｄ２｜＜｜ｄ３｜であると決定し、位置決め算出ユニットは上述した情報に基づいて、検知センサによって検知されたＲＳＵがＲＳＵ１、ＲＳＵ２及びＲＳＵ３であると決定し、且つＲＳＵ１に対応する第２の距離情報がｄｘ’であり、ＲＳＵ２に対応する第２の距離情報がｄｙ’であり、ＲＳＵ３に対応する第２の距離情報がｄｚ’であると決定し、最後に、位置決め算出ユニットは上述したＲＳＵ１の位置情報及び第２の距離情報ｄｘ’、ＲＳＵ２の位置情報及びその第２の距離情報ｄｙ’、及び、ＲＳＵ３の位置情報及びその第２の距離情報ｄｚ’に基づいて、車両を位置決めする。

ここで、説明すべきこととして、検知センサによって３つ以上のＲＳＵが検知された場合、車両の位置を決定する時、車両との距離が最も近い２つのＲＳＵを基準点として決定してもよく、具体的な決定過程は、前記検知センサによって２つのＲＳＵが検知された場合と同様であるため、ここでこれ以上説明しない。

ここで、さらに説明すべきこととして、検知センサによって、あるＲＳＵと車両との間の距離の絶対値が予め設定される距離閾値(例えば±１０ｍ)よりも小さいと検知された場合、車両の履歴位置情報に基づいて車両が既に該ＲＳＵを通過したか否かを決定する時、ずれが発生する可能性があり、このようなずれを避けるために、さらに、第１の位置決め情報における第１の距離情報に表記される正、負の値をチェック及び修正した後マッチングしてもよい。

つまり、ＲＳＵに対してマッチングした後、マッチングした後の対応する第１の距離値(正、負が既に表記される)と第２の距離値(正、負が既に表記される)との差分値又は分散に基づいて、マッチング結果を修正し、修正されたマッチング結果における対応する距離値の差分値又は分散は最も小さい。具体的には、次の形態に従って修正してもよい。

先ず、第１の距離情報の第１の距離値(正、負が既に表記される)及び該第１の距離情報に対応するＲＳＵの第２の位置決め情報の第２の距離値(正、負が既に表記される)のそれぞれに対して、差/分散を求める演算を行い、各差分値について絶対値を取って且つ加算する/各分散を加算し、第１の数値を得る。

次に、該第１の数値が第１の予め設定される閾値よりも大きい場合、最も大きい１つ又は１個からＮ個の負の値と表記される第１の距離値を正の値と表記し、且つ改めてマッチングを行い、再び上述した差分値の絶対値の加算/分散の加算の演算を行い、第２の数値を得て、Ｎ≧２且つＮは整数である。

一方、最も小さい１つ又は１個からＮ個の正の値と表記される第１の距離値を負の値と表記し、且つ改めてマッチングを行い、再び上述した差分値の絶対値の加算/分散の加算の演算を行い、第３の数値を得て、Ｎ≧２且つＮは整数である。最後に、第１の数値、第２の数値及び第３の数値のうちの最も小さい数値に対応するマッチング結果を最終のマッチング結果として決定する。

ここで、説明すべきこととして、前記各差分値に対して絶対値を取って且つ加算し/各分散を加算する演算は、各差分値に対して絶対値を取って且つ平均を求め/各分散に対して平均を求めることなどであってもよいが、それらに限らない。

上述した内容を踏まえ、１つの選択的な実現形態として、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、次のステップを含む。

ステップ１：前記ＲＳＵの位置情報又は前記第１の角度情報に基づいて、前記車両が位置する道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定する。

ＲＳＵの位置情報に基づいて、道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定する場合、具体的には、ＲＳＵの位置情報及び道路中心線の位置情報に基づいて、道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定してもよく、第１の角度情報に基づいて道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定する場合、具体的には、第１の角度情報に基づいて、ＲＳＵと検知センサが位置する車両との間の相対位置関係を決定し、且つ車両の進行方向に基づいて、ＲＳＵが道路の左側に位置するＲＳＵ又は道路の右側に位置するＲＳＵであると決定してもよい。

ステップ２：前記第２の角度情報に基づいて、道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定する。

同様に、本ステップにおいて、第２の角度情報に基づいて、ＲＳＵと検知センサが位置する車両との間の相対位置関係を決定してもよく、且つ車両の進行方向に基づいて、ＲＳＵが道路の左側に位置するＲＳＵであるか、又は道路の右側に位置するＲＳＵであるかを決定してもよい。

ステップ３：前記第１の距離情報に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、且つ、前記第１の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする。

ステップ４：前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定する。

同様に、本ステップにおいて、前記第２の位置決め情報に第２の距離情報のみが含まれる場合、検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び前記第２の距離情報に基づいて、車両の位置を決定してもよく、前記第２の位置決め情報に第２の距離情報及び第２の角度情報が含まれる場合、検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び第２の距離情報、第２の角度情報に基づいて、車両の位置を決定してもよく、もちろん、第２の位置決め情報に第２の距離情報及び第２の角度情報が含まれる場合、検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングの位置情報及び第２の距離情報に基づいて、車両の位置を決定してもよく、本開示は、これに対して限定しない。

本選択的な実現形態において、各ＲＳＵを道路の左側に位置するＲＳＵ及び道路の右側に位置するＲＳＵとして分類することにより、道路の左側に位置するＲＳＵ及び道路の右側に位置するＲＳＵにそれぞれ位置情報をマッチングすることを実現し、距離情報の不正確によるマッチングのミスを避け、マッチングの正確性を向上させる。

１つの選択的な実現形態として、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、次のステップを含む。

ステップ１：各前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の予測位置情報を算出する。

本ステップにおいて、１つのＲＳＵを受信し且つ第１のパラメータが第４の測定パラメータである場合、第１の位置決め情報における第１の距離情報、第１の角度情報、及びＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の予測位置情報を決定してもよく、このように、単一のＲＳＵに基づいて車両の位置を予測することができることを実現し、２つ以上のＲＳＵによって送信された第１のＶ２Ｘメッセージを受信した場合、ＴＯＡ方式によって車両の予測位置情報を解くことができ、４つ以上のＲＳＵによって送信された第１のＶ２Ｘメッセージを受信した場合、ＴＤＯＡ方式によって車両の予測位置情報を解くことができる。

ステップ２：前記予測位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両と各前記ＲＳＵとの相対位置情報を決定する。

ステップ３：前記相対位置情報及び各前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする。

ステップ４：前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する。本ステップにおいて、車両の位置を決定する時、現在位置情報がマッチングされたＲＳＵを車両の位置を算出する位置決め基準点としてもよい。

ここで、上述したステップ３及びステップ４の具体的な実現形態は、前述したマッチング過程及び車両の位置決定過程と同様であるため、ここでこれ以上説明しない。

さらに、１つの選択的な実現形態として、該方法は次のステップをさらに含む。

ステップ１：各前記ＲＳＵによって送信された、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報が含まれる第２のＶ２Ｘメッセージを受信する。

ここで、前記ＲＳＵの表面に光反射材が設けられているか、或いは、各前記ＲＳＵの表面はメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスであり、
前記パラメータ情報は、
サポートする信号タイプ、
サポートする周波数バンド範囲、及び
特徴点の形状、のうちの少なくとも１つを含む。

ステップ２：前記検知センサによって検知された検知データを取得する。

ステップ３：前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報における特徴情報を取得する。

ここで、説明すべきこととして、該特徴情報は、ＲＳＵの特徴点の形状であってもよい。

ステップ４：前記第２のＶ２Ｘメッセージから取得した、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報によって示される特徴に従って、前記検知データにおいてマッチングを行い、マッチング結果を取得した場合、前記検知データに前記ＲＳＵが含まれると決定する。

ここで、説明すべきこととして、本ステップは、具体的には、ＲＳＵの特徴形状と検知データとを一対一でマッチングし、マッチングに成功できるか否かを決定し、マッチングに成功した時にマッチング結果を得たと決定し、この場合、検知データにＲＳＵが含まれると決定する。

ステップ５：前記検知データに前記ＲＳＵが含まれる場合、前記車両と前記ＲＳＵの第２の位置決め情報を決定し、前記第２の位置決め情報に第２の角度情報が含まれる場合、前記第２の角度情報が第１の方向と第２の方向とのなす角度であると決定し、前記第１の方向は、前記検知センサと前記検知センサによって検知された前記ＲＳＵとの間を結ぶ線の延在方向であり、前記第２の方向は、前記車両の進行方向又は車線方向である。

本ステップにおいて、具体的には、図５に示すように、車両を位置決めする過程において、先ず、検知センサによって１つのＲＳＵが検知されると決定された場合、検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングし、次に、該ＲＳＵの位置を基準点として、検知センサによって検知された第２の距離情報ｄｘ及び第２の角度情報、車両の進行方向に基づいて、検知センサとＲＳＵとのなす角度θを決定し、最後に、ｄｘ及びθに基づいて、検知センサのＲＳＵに対する横方向の座標ｈｘ及び縦方向の座標ｌｘを解き、最後に、ＲＳＵの位置情報、及び検知センサのＲＳＵに対する横方向の座標及び縦方向の座標に基づいて、車両の位置を決定する。

本選択的な実現形態において、該検知データに基づいて車両とＲＳＵの第２の位置決め情報を決定することにより、単一のＲＳＵの第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、車両を正確に位置決めすることを実現することができる。

ここで、説明すべきこととして、第２のＶ２Ｘメッセージは、第１のＶ２Ｘメッセージに含まれて送信されてもよく、或いは、第２のＶ２Ｘメッセージは独立して送信されてもよく、本開示の実施例は、これに対して限定しない。

ここで、さらに説明すべきこととして、メタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェス(Reconfigurable intelligent surface)は、光波又はレーザレーダ反射波/ＦＭＣＷ(Frequency Modulated Continuous Wave)、或いは、ミリ波レーダ反射波/ＦＭＣＷの反射角を変えることなく、反射パワーを向上させることができる。

また、本選択的な実現形態において、サポートする信号タイプは、光、電磁波、レーザなどを少なくとも含む。

本選択的な実現形態において、先ず、ＲＳＵ表面に光反射材を設けることにより光線を効果的に補強することを実現し、或いは、ＲＳＵ表面をメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスに設置し、光、電磁波又はレーザの反射角度を変えないように配置しながら、反射の強度を向上させ、光線を効果的に補強することを実現するか、或いは、検知に用いられる反射波又はＦＭＣＷは著しく補強され、低照度、希少な特徴点の環境における特徴点を正確に検知することを実現し、それによって、トンネルなどの代表的なＧＮＳＳのないシナリオでは、低照度はカメラの検知效果に影響を与え、環境における解像可能な特徴点は制限され、有効且つ正確な検知を実現することが難しい問題を解決し、次に、受信された第２のＶ２Ｘメッセージを、検知センサによって検知された検知データの事前情報とすることができ、検知データに対する検証を実現し、検知センサによる検知の成功率及び検知の正確度をさらに向上させることができる。

さらに、１つの選択的な実現形態として、第１の位置決め情報及びＲＳＵの位置情報のみに基づいて車両の位置を決定する場合、前記方法は、
前記車両の位置を決定する隣接する２回の時刻の間、或いは、前記車両の位置を決定する過程において、前記第１の位置決め情報が１つも取得されなかった場合、慣性測定ユニットの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングし、前記車両の位置を予測するステップであって、前記車両走行のパラメータに車両の速度値、加速度値及び方向角値のうちの少なくとも１つが含まれるステップをさらに含む。

ここで、説明すべきこととして、先ず、車両走行のパラメータを車体装置から直接に取得してもよく、そして、「リアルタイムにフィルタリングする」は、カルマンフィルタリング、平均フィルタリング、メディアンフィルタリング及びパーティクルフィルタリングなどの方式のうちの少なくとも１つであってもよいが、それらに限らない。

さらに、別の選択的な実現形態として、第１の位置決め情報、第２の位置決め情報及びＲＳＵの位置情報に基づいて車両の位置を決定する場合、前記方法は、
前記車両の位置を決定する隣接する２回の時刻の間、或いは、前記車両の位置を決定する過程において、前記第１の位置決め情報が１つも取得されず且つ前記第２の位置決め情報が１つも取得されなかった場合、慣性測定ユニットの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングし、前記車両の位置を予測するステップであって、前記車両走行のパラメータに車両の速度値、加速度値及び方向角値のうちの少なくとも１つが含まれるステップをさらに含む。

同様に、車両走行のパラメータを車体装置から直接に取得してもよく、「リアルタイムにフィルタリングする」は、カルマンフィルタリング、平均フィルタリング、メディアンフィルタリング及びパーティクルフィルタリング等の方式のうちの少なくとも１つであってもよいが、それらに限らない。

上述した２つの選択的な実現形態は、検知センサがＲＳＵの有効な検知データを検知しなかった場合、及び/又は、車載位置決めシステムがＲＳＵによって送信される第１のＶ２Ｘメッセージを受信しなかった場合、ＩＭＵの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングすることにより、車両の位置を予測することを実現することができ、このように、検知センサの検知範囲が制限される場合、或いは、検知センサ及びＶ２Ｘサイドリンクの正確な測距情報の取得頻度が低い場合、ＩＭＵパラメータに基づいてフィルタリング及び位置予測を行い、正確な測定値がない場合の位置決めのずれを効果的に避け、正確な測定値を取得した場合、ＩＭＵの累積誤差を効果的に消去し、持続的且つ高精度な位置決め性能を保証する。

図７に示すように、本開示の実施例は、路側機器に適用される車路協調の位置決め方法を提供し、前記方法は、次のステップを含む。

ステップ７０１：Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するか、
或いは、前記Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに、前記第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳを送信し、
前記第１のＶ２ＸメッセージにＲＳＵの位置情報が含まれる。

ここで、説明すべきこととして、ＳＬ－ＰＲＳは、第１のＶ２Ｘメッセージとともに送信されてもよく、独立して送信されてもよい。本開示の実施例は、これに対して限定しない。

本開示の実施例は、Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するか、或いは、第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳ信号を送信することにより、車載位置決めシステムは、ＧＮＳＳのないシナリオで高精度な地図に依存しない場合、受信されたメッセージに基づいて、車両の高精度な位置決めを実現することができる。

１つの選択的な実現形態として、前記ＲＳＵの表面に光反射材が覆われているか、或いは、前記ＲＳＵの表面はメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスである。

ここで、説明すべきこととして、メタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスは、光波又はレーザレーダ反射波/ＦＭＣＷ、或いは、ミリ波レーダ反射波/ＦＭＣＷの反射角を変えることなく、反射パワーを向上させることができる。

本選択的な実現形態において、ＲＳＵ表面に光反射材を設け、或いは、ＲＳＵ表面をメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスに設置することにより、光線を効果的に補強することを実現することができ、或いは、検知に用いられる反射波又はＦＭＣＷは著しく補強され、低照度、希少な特徴点の環境における特徴点を正確に検知することを実現し、その結果、トンネルなどの代表的なＧＮＳＳのないシナリオでは、低照度はカメラの検知效果に影響を与え、環境における解像可能な特徴点は制限され、有効且つ正確な検知を実現することが難しい問題を解決することができる。

１つの選択的な実現形態として、前記方法は、
前記車載位置決めシステムに、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報が含まれる第２のＶ２Ｘメッセージを送信するステップをさらに含み、
前記パラメータ情報は、
サポートする信号タイプ、
サポートする周波数バンド範囲、及び、
特徴点の形状、のうちの少なくとも１つを含む。

ここで、説明すべきこととして、第２のＶ２Ｘメッセージは、第１のＶ２Ｘメッセージに含まれて送信されてもよく、或いは、第２のＶ２Ｘメッセージは独立して送信されてもよく、本開示の実施例は、これに対して限定しない。

本選択的な実現形態において、車載位置決めシステムに第２のＶ２Ｘメッセージを送信することにより、車載位置決めシステムは、第２のＶ２Ｘメッセージに含まれる、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報における特徴点の形状を事前パラメータとすることができ、検知センサによって検知された検知データに対する検証を実現し、車載位置決めシステムが従来のトレーニング学習を行うことを避け、検知の効率及び正確度を向上させる。

図８に示すように、本開示の実施例は、車載位置決めシステムに適用される車路協調の位置決め装置をさらに提供する。この車路協調の位置決め装置は、
少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信する第１の受信モジュール８０１と、
第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定する第１の決定モジュール８０２であって、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定される第１の決定モジュール８０２と、
前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定する第２の決定モジュール８０３と、を含む。

本開示の実施例において、先ず、第１の受信モジュール８０１によって、少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)に送信される、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信し、そして、第１の決定モジュール８０２は第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定し、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定され、最後に、第２の決定モジュール８０３は前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定する。このように、ＧＮＳＳのないシナリオでは、車載位置決め機器は、Ｖ２Ｘメッセージ及びＶ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号に対する測定結果に基づいて、高精度な地図に依存せず、車両を高精度に位置決めすることを実現することができる。

選択的に、前記第２の決定モジュール８０３は、
検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第１の決定サブモジュールであって、前記第２の位置決め情報は第２の距離情報、或いは、第２の距離情報及び第２の角度情報を含む第１の決定サブモジュールを含む。

さらに、前記装置は、
前記検知センサによる検知データを取得する第１の取得モジュールと、
前記検知データの有効性を決定する第３の決定モジュールと、をさらに含む。

前記第２の決定サブモジュールは、具体的には、前記検知データが有効であると決定された場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する。

選択的に、前記第１のパラメータは、
物理サイドリンク制御チャネル(ＰＳＣＣＨ)の復調基準信号(ＤＭＲＳ)に基づいて測定された基準信号受信電力(ＲＳＲＰ)、或いは、物理サイドリンク共有チャネル(ＰＳＳＣＨ)のＤＭＲＳに基づいて測定されたＲＳＲＰである第１の測定パラメータ、
ＰＳＣＣＨに基づいて測定された到着時間(ＴＯＡ)又は到着時間差(ＴＤＯＡ)、或いは、ＰＳＳＣＨに基づいて測定されたＴＯＡ又はＴＤＯＡである第２の測定パラメータ、
前記ＲＳＵによって送信されたサイドリンク－位置決め基準信号(ＳＬ－ＰＲＳ)に基づいて測定されたＲＳＲＰである第３の測定パラメータ、及び
ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定された信号伝送時間、信号伝送時間差及び信号伝送角度パラメータのうちの少なくとも１つである第４の測定パラメータ、のうちの少なくとも１つを含む。

選択的に、前記第１の決定モジュール８０１は、
前記第１のパラメータに基づいて、前記第１の位置決め情報における第１の指示情報を決定する第２の決定サブモジュールであって、前記第１の指示情報は前記第１の距離情報のタイプ又は確信度を示すものである第２の決定サブモジュールを含む。

選択的に、前記第２の決定サブモジュール、
前記第１のパラメータが前記第１の測定パラメータ又は前記第３の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示すと決定する第１の決定ユニットと、
前記第１のパラメータが前記第２の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示すと決定するか、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が予め設定される確信度であることを示すと決定する第２の決定ユニットと、
前記第１のパラメータが前記第４の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が推定確信度であることを示すと決定するか、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが正確測定タイプであることを示すと決定する第３の決定ユニットと、を含む。

選択的に、前記第２の決定モジュール８０３は、
前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が確信度閾値以上であることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が検知センサの測距精度よりも大きいことを示す場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第３の決定サブモジュールであって、前記第２の位置決め情報は第２の距離情報、又は、第２の距離情報及び第２の角度情報を含む第３の決定サブモジュールであって、
或いは、
前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が前記検知センサの測距精度以下であることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが正確測定タイプであることを示す場合、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第３の決定サブモジュールを含む。

さらに、前記装置は、
前記検知センサによる検知データを取得する第２の取得モジュールと、
前記検知データの有効性を決定する第４の決定モジュールと、をさらに含む。

前記第３の決定サブモジュールは、具体的には、前記検知データが有効であると決定された場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する。

選択的に、前記第３の決定モジュールは、具体的には、前記検知センサによって検知された少なくとも１つの前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数が第１の予め設定される値以上である場合、或いは、前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合が第２の予め設定される値以上である場合、前記検知データが有効であると決定する。

選択的に、前記第４の決定モジュールは、具体的には、前記検知センサによって検知された少なくとも１つの前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数が第１の予め設定される値以上である場合、或いは、前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合が第２の予め設定される値以上である場合、前記検知データが有効であると決定する。

選択的に、前記第４の決定モジュールは、
前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数、或いは、各前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合に基づいて、前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵの測距精度を決定する第４の決定サブモジュールと、
前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵの測距精度のうちの少なくとも１つの測距精度が前記第１の指示情報によって示される前記第１の距離情報の確信度よりも小さい場合、前記検知データが有効であると決定する第５の決定サブモジュールと、を含む。

選択的に、前記第３の決定サブモジュールは、
前記第１の位置決め情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする第４の決定ユニットと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第５の決定ユニットと、を含む。

選択的に、前記第４の決定サブモジュールは、
前記第１の位置決め情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする第６の決定ユニットと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第７の決定ユニットと、を含む。

選択的に、前記第４の決定ユニットは、
前記車両の履歴位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信した少なくとも１つのＲＳＵから、前記車両が既に通過したＲＳＵ及び/又は前記車両が通過していないＲＳＵを決定する第１の決定サブユニットであって、前記車両が既に通過したＲＳＵは車両の後方に位置するＲＳＵとして決定され、前記車両が通過していないＲＳＵは車両の前方に位置するＲＳＵとして決定される第１の決定サブユニットと、
前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵから、車両の後方に位置するＲＳＵ及び/又は車両の前方に位置するＲＳＵを決定する第２の決定サブユニットと、
前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも負の値と表記し、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも正の値と表記する第１の処理サブユニットと、
距離値が負の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が負の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値の小さい順に従って、一対一でマッチングし、
距離値が正の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が正の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値が小さい順に従って、一対一でマッチングする第１のマッチングサブユニットと、を含む。

選択的に、前記第６の決定ユニットは、
前記車両の履歴位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信した少なくとも１つのＲＳＵから、前記車両が既に通過したＲＳＵ及び/又は前記車両が通過していないＲＳＵを決定する第３の決定サブユニットであって、前記車両が既に通過したＲＳＵは車両の後方に位置するＲＳＵとして決定され、前記車両が通過していないＲＳＵは車両の前方に位置するＲＳＵとして決定される第３の決定サブユニットと、
前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵから、車両の後方に位置するＲＳＵ及び/又は車両の前方に位置するＲＳＵを決定する第４の決定サブユニットと、
前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも負の値と表記し、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも正の値と表記する第２の処理サブユニットと、
距離値が負の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が負の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値が大きい順に従って、一対一でマッチングし、
距離値が正の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が正の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値の小さい順に従って、一対一でマッチングする第２のマッチングサブユニットと、を含む。

選択的に、前記第３の決定サブモジュールは、
前記ＲＳＵの位置情報又は前記第１の角度情報に基づいて、前記車両が位置する道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定する第８の決定ユニットと、
前記第２の角度情報に基づいて、道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定する第９の決定ユニットと、
前記第１の距離情報に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、且つ、前記第１の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする第１のマッチングユニットと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第１０の決定ユニットと、を含む。

選択的に、前記第４の決定サブモジュールは、
前記ＲＳＵの位置情報又は前記第１の角度情報に基づいて、前記車両が位置する道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定する第１１の決定ユニットと、
前記第２の角度情報に基づいて、道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定する第１２の決定ユニットと、
前記第１の距離情報に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、且つ、前記第１の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする第２のマッチングユニットと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第１３の決定ユニットと、を含む。

選択的に、前記第１の決定サブモジュールは、
各前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の予測位置情報を算出する第１の算出ユニットと、
前記予測位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両と各前記ＲＳＵとの相対位置情報を決定する第１４の決定ユニットと、
前記相対位置情報及び各前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする第３のマッチングユニットと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第１５の決定ユニットと、を含む。

選択的に、前記第４の決定サブモジュールは、
各前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の予測位置情報を算出する第２の算出ユニットと、
前記予測位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両と各前記ＲＳＵとの相対位置情報を決定する第１６の決定ユニットと、
前記相対位置情報及び各前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングする第４のマッチングユニットと、
前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定する第１７の決定ユニットと、を含む。

さらに、前記装置は、
各前記ＲＳＵによって送信された、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報が含まれる第２のＶ２Ｘメッセージを受信する第２の受信モジュールと、
前記検知センサによって検知された検知データを取得する第３の取得モジュールと、
前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報における特徴情報を取得する第４の取得モジュールと、
前記第２のＶ２Ｘメッセージから取得した、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報によって示される特徴に従って、前記検知データにおいてマッチングを行い、マッチング結果を取得した場合、前記検知データに前記ＲＳＵが含まれると決定する第５の決定モジュールと、
前記検知データに前記ＲＳＵが含まれる場合、前記車両と前記ＲＳＵの第２の位置決め情報を決定する第６の決定モジュールであって、前記第２の位置決め情報に第２の角度情報が含まれる場合、前記第２の角度情報が第１の方向と第２の方向とのなす角度であると決定し、前記第１の方向は、前記検知センサと前記検知センサによって検知された前記ＲＳＵとの間を結ぶ線の延在方向であり、前記第２の方向は、前記車両の進行方向或いは車線方向である第６の決定モジュールと、をさらに含み、
ここで、前記ＲＳＵの表面に光反射材が設けられているか、或いは、各前記ＲＳＵの表面はメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスであり、
前記パラメータ情報は、
サポートする信号タイプ、
サポートする周波数バンド範囲、及び、
特徴点の形状、のうちの少なくとも１つを含む。

さらに、前記装置は、
前記車両の位置を決定する隣接する２回の時刻の間、或いは、前記車両の位置を決定する過程において、前記第１の位置決め情報が１つも取得されなかった場合、慣性測定ユニットの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングし、前記車両の位置を予測する第１の予測モジュールであって、前記車両走行のパラメータに車両の速度値、加速度値及び方向角値のうちの少なくとも１つが含まれる第１の予測モジュールをさらに含む。

さらに、前記装置は、
前記車両の位置を決定する隣接する２回の時刻の間、或いは、前記車両の位置を決定する過程において、前記第１の位置決め情報が１つも取得されず且つ前記第２の位置決め情報が１つも取得されなかった場合、慣性測定ユニットの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングし、前記車両の位置を予測する第２の予測モジュールであって、前記車両走行のパラメータに車両の速度値、加速度値及び方向角値のうちの少なくとも１つが含まれる第２の予測モジュールと、をさらに含む。

本開示の実施例の車路協調の位置決め装置は、車載位置決めシステムに適用される車路協調の位置決め方法に対応し、前記車路協調の位置決め方法における実現形態のすべてはいずれも該車路協調の位置決め装置の実施例に適用し、同じ技術的効果を実現することもできる。

図９に示すように、本開示の実施例は、路側機器に適用される車路協調の位置決め装置をさらに提供し、この装置は、
Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するか、或いは、前記Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに、前記第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳを送信する第１の送信モジュール９０１であって、前記第１のＶ２ＸメッセージにＲＳＵの位置情報が含まれる第１の送信モジュール９０１を含む。

選択的に、前記ＲＳＵの表面に光反射材が覆われているか、或いは、前記ＲＳＵの表面はメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスである。

さらに、前記装置は、
前記車載位置決めシステムに、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報が含まれる第２のＶ２Ｘメッセージを送信する第２の送信モジュールをさらに含み、
前記パラメータ情報は、
サポートする信号タイプ、
サポートする周波数バンド範囲、及び、
特徴点の形状、のうちの少なくとも１つを含む。

本開示の実施例の車路協調の位置決め装置は、前記路側機器に適用される車路協調の位置決め方法に対応し、前記車路協調の位置決め方法における実現形態のすべてはいずれも該車路協調の位置決め装置の実施例に適用し、同じ技術的効果を実現することもできる。

上述した目的をよりよく実現するために、図１０に示すように、本開示の実施例は、車載位置決めシステムをさらに提供し、この車載位置決めシステムは、プロセッサ１０００と、バスインターフェースを介して前記プロセッサ１０００に接続されるメモリ１０２０とを含み、前記メモリ１０２０は、前記プロセッサ１０００が操作を実行する時に使用するプログラム及びデータを記憶するために用いられ、プロセッサ１０００は、前記メモリ１０２０に記憶されるプログラム及びデータを呼び出し且つ実行する。

ここで、送受信機１０１０は、バスインターフェースに接続され、プロセッサ１０００に制御されて、少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信するために用いられ、プロセッサ１０００は、メモリ１０２０におけるプログラムを読み取って次のステップを実行するために用いられる。

第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定し、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定される。

前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定する。

本開示の上述した実施例による車載位置決めシステムは、第１のＶ２Ｘメッセージを受信し、第１のパラメータに基づいて第１の位置決めメッセージを決定し、且つ第１の位置決めメッセージ及びＲＳＵの位置情報に基づいて車両の位置を決定し、ＧＮＳＳのないシナリオで高精度な地図に依存せず、車両に対する高精度な位置決めを実現することができる。

説明すべきこととして、本開示の上述した実施例による車載位置決めシステムは、前記車路協調の位置決め方法を実行すること可能な車載位置決めシステムであり、前記車載位置決めシステムに適用される車路協調の位置決め方法はいずれも該車載位置決めシステムに適用され、且つ同様又は類似する有益な効果を実現することができる。

ここで、図１０では、バスアーキテクチャは、任意の数の相互接続されるバス及びブリッジを含んでもよく、具体的には、プロセッサ１０００に代表される１つ又は複数のプロセッサ及びメモリ１０２０に代表されるメモリの様々な回路によってリンクされる。バスアーキテクチャは、例えば、周辺機器、電圧レギュレータ及びパワー管理回路などのような様々な他の回路をリンクしてもよく、それらは、すべて当技術分野でよく知られているものであるため、ここでこれ以上説明しない。

バスインターフェースはインターフェースを提供する。送受信機１０１０は複数の要素であってもよく、即ち、送信機及び送受信機を含み、伝送媒体上で様々な他の装置と通信するためのユニットを提供する。異なる端末に対して、ユーザインターフェース１０３０は必要な機器を内、外接続することができるインターフェースであってもよく、接続する機器はキーパッド、ディスプレイ、スピーカ、マイクロホン、ジョイスティックなどを含むが、それらに限らない。

プロセッサ１０００は、バスアーキテクチャ及び通常の処理を管理することを担当し、メモリ１０２０には、プロセッサ１０００が操作を実行する時に使用されるデータが記憶されてもよい。

本開示の実施例は、路側機器をさらに提供し、この路側機器は、プロセッサと、バスインターフェースを介して前記プロセッサに接続されるメモリとを含み、前記メモリは、前記プロセッサが操作を実行する時に使用されるプログラム及びデータを記憶するために用いられ、プロセッサは、前記メモリに記憶されるプログラム及びデータを呼び出して実行する。

ここで、送受信機がバスインターフェースに接続され、プロセッサに制御されて次のステップを実行するために用いられる。

Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するか、或いは、前記Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに前記第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳを送信し、前記第１のＶ２ＸメッセージにＲＳＵの位置情報が含まれる。

本開示の上述した実施例による路側機器は、Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するか、或いは、第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳを送信し、それによって、車載位置決めシステムは、受信したメッセージに基づいて、ＧＮＳＳのないシナリオで高精度な地図に依存せず、車両に対する高精度な位置決めを実現することができる。

説明すべきこととして、本開示の上述した実施例による路側機器は、前記車路協調の位置決め方法を実行することが可能な路側機器であり、前記路側機器に適用される車路協調の位置決め方法は、いずれも該路側機器に適用され、且つ同じ又は類似する有益な効果を実現することができる。

ここで、説明すべきこととして、路側機器の構造は車載位置決めシステムの構造と同様であるため、路側機器の構造は図１０を参照すればよい。

当業者であれば理解できるように、上述した実施例のすべて又は一部を実現するステップは、ハードウェアによって実現されてもよく、コンピュータプログラムによって関連するハードウェアを指示することによって実現されてもよく、前記コンピュータプログラムは、上述した方法の一部又はすべてのステップを実行するコマンドを含み、且つ該コンピュータプログラムは、１つの読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよく、記憶媒体は任意の形式の記憶媒体であってもよい。

また、本開示の実施例は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供し、読み取り可能な記憶媒体にプログラムが記憶されており、該プログラムがプロセッサによって実行される場合、前記車路協調の位置決め方法の実施例の各過程を実現し、且つ同じ技術的効果を実現することができ、繰り返しの説明を避けるために、ここでこれ以上説明しない。ここで、該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば、リードオンリーメモリ(Read-Only Memory、ＲＯＭと略称される)、ランダムアクセスメモリ(Random Access Memory、ＲＡＭと略称される)、磁気ディスク又は光ディスクなどであってもよい。

なお、指摘すべきこととして、本開示の装置及び方法において、明らかに、各部材又は各ステップは、分解及び/又は再結合されてもよい。これらの分解及び/又は再結合は、本開示の同等方案として見なされるべきである。

そして、上述した一連の処理を実行するステップは、説明された順序又は時間順に従って自然に実行することができるが、必ずしも時間順に従って実行する必要がなく、あるステップは並列に実行されたり、互いに独立して実行されてもよい。

当業者にとって理解できるように、本開示の方法及び装置のすべて又は任意のステップ又は部材は、任意の算出装置(プロセッサ、記憶媒体などを含む)又は算出装置のネットワークにおいて、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせによって実行されることができ、それは、当業者は本開示の説明を読んだ後に、把握されている基本的なプログラミングスキルを利用して実現することができる。

本開示の目的は、任意の算出装置上で１つのプログラム又は１組のプログラムを実行することにより実現されてもよい。前記算出装置は、周知された汎用装置であってもよい。従って、本開示の目的は、前記方法又は装置を実現するプログラムコードを含むプログラム製品のみを提供することにより実現されてもよい。

つまり、このようなプログラム製品も本開示を構成し、且つこのようなプログラム製品が記憶される記憶媒体も本開示を構成することができる。明らかに、前記記憶媒体は、任意の周知された記憶媒体、又は将来開発される任意の記憶媒体であってもよい。

説明すべきこととして、上記の各モジュールの区分は、ロジック機能の区分に過ぎず、実際に実現する場合、１つの物理エンティティにすべて又は一部を集積してもよく、物理上で分けられてもよいことを理解されたい。

そして、これらのモジュールのすべては、処理要素によってソフトウェアを呼び出す形式で実現されてもよく、すべてはハードウェアの形式で実現されてもよく、一部のモジュールは処理要素によってソフトウェアを呼び出し形式で実現されてもよく、一部のモジュールはハードウェアの形式で実現されてもよい。

例えば、各決定モジュールは、独立して設けられる処理要素であってもよく、上述した装置のあるチップに集積して実現されてもよく、なお、プログラムコードの形式で上述した装置のメモリに記憶され、上述した装置のある処理要素によって呼び出されて且つ以上の決定モジュールの機能を実行してもよい。

他のモジュールの実現はこれと同様である。なお、これらのモジュールはすべて又は一部が集積されてもよく、独立して実現されてもよい。ここで記述された処理要素は、信号の処理能力を有する集積回路であってもよい。実現過程において、上述した方法の各ステップ又は以上の各モジュールは、プロセッサ要素におけるハードウェアの集積理論回路又はソフトウェア形式のコマンドによって実現されてもよい。

例えば、各モジュール、ユニット、サブユニット又はサブモジュールは、以上の方法を実施する１つ又は複数の集積回路、例えば、１つ又は複数の特定の集積回路(Application Specific Integrated Circuit、ＡＳＩＣ)、又は、１つ又は複数のマイクロプロセッサ(digital signal processor、ＤＳＰ)、又は、１つ又は複数のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(Field Programmable Gate Array、ＦＰＧＡ)等として配置されてもよい。

また、例えば、以上のあるモジュールが処理要素によってプログラムコードを呼び出す形式で実現される場合、該処理要素は、汎用プロセッサ、例えばセンタープロセッサ(Central Processing Unit、ＣＰＵ)又はプログラムコードを呼び出すことが可能なプロセッサであってもよい。また例えば、これらのモジュールは集積され、オンチップシステム(system-on-a-chip、ＳＯＣ)の形式で実現されてもよい。

最後に、さらに説明すべきこととして、本明細書において、第１及び第２などのような関係用語は、ただ１つのエンティティ又は操作を別のエンティティ又は操作と区別するために用いられ、これらのエンティティ又は操作の間にこのような任意の実際の関係又は順序が存在することを要求し又は暗示するものではない。

そして、用語である「包括」、「含む」又はその任意の他の変形は、非排他的な包括をカバーすることを意図し、それによって、一連の要素を含む過程、方法、物品又は端末機器は、それらの要素を含むだけではなく、明確にリストアップされていない他の要素、又はこのような過程、方法、物品又は機器に固有される要素をさらに含む。

さらなる制限がない限り、「１つの…を含む」という文章によって限定される要素は、前記要素を含む過程、方法、物品又は機器には、別の同じ要素がさらに存在することを排除するものではない。

以上は、本開示の好ましい実施の形態であり、指摘すべきこととして、当業者にとっては、本開示の上述した原理を逸脱しない限り、さらに様々な改善及び修飾を行うことができ、これらの改良及び修飾も本開示の保護範囲として見なされるべきである。

（関連開示の相互参照）
本開示は、２０２１年５月８日に中国で提出された中国特許出願番号Ｎｏ.２０２１１０４９８１４５.９についての優先権を主張しており、参照によりその全体が本願に取り込まれる。

Claims (25)

1. 車載位置決めシステムに適用される車路協調の位置決め方法であって、
   少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信するステップと、
   第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定するステップであって、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定されるステップと、
   前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップと、を含む、
   方法。
2. 前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップは、
   検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップであって、前記第２の位置決め情報は第２の距離情報、或いは、第２の距離情報及び第２の角度情報を含むステップを含む、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記検知センサによる検知データを取得するステップと、
   前記検知データの有効性を決定するステップと、をさらに含み、
   検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
   前記検知データが有効であると決定された場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップを含む、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記第１のパラメータは、
   物理サイドリンク制御チャネル(ＰＳＣＣＨ)の復調基準信号(ＤＭＲＳ)に基づいて測定された基準信号受信電力(ＲＳＲＰ)、或いは、物理サイドリンク共有チャネル(ＰＳＳＣＨ)のＤＭＲＳに基づいて測定されたＲＳＲＰである第１の測定パラメータ、
   ＰＳＣＣＨに基づいて測定された到着時間(ＴＯＡ)又は到着時間差(ＴＤＯＡ)、或いは、ＰＳＳＣＨに基づいて測定されたＴＯＡ又はＴＤＯＡである第２の測定パラメータ、
   前記ＲＳＵによって送信されたサイドリンク－位置決め基準信号(ＳＬ－ＰＲＳ)に基づいて測定されたＲＳＲＰである第３の測定パラメータ、及び、
   ＳＬ－ＰＲＳに基づいて測定された信号伝送時間、信号伝送時間差及び信号伝送角度パラメータのうちの少なくとも１つである第４の測定パラメータ、のうちの少なくとも１つを含む、
   請求項１に記載の方法。
5. 第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定するステップは、
   前記第１のパラメータに基づいて、前記第１の位置決め情報における第１の指示情報を決定するステップであって、前記第１の指示情報は前記第１の距離情報のタイプ又は確信度を示すものであるステップをさらに含む、
   請求項４に記載の方法。
6. 前記第１のパラメータに基づいて、前記第１の位置決め情報における第１の指示情報を決定するステップは、
   前記第１のパラメータが前記第１の測定パラメータ又は前記第３の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示すと決定するステップと、
   前記第１のパラメータが前記第２の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示すと決定するか、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が予め設定される確信度であることを示すと決定するステップと、
   前記第１のパラメータが前記第４の測定パラメータである場合、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が推定確信度であることを示すと決定するか、或いは、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが正確測定タイプであることを示すと決定するステップと、を含む、
   請求項５に記載の方法。
7. 前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定するステップは、
   前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが不正確測定タイプであることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が確信度閾値以上であることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が検知センサの測距精度よりも大きいことを示す場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップであって、前記第２の位置決め情報は第２の距離情報、又は、第２の距離情報及び第２の角度情報を含むステップ、
   或いは、
   前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報の確信度が前記検知センサの測距精度以下であることを示す場合、又は、前記第１の指示情報が、前記第１の距離情報のタイプが正確測定タイプであることを示す場合、前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップを含む、
   請求項５に記載の方法。
8. 前記検知センサによる検知データを取得するステップと、
   前記検知データの有効性を決定するステップと、をさらに含み、
   検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
   前記検知データが有効であると決定された場合、検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップを含む、
   請求項７に記載の方法。
9. 前記検知データの有効性を決定するステップは、
   前記検知センサによって検知された少なくとも１つの前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数が第１の予め設定される値以上である場合、或いは、前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合が第２の予め設定される値以上である場合、前記検知データが有効であると決定するステップを含む、
   請求項３又は８に記載の方法。
10. 前記検知データの有効性を決定するステップは、
    前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数、或いは、各前記ＲＳＵが占めるサンプリング点数の総サンプリング点数における割合に基づいて、前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵの測距精度を決定するステップと、
    前記検知センサによって検知された各前記ＲＳＵの測距精度のうちの少なくとも１つの測距精度が前記第１の指示情報によって示される前記第１の距離情報の確信度よりも小さい場合、前記検知データが有効であると決定するステップと、を含む、
    請求項８に記載の方法。
11. 検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
    前記第１の位置決め情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップと、
    前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップと、を含む、
    請求項２、３、７又は８に記載の方法。
12. 前記第１の位置決め情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップは、
    前記車両の履歴位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信した少なくとも１つのＲＳＵから、前記車両が既に通過したＲＳＵ及び/又は前記車両が通過していないＲＳＵを決定するステップであって、前記車両が既に通過したＲＳＵは車両の後方に位置するＲＳＵとして決定され、前記車両が通過していないＲＳＵは車両の前方に位置するＲＳＵとして決定されるステップと、
    前記検知センサによって検知された少なくとも１つのＲＳＵから、車両の後方に位置するＲＳＵ及び/又は車両の前方に位置するＲＳＵを決定するステップと、
    前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の後方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも負の値と表記し、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する第１の距離情報の距離値、及び、前記車両の前方に位置するＲＳＵに対応する前記第２の距離情報の距離値をいずれも正の値と表記するステップと、
    距離値が負の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が負の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値の大きい順に従って、一対一でマッチングするステップと、
    距離値が正の値である第２の距離情報に対応するＲＳＵ及び距離値が正の値である第１の距離情報に対応するＲＳＵについて、距離値の小さい順に従って、一対一でマッチングするステップと、を含む、
    請求項１１に記載の方法。
13. 検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
    前記ＲＳＵの位置情報又は前記第１の角度情報に基づいて、前記車両が位置する道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定するステップと、
    前記第２の角度情報に基づいて、道路の左側に位置するＲＳＵ及び/又は道路の右側に位置するＲＳＵを決定するステップと、
    前記第１の距離情報に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離に対応する、前記道路の左側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、且つ、前記第１の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵ、及び前記第２の距離情報に対応する、前記道路の右側に位置するＲＳＵを一対一でマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップと、
    前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報に基づいて、前記車両の位置を決定するか、或いは、前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報、及び前記検知センサによって検知された前記車両と前記ＲＳＵとの間の第２の位置決め情報における第２の距離情報及び第２の角度情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップと、を含む、
    請求項２、３、７又は８に記載の方法。
14. 検知センサによって検知された前記車両と少なくとも１つのＲＳＵの第２の位置決め情報、前記ＲＳＵの位置情報及び前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップは、
    各前記第１の位置決め情報に基づいて、前記車両の予測位置情報を算出するステップと、
    前記予測位置情報及び各前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、前記車両と各前記ＲＳＵとの相対位置情報を決定するステップと、
    前記相対位置情報及び各前記第２の位置決め情報に基づいて、前記第１のＶ２Ｘメッセージを送信したＲＳＵと前記検知センサによって検知されたＲＳＵとをマッチングし、前記検知センサによって検知されたＲＳＵに位置情報をマッチングするステップと、
    前記検知センサによって検知されたＲＳＵにマッチングした位置情報及び前記第２の位置決め情報に基づいて、前記車両の位置を決定するステップと、を含む、
    請求項２、３、７又は８に記載の方法。
15. 各前記ＲＳＵによって送信された、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報が含まれる第２のＶ２Ｘメッセージを受信するステップと、
    前記検知センサによって検知された検知データを取得するステップと、
    前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報における特徴情報を取得するステップと、
    前記第２のＶ２Ｘメッセージから取得した、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報によって示される特徴に従って、前記検知データにおいてマッチングを行い、マッチング結果を取得した場合、前記検知データに前記ＲＳＵが含まれると決定するステップと、
    前記検知データに前記ＲＳＵが含まれる場合、前記車両と前記ＲＳＵの第２の位置決め情報を決定するステップであって、前記第２の位置決め情報に第２の角度情報が含まれる場合、前記第２の角度情報が第１の方向と第２の方向とのなす角度であると決定し、前記第１の方向は、前記検知センサと前記検知センサによって検知された前記ＲＳＵとの間を結ぶ線の延在方向であり、前記第２の方向は、前記車両の進行方向又は車線方向であるステップと、をさらに含み、
    前記ＲＳＵの表面に光反射材が設けられているか、或いは、各前記ＲＳＵの表面はメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスであり、
    前記パラメータ情報は、
    サポートする信号タイプ、
    サポートする周波数バンド範囲、及び、
    特徴点の形状、のうちの少なくとも１つを含む、
    請求項２、３、７又は８に記載の方法。
16. 前記車両の位置を決定する隣接する２回の時刻の間、或いは、前記車両の位置を決定する過程において、前記第１の位置決め情報が１つも取得されなかった場合、慣性測定ユニットの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングし、前記車両の位置を予測するステップであって、前記車両走行のパラメータに車両の速度値、加速度値及び方向角値のうちの少なくとも１つが含まれるステップをさらに含む、
    請求項１に記載の方法。
17. 前記車両の位置を決定する隣接する２回の時刻の間、或いは、前記車両の位置を決定する過程において、前記第１の位置決め情報が１つも取得されず且つ前記第２の位置決め情報が１つも取得されなかった場合、慣性測定ユニットの測定データ及び/又は車両走行のパラメータに基づいてリアルタイムにフィルタリングし、前記車両の位置を予測するステップであって、前記車両走行のパラメータに車両の速度値、加速度値及び方向角値のうちの少なくとも１つが含まれるステップをさらに含む、
    請求項２、３、７又は８に記載の方法。
18. 路側機器に適用される車路協調の位置決め方法であって、
    Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するステップ、
    或いは、
    前記Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに、前記第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳを送信するステップを含み、
    前記第１のＶ２ＸメッセージにＲＳＵの位置情報が含まれる、
    方法。
19. 前記ＲＳＵの表面に光反射材が覆われているか、或いは、前記ＲＳＵの表面はメタ表面又は再構成可能なインテリジェントサーフェスである、
    請求項１８に記載の方法。
20. 前記車載位置決めシステムに、前記ＲＳＵの表面に関連するパラメータ情報が含まれる第２のＶ２Ｘメッセージを送信するステップをさらに含み、
    前記パラメータ情報は、
    サポートする信号タイプ、
    サポートする周波数バンド範囲、及び、
    特徴点の形状、のうちの少なくとも１つを含む、
    請求項１８に記載の方法。
21. 送受信機と、メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶されており且つ前記プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムとを含む車載位置決めシステムであって、
    前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行する場合、請求項１～１７のいずれか１項に記載の車路協調の位置決め方法を実現する、
    車載位置決めシステム。
22. 送受信機と、メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶されており且つ前記プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムとを含む路側機器であって、
    前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行する場合、請求項１８～２０のいずれか１項に記載の車路協調の位置決め方法を実現する、
    路側機器。
23. 車載位置決めシステムに適用される車路協調の位置決め装置であって、
    少なくとも１つの路側機器(ＲＳＵ)によって送信された、ＲＳＵの位置情報が含まれる第１の車車間・路車間(Ｖ２Ｘ)メッセージを受信する第１の受信モジュールと、
    第１のパラメータに基づいて車両と前記ＲＳＵの第１の位置決め情報を決定する第１の決定モジュールであって、前記第１の位置決め情報は、第１の距離情報、或いは、第１の距離情報及び第１の角度情報を含み、前記第１のパラメータは、Ｖ２Ｘサイドリンク上で伝送される信号を測定することにより決定される第１の決定モジュールと、
    前記第１の位置決め情報及び前記ＲＳＵの位置情報に基づいて、車両の位置を決定する第２の決定モジュールと、を含む、
    車路協調の位置決め装置。
24. 路側機器に適用される車路協調の位置決め装置であって、
    Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに第１のＶ２Ｘメッセージを送信するか、
    或いは、
    前記Ｖ２Ｘ車載端末を有する車載位置決めシステムに前記第１のＶ２Ｘメッセージ及びＳＬ－ＰＲＳを送信する第１の送信モジュールを含み、
    前記第１のＶ２ＸメッセージにＲＳＵの位置情報が含まれる、
    車路協調の位置決め装置。
25. プロセッサによって実行される場合、請求項１～１７のいずれか１項に記載の車路協調の位置決め方法を実現するか、或いは、請求項１８～２０のいずれか１項に記載の車路協調の位置決め方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されている、
    コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

Images