JP2017189153A - Agricultural machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は農作業機に関する。特に、走行機体の後部に装着され、操作装置による制御に応じて所定の作業を行う農作業機に関する。 The present invention relates to an agricultural machine. In particular, the present invention relates to an agricultural machine that is attached to the rear part of a traveling machine body and performs a predetermined work according to control by an operation device.
従来、圃場における農作業を行うための装置として、代掻き機、畦塗り機、ロータリ作業機といった農作業機が知られている。これら農作業機は、トラクタ等の走行機体の後部に装着され、走行機体に牽引されつつ圃場に対して所定の作業を行う構成となっている。近年では、トラクタを運転する作業者がリモートコントローラを操作することにより、作業機の動作を遠隔制御することが可能となっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, farm work machines such as a scraper, a pad coater, and a rotary work machine are known as devices for performing farm work in a farm field. These farm work machines are mounted on the rear part of a traveling machine body such as a tractor, and are configured to perform predetermined work on the farm field while being pulled by the traveling machine body. In recent years, it has become possible for an operator operating a tractor to remotely control the operation of the work implement by operating a remote controller.
例えば、特許文献1には、作動用ボタンが押動操作されている間のみ作動部が作動する手動モードと、作動用ボタンが一旦押動操作されると作動部が予め設定された設定状態になるまで作動する自動モードとを切り換え可能なリモコン操作ユニットを備えた農作業機が記載されている。
For example, in
前述のように、特許文献1に記載された農作業機が自動モードで制御された場合、作動用ボタンが一旦押動操作されると、作動部が予め設定された設定状態になるまで継続して作動してしまう。このとき、農作業機の状態によっては、作動部を動かしたときに不具合を生じる場合がある。例えば、作動部が作動した場合に、作動部と他の部位とが互いに干渉して破損を招くことが起こり得る。
As described above, when the agricultural machine described in
本発明の課題の一つは、操作装置による制御の安全性を向上させた農作業機を提供することにある。 One of the objects of the present invention is to provide a farm work machine in which the safety of control by the operating device is improved.
本発明の課題の一つは、操作装置による制御の利便性を向上させた農作業機を提供することにある。 One of the objects of the present invention is to provide a farm machine that improves the convenience of control by an operating device.
本発明の一実施形態における農作業機は、運動部位を作動させる作動装置、前記作動装置の作動を指示する指示情報を出力する操作装置、及び前記操作装置から入力された指示情報に基づいて前記作動装置を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、演算部、並びに前記運動部位の状態を保持する状態管理テーブル及び前記運動部位の状態と禁止指示とを関連付けて保持する禁止指示管理テーブルを記憶する記憶部を含み、前記制御装置に前記指示情報が入力されると、前記演算部は、前記指示情報、前記状態管理テーブル及び前記禁止指示管理テーブルに基づいて、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であるか否かを判定する。 The farm work machine in one embodiment of the present invention operates based on an operating device that operates an exercise part, an operating device that outputs instruction information that instructs operation of the operating device, and instruction information that is input from the operating device. A control device for controlling the device, the control device storing a calculation unit, a state management table for holding the state of the exercise part, and a prohibition instruction management table for holding the state of the exercise part and a prohibition instruction in association with each other When the instruction information is input to the control device, the calculation unit prohibits an instruction based on the instruction information based on the instruction information, the state management table, and the prohibition instruction management table. It is determined whether or not it is an instruction.
前記状態管理テーブルは、前記運動部位の状態を表す状態情報とフラグ情報とを関連付けて保持してもよい。 The state management table may hold state information representing the state of the exercise site and flag information in association with each other.
前記状態管理テーブルが保持する前記フラグ情報は、前記運動部位の作動に伴う物理量の変化を示す信号に基づいて前記演算部により更新されてもよい。 The flag information held in the state management table may be updated by the arithmetic unit based on a signal indicating a change in physical quantity associated with the operation of the exercise part.
前記運動部位の作動に伴う物理量の変化を示す信号は、前記作動装置から出力される電流値、又は前記運動部位の作動に応じてスイッチ若しくはセンサから出力される信号であってもよい。 The signal indicating the change in the physical quantity associated with the operation of the movement part may be a current value output from the actuator, or a signal output from a switch or a sensor according to the operation of the movement part.
前記演算部は、前記状態管理テーブルから読み出した前記運動部位の状態を表す状態情報と前記指示情報とを用いて前記禁止指示管理テーブルを参照することにより、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であるか否かを判定してもよい。 The arithmetic unit refers to the prohibition instruction management table using the state information indicating the state of the exercise part read from the state management table and the instruction information, so that an instruction based on the instruction information is a prohibition instruction. It may be determined whether or not there is.
本発明の一実施形態における農作業機は、運動部位を作動させる作動装置、前記作動装置の作動を指示する指示情報を出力する操作装置、及び前記操作装置から入力された指示情報に基づいて前記作動装置を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、演算部、及び前記運動部位の状態と禁止指示とを関連付けて保持する禁止指示管理テーブルを記憶する記憶部を含み、前記制御装置に前記指示情報が入力されると、前記演算部は、前記指示情報、前記運動部位の状態を表す状態情報及び前記禁止指示管理テーブルに基づいて、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であるか否かを判定する。 The farm work machine in one embodiment of the present invention operates based on an operating device that operates an exercise part, an operating device that outputs instruction information that instructs operation of the operating device, and instruction information that is input from the operating device. A control unit that controls the apparatus, the control unit including a calculation unit, and a storage unit that stores a prohibition instruction management table that holds and associates the state of the exercise site and the prohibition instruction, and the instruction to the control apparatus When the information is input, the calculation unit determines whether the instruction based on the instruction information is a prohibition instruction based on the instruction information, the state information indicating the state of the exercise part, and the prohibition instruction management table. judge.
前記運動部位の状態を表す状態情報は、前記運動部位の作動に伴う物理量の変化を示す信号に基づいて取得されてもよい。 The state information indicating the state of the exercise site may be acquired based on a signal indicating a change in physical quantity accompanying the operation of the exercise site.
前記運動部位の作動に伴う物理量の変化を示す信号は、前記作動装置から出力される電流値、又は前記運動部位の作動に応じてスイッチ若しくはセンサから出力される信号であってもよい。 The signal indicating the change in the physical quantity associated with the operation of the movement part may be a current value output from the actuator, or a signal output from a switch or a sensor according to the operation of the movement part.
前記記憶部は、さらに前記運動部位の状態を保持する状態管理テーブルを記憶し、前記演算部は、前記運動部位の作動に伴う物理量の変化を示す信号に基づいて前記状態管理テーブルから前記運動部位の状態を取得し、その取得した運動部位の状態を表す状態情報に基づいて前記禁止指示管理テーブルを参照することにより、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であるか否かを判定するものであってもよい。 The storage unit further stores a state management table that holds a state of the exercise part, and the calculation unit is configured to extract the exercise part from the state management table based on a signal indicating a change in physical quantity associated with the operation of the exercise part. And determining whether or not the instruction based on the instruction information is a prohibition instruction by referring to the prohibition instruction management table based on the acquired state information indicating the state of the exercise part. There may be.
本発明の一実施形態における農作業機は、さらに、報知装置を備え、前記演算部は、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であると判定した場合に、前記報知装置を作動させるものであってもよい。 The agricultural machine in an embodiment of the present invention further includes a notification device, and the calculation unit operates the notification device when it is determined that the instruction based on the instruction information is a prohibition instruction. Also good.
前記報知装置は、音を出力する音出力装置であってもよい。また、前記報知装置は、前記操作装置と一体に設けられていてもよい。 The notification device may be a sound output device that outputs sound. Further, the notification device may be provided integrally with the operation device.
上述した本発明の一実施形態による農作業機によれば、操作装置による制御の安全性を向上させることが可能となる。 According to the farm work machine by one Embodiment of this invention mentioned above, it becomes possible to improve the safety | security of control by an operating device.
上述した本発明の一実施形態による農作業機によれば、操作装置による制御の利便性を向上させることが可能となる。 According to the farm work machine by one Embodiment of this invention mentioned above, it becomes possible to improve the convenience of control by an operating device.
以下、図面を参照して本発明の農作業機の実施形態について説明する。但し、本発明の農作業機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されるものではない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。 Hereinafter, an embodiment of an agricultural machine according to the present invention will be described with reference to the drawings. However, the agricultural machine of the present invention can be implemented in many different modes, and is not construed as being limited to the description of the examples shown below. Note that in the drawings referred to in this embodiment, the same portions or portions having similar functions are denoted by the same reference numerals, and repetitive description thereof is omitted.
また、説明の便宜上、上方(上部)又は下方(下部)という語句を用いて説明するが、上方(上部)は水平面から遠ざかる方向を示し、下方(下部)は水平面に向かって近づく方向を示す。同様に、前方(前側)又は後方(後側)という語句を用いて説明するが、前方(前側)は農作業機を基準として走行機体が位置する方向を示し、後方(後側)は前方とは180°反対の方向を示す。 Further, for convenience of explanation, the description will be made using the terms upper (upper) or lower (lower), but upper (upper) indicates a direction away from the horizontal plane, and lower (lower) indicates a direction approaching the horizontal plane. Similarly, although it explains using the phrase of the front (front side) or back (rear side), the front (front side) indicates the direction in which the traveling machine body is located with reference to the agricultural machine, and the rear (rear side) is the front. 180 ° opposite direction.
〈第1実施形態〉
本実施形態では、農作業機の一例として、圃場の代掻き作業を行う代掻き機について説明する。ただし、本発明の技術思想は、代掻き機に限らず、圃場を耕耘する耕耘作業機(ロータリ作業機)、圃場周囲の畦形成を行う畦塗り機、圃場周囲の溝形成を行う溝掘り機に適用することも可能である。
[農作業機10の構成]
以下、第1実施形態による農作業機10の構成について、図1及び図2を用いて詳細に説明する。図1は、第1実施形態の農作業機の構成を示す背面側の斜視図である。図2は、第1実施形態の農作業機の構成を示す平面図である。
<First Embodiment>
In the present embodiment, an example of a farming machine will be described. However, the technical idea of the present invention is not limited to the scraper, but is applied to a tilling work machine (rotary work machine) for plowing the field, a hull coater for forming a hull around the field, and a ditching machine for forming a ditch around the field. It is also possible to apply.
[Configuration of Farm Machine 10]
Hereinafter, the configuration of the
本実施形態による農作業機10は、中央作業機10C、左側作業機10L及び右側作業機10Rを備え、3つに分割された構造となっている。中央作業機10Cは、農作業機10の中央部に配置され、作業機本体として機能する。左側作業機10L及び右側作業機10Rは、中央作業機10Cの左右両端部に上下方向に回動可能に取り付けられている。農作業機10は、操作装置100から送信される指示情報に応じて、これら左側作業機10L及び右側作業機10Rを上方向に回動させることにより中央作業機10Cに重ねて折り畳むことができ、下方向に回動させることにより図1に示すように左右に展開することができる。
The
ここで、左側作業機10L及び右側作業機10Rを中央作業機10Cに重ねて折り畳んだ状態を収納状態と呼ぶ。収納状態とは、農作業機10が走行機体の進行方向に対して直交する方向の幅を縮小された状態である。また、左側作業機10L、右側作業機10R及び中央作業機10Cが横に並んだ状態を作業状態と呼ぶ。作業状態とは、農作業機10が走行機体の進行方向に対して直交する方向に展開された状態である。
Here, a state in which the left working
次に、中央作業機10Cについて説明する。中央作業機10Cは、トラクタ等の走行機体との連結部として機能するトップマスト12及びロアーリンク連結部14、走行機体から動力が伝えられる入力軸16、左右方向に延び中央作業機10Cを支持する支持フレーム18、伝動フレーム(チェーンケース)20、ギヤボックス24、中央シールドカバー26C、制御ボックス28、レベラ位置切替部29、第1中央整地体30C、第2中央整地体32C、並びに中央リンク機構部34を備えている。中央シールドカバー26Cの下方には、図示しない複数の耕耘爪が回転軸に取付けられ、圃場を耕耘する耕耘ロータを構成している。
Next, the
制御ボックス28の内部には、農作業機10の運動部位を作動させる作動装置(例えば回動機構またはシリンダ等のアクチュエータ)を制御する制御装置200(図5参照)が格納されている。制御装置200は、操作装置100から受信した指示情報に基づいて所定の制御を実行する。例えば、操作装置100から、農作業機10を収納状態から作業状態へと変化させる旨の指示を表す指示情報を受信した場合、制御装置200は、各作業機を回動させるための作動装置300(図5参照)を作動させる。制御装置200の詳細については後述する。
Inside the
第1中央整地体30Cは、中央シールドカバー26Cに対し、回動可能に取り付けられている。第1整地体は、エプロンとも呼ばれる。第2中央整地体32Cは、第1中央整地体30Cに対し、上下方向へ移動可能に取り付けられている。第2整地体は、レベラとも呼ばれる。第1中央整地体30Cは、耕耘ロータの回転によって飛散した泥や土を圃場に戻すカバーとしての役割と、第2中央整地体32Cを圃場に押し付けて整地作業を行う整地部材としての役割を担う。第2中央整地体32Cは、直接圃場に接することにより、圃場表面の整地を行う整地部材としての役割を担う。
The first
中央リンク機構部34は、揺動アーム34a及び連結ロッド34bを含み、両者は屈曲可能に結合されている。また、揺動アーム34aがギヤボックス24の後部に回動自在に連結され、連結ロッド34bが第2中央整地体32Cの上面に連結されている。そのため、中央リンク機構部34は、第2中央整地体32Cの上下方向の回動に伴って上下方向に移動自在となっている。
The
さらに、中央リンク機構部34には、レベラ位置切替部29からの動力が伝えられ、第2中央整地体32Cの位置が土寄せ作業を行う位置と通常作業(均平作業)を行う位置(土寄せ解除位置)とに切り替え可能となっている。このとき、レベラ位置切替部29は、作動装置として電動機を含むアクチュエータを有し、電動機の回転に連動して第2中央整地体32Cの上下方向への回動を規制又は解除する手段として機能する。
Further, the power from the leveler
次に、左側作業機10Lについて説明する。左側作業機10Lは、左側シールドカバー26L、第1左側整地体30L、第2左側整地体32L、及び左側延長整地体回動機構36Lを備えている。延長整地体は、延長レベラとも呼ばれる。ここで、左側シールドカバー26L、第1左側整地体30L、及び第2左側整地体32Lの担う役割については、前述の中央シールドカバー26C、第1中央整地体30C、及び第2中央整地体32Cと同様であるため、ここでの説明は省略する。
Next, the
左側延長整地体回動機構36Lは、左側作業機10Lの第2左側整地体32Lに対し、回動可能に連結された左側延長整地体38Lを回動させるための機構である。左側延長整地体38Lは、左側作業機10Lの端部から農作業機10の左右方向に延長して設けられ、左側作業機10Lの外側の領域の整地作業を担う。左側作業機10Lと左側延長整地体38Lとは、延長連結部40Lによって回動可能に連結されており、左側延長整地体38Lが左側作業機10Lに向かって折り畳まれるように回動可能となっている。
The left extended leveling
ここで、本実施形態において、左側延長整地体回動機構36Lは、レベラ回動部36La、回動アーム36Lb、及び連結ワイヤ36Lcを含む。レベラ回動部36Laは、作動装置として電動機を含むアクチュエータを用いてもよい。回動アーム36Lbは、一端がレベラ回動部36Laに接続され、他端が連結ワイヤ36Lcに接続されている。また、連結ワイヤ36Lcは、一端が回動アーム36Lbに接続され、他端が左側延長整地体38Lに接続されている。
Here, in the present embodiment, the left-side extended leveling
レベラ回動部36Laが作動すると、回転駆動力が発生して回動アーム36Lbが略水平方向に回動する。この回動アーム36Lbの回動に連動して、連結ワイヤ36Lcに引っ張られた左側延長整地体38Lが延長連結部40Lを軸として回動する。これにより、左側延長整地体38Lの収納及び展開が可能となる。
When the leveler rotating portion 36La is operated, a rotational driving force is generated and the rotating arm 36Lb is rotated in a substantially horizontal direction. In conjunction with the rotation of the rotating arm 36Lb, the left extended leveling
次に、右側作業機10Rについて説明する。右側作業機10Rは、右側シールドカバー26R、第1右側整地体30R、第2右側整地体32R、及び右側延長整地体回動機構36Rを備えている。ここで、右側シールドカバー26R、第1右側整地体30R、第2右側整地体32R、及び右側延長整地体回動機構36Rの担う役割については、前述の左側作業機10Lと同様であるため、ここでの説明は省略する。右側延長整地体38R及び延長連結部40Rについても、前述の左側延長整地体38L及び延長連結部40Lと同様である。
Next, the
また、左側作業機10L及び右側作業機10Rには、それぞれ左側エプロン加圧部44L及び右側エプロン加圧部44Rが配置される。これら左側エプロン加圧部44L及び右側エプロン加圧部44Rは、それぞれ第1左側整地体30L及び第1右側整地体30Rの上下方向の移動を規制したり規制を解除したりする機能を有する。また、左側エプロン加圧部44L及び右側エプロン加圧部44Rは、それぞれカム等の部品を介して左側加圧状態切替部45L及び右側加圧状態切替部45Rに連結される。
Further, a left
左側加圧状態切替部45L及び右側加圧状態切替部45Rは、それぞれ作動装置として電動機を含むアクチュエータを有する。これらアクチュエータの電動機の回動に応じて、第1左側整地体30L及び第1右側整地体30Rの上下方向への移動の規制又は解除が制御される。
Each of the left pressure
以上説明した左側作業機10L及び右側作業機10Rは、中央作業機10Cの両側端部に設けられた作業機回動機構46a及び46bを回動支点として、回動用シリンダ48a及び48bの作用により回動し、前述の収納状態又は作業状態となる。回動用シリンダ48a及び48bは、電動機を用いてシリンダを駆動するタイプのアクチュエータであり、作業機回動機構46a及び46bは、回動用シリンダ48a及び48bの伸縮により、左側作業機10L及び右側作業機10Rを回動させる。
The
[操作装置100の構成]
次に、操作装置100の構成について説明する。図3は、第1実施形態の農作業機10が備える操作装置100の外観構成を示す図である。図4は、第1実施形態の農作業機10が備える操作装置100の機能ブロックを示す図である。本実施形態における操作装置100は、後述する制御装置200との間で無線通信を行うリモートコントローラであるが、有線通信のリモートコントローラとしてもよい。
[Configuration of Operation Device 100]
Next, the configuration of the
操作装置100は、各種スイッチとして、電源スイッチ101、左右選択スイッチ群102、作業機制御スイッチ群103、延長レベラ制御スイッチ群104、レベラ位置制御スイッチ群105、及びエプロン制御スイッチ106を含む。
The operating
電源スイッチ101は、操作装置100の電源部114をオン状態又はオフ状態にするためのスイッチである。
The
左右選択スイッチ群102は、作動対象となる運動部位を指示するためのスイッチ群であり、左右選択スイッチ102a、左選択スイッチ102b及び右選択スイッチ102cを含む。これら左右選択スイッチ群102と後述する各種制御スイッチ群とを組み合わせることにより、左右同時の制御や左右片側のみの制御を行うことが可能である。例えば、左選択スイッチ102bと後述するEXレベラ開作動スイッチ104aと組み合わせれば、左側延長整地体38Lのみを開くといった指示が可能となる。
The left / right
作業機制御スイッチ群103は、左側作業機10L及び右側作業機10Rを開閉するためのスイッチ群であり、作業機開作動スイッチ103a及び作業機閉作動スイッチ103bを含む。前述の左右選択スイッチ群102と組み合わせることにより、左右の作業機を独立に開閉作動させることができる。
The work machine
延長レベラ制御スイッチ群104は、左側延長整地体38L及び右側延長整地体38Rを開閉するためのスイッチ群であり、EXレベラ開作動スイッチ104a及びEXレベラ閉作動スイッチ104bを含む。前述の左右選択スイッチ群102と組み合わせることにより、左右の延長整地体を独立に開閉作動させることができる。
The extension leveler
レベラ位置制御スイッチ群105は、第2左側整地体32L、第2中央整地体32C及び第2右側整地体32Rの位置を土寄せ作業を行う位置と通常作業(均平作業)を行う位置(土寄せ解除位置)とに切り替えるためのスイッチ群であり、土寄せ作業スイッチ105a及び土寄せ解除スイッチ105bを含む。
The leveler position
エプロン制御スイッチ106は、第1左側整地体30L及び第1右側整地体30Rの上下方向の動きを規制したり規制を解除したりするためのスイッチである。つまり、エプロン制御スイッチ106をオン状態としてエプロンを加圧すると上下方向の動きが規制され、オフ状態としてエプロンの加圧を解除すると上下方向の動きの規制も解除される。
The
さらに、操作装置100は、通信部111、演算部112、記憶部113、電源部114、電源ランプ115、及び耕深ゲージランプ116を含む。
Furthermore, the operating
通信部111は、アンテナ111aを介して後述する制御装置200との無線通信を行い、各種スイッチの操作に応じた指示情報を制御装置200へと送信する。無線通信は、無線LANであってもよいし、ブルートゥース(登録商標)などの近距離無線通信であってもよい。
The
演算部112は、CPU(中央演算処理装置)であり、操作装置100の各部位を制御する中枢的な役割を果たす。演算部112は、記憶部113から読みだした制御プログラム(図示せず)を実行することにより、各種スイッチの操作に応じた指示情報を生成し、その指示情報を制御装置200に送信する制御を行う。
The
記憶部113は、演算部112による処理に必要な各種データを格納する。これらの各種データは、必要に応じて読みだされ、演算部112での処理に供する。記憶部113に記憶されるデータは、前述の制御プログラムに限られない。本実施形態では、記憶部113に、制御装置200から受信した耕深データを記憶しておき、その耕深データを耕深ゲージランプ116の表示制御に使用する。
The
電源部114は、操作装置100の各部位に対して電源を供給する。電源部114は、電源スイッチ101のオン操作に応じて起動する。演算部112は、電源部114の起動を認識したら、電源ランプ115を点灯させる。
The
耕深ゲージランプ116は、農作業機10の耕耘ロータが圃場を耕耘している深さ(耕深)をリアルタイムに示す指標である。本実施形態では、耕深ゲージランプ116を直線状に並べた複数のランプの集合体で構成し、その点灯位置によって耕深を表示するようになっている。
The tilling
以上の構成を含む操作装置100では、各スイッチを押すと、そのスイッチに割り当てられた指示内容に応じた指示情報が操作装置100から送信され、農作業機10の制御ボックス28内に格納された制御装置200に受信される。そして、制御装置200では、指示情報に基づいて各運動部位を作動させる作動装置の制御が実行される。
In the
[制御装置200の構成]
制御装置200の構成について説明する。図5は、第1実施形態の農作業機10が備える制御装置200の機能ブロックを示す図である。
[Configuration of Control Device 200]
The configuration of the
制御装置200は、リモートコントローラとしての操作装置100から指示情報を受信し、その指示情報に基づく制御情報を作動装置300へと送信する。作動装置300は、農作業機10の運動部位(可動部分)を動かすアクチュエータ等である。報知装置400は、音又は光で周囲に注意を促したり案内を行ったりする装置である。例えば、報知装置400として、ブザー又はスピーカを含む音出力装置を用いてもよいし、ランプ又はディスプレイを含む表示装置を用いてもよい。
制御装置200は、演算部201、記憶部202、通信部203及び入出力部204を備える。記憶部202は、その内部に制御プログラム202a、状態管理テーブル202b、禁止指示管理テーブル202cを格納している。もちろん、これに限らず、農作業機10の制御に必要なその他のデータを格納していてもよい。
The
演算部201は、CPU(中央演算処理装置)であり、制御装置200の各部位を制御する中枢的な役割を果たす。演算部201は、記憶部202から読みだした制御プログラム202aを実行することにより、通信部203、入出力部204といった制御装置200内の内部要素を制御したり、作動装置300に対して制御情報を送ったりといった処理を行う。
The
記憶部202は、演算部201による処理に必要な各種データを格納する。これらの各種データは、必要に応じて読みだされ、演算部201での処理に供する。本実施形態では、記憶部202には、演算部201が制御に関する命令を生成するための制御プログラム202aと、後述する禁止指示の判定に使用する状態管理テーブル202b及び禁止指示管理テーブル202cとが格納されている。これら各種テーブルについては後述する。
The
通信部203は、アンテナ203aを介して操作装置100との無線通信を行う。操作装置100から出力された指示情報は、アンテナ203aを介して通信部203により受信され、演算部201へと入力される。無線通信は、無線LANであってもよいし、ブルートゥース(登録商標)などの近距離無線通信であってもよい。
The
入出力部204は、制御装置200と作動装置300との間、又は制御装置200と報知装置400との間における信号の送受信を行うインターフェイスである。演算部201の処理により生成された制御情報は、入出力部204を介して作動装置300又は報知装置400へと送信される。
The input /
また、本実施形態では、運動部位の状態(例えば、左右作業機の開閉状態など)の変化に伴う物理量の変化を表す信号が作動装置300から送信され、入出力部204を経由して演算部201に入力される。ここでは、作動装置300の作動に伴う物理量の変化を表す信号として電流値を用い、その電流値に応じて運動部位の状態を監視する。
In the present embodiment, a signal representing a change in physical quantity accompanying a change in the state of the exercise site (for example, the open / closed state of the left and right work implements) is transmitted from the
具体的には、作動装置300が電動機を含むアクチュエータである場合に、電動機に過負荷がかかったときに発生する電流値の上昇(ロック電流とも呼ばれる)を検出し、その電流値の上昇の検出を契機として作動装置300の終点検出を行う。そして、終点検出の回数を常時カウントして記憶部202に記憶しておく。これにより、例えば、運動部位として左右作業機の開閉機構の状態を把握する場合には、初期状態を左右作業機の収納状態とし、カウント数が奇数であれば展開状態(作業状態)、偶数であれば収納状態である、というように作業機の開閉状態を把握することが可能となる。
Specifically, when the
なお、運動部位の状態を検出する方法は、上述した作動装置300の作動に伴う電流値の変化を表す信号を用いる方法に限らず、スイッチによる検出方法又はセンサによる検出方法を用いることも可能である。
Note that the method for detecting the state of the exercise site is not limited to the method using the signal indicating the change in the current value accompanying the operation of the
例えば、スイッチによる検出方法を用いた場合、運動部位の作動に応じてスイッチのオン/オフが切り替わるようにしておき、スイッチのオン状態又はオフ状態により運動部位の状態を把握することが可能である。 For example, when a detection method using a switch is used, it is possible to switch on / off of the switch according to the operation of the exercise part, and to grasp the state of the exercise part based on the on or off state of the switch. .
また、例えば、センサによる検出方法を用いた場合、運動部位の状態を角度センサ、加速度センサ、角速度センサ、超音波センサなどの物理センサを用いて計測し、その計測結果により運動部位の状態を把握することが可能である。 For example, when using a sensor detection method, the state of the motion part is measured using a physical sensor such as an angle sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, or an ultrasonic sensor, and the state of the motion part is determined from the measurement result. Is possible.
[制御装置200による制御]
以上の構成を含む制御装置200では、操作装置100から入力された指示情報を演算部201が解析し、その指示情報に基づく指示を実行する旨の制御情報を生成する。この制御情報が作動装置300に送信されることにより、農作業機10の各運動部位の作動が制御される。
[Control by control device 200]
In the
本実施形態の農作業機10は、制御装置200を手動モードと自動モードのいずれでも作動させることができる。手動モードとは、操作装置100から指示情報を送信している間だけ作動装置300を作動させるモードであり、自動モードとは、操作装置100から一旦指示情報が送信されれば、その指示が完了するまで自動的に作動装置300を作動させるモードである。
The
例えば、左側作業機10L及び右側作業機10Rを展開させる場合、手動モードでは、左右作業機をひらく旨の指示スイッチを押し続けることにより、左右の作業機を回動させるための作動装置300を作動させることができる。また、自動モードでは、左右作業機をひらく旨の指示スイッチを一度押せば、左右の作業機が完全に展開するまで、自動的に作動装置300を作動させることができる。
For example, when the
このとき、本実施形態の制御装置200は、上述した自動モードでの制御において、操作装置100から入力された指示情報が予め設定された禁止指示である場合に、作動装置300の作動を実行しないようプログラムされている。これにより、運動部位が作動した際に、その運動部位と他の部位とが互いに干渉して破損を招いたり傷ついたりといった不具合の発生を防ぐことができる。
At this time, in the control in the automatic mode described above, the
図6は、第1実施形態の農作業機10が備える制御装置200で実行される処理を説明するためのフローチャートである。具体的には、本実施形態の制御装置200では、演算部201が制御プログラム202aを読みだして実行することにより、図6に示されるフローが実行されることとなる。
FIG. 6 is a flowchart for explaining processing executed by the
まず、処理が開始されると、演算部201は、操作装置100からの指示情報を待つ(ステップS301)。指示情報が受信されない場合(ステップS301でNOの場合)は、指示情報が受信されるまで待機する。指示情報が受信されると(ステップS301でYESの場合)、演算部201は、記憶部202に格納された状態管理テーブル202bを参照する(ステップS302)。
First, when the process is started, the
ここで、状態管理テーブル202bについて説明する。図7は、第1実施形態の農作業機10が備える記憶部202に格納される状態管理テーブル202bの一例を示す図である。具体的には、本実施形態では、状態管理テーブル202bとして、「作業機の状態」に対して「フラグ」を関連付けて管理するテーブルを例示している。
Here, the state management table 202b will be described. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the state management table 202b stored in the
図7に示す状態管理テーブル202bにおいて、列401には、作業機の状態を表す情報が格納され、列402には、各作業機の状態についてフラグ情報が格納されている。図7に示す例においては、状態管理テーブル202bは、左右の作業機が開いた状態であることを示す「左右開」の情報に、「〇」に対応する情報が格納されている。本実施形態では、列402に対して「0」又は「1」の信号を格納し、「1」の信号が格納されている場合に、フラグが立てられていると判断することができる。
In the state management table 202b shown in FIG. 7,
なお、本実施形態では、作業機の状態とフラグとを1対1で関連付けて格納する例を示したが、これに限らず、延長レベラの開閉状態、土寄せ作業状態、エプロン加圧状態といった他の運動部位の状態もテーブルに含めてフラグで管理してもよい。 In the present embodiment, an example in which the state of the work implement and the flag are stored in a one-to-one relationship has been shown. The state of the exercise site may also be included in the table and managed with a flag.
上述したステップS302では、演算部201は、状態管理テーブル202bを参照することにより、作業機がどのような状態となっているかを把握することができる。図7に示す例では、演算部201は、左右の作業機(左側作業機10L及び右側作業機10R)が展開した作業状態にあることを把握することができる。
In step S302 described above, the
続いて、演算部201は、記憶部202に格納された禁止指示管理テーブル202cを参照する(ステップS303)。そして、操作装置100から入力された指示情報に基づく指示と、禁止指示管理テーブル202cから取得した現時点の作業機の状態に対する禁止指示とを比較して、両者が一致するか否かを判定する(ステップS304)。
Subsequently, the
ここで、禁止指示管理テーブル202cについて説明する。図8は、第1実施形態の農作業機10が備える記憶部202に格納される禁止指示管理テーブル202cの一例を示す図である。具体的には、本実施形態では、禁止指示管理テーブル202cとして、「作業機の状態」に対して「禁止指示」を関連付けて管理するテーブルを例示している。
Here, the prohibition instruction management table 202c will be described. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the prohibition instruction management table 202c stored in the
図8に示す禁止指示管理テーブル202cにおいて、列501には、作業機の状態を表す情報が格納され、列502には、各作業機の状態について禁止指示情報が格納されている。禁止指示情報とは、指示内容について、それが禁止されている指示であるか否かを示す情報である。ここでは、「×」で表される指示が禁止指示であり、「〇」で表される指示が許可指示であることを意味している。
In the prohibition instruction management table 202c shown in FIG. 8,
例えば、左側作業機10L及び右側作業機10Rが開いている途中(列501における「左右開閉途中」に対応する行)である場合、延長レベラ(EXレベラ)の開閉、土寄せ作業のためのレベラ位置の制御、及びエプロン加圧のオン/オフのいずれも禁止指示となっている。この場合、例えば、左側作業機10L及び右側作業機10Rが開いている途中で操作装置100から延長レベラの開指示に対応する指示情報が入力されると、演算部201は禁止指示であると判定し、操作装置100から入力された指示情報に基づく指示を無効とする。
For example, when the
また、演算部201が、入力された指示情報に基づく指示と禁止指示管理テーブル202cを参照して得た禁止指示とを比較した結果、両者が一致しないと判定した場合(ステップS304でNOの場合)には、入力された指示情報に基づく指示を実行し(ステップS305)、処理を終了する。
Further, when the
演算部201が、入力された指示情報に基づく指示と禁止指示管理テーブル202cを参照して得た禁止指示とが一致すると判定した場合(ステップS304でYESの場合)には、報知装置400に対して禁止指示である旨を報知する報知指示を出力する(ステップS306)。本実施形態では、演算部201は、スピーカから警告音が出力されるように報知装置400を制御する。
When the
以上のように、本実施形態の農作業機10では、制御装置200が、操作装置100から入力された指示情報に基づく指示と、その時点における作業機の状態に対する禁止指示とを比較して、両者が一致するか否かを判定する機能を備えている。そして、指示情報に基づく指示と禁止指示とが一致した場合に、指示情報に基づく指示を無効とすることにより、運動部位と他の部位とが干渉して破損するような不具合の発生を未然に防ぐことができる。その結果、本実施形態の農作業機10によれば、操作装置100による制御の安全性を向上させることが可能となる。
As described above, in the
また、本実施形態では、指示情報に基づく指示と禁止指示とが一致した場合に、指示情報に基づく指示を無効とするだけでなく、その際に、報知装置を介して指示が無効である旨を警告音等により報知してもよい。 Further, in the present embodiment, when the instruction based on the instruction information matches the prohibition instruction, not only the instruction based on the instruction information is invalidated, but at that time, the instruction is invalid via the notification device. May be notified by a warning sound or the like.
仮に、指示を無効にするだけとした場合、操作者は、操作装置100の故障であるのか指示が無効になったのか把握することができない場合がある。しかしながら、指示が無効である旨を報知すると、操作者はただちに禁止指示であることを把握することができ、操作の利便性の向上を図ることができる。
If only the instruction is invalidated, the operator may not be able to grasp whether the instruction is invalid or whether the
なお、本実施形態では、状態管理テーブル202bと禁止指示管理テーブル202cとを分けて記憶部202に記憶する例を示したが、作業機の状態を表す状態情報、フラグ情報及び禁止指示を表す禁止指示情報を1つのテーブルにまとめて管理してもよい。
In this embodiment, the state management table 202b and the prohibition instruction management table 202c are separately stored in the
また、本実施形態では、図5において、操作装置100及び制御装置200とは別の装置として報知装置400を示したが、報知装置400は、制御装置200と一体に設けられてもよい。すなわち、制御装置200内に報知部を設け、演算部201から報知部に対して警告音を出力する旨を指示してもよい。
In the present embodiment, the
〈第2実施形態〉
第1実施形態では、図5において、操作装置100及び制御装置200とは別の装置として報知装置400を示したが、本実施形態では、報知装置400と同等の機能を操作装置100aが有する場合の例を示す。つまり、本実施形態では、報知装置400が、操作装置100aと一体に設けられた例を示す。
Second Embodiment
In the first embodiment, the
図9は、第2実施形態の農作業機10が備える操作装置100a及び制御装置200aの機能ブロックを示す図である。なお、ここでは第1実施形態と相違する部分について着目して詳細な説明を行い、第1実施形態と同じ部分については同じ符号を付して説明を省略する。
FIG. 9 is a diagram illustrating functional blocks of the operation device 100a and the control device 200a included in the
図9に示すように、本実施形態では、操作装置100aの内部に報知部117を含み、報知部117から音又は光を用いた報知を行う。本実施形態では、報知部117としてスピーカを備える。
As shown in FIG. 9, in the present embodiment, a
第1実施形態にて説明したように、制御装置200aの演算部201で図6に示すフローを実行し、操作装置100aから入力された指示情報が禁止指示であると判定された場合を想定する。その場合、演算部201は、警告音を出力するための制御情報を、通信部203を介して操作装置100aに送信する。そして、操作装置100aでは、図4に示した演算部112が受信した制御情報に基づく処理を実行し、報知部117であるスピーカから警告音を出力する。
As described in the first embodiment, it is assumed that the
これにより、手元の操作装置100aから直接的に禁止指示である旨の警告音が出力されるため、農作業中など騒音の多い中にあっても、操作者が確実に警告音を聞くことができる。その結果、本実施形態の農作業機によれば、操作装置による制御の利便性を向上させることができる。 As a result, a warning sound indicating that it is a prohibition instruction is directly output from the operating device 100a at hand, so that the operator can reliably hear the warning sound even during noisy work such as during farm work. . As a result, according to the agricultural machine of this embodiment, the convenience of control by the operating device can be improved.
〈第3実施形態〉
第1実施形態では、代掻き機の運動部位の状態として、左右作業機の開閉状態、延長レベラの開閉状態、レベラ位置の状態(土寄せ作業位置にあるか否か)及びエプロン加圧状態を例示した。これらは、いずれもアクチュエータ等の作動装置を作動させることにより、農作業機の一部が作動したときの状態を意味する。
<Third Embodiment>
In the first embodiment, as the state of the movement part of the scraper, the open / close state of the left and right work machines, the open / close state of the extension leveler, the state of the leveler position (whether or not it is in the earthing work position), and the apron pressurization state are exemplified. . These mean the state when a part of the agricultural working machine is operated by operating an actuator such as an actuator.
しかしながら、本発明は、これらの例に限らず、作動装置を用いて作動させることにより、他の部位との干渉による破損を招く可能性がある、あらゆる運動部位に適用することが可能である。 However, the present invention is not limited to these examples, and can be applied to any movement site that may cause breakage due to interference with other sites by being operated using an actuator.
以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 The present invention has been described above with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the spirit of the present invention.
10…農作業機、10C…中央作業機、10L…左側作業機、10R…右側作業機、12…トップマスト、14…ロアーリンク連結部、16…入力軸、18…支持フレーム、20…伝動フレーム(チェーンケース)、24…ギヤボックス、26C…中央シールドカバー、26L…左側シールドカバー、26R…右側シールドカバー、28…制御ボックス、29…レベラ位置切替部、30C…第1中央整地体、30L…第1左側整地体、30R…第1右側整地体、32C…第2中央整地体、32L…第2左側整地体、32R…第2右側整地体、34…中央リンク機構部、34a…揺動アーム、34b…連結ロッド、36L…左側延長整地体回動機構、36La…レベラ回動部、36Lb…回動アーム、36Lc…連結ワイヤ、36R…右側延長整地体回動機構、38L…左側延長整地体、38R…右側延長整地体、40L…延長連結部、40R…延長連結部、44L…左側エプロン加圧部、44R…右側エプロン加圧部、45L…左側加圧状態切替部、45R…右側加圧状態切替部、46a、46b…作業機回動機構、48a、48b…回動用シリンダ、100、100a…操作装置、200、200a…制御装置、300…作動装置、400…報知装置
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記制御装置は、演算部、並びに前記運動部位の状態を保持する状態管理テーブル及び前記運動部位の状態と禁止指示とを関連付けて保持する禁止指示管理テーブルを記憶する記憶部を含み、
前記制御装置に前記指示情報が入力されると、前記演算部は、前記指示情報、前記状態管理テーブル及び前記禁止指示管理テーブルに基づいて、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であるか否かを判定する、
農作業機。 An actuating device for actuating a movement part, an operating device for outputting instruction information for instructing operation of the actuating device, and a control device for controlling the actuating device based on instruction information input from the operating device,
The control device includes a calculation unit, a state management table that holds the state of the exercise part, and a storage unit that stores a prohibition instruction management table that holds and associates a state of the exercise part and a prohibition instruction,
When the instruction information is input to the control device, the calculation unit determines whether the instruction based on the instruction information is a prohibition instruction based on the instruction information, the state management table, and the prohibition instruction management table. Determine
Agricultural machine.
請求項1に記載の農作業機。 The state management table holds state information representing the state of the exercise site and flag information in association with each other.
The agricultural machine according to claim 1.
請求項2に記載の農作業機。 The flag information held in the state management table is updated by the calculation unit based on a signal indicating a change in physical quantity associated with the operation of the exercise part.
The agricultural machine according to claim 2.
請求項3に記載の農作業機。 The signal indicating the change in the physical quantity associated with the operation of the movement part is a current value output from the actuator, or a signal output from a switch or a sensor according to the operation of the movement part.
The agricultural machine according to claim 3.
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の農作業機。 The arithmetic unit refers to the prohibition instruction management table using the state information indicating the state of the exercise part read from the state management table and the instruction information, so that an instruction based on the instruction information is a prohibition instruction. Determine if there is,
The agricultural machine according to any one of claims 1 to 4.
前記制御装置は、演算部、及び前記運動部位の状態と禁止指示とを関連付けて保持する禁止指示管理テーブルを記憶する記憶部を含み、
前記制御装置に前記指示情報が入力されると、前記演算部は、前記指示情報、前記運動部位の状態を表す状態情報及び前記禁止指示管理テーブルに基づいて、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であるか否かを判定する、
農作業機。 An actuating device for actuating a movement part, an operating device for outputting instruction information for instructing operation of the actuating device, and a control device for controlling the actuating device based on instruction information input from the operating device,
The control device includes a calculation unit and a storage unit that stores a prohibition instruction management table that associates and holds a state of the exercise part and a prohibition instruction,
When the instruction information is input to the control device, the calculation unit prohibits an instruction based on the instruction information based on the instruction information, state information indicating the state of the exercise part, and the prohibition instruction management table. To determine whether or not
Agricultural machine.
請求項6に記載の農作業機。 The state information representing the state of the exercise site is acquired based on a signal indicating a change in physical quantity accompanying the operation of the exercise site.
The agricultural machine according to claim 6.
請求項7に記載の農作業機。 The signal indicating the change in the physical quantity associated with the operation of the movement part is a current value output from the actuator, or a signal output from a switch or a sensor according to the operation of the movement part.
The agricultural machine according to claim 7.
前記演算部は、前記運動部位の作動に伴う物理量の変化を示す信号に基づいて前記状態管理テーブルから前記運動部位の状態を取得し、その取得した運動部位の状態を表す状態情報に基づいて前記禁止指示管理テーブルを参照することにより、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であるか否かを判定する、
請求項7又は8に記載の農作業機。 The storage unit further stores a state management table that holds the state of the exercise site,
The calculation unit acquires the state of the exercise part from the state management table based on a signal indicating a change in physical quantity associated with the operation of the exercise part, and based on the state information indicating the acquired state of the exercise part Determining whether the instruction based on the instruction information is a prohibition instruction by referring to the prohibition instruction management table;
The agricultural machine according to claim 7 or 8.
前記演算部は、前記指示情報に基づく指示が禁止指示であると判定した場合に、前記報知装置を作動させる、
請求項1乃至9のいずれか一項に記載の農作業機。 Furthermore, a notification device is provided,
The arithmetic unit activates the notification device when it is determined that the instruction based on the instruction information is a prohibition instruction,
The agricultural working machine according to any one of claims 1 to 9.
請求項10に記載の農作業機。 The notification device is a sound output device that outputs sound,
The agricultural machine according to claim 10.
請求項10又は11に記載の農作業機。 The notification device is provided integrally with the operation device,
The agricultural working machine according to claim 10 or 11.
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