JP6685815B2 - Farm work machine - Google Patents

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Description

本発明は農作業機に関する。特に、走行機体の後部に装着され、操作装置による制御に応じて所定の作業を行う農作業機に関する。   The present invention relates to an agricultural work machine. In particular, the present invention relates to an agricultural work machine that is mounted on a rear portion of a traveling machine body and performs a predetermined work under the control of an operating device.

従来、圃場における農作業を行うための装置として、代掻き機、畦塗り機、ロータリ作業機といった農作業機が知られている。これら農作業機は、トラクタ等の走行機体の後部に装着され、走行機体に牽引されつつ圃場に対して所定の作業を行う構成となっている。近年では、トラクタを運転する作業者がリモートコントローラを操作することにより、作業機の動作を遠隔制御することが可能となっている。   BACKGROUND ART Conventionally, agricultural working machines such as a scraping machine, a ridge coating machine, and a rotary working machine have been known as devices for performing agricultural work in a field. These farm work machines are attached to the rear part of a traveling machine body such as a tractor, and are configured to perform a predetermined work on a field while being pulled by the traveling machine body. In recent years, it has become possible for a worker who operates a tractor to remotely control the operation of a work machine by operating a remote controller.

例えば、特許文献1には、作動用ボタンが押動操作されている間のみ作動部が作動する手動モードと、作動用ボタンが一旦押動操作されると作動部が予め設定された設定状態になるまで作動する自動モードとを切り換え可能なリモコン操作ユニットを備えた農作業機が記載されている。   For example, in Patent Document 1, a manual mode in which the operating portion operates only while the operating button is being pushed, and a setting mode in which the operating portion is preset when the operating button is once pushed There is described an agricultural working machine provided with a remote control operation unit capable of switching between an automatic mode which operates until a certain time and a remote operation unit.

特開2006−166793号公報JP, 2006-166793, A

特許文献1に記載された農作業機は、自動モードで制御された場合、作動用ボタンが一旦押動操作されると、作動部が予め設定された設定状態になるまで継続して作動する。しかしながら、特許文献1には、作動部が予め設定された設定状態になったことをどのように検出するのかについては開示がない。   When the agricultural working machine described in Patent Document 1 is controlled in the automatic mode, once the operating button is pushed, the agricultural working machine continues to operate until the operating unit reaches a preset setting state. However, Patent Document 1 does not disclose how to detect that the operating unit has reached a preset setting state.

通常そのような場合、作業者は、作動部の作動が完了したことを目視で確認して停止ボタンを押動操作するという煩わしさがある。また、作動部にセンサやスイッチを取り付けて設定状態になったか否かを判断することも考えられるが、作動部ごとにセンサやスイッチを設ける必要があり、コストアップの要因となってしまう。   Usually, in such a case, the operator has the trouble of visually confirming that the operation of the operating portion is completed and pressing the stop button. Further, it may be considered that a sensor or a switch is attached to the operating portion to determine whether or not the set state is reached, but it is necessary to provide the sensor or switch for each operating portion, which causes a cost increase.

本発明の課題の一つは、コストアップを抑えつつ操作性を向上させた農作業機を提供することにある。   One of the objects of the present invention is to provide an agricultural working machine with improved operability while suppressing cost increase.

本発明の一実施形態における農作業機は、電動機を用いて運動部位を作動させる作動装置、及び該作動装置を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、演算部、及び予め設定された電流値を記憶する記憶部を含み、前記演算部は、前記作動装置を作動させた後、前記電動機に流れる電流値が前記予め設定された電流値以上の値を維持した状態で第1期間が経過したと判定したとき、前記作動装置を自動的に停止させる。   An agricultural working machine according to an embodiment of the present invention includes an operating device that operates a motion part using an electric motor, and a control device that controls the operating device, and the control device includes a computing unit and a preset current value. The first period has elapsed in a state in which the arithmetic unit operates the operating device and maintains the value of the current flowing through the electric motor equal to or greater than the preset current value after the actuation of the actuating device. When it is determined that, the actuating device is automatically stopped.

前記第1期間は、前記電動機の起動の際に流れる電流値が前記予め設定された電流値以上の値を維持する期間よりも長い期間であることが好ましい。   It is preferable that the first period is a period longer than a period in which a current value that flows when the electric motor is started is maintained at a value equal to or higher than the preset current value.

前記演算部は、前記電動機の起動から第2期間が経過するまで、前記電動機に流れる電流値を取得しないように制御してもよい。   The calculation unit may control the current value flowing through the electric motor not to be acquired until a second period elapses after the electric motor is activated.

前記運動部位は、可動範囲を有し、前記第2期間は、前記運動部位が前記可動範囲の一端から他端へと移動するのに要する期間よりも短い期間であってもよい。   The exercise part may have a movable range, and the second period may be a period shorter than a period required for the exercise part to move from one end to the other end of the movable range.

前記演算部は、前記作動装置の作動している期間が予め設定された第3期間に達したとき、前記判定の結果にかかわらず前記作動装置を自動的に停止させてもよい。   The calculating unit may automatically stop the actuating device regardless of the result of the determination when the operating period of the actuating device reaches a preset third period.

前記運動部位は、可動範囲を有し、前記第3期間は、前記運動部位が前記可動範囲の一端から他端へと移動するのに要する期間よりも長い期間であってもよい。   The exercise part may have a movable range, and the third period may be a period longer than a period required for the exercise part to move from one end to the other end of the movable range.

前記電動機を複数備え、前記演算部は、前記電動機ごとに前記電動機に流れる電流値を取得するものであってもよい。また、その際、前記記憶部は、前記電動機ごとに前記予め設定された電流値を記憶していてもよい。   A plurality of the electric motors may be provided, and the arithmetic unit may obtain a value of a current flowing through the electric motors for each of the electric motors. Further, at that time, the storage unit may store the preset current value for each of the electric motors.

上述した本発明の一実施形態による農作業機によれば、コストアップを抑えつつ操作性を向上させた農作業機を提供することが可能となる。   According to the agricultural work machine according to the embodiment of the present invention described above, it is possible to provide an agricultural work machine with improved operability while suppressing cost increase.

第1実施形態の農作業機の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the agricultural working machine of 1st Embodiment. 第1実施形態の農作業機の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the agricultural working machine of 1st Embodiment. 第1実施形態の農作業機が備える操作装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the operating device with which the farming machine of 1st Embodiment is equipped. 第1実施形態の農作業機が備える操作装置の機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block of the operating device with which the farming machine of 1st Embodiment is equipped. 第1実施形態の農作業機が備える制御装置の機能ブロックを示す図である。It is a figure showing a functional block of a control device with which a farming machine of a 1st embodiment is provided. 第1実施形態の農作業機が備える制御装置で実行される処理を説明するためのフローチャートである。It is a flow chart for explaining processing performed by a control device with which a farming machine of a 1st embodiment is provided. 第1実施形態の農作業機が備える電動機を流れる電流の値の変化を表すタイムチャートを示す図である。It is a figure which shows the time chart showing the change of the value of the electric current which flows through the electric motor with which the farming machine of 1st Embodiment is equipped. 第2実施形態の農作業機が備える制御装置で実行される処理を説明するためのフローチャートである。It is a flow chart for explaining processing performed by a control device with which a farming machine of a 2nd embodiment is provided. 第2実施形態の農作業機が備える電動機を流れる電流の値の変化を表すタイムチャートを示す図である。It is a figure which shows the time chart showing the change of the value of the electric current which flows through the electric motor with which the farming machine of 2nd Embodiment is equipped. 第3実施形態の農作業機が備える制御装置で実行される処理を説明するためのフローチャートである。It is a flow chart for explaining processing performed by a control device with which a farming machine of a 3rd embodiment is provided. 第3実施形態の農作業機が備える電動機を流れる電流の値の変化を表すタイムチャートを示す図である。It is a figure which shows the time chart showing the change of the value of the electric current which flows through the electric motor with which the farming machine of 3rd Embodiment is equipped.

以下、図面を参照して本発明の農作業機の実施形態について説明する。但し、本発明の農作業機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されるものではない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。   Hereinafter, an embodiment of an agricultural working machine of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the agricultural working machine of the present invention can be implemented in many different modes, and it is not construed as being limited to the description of the examples below. Note that in the drawings referred to in this embodiment, the same portions or portions having similar functions are denoted by the same reference numerals, and repeated description thereof is omitted.

また、説明の便宜上、上方(上部)又は下方(下部)という語句を用いて説明するが、上方(上部)は水平面から遠ざかる方向を示し、下方(下部)は水平面に向かって近づく方向を示す。同様に、前方(前側)又は後方(後側)という語句を用いて説明するが、前方(前側)は農作業機を基準として走行機体が位置する方向を示し、後方(後側)は前方とは180°反対の方向を示す。   Further, for convenience of description, the terms “upper (upper)” and “lower (lower)” are used, but the upper (upper) indicates a direction away from the horizontal plane, and the lower (lower) indicates a direction toward the horizontal. Similarly, the description will be made using the terms front (front side) or rear (rear side), but the front (front side) indicates the direction in which the traveling machine body is located on the basis of the agricultural work machine, and the rear (rear side) is not the front. 180 ° shows the opposite direction.

〈第1実施形態〉
本実施形態では、農作業機の一例として、圃場の代掻き作業を行う代掻き機について説明する。ただし、本発明の技術思想は、代掻き機に限らず、圃場を耕耘する耕耘作業機(ロータリ作業機)、圃場周囲の畦形成を行う畦塗り機、圃場周囲の溝形成を行う溝掘り機に適用することも可能である。
[農作業機10の構成]
以下、第1実施形態による農作業機10の構成について、図1及び図2を用いて詳細に説明する。図1は、第1実施形態の農作業機の構成を示す背面側の斜視図である。図2は、第1実施形態の農作業機の構成を示す平面図である。
<First Embodiment>
In the present embodiment, as an example of an agricultural working machine, a scraping machine that performs scraping work in a field will be described. However, the technical idea of the present invention is not limited to a scraping machine, but to a tilling work machine (rotary work machine) that cultivates a field, a ridge coater that forms a ridge around the field, and a groove digging machine that forms a groove around the field. It is also possible to apply.
[Configuration of farm work machine 10]
Hereinafter, the configuration of the agricultural work machine 10 according to the first embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a rear perspective view showing the configuration of the agricultural working machine according to the first embodiment. FIG. 2 is a plan view showing the configuration of the agricultural working machine according to the first embodiment.

本実施形態による農作業機10は、中央作業機10C、左側作業機10L及び右側作業機10Rを備え、3つに分割された構造となっている。中央作業機10Cは、農作業機10の中央部に配置され、作業機本体として機能する。左側作業機10L及び右側作業機10Rは、中央作業機10Cの左右両端部に上下方向に回動可能に取り付けられている。農作業機10は、操作装置100から送信される指示情報に応じて、これら左側作業機10L及び右側作業機10Rを上方向に回動させることにより中央作業機10Cに重ねて折り畳むことができ、下方向に回動させることにより図1に示すように左右に展開することができる。   The farm work machine 10 according to the present embodiment includes a central work machine 10C, a left work machine 10L, and a right work machine 10R, and has a structure divided into three. The central working machine 10C is arranged in the central portion of the agricultural working machine 10 and functions as a working machine body. The left working machine 10L and the right working machine 10R are attached to the left and right ends of the central working machine 10C so as to be vertically rotatable. The agricultural working machine 10 can be folded and overlapped with the central working machine 10C by rotating the left working machine 10L and the right working machine 10R in the upward direction in accordance with the instruction information transmitted from the operating device 100. By rotating in the direction, it can be deployed left and right as shown in FIG.

ここで、左側作業機10L及び右側作業機10Rを中央作業機10Cに重ねて折り畳んだ状態を収納状態と呼ぶ。収納状態とは、農作業機10が走行機体の進行方向に対して直交する方向の幅を縮小された状態である。また、左側作業機10L、右側作業機10R及び中央作業機10Cが横に並んだ状態を作業状態と呼ぶ。作業状態とは、農作業機10が走行機体の進行方向に対して直交する方向に展開された状態である。   Here, a state in which the left side working machine 10L and the right side working machine 10R are overlapped with the central working machine 10C and folded is referred to as a stored state. The stored state is a state in which the width of the agricultural working machine 10 is reduced in the direction orthogonal to the traveling direction of the traveling machine body. A state in which the left working machine 10L, the right working machine 10R, and the central working machine 10C are arranged side by side is called a working state. The working state is a state in which the agricultural work machine 10 is deployed in a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling machine body.

次に、中央作業機10Cについて説明する。中央作業機10Cは、トラクタ等の走行機体との連結部として機能するトップマスト12及びロアーリンク連結部14、走行機体から動力が伝えられる入力軸16、左右方向に延び中央作業機10Cを支持する支持フレーム18、伝動フレーム(チェーンケース)20、ギヤボックス24、中央シールドカバー26C、制御ボックス28、レベラ位置切替部29、第1中央整地体30C、第2中央整地体32C、並びに中央リンク機構部34を備えている。中央シールドカバー26Cの下方には、図示しない複数の耕耘爪が回転軸に取付けられ、圃場を耕耘する耕耘ロータを構成している。   Next, the central working machine 10C will be described. The central working machine 10C supports the top mast 12 and the lower link connecting section 14 functioning as a connecting portion with a traveling machine body such as a tractor, an input shaft 16 to which power is transmitted from the traveling machine body, and extends in the left-right direction to support the central working machine 10C. Support frame 18, transmission frame (chain case) 20, gear box 24, central shield cover 26C, control box 28, leveler position switching unit 29, first central grounded body 30C, second central grounded body 32C, and central link mechanism unit. 34 are provided. Below the center shield cover 26C, a plurality of tilling claws (not shown) are attached to the rotating shaft to form a tilling rotor for tilling the field.

制御ボックス28の内部には、農作業機10の電動機を用いて運動部位を作動させる作動装置(例えば回動機構またはシリンダ等のアクチュエータ)を制御する制御装置200(図5参照)が格納されている。制御装置200は、操作装置100から受信した指示情報に基づいて所定の制御を実行する。例えば、操作装置100から、農作業機10を収納状態から作業状態へと変化させる旨の指示を表す指示情報を受信した場合、制御装置200は、各作業機を回動させるための作動装置300(図5参照)を作動させる。制御装置200の詳細については後述する。   Inside the control box 28, a control device 200 (see FIG. 5) that controls an operating device (for example, a rotating mechanism or an actuator such as a cylinder) that operates a moving part using the electric motor of the agricultural work machine 10 is stored. . The control device 200 executes a predetermined control based on the instruction information received from the controller device 100. For example, when the instruction information indicating the instruction to change the farm work machine 10 from the stored state to the work state is received from the operation device 100, the control device 200 causes the operation device 300 (for rotating each work machine). (See FIG. 5). Details of the control device 200 will be described later.

第1中央整地体30Cは、中央シールドカバー26Cに対し、回動可能に取り付けられている。第1整地体は、エプロンとも呼ばれる。第2中央整地体32Cは、第1中央整地体30Cに対し、上下方向へ移動可能に取り付けられている。第2整地体は、レベラとも呼ばれる。第1中央整地体30Cは、耕耘ロータの回転によって飛散した泥や土を圃場に戻すカバーとしての役割と、第2中央整地体32Cを圃場に押し付けて整地作業を行う整地部材としての役割を担う。第2中央整地体32Cは、直接圃場に接することにより、圃場表面の整地を行う整地部材としての役割を担う。   The first central ground body 30C is rotatably attached to the central shield cover 26C. The first leveled body is also called an apron. The second central grounded body 32C is attached to the first central grounded body 30C so as to be vertically movable. The second ground level body is also called a leveler. The first central ground leveling body 30C plays a role as a cover for returning mud or soil scattered by the rotation of the tilling rotor to the field, and a role as a ground leveling member for pressing the second central ground leveling body 32C to the field to perform the leveling work. . The second central ground leveling body 32C plays a role as a leveling member for leveling the field surface by directly contacting the field.

中央リンク機構部34は、揺動アーム34a及び連結ロッド34bを含み、両者は屈曲可能に結合されている。また、揺動アーム34aがギヤボックス24の後部に回動自在に連結され、連結ロッド34bが第2中央整地体32Cの上面に連結されている。そのため、中央リンク機構部34は、第2中央整地体32Cの上下方向の回動に伴って上下方向に移動自在となっている。   The central link mechanism portion 34 includes a swing arm 34a and a connecting rod 34b, both of which are flexibly coupled. The swing arm 34a is rotatably connected to the rear portion of the gear box 24, and the connecting rod 34b is connected to the upper surface of the second central ground body 32C. Therefore, the central link mechanism portion 34 is movable in the vertical direction as the second central ground body 32C is rotated in the vertical direction.

さらに、中央リンク機構部34には、レベラ位置切替部29からの動力が伝えられ、第2中央整地体32Cの位置が土寄せ作業を行う位置と通常作業(均平作業)を行う位置(土寄せ解除位置)とに切り替え可能となっている。このとき、レベラ位置切替部29は、作動装置として電動機を含むアクチュエータを有し、電動機の回転に連動して第2中央整地体32Cの上下方向への回動を規制又は解除する手段として機能する。   Further, the power from the leveler position switching unit 29 is transmitted to the central link mechanism unit 34, and the position of the second central ground leveling body 32C is the position for performing the earth gathering work and the position for performing the normal work (leveling work) (the earth gathering release). Position) and can be switched. At this time, the leveler position switching unit 29 has an actuator including an electric motor as an actuating device, and functions as a means for restricting or canceling the vertical rotation of the second central ground body 32C in association with the rotation of the electric motor. .

次に、左側作業機10Lについて説明する。左側作業機10Lは、左側シールドカバー26L、第1左側整地体30L、第2左側整地体32L、及び左側延長整地体回動機構36Lを備えている。延長整地体は、延長レベラとも呼ばれる。ここで、左側シールドカバー26L、第1左側整地体30L、及び第2左側整地体32Lの担う役割については、前述の中央シールドカバー26C、第1中央整地体30C、及び第2中央整地体32Cと同様であるため、ここでの説明は省略する。   Next, the left working machine 10L will be described. The left working machine 10L includes a left shield cover 26L, a first left ground leveling body 30L, a second left ground leveling body 32L, and a left extended ground leveling body rotating mechanism 36L. The extended level body is also called an extended leveler. Here, regarding the roles of the left shield cover 26L, the first left ground leveling body 30L, and the second left ground leveling body 32L, the above-mentioned central shield cover 26C, the first central ground leveling body 30C, and the second central ground leveling body 32C are described. Since it is the same, the description here is omitted.

左側延長整地体回動機構36Lは、左側作業機10Lの第2左側整地体32Lに対し、回動可能に連結された左側延長整地体38Lを回動させるための機構である。左側延長整地体38Lは、左側作業機10Lの端部から農作業機10の左右方向に延長して設けられ、左側作業機10Lの外側の領域の整地作業を担う。左側作業機10Lと左側延長整地体38Lとは、延長連結部40Lによって回動可能に連結されており、左側延長整地体38Lが左側作業機10Lに向かって折り畳まれるように回動可能となっている。   The left-side extension ground leveling body rotating mechanism 36L is a mechanism for rotating the left-side extension ground leveling body 38L rotatably connected to the second left side ground leveling body 32L of the left working machine 10L. The left-side extension ground leveling body 38L is provided to extend in the left-right direction of the agricultural work machine 10 from the end portion of the left-side work machine 10L, and is responsible for leveling work in a region outside the left-side work machine 10L. The left work implement 10L and the left extension ground leveling body 38L are rotatably connected by an extension connecting portion 40L, and the left side extension ground leveling body 38L is rotatable so as to be folded toward the left side work equipment 10L. There is.

ここで、本実施形態において、左側延長整地体回動機構36Lは、レベラ回動部36La、回動アーム36Lb、及び連結ワイヤ36Lcを含む。レベラ回動部36Laは、作動装置として電動機を含むアクチュエータを用いてもよい。回動アーム36Lbは、一端がレベラ回動部36Laに接続され、他端が連結ワイヤ36Lcに接続されている。また、連結ワイヤ36Lcは、一端が回動アーム36Lbに接続され、他端が左側延長整地体38Lに接続されている。   Here, in the present embodiment, the left-side extension ground leveling body rotating mechanism 36L includes a leveler rotating portion 36La, a rotating arm 36Lb, and a connecting wire 36Lc. The leveler rotating unit 36La may use an actuator including an electric motor as an actuator. One end of the rotating arm 36Lb is connected to the leveler rotating portion 36La, and the other end is connected to the connecting wire 36Lc. Further, one end of the connecting wire 36Lc is connected to the rotating arm 36Lb, and the other end thereof is connected to the left-side extension ground leveling body 38L.

レベラ回動部36Laが作動すると、回転駆動力が発生して回動アーム36Lbが略水平方向に回動する。この回動アーム36Lbの回動に連動して、連結ワイヤ36Lcに引っ張られた左側延長整地体38Lが延長連結部40Lを軸として回動する。これにより、左側延長整地体38Lの収納及び展開が可能となる。   When the leveler rotating portion 36La is operated, a rotation driving force is generated and the rotating arm 36Lb is rotated in a substantially horizontal direction. The left extension ground leveling body 38L pulled by the connecting wire 36Lc rotates about the extension connecting portion 40L as an axis in conjunction with the rotation of the rotating arm 36Lb. As a result, the left-side extension ground leveling body 38L can be stored and deployed.

次に、右側作業機10Rについて説明する。右側作業機10Rは、右側シールドカバー26R、第1右側整地体30R、第2右側整地体32R、及び右側延長整地体回動機構36Rを備えている。ここで、右側シールドカバー26R、第1右側整地体30R、第2右側整地体32R、及び右側延長整地体回動機構36Rの担う役割については、前述の左側作業機10Lと同様であるため、ここでの説明は省略する。右側延長整地体38R及び延長連結部40Rについても、前述の左側延長整地体38L及び延長連結部40Lと同様である。   Next, the right working machine 10R will be described. The right working machine 10R includes a right shield cover 26R, a first right ground leveling body 30R, a second right ground leveling body 32R, and a right extension ground leveling body rotation mechanism 36R. Here, the roles of the right shield cover 26R, the first right ground leveling body 30R, the second right side ground leveling body 32R, and the right extension ground leveling body rotating mechanism 36R are the same as those of the above-described left working machine 10L, so here The description of is omitted. The right-side extension ground leveling body 38R and the extension connecting portion 40R are similar to the left side extension ground leveling body 38L and the extension connecting portion 40L described above.

また、左側作業機10L及び右側作業機10Rには、それぞれ左側エプロン加圧部44L及び右側エプロン加圧部44Rが配置される。これら左側エプロン加圧部44L及び右側エプロン加圧部44Rは、それぞれ第1左側整地体30L及び第1右側整地体30Rの上下方向の移動を規制したり規制を解除したりする機能を有する。また、左側エプロン加圧部44L及び右側エプロン加圧部44Rは、それぞれカム等の部品を介して左側加圧状態切替部45L及び右側加圧状態切替部45Rに連結される。   A left apron pressurizing unit 44L and a right apron pressurizing unit 44R are arranged in the left working machine 10L and the right working machine 10R, respectively. The left apron pressurizing unit 44L and the right apron pressurizing unit 44R have a function of restricting the vertical movement of the first left ground leveling body 30L and the first right ground leveling body 30R, or releasing the restriction. The left apron pressurization unit 44L and the right apron pressurization unit 44R are connected to the left pressurization state switching unit 45L and the right pressurization state switching unit 45R via components such as cams, respectively.

左側加圧状態切替部45L及び右側加圧状態切替部45Rは、それぞれ作動装置として電動機を含むアクチュエータを有する。これらアクチュエータの電動機の回動に応じて、第1左側整地体30L及び第1右側整地体30Rの上下方向への移動の規制又は解除が制御される。   The left pressurization state switching unit 45L and the right pressurization state switching unit 45R each have an actuator including an electric motor as an operating device. In accordance with the rotation of the electric motor of these actuators, the regulation or cancellation of the vertical movement of the first left ground leveling body 30L and the first right ground leveling body 30R is controlled.

以上説明した左側作業機10L及び右側作業機10Rは、中央作業機10Cの両側端部に設けられた作業機回動機構46a及び46bを回動支点として、回動用シリンダ48a及び48bの作用により回動し、前述の収納状態又は作業状態となる。回動用シリンダ48a及び48bは、電動機を用いてシリンダを駆動するタイプのアクチュエータであり、作業機回動機構46a及び46bは、回動用シリンダ48a及び48bの伸縮により、左側作業機10L及び右側作業機10Rを回動させる。   The left-side working machine 10L and the right-side working machine 10R described above are rotated by the working cylinders 48a and 48b with the working machine turning mechanisms 46a and 46b provided at both end portions of the central working machine 10C as the turning fulcrums. It moves to the above-mentioned stored state or working state. The rotating cylinders 48a and 48b are actuators of the type that drive the cylinders using an electric motor, and the working machine rotating mechanisms 46a and 46b extend and retract the rotating cylinders 48a and 48b to allow the left working machine 10L and the right working machine to operate. Rotate 10R.

[操作装置100の構成]
次に、操作装置100の構成について説明する。図3は、第1実施形態の農作業機10が備える操作装置100の外観構成を示す図である。図4は、第1実施形態の農作業機10が備える操作装置100の機能ブロックを示す図である。本実施形態における操作装置100は、後述する制御装置200との間で無線通信を行うリモートコントローラであるが、有線通信のリモートコントローラとしてもよい。
[Configuration of operating device 100]
Next, the configuration of the operating device 100 will be described. FIG. 3 is a diagram showing an external configuration of the operating device 100 included in the farm work machine 10 according to the first embodiment. FIG. 4 is a diagram showing functional blocks of the operating device 100 included in the farm work machine 10 of the first embodiment. The operation device 100 in the present embodiment is a remote controller that performs wireless communication with the control device 200 described later, but may be a remote controller for wired communication.

操作装置100は、各種スイッチとして、電源スイッチ101、左右選択スイッチ群102、作業機制御スイッチ群103、延長レベラ制御スイッチ群104、レベラ位置制御スイッチ群105、及びエプロン制御スイッチ106を含む。   The operating device 100 includes, as various switches, a power switch 101, a left / right selection switch group 102, a work machine control switch group 103, an extension leveler control switch group 104, a leveler position control switch group 105, and an apron control switch 106.

電源スイッチ101は、操作装置100の電源部114をオン状態又はオフ状態にするためのスイッチである。   The power switch 101 is a switch for turning on or off the power supply unit 114 of the controller device 100.

左右選択スイッチ群102は、作動対象となる運動部位を指示するためのスイッチ群であり、左右選択スイッチ102a、左選択スイッチ102b及び右選択スイッチ102cを含む。これら左右選択スイッチ群102と後述する各種制御スイッチ群とを組み合わせることにより、左右同時の制御や左右片側のみの制御を行うことが可能である。例えば、左選択スイッチ102bと後述するEXレベラ開作動スイッチ104aと組み合わせれば、左側延長整地体38Lのみを開くといった指示が可能となる。   The left / right selection switch group 102 is a switch group for instructing a motion site to be operated, and includes a left / right selection switch 102a, a left selection switch 102b, and a right selection switch 102c. By combining the left / right selection switch group 102 and various control switch groups described later, it is possible to perform simultaneous left / right control or control on only one side. For example, if the left selection switch 102b and the EX leveler opening operation switch 104a described later are combined, it is possible to instruct to open only the left extension ground leveling body 38L.

作業機制御スイッチ群103は、左側作業機10L及び右側作業機10Rを開閉するためのスイッチ群であり、作業機開作動スイッチ103a及び作業機閉作動スイッチ103bを含む。前述の左右選択スイッチ群102と組み合わせることにより、左右の作業機を独立に開閉作動させることができる。   The working machine control switch group 103 is a switch group for opening and closing the left working machine 10L and the right working machine 10R, and includes a working machine opening actuation switch 103a and a working machine closing actuation switch 103b. By combining with the above-described left / right selection switch group 102, the left and right work machines can be independently opened / closed.

延長レベラ制御スイッチ群104は、左側延長整地体38L及び右側延長整地体38Rを開閉するためのスイッチ群であり、EXレベラ開作動スイッチ104a及びEXレベラ閉作動スイッチ104bを含む。前述の左右選択スイッチ群102と組み合わせることにより、左右の延長整地体を独立に開閉作動させることができる。   The extension leveler control switch group 104 is a switch group for opening and closing the left extension ground leveling body 38L and the right side extension ground leveling body 38R, and includes an EX leveler opening operation switch 104a and an EX leveler closing operation switch 104b. By combining with the above-mentioned left / right selection switch group 102, the left and right extended ground leveling bodies can be independently opened / closed.

レベラ位置制御スイッチ群105は、第2左側整地体32L、第2中央整地体32C及び第2右側整地体32Rの位置を土寄せ作業を行う位置と通常作業(均平作業)を行う位置(土寄せ解除位置)とに切り替えるためのスイッチ群であり、土寄せ作業スイッチ105a及び土寄せ解除スイッチ105bを含む。   The leveler position control switch group 105 positions the second left ground leveling body 32L, the second central ground leveling body 32C, and the second right side ground leveling body 32R in a position for performing earthing work and a position for performing normal work (leveling work) (release of earthing work). It is a switch group for switching to the position), and includes a soil gathering work switch 105a and a soil gathering release switch 105b.

エプロン制御スイッチ106は、第1左側整地体30L及び第1右側整地体30Rの上下方向の動きを規制したり規制を解除したりするためのスイッチである。つまり、エプロン制御スイッチ106をオン状態としてエプロンを加圧すると上下方向の動きが規制され、オフ状態としてエプロンの加圧を解除すると上下方向の動きの規制も解除される。   The apron control switch 106 is a switch for restricting the vertical movement of the first left ground leveling body 30L and the first right ground leveling body 30R and for releasing the restriction. That is, when the apron control switch 106 is turned on to pressurize the apron, the vertical movement is restricted, and when the apron is released from the apron control switch 106 being turned off, the vertical movement restriction is also released.

上述したスイッチは、いずれも一度押すと、その後は、スイッチを押し続けなくても指示した運動部位の作動が継続され、終点検出がなされると自動的に作動装置が停止し、運動部位の作動も停止するようになっている。このような制御は、後述する制御装置200によって実行される。   When any of the above-mentioned switches is pressed once, the operation of the instructed movement part is continued without pressing the switch thereafter, and when the end point is detected, the operating device automatically stops and the movement part is operated. Is also going to stop. Such control is executed by the control device 200 described later.

図4に戻ると、操作装置100は、通信部111、演算部112、記憶部113、電源部114、電源ランプ115、及び耕深ゲージランプ116を含む。   Returning to FIG. 4, operation device 100 includes a communication unit 111, a calculation unit 112, a storage unit 113, a power supply unit 114, a power supply lamp 115, and a working depth gauge lamp 116.

通信部111は、アンテナ111aを介して後述する制御装置200との無線通信を行い、各種スイッチの操作に応じた指示情報を制御装置200へと送信する。無線通信は、無線LANであってもよいし、ブルートゥース(登録商標)などの近距離無線通信であってもよい。   The communication unit 111 performs wireless communication with the control device 200, which will be described later, via the antenna 111a, and transmits instruction information corresponding to the operation of various switches to the control device 200. The wireless communication may be a wireless LAN or short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark).

演算部112は、CPU(中央演算処理装置)であり、操作装置100の各部位を制御する中枢的な役割を果たす。演算部112は、記憶部113から読みだした制御プログラム(図示せず)を実行することにより、各種スイッチの操作に応じた指示情報を生成し、その指示情報を制御装置200に送信する制御を行う。   The calculation unit 112 is a CPU (central processing unit), and plays a central role in controlling each part of the operation device 100. The arithmetic unit 112 executes control programs (not shown) read from the storage unit 113 to generate instruction information according to the operation of various switches, and controls the transmission of the instruction information to the control device 200. To do.

記憶部113は、演算部112による処理に必要な各種データを格納する。これらの各種データは、必要に応じて読みだされ、演算部112での処理に供する。記憶部113に記憶されるデータは、前述の制御プログラムに限られない。本実施形態では、記憶部113に、制御装置200から受信した耕深データを記憶しておき、その耕深データを耕深ゲージランプ116の表示制御に使用する。   The storage unit 113 stores various data required for processing by the calculation unit 112. These various types of data are read out as needed and are used for processing in the arithmetic unit 112. The data stored in the storage unit 113 is not limited to the control program described above. In this embodiment, the storage depth 113 received from the control device 200 is stored in the storage unit 113, and the depth data is used for display control of the depth gauge lamp 116.

電源部114は、操作装置100の各部位に対して電源を供給する。電源部114は、電源スイッチ101のオン操作に応じて起動する。演算部112は、電源部114の起動を認識したら、電源ランプ115を点灯させる。   The power supply unit 114 supplies power to each part of the controller device 100. The power supply unit 114 is activated in response to an ON operation of the power switch 101. Upon recognizing that the power supply unit 114 has started up, the arithmetic unit 112 turns on the power supply lamp 115.

耕深ゲージランプ116は、農作業機10の耕耘ロータが圃場を耕耘している深さ(耕深)をリアルタイムに示す指標である。本実施形態では、耕深ゲージランプ116を直線状に並べた複数のランプの集合体で構成し、その点灯位置によって耕深を表示するようになっている。   The tillage depth gauge lamp 116 is an index that indicates in real time the depth at which the tiller rotor of the agricultural working machine 10 is tilling the field (tilt depth). In the present embodiment, the working depth gauge lamp 116 is composed of a group of a plurality of linearly arranged lamps, and the working depth is displayed by the lighting position thereof.

以上の構成を含む操作装置100では、各スイッチを押すと、そのスイッチに割り当てられた指示内容に応じた指示情報が操作装置100から送信され、農作業機10の制御ボックス28内に格納された制御装置200に受信される。そして、制御装置200では、指示情報に基づいて各運動部位を作動させる作動装置の制御が実行される。   In the operating device 100 including the above configuration, when each switch is pressed, the instruction information corresponding to the instruction content assigned to the switch is transmitted from the operating device 100, and the control stored in the control box 28 of the agricultural work machine 10 is controlled. It is received by the device 200. Then, in the control device 200, the control of the actuating device that actuates each exercise part is executed based on the instruction information.

[制御装置200の構成]
制御装置200の構成について説明する。図5は、第1実施形態の農作業機10が備える制御装置200の機能ブロックを示す図である。
[Configuration of control device 200]
The configuration of the control device 200 will be described. FIG. 5: is a figure which shows the functional block of the control apparatus 200 with which the farming machine 10 of 1st Embodiment is equipped.

制御装置200は、リモートコントローラとしての操作装置100から指示情報を受信し、その指示情報に基づく制御情報を作動装置300へと送信する。作動装置300は、農作業機10の運動部位(可動部分)を動かす、電動機を用いたアクチュエータ等である。報知装置400は、音又は光で周囲に注意を促したり案内を行ったりする装置である。例えば、報知装置400として、ブザー又はスピーカを含む音出力装置を用いてもよいし、ランプ又はディスプレイを含む表示装置を用いてもよい。   The control device 200 receives the instruction information from the operation device 100 as a remote controller, and transmits the control information based on the instruction information to the operating device 300. The actuating device 300 is an actuator or the like that uses a motor to move a moving part (movable part) of the agricultural work machine 10. The notification device 400 is a device that alerts or guides the surroundings by sound or light. For example, as the notification device 400, a sound output device including a buzzer or a speaker may be used, or a display device including a lamp or a display may be used.

制御装置200は、演算部201、記憶部202、通信部203及び入出力部204を備える。記憶部202は、その内部に制御プログラム202a、及び閾値管理テーブル202bを格納している。もちろん、これに限らず、農作業機10の制御に必要なその他のデータを格納していてもよい。   The control device 200 includes a calculation unit 201, a storage unit 202, a communication unit 203, and an input / output unit 204. The storage unit 202 stores a control program 202a and a threshold management table 202b therein. Of course, not limited to this, other data necessary for controlling the agricultural work machine 10 may be stored.

演算部201は、CPU(中央演算処理装置)であり、制御装置200の各部位を制御する中枢的な役割を果たす。演算部201は、記憶部202から読みだした制御プログラム202aを実行することにより、通信部203、入出力部204といった制御装置200内の内部要素を制御したり、作動装置300に対して制御情報を送ったりといった処理を行う。   The calculation unit 201 is a CPU (central processing unit) and plays a central role in controlling each part of the control device 200. The arithmetic unit 201 controls the internal elements in the control device 200 such as the communication unit 203 and the input / output unit 204 by executing the control program 202a read from the storage unit 202, and controls information for the operating device 300. Is sent.

記憶部202は、演算部201による処理に必要な各種データを格納する。これらの各種データは、必要に応じて読みだされ、演算部201での処理に供する。本実施形態では、記憶部202には、演算部201が制御に関する命令を生成するための制御プログラム202aと、後述する終点検出の判定に使用する閾値管理テーブル202bとが格納されている。閾値管理テーブル202bについては後述する。   The storage unit 202 stores various data necessary for the processing by the calculation unit 201. These various types of data are read out as needed and are used in the processing in the arithmetic unit 201. In the present embodiment, the storage unit 202 stores a control program 202a for the arithmetic unit 201 to generate a command related to control, and a threshold management table 202b used for determination of end point detection, which will be described later. The threshold management table 202b will be described later.

通信部203は、アンテナ203aを介して操作装置100との無線通信を行う。操作装置100から出力された指示情報は、アンテナ203aを介して通信部203により受信され、演算部201へと入力される。無線通信は、無線LANであってもよいし、ブルートゥース(登録商標)などの近距離無線通信であってもよい。   The communication unit 203 performs wireless communication with the operation device 100 via the antenna 203a. The instruction information output from the operation device 100 is received by the communication unit 203 via the antenna 203a and input to the calculation unit 201. The wireless communication may be a wireless LAN or short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark).

入出力部204は、制御装置200と作動装置300との間、又は制御装置200と報知装置400との間における信号の送受信を行うインターフェイスである。演算部201の処理により生成された制御情報は、入出力部204を介して作動装置300又は報知装置400へと送信される。   The input / output unit 204 is an interface that transmits and receives signals between the control device 200 and the operating device 300, or between the control device 200 and the notification device 400. The control information generated by the processing of the arithmetic unit 201 is transmitted to the operating device 300 or the notification device 400 via the input / output unit 204.

また、本実施形態では、運動部位の状態(例えば、左右作業機の開閉状態など)の変化に伴う物理量の変化を表す信号が作動装置300から送信され、入出力部204を経由して演算部201に入力される。ここでは、作動装置300の作動に伴う物理量の変化を表す信号として電流値を用い、その電流値に応じて運動部位の状態を監視する。   In addition, in the present embodiment, a signal indicating a change in a physical quantity associated with a change in the state of an exercise site (for example, the open / closed state of the left and right work machines) is transmitted from the operating device 300, and the arithmetic unit is input via the input / output unit 204. It is input to 201. Here, a current value is used as a signal that represents a change in a physical quantity that accompanies the operation of the actuator 300, and the state of the exercise site is monitored according to the current value.

具体的には、作動装置300が電動機を含むアクチュエータである場合に、電動機に過負荷がかかったときに発生する電流値の上昇(ロック電流とも呼ばれる)を検出し、その電流値の上昇の検出を契機として作動装置300の終点検出を行う。そして、終点検出の回数を常時カウントして記憶部202に記憶しておく。これにより、例えば、運動部位として左右作業機の開閉機構の状態を把握する場合には、初期状態を左右作業機の収納状態とし、カウント数が奇数であれば展開状態(作業状態)、偶数であれば収納状態である、というように作業機の開閉状態を把握することが可能となる。   Specifically, when the actuator 300 is an actuator including an electric motor, it detects an increase in the current value (also called a lock current) that occurs when the electric motor is overloaded, and detects the increase in the current value. Is used as a trigger to detect the end point of the operating device 300. Then, the number of end point detections is constantly counted and stored in the storage unit 202. Thus, for example, when grasping the state of the opening / closing mechanism of the left and right working machines as the motion part, the initial state is the stored state of the left and right working machines, and if the count number is odd, the deployed state (working state) and even number It is possible to know the open / closed state of the working machine, such as the stored state if there is one.

なお、運動部位の状態を検出する方法は、上述した作動装置300の作動に伴う電流値の変化を用いる方法だけでなく、角度センサ、加速度センサ、角速度センサ、超音波センサなどのセンサから出力される位置情報を併用してもよい。   It should be noted that the method of detecting the state of the moving part is not limited to the method of using the change in the current value associated with the operation of the operating device 300 described above, but is output from sensors such as an angle sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and an ultrasonic sensor. You may use together the positional information.

例えば、センサからの出力を検出して終点に近い位置まで運動部位が作動したと判定した場合に、上述の電流値による終点検出を開始することも可能である。つまり、センサからの出力に基づいて終点検出処理の開始タイミングを決定することができる。これにより、作動途中で想定外の電流値の上昇が発生したとしても異常値として終点検出処理から除外することができ、より精度の高い終点検出を行うことができる。   For example, when the output from the sensor is detected and it is determined that the motion part has moved to a position close to the end point, the end point detection based on the current value can be started. That is, the start timing of the end point detection process can be determined based on the output from the sensor. As a result, even if an unexpected increase in the current value occurs during operation, it can be excluded from the end point detection processing as an abnormal value, and more accurate end point detection can be performed.

また、センサからの出力を用いることにより、電流値の監視を運動部位の可動範囲の終点付近で行えばよい(すなわち、運動部位の可動範囲の終点に近づくまでの監視を省略できる)ため、終点検出処理に要する消費電力を低減することができる。   Further, by using the output from the sensor, the current value may be monitored near the end point of the movable range of the exercise part (that is, the monitoring until the end of the movable range of the exercise part can be omitted). The power consumption required for the detection process can be reduced.

[制御装置200による制御]
以上の構成を含む制御装置200では、操作装置100から入力された指示情報を演算部201が解析し、その指示情報に基づく指示を実行する旨の制御情報を生成する。この制御情報が作動装置300に送信されることにより、農作業機10の各運動部位の作動が制御される。
[Control by control device 200]
In the control device 200 including the above configuration, the calculation unit 201 analyzes the instruction information input from the operation device 100, and generates the control information to execute the instruction based on the instruction information. By transmitting this control information to the operating device 300, the operation of each motion part of the agricultural working machine 10 is controlled.

本実施形態の農作業機10は、制御装置200を手動モードと自動モードのいずれでも作動させることができる。手動モードとは、操作装置100から指示情報を送信している間だけ作動装置300を作動させるモードであり、自動モードとは、操作装置100から一旦指示情報が送信されれば、その指示が完了するまで自動的に作動装置300を作動させるモードである。   The agricultural working machine 10 of the present embodiment can operate the control device 200 in either a manual mode or an automatic mode. The manual mode is a mode in which the operating device 300 is operated only while the instruction information is transmitted from the operating device 100, and the automatic mode is that the instruction is completed once the instruction information is transmitted from the operating device 100. This is a mode in which the actuating device 300 is automatically actuated until.

例えば、左側作業機10L及び右側作業機10Rを展開させる場合、手動モードでは、左右作業機をひらく旨の指示スイッチを押し続けることにより、左右の作業機を回動させるための作動装置300を作動させることができる。また、自動モードでは、左右作業機をひらく旨の指示スイッチを一度押せば、左右の作業機が完全に展開するまで、自動的に作動装置300を作動させることができる。   For example, when deploying the left side working machine 10L and the right side working machine 10R, in the manual mode, by continuously pressing the instruction switch for opening the left and right working machines, the actuation device 300 for rotating the left and right working machines is operated. Can be made. Further, in the automatic mode, once the instruction switch for opening the left and right working machines is pressed, the actuating device 300 can be automatically operated until the left and right working machines are completely deployed.

このとき、本実施形態の制御装置200は、上述した自動モードでの制御において、操作装置100から入力された指示が完了したか否かの終点検出を自動的に行う。例えば、左側作業機10L及び右側作業機10Rを展開させる場合、左右作業機をひらく旨の指示スイッチを一度押せば、その後は、スイッチを押し続けなくても左右の作業機が展開し続け、制御装置200の演算部201が終点を検出すると、自動的に作動装置300の作動を停止させる。   At this time, the control device 200 of the present embodiment automatically detects the end point of whether or not the instruction input from the operation device 100 is completed in the control in the above-described automatic mode. For example, when deploying the left side working machine 10L and the right side working machine 10R, once pressing the instruction switch for opening the left and right working machines, after that, the left and right working machines continue to be deployed without controlling the switch, and control is performed. When the calculation unit 201 of the device 200 detects the end point, the operation of the operating device 300 is automatically stopped.

図6は、第1実施形態の農作業機10が備える制御装置200で実行される処理を説明するためのフローチャートである。具体的には、本実施形態の制御装置200では、演算部201が制御プログラム202aを読みだして実行することにより、図6に示されるフローが実行されることとなる。   FIG. 6 is a flowchart for explaining processing executed by the control device 200 included in the farm work machine 10 according to the first embodiment. Specifically, in the control device 200 of the present embodiment, the calculation unit 201 reads out and executes the control program 202a, whereby the flow shown in FIG. 6 is executed.

まず、処理が開始されると、演算部201は、操作装置100からの指示情報を待つ(ステップS301)。指示情報が受信されない場合(ステップS301でNOの場合)は、指示情報が受信されるまで待機する。指示情報が受信されると(ステップS301でYESの場合)、演算部201は、指示情報に基づいて作動装置300を作動開始させる旨の指示を出力する(ステップS302)。   First, when the process is started, the calculation unit 201 waits for instruction information from the operation device 100 (step S301). If the instruction information is not received (NO in step S301), the process waits until the instruction information is received. When the instruction information is received (YES in step S301), calculation unit 201 outputs an instruction to start operating device 300 based on the instruction information (step S302).

演算部201からの指示にしたがって作動装置300が作動したら、演算部201は、作動装置300が備える電動機に流れる電流値を取得する(ステップS303)。電流値の取得は、どのような方法であってもよいが、十分に短い時間間隔で取得することが好ましい。   When the operation device 300 operates according to the instruction from the calculation unit 201, the calculation unit 201 acquires the value of the current flowing through the electric motor included in the operation device 300 (step S303). The current value may be acquired by any method, but it is preferable to acquire it at a sufficiently short time interval.

次に、演算部201は、記憶部202から閾値管理テーブル202bを読み出し、閾値管理テーブル202bが保持する閾値を取得する(ステップS304)。この閾値は、作動装置300に関連付けて予め設定された電流値であり、電動機に過負荷がかかったときに発生する電流値の上昇を検出するための指標となる値である。なお、本実施形態では、テーブル形式で閾値を管理しているが、記憶すべき閾値が1つである場合は、テーブル形式に限らず、演算部201が備えるレジスタに記憶しておいてもよい。   Next, the calculation unit 201 reads the threshold value management table 202b from the storage unit 202 and acquires the threshold value held by the threshold value management table 202b (step S304). This threshold value is a current value preset in association with the operating device 300, and is a value that serves as an index for detecting an increase in the current value that occurs when the electric motor is overloaded. In the present embodiment, the threshold value is managed in the table format, but when the number of threshold values to be stored is one, the threshold value is not limited to the table format and may be stored in the register included in the calculation unit 201. .

続いて、演算部201は、電動機に流れる電流値と閾値管理テーブル202bから取得した閾値とを比較し、電動機に流れる電流値が閾値以上の値であるか否かを判定する(ステップS305)。このとき、電流値が閾値未満であれば(ステップS305でNOの場合)、再びステップS303まで戻り、電動機から電流値を取得する。電流値が閾値以上であると判定された場合(ステップS305でYESの場合)は、所定の維持期間が経過したか否かを判定する(ステップS306)。   Subsequently, the arithmetic unit 201 compares the current value flowing in the electric motor with the threshold value acquired from the threshold value management table 202b, and determines whether the current value flowing in the electric motor is a threshold value or more (step S305). At this time, if the current value is less than the threshold value (NO in step S305), the process returns to step S303 again to acquire the current value from the electric motor. When it is determined that the current value is equal to or greater than the threshold value (YES in step S305), it is determined whether or not a predetermined sustain period has elapsed (step S306).

ここで「維持期間」とは、電動機を流れる電流値が閾値以上となったタイミングを始点とする予め設定された期間である。例えば、維持期間としては、電動機の起動の際に流れる電流の値が、記憶部202に記憶された閾値以上の値を維持する期間よりも長い期間を設定することが好ましい。「維持期間」は、特許請求の範囲における「第1期間」に対応する。   Here, the "maintenance period" is a preset period starting from the timing when the value of the current flowing through the electric motor becomes equal to or greater than the threshold value. For example, as the maintenance period, it is preferable to set a period in which the value of the current flowing at the time of starting the electric motor is longer than the period in which the value stored in the storage unit 202 is equal to or more than the threshold value. The "maintenance period" corresponds to the "first period" in the claims.

電動機を起動すると、起動時に、瞬間的に大きな電流(起動電流とも呼ばれる)が流れることが知られている。本実施形態において、維持期間として、上述の起動電流の値が閾値以上の値を維持する期間より長い期間を設定する理由は、演算部201が、起動電流を前述のロック電流と誤認識して終点検出を行わないようにするためである。本実施形態では、電動機の起動電流の値が閾値以上に維持される期間が約0.1秒であることを考慮して、維持期間を0.2秒に設定している。勿論、これに限らず、維持期間をどのような期間に設定するかは、使用する電動機の種類等に応じて適宜決定すればよい。   It is known that when starting an electric motor, a large current (also called a starting current) instantaneously flows at the time of starting. In the present embodiment, the reason for setting the maintenance period to be longer than the period in which the value of the starting current is equal to or more than the threshold value is that the arithmetic unit 201 erroneously recognizes the starting current as the lock current. This is to prevent end point detection. In the present embodiment, the maintenance period is set to 0.2 seconds, considering that the period in which the value of the starting current of the electric motor is maintained at the threshold value or more is about 0.1 seconds. Of course, the present invention is not limited to this, and what kind of period the sustain period is set may be appropriately determined according to the type of the electric motor used and the like.

図6に戻って、ステップS306において、維持期間が経過したと判定された場合(YESの場合)、演算部201は、電動機に前述のロック電流が流れたと認識し、作動装置300に対して作動停止の指示を出力し(ステップS307)、処理を終了する。すなわち、演算部201は、ロック電流の検出により、電動機に過負荷がかかった状態、すなわち運動部位が可動範囲の一端から他端へと移動してそれ以上の移動ができない状態に至ったと判断し、作動装置300の停止を指示する。   Returning to FIG. 6, when it is determined in step S306 that the maintenance period has elapsed (YES), the arithmetic unit 201 recognizes that the lock current described above has flowed to the electric motor, and operates the operating device 300. A stop instruction is output (step S307), and the process ends. That is, the arithmetic unit 201 determines that the detection of the lock current has resulted in a state in which the electric motor is overloaded, that is, the moving part moves from one end to the other end of the movable range and cannot move further. , And instructs to stop the operating device 300.

以上の処理を踏まえて、電動機を流れる電流の値の変化について、図7を用いて説明する。図7は、第1実施形態の農作業機が備える電動機を流れる電流の値の変化を表すタイムチャートを示す図である。図7において、横軸は時間、縦軸は電動機を流れる電流値を表している。   Based on the above processing, the change in the value of the current flowing through the electric motor will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7: is a figure which shows the time chart showing the change of the value of the electric current which flows through the electric motor with which the farming machine of 1st Embodiment is equipped. In FIG. 7, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the current value flowing through the electric motor.

図7において、電流値401は、作動装置300を作動させる旨の指示(開始指示)を契機として、電動機の起動とともに上昇する。前述したとおり、電動機の起動時には起動電流402が発生するため、所定期間404だけ電流値401は閾値403を超える。この所定期間404が、前述の「起動電流の値が閾値以上の値を維持する期間」である。   In FIG. 7, the current value 401 rises with the start of the electric motor, triggered by an instruction to start the operating device 300 (start instruction). As described above, since the starting current 402 is generated when the electric motor is started, the current value 401 exceeds the threshold value 403 for the predetermined period 404. The predetermined period 404 is the above-mentioned “period in which the value of the starting current is maintained at a value equal to or more than the threshold value”.

その後、電流値401は、電動機の回転数に応じた値を示しつつほぼ定常値を維持する。そして、運動部位の可動範囲の終点に達すると、作動装置300はそれ以上作動できなくなるため電動機に過負荷が加わる。その結果、ロック電流405が発生し、電流値401が再び閾値403を超える。   After that, the current value 401 maintains a substantially steady value while showing a value according to the rotation speed of the electric motor. Then, when the end of the movable range of the motion part is reached, the actuator 300 cannot operate any more, and the motor is overloaded. As a result, the lock current 405 is generated and the current value 401 again exceeds the threshold value 403.

そして、電流値401が閾値403以上の値を維持した状態で維持期間406が経過すると、演算部201から作動装置300を停止させる旨の指示(停止指示)が出力され、電流値401はゼロに向かう。このとき、前述のように維持期間406は、所定期間404よりも長く設定されているため、演算部201が起動電流402をロック電流405と誤認識することを避けることができる。   Then, when the sustain period 406 elapses in a state in which the current value 401 maintains a value equal to or greater than the threshold value 403, the calculation unit 201 outputs an instruction (stop instruction) to stop the operating device 300, and the current value 401 becomes zero. Go to At this time, since the sustain period 406 is set longer than the predetermined period 404 as described above, it is possible to prevent the arithmetic unit 201 from erroneously recognizing the startup current 402 as the lock current 405.

以上のように、本実施形態の農作業機10では、制御装置200が、操作装置100から入力された指示情報に基づいて作動装置300を作動させた際に、電動機に流れる電流の値を監視し、前述のロック電流を検出すると自動的に作動装置300の作動を停止する終点検出機能を備えている。ロック電流の検出は、電動機を流れる電流値が所定の閾値以上の値を維持した状態で維持期間が経過したか否かを判定することにより検出する。   As described above, in the agricultural working machine 10 of the present embodiment, the control device 200 monitors the value of the current flowing through the electric motor when the operating device 300 is operated based on the instruction information input from the operating device 100. An end point detection function for automatically stopping the operation of the operation device 300 when the lock current is detected is provided. The lock current is detected by determining whether or not the maintenance period has elapsed while the current value flowing through the electric motor is maintained at a value equal to or greater than a predetermined threshold value.

これにより、作業者は、運動部位が可動範囲の終点に到達したか否か、すなわち作動装置300の作動が完了したか否かを目視で確認する必要がなく、農作業の操作性を向上させることができる。また、作動装置300の作動が完了したか否かをセンサやスイッチを用いて判定する必要もないため、コストアップを抑えることができる。その結果、
コストアップを抑えつつ操作性を向上させた農作業機を提供することができる。
Thereby, the operator does not need to visually confirm whether or not the motion part has reached the end point of the movable range, that is, whether or not the operation of the operation device 300 has been completed, and the operability of agricultural work can be improved. You can Further, since it is not necessary to determine whether or not the operation of the operating device 300 is completed by using a sensor or a switch, cost increase can be suppressed. as a result,
It is possible to provide an agricultural working machine with improved operability while suppressing cost increase.

〈第2実施形態〉
第1実施形態では、演算部201が作動装置300に対して作動開始指示を出力した直後から電動機を流れる電流の値を監視する例を示したが、本実施形態では、作動装置300の作動開始から所定期間、電動機に流れる電流の値を取得しない場合の例を示す。
<Second Embodiment>
In the first embodiment, the example in which the calculation unit 201 monitors the value of the current flowing through the electric motor immediately after the operation start instruction is output to the operating device 300 has been described, but in the present embodiment, the operation start of the operating device 300 is started. The following is an example of the case where the value of the current flowing through the electric motor is not acquired for a predetermined period from.

図8は、第2実施形態の農作業機10が備える制御装置200で実行される処理を説明するためのフローチャートである。図9は、第2実施形態の農作業機が備える電動機を流れる電流の値の変化を表すタイムチャートを示す図である。なお、ここでは第1実施形態と相違する部分について着目して詳細な説明を行い、第1実施形態と同じ部分については同じ符号を付して説明を省略する。   FIG. 8 is a flowchart for explaining a process executed by the control device 200 included in the farm work machine 10 according to the second embodiment. FIG. 9: is a figure which shows the time chart showing the change of the value of the electric current which flows through the electric motor with which the farming machine of 2nd Embodiment is equipped. It should be noted that a detailed description will be given here focusing on portions different from the first embodiment, and the same portions as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

本実施形態では、図8に示すように、ステップS302で作動装置300に対して作動開始指示を出力すると、演算部201は、作動装置300の作動開始から所定の期間(以下「待機期間」という。)を経過したか否かを判定する(ステップS501)。待機期間を経過しない場合(ステップS501でNOの場合)は、再びステップS501に戻る。また、待機期間を経過した場合(ステップS501でYESの場合)は、ステップS303に進み、電動機からの電流値の取得を開始する。なお、「待機期間」は、特許請求の範囲における「第2期間」に対応し、図9における期間502に相当する。   In the present embodiment, as shown in FIG. 8, when an operation start instruction is output to the operating device 300 in step S302, the calculation unit 201 causes a predetermined period (hereinafter, referred to as a “waiting period”) from the start of operation of the operating device 300. .) Has passed (step S501). When the waiting period has not elapsed (NO in step S501), the process returns to step S501 again. If the standby period has elapsed (YES in step S501), the flow advances to step S303 to start acquiring the current value from the electric motor. The “waiting period” corresponds to the “second period” in the claims and corresponds to the period 502 in FIG. 9.

以上のように、本実施形態では、ステップS501を繰り返すことにより、待機期間が経過するまで電動機から電流値を取得せずに待機する。これにより、待機期間が経過するまでの間は終点検出処理が行われないため、想定外の電流値の上昇が発生しても異常値として除外することができる。その結果、演算部201による終点検出処理の精度を高めることができる。   As described above, in the present embodiment, by repeating step S501, the process waits until the standby period elapses without acquiring a current value from the electric motor. As a result, since the end point detection processing is not performed until the waiting period elapses, even if an unexpected increase in the current value occurs, it can be excluded as an abnormal value. As a result, the accuracy of the end point detection processing by the calculation unit 201 can be improved.

また、待機期間を調整することにより、運動部位の可動範囲の終点付近まで終点検出処理を行わないように制御することが可能である。この場合、電流値の監視を運動部位の可動範囲の終点付近のみで行えばよいため、終点検出処理に要する消費電力を低減することができる。   Further, by adjusting the waiting period, it is possible to perform control so that the end point detection processing is not performed until the end point of the movable range of the exercise part. In this case, since the current value needs to be monitored only near the end point of the movable range of the exercise part, the power consumption required for the end point detection processing can be reduced.

〈第3実施形態〉
第1実施形態では、電動機を流れる電流値が閾値以上の値を維持した状態で第1期間を経過した場合に作動装置300を停止させる例を示した。しかしながら、適切な閾値が設定されていない場合や電源の出力が落ちて電動機を流れる電流値が想定していたものよりも低くなってしまった場合など、前述のロック電流が流れたにもかかわらず閾値を超えないといった状況が起こり得る。
<Third Embodiment>
In the first embodiment, the example in which the operating device 300 is stopped when the first period elapses in the state where the current value flowing through the electric motor is equal to or more than the threshold value has been shown. However, even if the above-mentioned lock current flows, such as when the appropriate threshold value is not set or when the output of the power supply drops and the current value flowing through the motor becomes lower than expected. A situation may occur in which the threshold is not exceeded.

本実施形態では、そのような状況に対処するため、作動装置300の作動を開始してから前述の待機期間よりも長い所定の期間(以下「制限期間」という。)が経過したら強制的に作動装置300の作動を停止させる例を示す。なお、「制限期間」とは、作動装置300の作動が開始されてから、終点に到達しているであろうと予想される期間であり、運動部位が可動範囲の一端から他端へと移動するのに要する期間よりも長い期間である。   In the present embodiment, in order to cope with such a situation, the actuation device 300 is forcibly actuated after a predetermined period (hereinafter referred to as “limit period”) longer than the above-described waiting period after the actuation of the actuation device 300 is started. An example of stopping the operation of the device 300 is shown. Note that the “limitation period” is a period in which it is expected that the end point will be reached after the actuation of the actuating device 300 is started, and the movement site moves from one end of the movable range to the other end. It is longer than the time required for.

図10は、第3実施形態の農作業機10が備える制御装置200で実行される処理を説明するためのフローチャートである。図11は、第3実施形態の農作業機が備える電動機を流れる電流の値の変化を表すタイムチャートを示す図である。なお、ここでは第1実施形態と相違する部分について着目して詳細な説明を行い、第1実施形態と同じ部分については同じ符号を付して説明を省略する。   FIG. 10 is a flowchart for explaining a process executed by the control device 200 included in the farm work machine 10 according to the third embodiment. FIG. 11: is a figure which shows the time chart showing the change of the value of the electric current which flows through the electric motor with which the farming machine of 3rd Embodiment is equipped. It should be noted that a detailed description will be given here focusing on portions different from the first embodiment, and the same portions as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

本実施形態では、図10に示すように、ステップS305で電動機を流れる電流値が閾値以上の値でない場合(ステップS305でNOの場合)に、演算部201は、制限期間を経過したか否かを判定する(ステップS601)。すなわち、ステップS601では、作動装置300が作動を開始してから、運動部位が可動範囲の一端から他端へと移動するのに要する期間よりも長い期間として予め設定された期間に達したか否かが判定される。   In the present embodiment, as shown in FIG. 10, when the value of the current flowing through the electric motor is not equal to or more than the threshold value in step S305 (NO in step S305), the arithmetic unit 201 determines whether the limit period has elapsed. Is determined (step S601). That is, in step S601, it is determined whether or not a period set in advance as a period longer than the period required for the movement part to move from one end to the other end of the movable range has been reached since the actuation device 300 started operating. Is determined.

ステップS601において、制限期間を経過しない場合(ステップS601でNOの場合)は、再びステップS303に戻る。また、制限期間を経過した場合(ステップS601でYESの場合)は、ステップS602に進み、作動装置300に対して作動停止の指示を出力し、処理を終了する。なお、「制限期間」は、特許請求の範囲における「第3期間」に対応し、図11における期間603に相当する。   In step S601, when the limited period has not elapsed (NO in step S601), the process returns to step S303. If the limit period has elapsed (YES in step S601), the process advances to step S602, an operation stop instruction is output to the operating device 300, and the process ends. The “limitation period” corresponds to the “third period” in the claims and corresponds to the period 603 in FIG. 11.

以上のように、本実施形態では、制御装置200の演算部201が、ステップS305の判定結果が否定的であった場合に、ステップS601及びS602を実行する。これにより、電動機を流れる電流値が記憶部202に記憶された閾値を超えないまま作動装置300の作動が終点に到達した場合であっても、予め設定された期間(制限期間)が経過すれば、ステップS305の判定結果にかかわらず、自動的に作動装置300の作動を停止させることができる。   As described above, in the present embodiment, the calculation unit 201 of the control device 200 executes steps S601 and S602 when the determination result of step S305 is negative. As a result, even when the operation of the operating device 300 reaches the end point while the current value flowing through the electric motor does not exceed the threshold value stored in the storage unit 202, if the preset period (limit period) elapses. The operation of the actuator 300 can be automatically stopped regardless of the determination result of step S305.

以上のとおり、本実施形態の農作業機10によれば、何らかの要因で演算部201による終点検出が正常に実行されない場合においても、所定の期間が経過すれば確実に作動装置300の作動を停止させることができる。その結果、終点検出がされないまま作動装置300が作動し続けるといった不具合を回避することができる。   As described above, according to the agricultural work machine 10 of the present embodiment, even if the end point detection by the calculation unit 201 is not normally performed for some reason, the operation of the operation device 300 is surely stopped after a predetermined period has elapsed. be able to. As a result, it is possible to avoid the problem that the operating device 300 continues to operate without the end point being detected.

〈第4実施形態〉
第1実施形態では、代掻き機の運動部位の状態として、左右作業機の開閉状態、延長レベラの開閉状態、レベラ位置の状態(土寄せ作業位置にあるか否か)及びエプロン加圧状態を例示した。これらは、いずれも電動機を用いたアクチュエータ等の作動装置を作動させることにより、農作業機の一部が作動したときの状態を意味する。
<Fourth Embodiment>
In the first embodiment, as the state of the motion part of the scraper, the open / closed state of the left and right working machines, the opened / closed state of the extension leveler, the state of the leveler position (whether or not it is in the earth pulling work position), and the apron pressurization state are illustrated. . Each of these means a state in which a part of the agricultural work machine is operated by operating an operation device such as an actuator using an electric motor.

しかしながら、本発明は、これらの例に限らず、作動装置を用いて作動させることが可能なあらゆる運動部位に適用することが可能である。   However, the present invention is not limited to these examples, and can be applied to any motion site that can be actuated using the actuating device.

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。   Although the present invention has been described above with reference to the drawings, the present invention is not limited to the above-described embodiments and can be appropriately modified without departing from the spirit of the present invention.

10…農作業機、10C…中央作業機、10L…左側作業機、10R…右側作業機、12…トップマスト、14…ロアーリンク連結部、16…入力軸、18…支持フレーム、20…伝動フレーム(チェーンケース)、24…ギヤボックス、26C…中央シールドカバー、26L…左側シールドカバー、26R…右側シールドカバー、28…制御ボックス、29…レベラ位置切替部、30C…第1中央整地体、30L…第1左側整地体、30R…第1右側整地体、32C…第2中央整地体、32L…第2左側整地体、32R…第2右側整地体、34…中央リンク機構部、34a…揺動アーム、34b…連結ロッド、36L…左側延長整地体回動機構、36La…レベラ回動部、36Lb…回動アーム、36Lc…連結ワイヤ、36R…右側延長整地体回動機構、38L…左側延長整地体、38R…右側延長整地体、40L…延長連結部、40R…延長連結部、44L…左側エプロン加圧部、44R…右側エプロン加圧部、45L…左側加圧状態切替部、45R…右側加圧状態切替部、46a、46b…作業機回動機構、48a、48b…回動用シリンダ、100…操作装置、200…制御装置、300…作動装置、400…報知装置 10 ... Farm work machine, 10C ... Central work machine, 10L ... Left work machine, 10R ... Right work machine, 12 ... Top mast, 14 ... Lower link connection part, 16 ... Input shaft, 18 ... Support frame, 20 ... Transmission frame ( Chain case), 24 ... Gear box, 26C ... Central shield cover, 26L ... Left shield cover, 26R ... Right shield cover, 28 ... Control box, 29 ... Leveler position switching unit, 30C ... First central grounding body, 30L ... DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 left ground leveling body, 30R ... 1st right ground leveling body, 32C ... 2nd center leveling ground, 32L ... 2nd left side grounding level, 32R ... 2nd right side leveling ground, 34 ... Central link mechanism part, 34a ... Oscillating arm, 34b ... Connection rod, 36L ... Left extension ground leveling body rotation mechanism, 36La ... Leveler rotation part, 36Lb ... Rotation arm, 36Lc ... Connection wire, 36R ... Right extension Body turning mechanism, 38L ... Left extension ground leveling body, 38R ... Right side extension ground leveling body, 40L ... Extension connecting part, 40R ... Extension connecting part, 44L ... Left apron pressing part, 44R ... Right apron pressing part, 45L ... Left pressurization state switching unit, 45R ... Right pressurization state switching unit, 46a, 46b ... Working machine rotating mechanism, 48a, 48b ... Rotating cylinder, 100 ... Operating device, 200 ... Control device, 300 ... Actuating device, 400 ... Notification device

Claims (9)

電動機を用いて運動部位を作動させる作動装置、及び該作動装置を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、演算部、及び予め設定された電流値を記憶する記憶部を含み、
前記演算部は、前記作動装置を作動させた後、前記電動機に流れる電流値が前記予め設定された電流値以上の値を維持した状態で第1期間が経過したと判定したとき、前記作動装置を自動的に停止させるとともに、前記判定の結果を前記記憶部に記憶し、記憶された前記判定の結果の回数に基づいて前記運動部位の状態を判定する、
農作業機。
An operating device for operating a motion part using an electric motor, and a control device for controlling the operating device are provided,
The control device includes a calculation unit and a storage unit that stores a preset current value,
The actuating device, when the computing unit determines that the first period has elapsed in a state where the value of the current flowing through the electric motor is equal to or more than the preset current value after actuating the actuating device, While automatically stopping the , the result of the determination is stored in the storage unit, the state of the exercise site is determined based on the number of times of the stored result of the determination,
Agricultural work machine.
前記第1期間は、前記電動機の起動の際に流れる電流値が前記予め設定された電流値以上の値を維持する期間よりも長い期間である、
請求項1に記載の農作業機。
The first period is a period longer than a period in which a current value flowing at the time of starting the electric motor maintains a value equal to or higher than the preset current value,
The agricultural work machine according to claim 1.
前記演算部は、前記電動機の起動から第2期間が経過するまで、前記電動機に流れる電流値を取得しない、
請求項1又は2に記載の農作業機。
The calculation unit does not acquire the value of the current flowing through the electric motor until the second period elapses from the start of the electric motor.
The agricultural work machine according to claim 1.
前記運動部位は、可動範囲を有し、
前記第2期間は、前記運動部位が前記可動範囲の一端から他端へと移動するのに要する期間よりも短い期間である、
請求項3に記載の農作業機。
The movement part has a movable range,
The second period is a period shorter than a period required for the movement part to move from one end to the other end of the movable range,
The agricultural work machine according to claim 3.
前記演算部は、前記作動装置の作動している期間が予め設定された第3期間に達したとき、前記判定の結果にかかわらず前記作動装置を自動的に停止させる、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の農作業機。
When the operating period of the operating device reaches a preset third period, the computing unit automatically stops the operating device regardless of the result of the determination,
The agricultural work machine according to any one of claims 1 to 4.
前記運動部位は、可動範囲を有し、
前記第3期間は、前記運動部位が前記可動範囲の一端から他端へと移動するのに要する期間よりも長い期間である、
請求項5に記載の農作業機。
The movement part has a movable range,
The third period is a period longer than a period required for the movement part to move from one end to the other end of the movable range,
The agricultural work machine according to claim 5.
前記電動機を複数備え、
前記演算部は、前記電動機ごとに前記電動機に流れる電流値を取得する、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の農作業機。
A plurality of the electric motors,
The arithmetic unit acquires a value of a current flowing through the electric motor for each electric motor,
The agricultural work machine according to any one of claims 1 to 6.
前記記憶部は、前記電動機ごとに前記予め設定された電流値を記憶する、
請求項7に記載の農作業機。
The storage unit stores the preset current value for each of the electric motors,
The agricultural work machine according to claim 7.
前記電動機の状態を検出するセンサをさらに備え、Further comprising a sensor for detecting the state of the electric motor,
前記演算部は、前記作動装置を作動させた後、前記センサからの出力に基づいて前記運動部位が可動範囲の終点付近まで作動したと判定した場合に、前記電動機に流れる電流値の検出を開始する、請求項1に記載の農作業機。After activating the actuating device, the computing unit starts detection of a current value flowing in the electric motor when it is determined that the motion part has actuated to near the end point of the movable range based on the output from the sensor. The agricultural working machine according to claim 1.
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