JP7360709B2 - agricultural machinery - Google Patents
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Description
本発明は、トラクタに装着される農作業機に関する。特に、進行方向の幅方向に作業幅を拡大または縮小を可能にするための制御に関する。 The present invention relates to an agricultural machine mounted on a tractor. In particular, the present invention relates to control for making it possible to expand or reduce the working width in the width direction of the traveling direction.
機体幅あるいは作業幅を展開状態及び格納状態のそれぞれに変更できる農作業機の操作における制御は、例えば特許文献１で開示されている。この農作業機は自動モード、手動モードがあり、リモコン操作ユニットを操作することによって、農作業機が備える複数の動作部を動作させるとされる。また、特許文献１によると、手動モードのときは、リモコン操作ユニット押動操作をしているときのみ、各部の動作部が動作する構成であると開示している。 Control in the operation of an agricultural machine that can change the body width or working width between the deployed state and the retracted state is disclosed, for example, in Patent Document 1. This agricultural machine has an automatic mode and a manual mode, and a plurality of operating parts of the agricultural machine are operated by operating a remote control unit. Further, Patent Document 1 discloses that in the manual mode, the operating parts of each part operate only when the remote control operation unit is pressed.
特許文献１に記載された農作業機が、手動モードで各部の動作部を動作する場合、作業者が誤って別の操作部のボタンを操作した場合、農作業機の姿勢状態によっては、作動部を動かしたときに不都合が生じる場合がある。具体的には、ある部位の作動部を動作させると、他の部位と互いに干渉し、機体を損傷させる場合がある。農作業機の姿勢状態を判断するものとして、動作部等にセンサーの類を装備して、センサーからの信号を基に姿勢状態を判断し、これに応じた動作制御が考えられるが、装備する部材が増加することによって、高価になることが容易に想定される。これは、購入者にとって都合が良いものとは言えない。 When the agricultural machine described in Patent Document 1 operates the operating parts of each part in manual mode, if the operator accidentally operates a button on another operating part, depending on the posture of the agricultural machine, the operating parts may Inconveniences may occur when moving. Specifically, when the actuating part of a certain part is operated, it may interfere with other parts and damage the aircraft. In order to determine the posture of agricultural machinery, it is possible to equip the operating parts with some kind of sensor, determine the posture based on the signal from the sensor, and control the operation accordingly. It is easy to assume that the increase in the cost will lead to an increase in the cost. This cannot be said to be convenient for the purchaser.
したがって、本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、簡易な構成によって農作業機の姿勢状態を判断することができる農作業機を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made with attention to the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an agricultural working machine that can determine the attitude state of the agricultural working machine with a simple configuration.
上記目的を達成するために、本発明の一態様は、第１作業体と、第１作業体の側部に位置して作業可能な展開姿勢及び第１作業体の上部に移動した格納姿勢のそれぞれに姿勢変更可能な第２作業体と、第２作業体に設けるとともに、第２作業体に対する側方に展開した展開姿勢及び第２作業体上に格納した格納状態のそれぞれに姿勢変更が可能な第３作業体と、第２作業体及び第３作業体の姿勢を変更するための駆動装置を制御することが可能な制御部と、制御部に作業者によって操作されることによって指令情報を送信することが可能な操作部と、制御部は、前記第２作業体及び第３作業体の姿勢状態を示す情報であるフラグ情報を記憶する記憶部と、を備え、制御部は、第２作業体を展開姿勢から格納姿勢に姿勢変更するために作業者によって操作部を操作されると、記憶部に記憶された第３作業体のフラグ情報を判断し、記憶部に記憶された第３作業体のフラグ情報が展開状態を示す場合は駆動装置によって第３作業体を格納状態にさせるように駆動させた後に第３作業体が動作した時点で第３作業体のフラグ情報を格納状態として生成し、記憶部に記憶された第３作業体のフラグ情報が格納状態を示す場合は第２作業体を展開状態から格納状態にするように駆動装置によって駆動するとともに、第３作業体のフラグ情報を格納状態として生成し、且つ、第２作業体が動作した時点で第２作業体の格納状態を示すフラグ情報を生成し、操作部の操作を停止すると現時点の第２作業体及び第３作業体のフラグ情報を記憶部に記憶することで、制御部に第２作業体が完全な展開姿勢以外は格納姿勢であると判定させる、農作業機であることを要旨とする。 In order to achieve the above object, one aspect of the present invention includes a first work body, a deployed position located on the side of the first work body and capable of working, and a retracted position moved to the top of the first work body. A second work body whose posture can be changed respectively, and a second work body that is provided with a second work body and whose posture can be changed between a deployed position expanded laterally with respect to the second work body and a retracted state stored on the second work body. a third work body, a control unit capable of controlling a drive device for changing the postures of the second work body and the third work body, and a control unit capable of transmitting command information when operated by a worker to the control unit. The control unit includes an operation unit capable of transmitting information, and a storage unit that stores flag information that is information indicating posture states of the second work body and the third work body, and the control unit includes When the operator operates the operating unit to change the posture of the work body from the deployed position to the retracted position , the flag information of the third work body stored in the storage unit is determined, and the flag information of the third work unit stored in the storage unit is determined. If the flag information of the work body indicates the unfolded state, the drive device drives the third work body to the retracted state, and when the third work body operates, the flag information of the third work body is set to the retracted state. When the flag information of the third work body generated and stored in the storage unit indicates the stored state, the drive device drives the second work body from the deployed state to the stored state, and the flag of the third work body is The information is generated as a storage state, and when the second work body operates, flag information indicating the storage state of the second work body is generated, and when the operation of the operation unit is stopped, the current second work body and third work body are The gist of the present invention is that the agricultural working machine stores flag information of the working body in the storage unit, thereby causing the control unit to determine that the second working body is in the retracted position except for the completely deployed position.
この発明によれば、簡易な構成によって農作業機の姿勢状態を判断することができる農作業機を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an agricultural machine that can determine the posture state of the agricultural machine with a simple configuration.
図面を参照して、本発明の一実施形態を説明する。説明においては、図１に示す左側を進行方向に対する左方、右側を進行方向に対する右方、奥側を進行方向の前方、手前側を進行方向の後方として説明する。図面の記載において、同一または類似の部分には同一又は類似の符号を付して、その説明を省略することがある。加えて、説明に用いる図面は模式的なものであり、各部の寸法との関係等は現実のものとは異なることがある。また、本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description, the left side shown in FIG. 1 will be referred to as the left side with respect to the traveling direction, the right side will be referred to as the right side with respect to the traveling direction, the back side will be referred to as the front side in the traveling direction, and the near side will be referred to as the rear side in the traveling direction. In the description of the drawings, the same or similar parts may be designated by the same or similar symbols, and the description thereof may be omitted. In addition, the drawings used for the explanation are schematic, and the relationship between the dimensions of each part, etc. may differ from the actual drawings. Further, the technical idea of the present invention can be modified in various ways within the technical scope defined by the claims.
農作業機１の概要を図１乃至図１３に基いて説明する。農作業機１は、走行機体であるトラクタ（図示せず）の後部に設けられた昇降リンクである３点リンク機構に装着して、砕土作業や代掻き作業に使用される。 The outline of the agricultural machine 1 will be explained based on FIGS. 1 to 13. The agricultural machine 1 is attached to a three-point link mechanism, which is an elevating link, provided at the rear of a tractor (not shown), which is a traveling body, and is used for soil crushing work and plowing work.
農作業機１は、第１作業体１１と、この第１作業体１１の両端部に連結された第２作業体１１Ｌ及び第２作業体１１Ｒを備えている。第２作業体１１Ｌ及び第２作業体１１Ｒは、第１作業体１１に備えたフレーム２の両端部に設けた支点部２５を支点に回動することで、展開姿勢と格納姿勢とにそれぞれの作業形態を変更可能である。展開姿勢は、第１作業体１１の作業幅を延長するように第２作業体１１Ｌ及び第２作業体１１Ｒを展開して作業幅を進行方向に対する左右に拡大した状態である。格納姿勢は、第２作業体１１Ｌ及び第２作業体１１Ｒを支点部２５回動し、第１作業体１１の上方に折り畳んで作業幅及び機体幅を短縮した状態である。
The agricultural machine 1 includes a first working
第１作業体１１は、装着部２０を有したフレーム２を備えていて、装着部２０と３点リンク機構とを連結させることによって、農作業機１は昇降自在である。また、農作業機１は、トラクタ側から出力される動力を獲得することによって、フレーム２下方に位置する第１砕土部３を回転駆動させる。この第１砕土部３は、進行方向と直交方向の水平軸で回転するロータ軸３１に爪３２を複数有している。トラクタの進行と共に爪３２の回転駆動させることで、土壌を砕土することができる。さらに、第２作業体１１Ｌ及び第２作業体１１Ｒを展開状態に変更した場合、第２作業体１１Ｌ及び第２作業体１１Ｒのそれぞれに備えた第２砕土部３Ｌ及び第２砕土部３Ｒにもトラクタから出力される動力が伝達されて回転駆動する。
The
展開状態での第１砕土部３及び第２砕土部３Ｌ及び第２砕土部３Ｒの上方には、各砕土部の上部を覆う第１カバー体４及び第２カバー体４Ｌ及び第２カバー体４Ｒが設けられていて、砕土時の土壌が周囲へ飛散することを防止する。第１カバー体４及び第２カバー体４Ｌ及び第２カバー体４Ｒのそれぞれの後端部には、上下に回動自在に設けた第１整地体５及び第２整地体５Ｌ及び第２整地体５Ｒが設けられていて、それぞれ上下回動しながら土壌に接地させることで、第１砕土部３及び第２砕土部３Ｌ及び第２砕土部３Ｒで砕土後の土壌を均平に整地して代掻き作業をする。
Above the first crushing
さらに第１整地体５及び第２整地体５Ｌ及び第２整地体５Ｒは、第１カバー体４及び第２カバー体４Ｌ及び第２カバー体４Ｒのそれぞれの後端部で上下に回動する第１前方整地体５１及び第２前方整地体５１Ｌ及び第２前方整地体５１Ｒと、これら第１前方整地体５１及び第２前方整地体５１Ｌ，５１Ｒのそれぞれ後端部で上下に回動する第１後方整地体５６及び第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒとで構成されている。これら第１前方整地体５１及び第２前方整地体５１Ｌ及び第２前方整地体５１Ｒと、第１後方整地体５６及び第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒは、互いに共働することで、砕土後の土壌及び泥土を均平に整地することができる。
Furthermore, the first
展開状態での第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒのそれぞれには、第３作業体７Ｌ及び第３作業体７Ｒが配置されている。第３作業体７Ｌ，７Ｒは、第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒの整地幅を拡大することが可能である。この整地幅の拡大によって、砕土後の土壌をより均一に整地させることが可能である。第３作業体７Ｌ，７Ｒは、第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒのそれぞれの端部に設けた回動支点部７１によって上下回動が可能で、整地体展開状態と整地体格納状態とに姿勢変更が可能である。
A third working
回動自在な第２作業体１１Ｌ及び第１作業体１１Ｒ及び第１後方整地体５６及び第３作業体７Ｌ及び第３作業体７Ｒのそれぞれには駆動装置８が設けられ、これらの駆動装置８によって回動駆動が可能である。駆動装置８は、作業者が操作部Ａによって操作することで制御部Ｂを介して遠隔操作が可能となっている。実施形態においては、操作部Ａと制御部Ｂは無線で行うものとして説明するが、通信の方法は問わず、有線であってもよい。
A
農作業機１の詳細な構成を図１乃至図１３に基いて説明する。フレーム２は農作業機１の第１作業体１１の骨格をなす部位であり、装着部２０、入力ケース２１、パイプフレーム２２、伝動ケース２３、サポートフレーム２４、を備える。
The detailed configuration of the agricultural machine 1 will be explained based on FIGS. 1 to 13. The frame 2 is a part forming the skeleton of the first working
装着部２０は、農作業機１の前方中央部である第１作業体１１の前方中央部に設けてあり、上部のトップリンクピン２０１とその下方左右に位置する一対のロアリンクピン２０２により構成されている。これらトップリンクピン２０１、ロアリンクピン２０２をトラクタ側の３点リンク機構等（図示せず）に連結することで、農作業機１はトラクタ対し昇降自在に装着される。装着部２０の中央には、入力ケース２１が設けられ、前方に向け入力軸２１１が設けられている。入力軸２１１は、トラクタのＰＴＯ軸とユニバーサルジョイント（図示せず）等で連結されて、トラクタから出力された回転動力を獲得する。入力ケース２１上部には、トップマスト２１２が前方及び上方に向け突設され、この上端部には前記トップリンクピン２０１が備えられる。入力ケース２１の側部から下方に向けてロワプレート２１３が配置され、このロワプレート２１３にロアリンクピン２０２を取り付けている。
The mounting
入力ケース２１には、一端を入力ケース２１に接続して左右側方にそれぞれに突出させたパイプフレーム２２が設けられている。左右側方にそれぞれに配置したパイプフレーム２２は丸パイプで構成し、それぞれ同軸に配置している。パイプフレーム２２の左右いずれか一方側の他端には、下方に向かって延設された上下方向に長い伝動ケース２３と、他方側のパイプフレーム２２の他端部から下方に向かって延設された上下方向に長いサポートフレーム２４が位置している。フレーム２の下方で伝動ケース２３とサポートフレーム２４のそれぞれ下端部をかけ渡すように、第１砕土部３を設ける。
The
第１砕土部３は、ロータ軸３１と爪３２を有した部材で、パイプフレーム２２の下方で、伝動ケース２３下端部とサポートフレーム２４の下端部との間に架設支持されている。ロータ軸３１は、伝動ケース２３とサポートフレーム２４の下部に架設すると共に回転自在な軸体である。ロータ軸３１には、放射状に円周方向及び軸方向に一定間隔を設けて爪３２が多数取り付ける。ロータ軸３１と爪３２が一体になって、砕土部３を構成する。砕土部３は、トラクタから出力された回転動力を入力軸２１１で獲得し、入力ケース２１及び伝動ケース２３を介して、ロータ軸３１に伝達されることで回転駆動をする。この回転駆動によって土壌を砕土する。
The first
第１砕土部３は、入力軸２１１から入力された動力を得て回転駆動をする。入力軸２１１から入力された動力は、入力ケース２１１に内装されるギヤによって変速され、左右一方側の側方に突設したパイプフレーム２２内を通る出力軸（図示せず）により伝動ケース２３内に伝達される。伝動ケース２３内にはチェーン及びスプロケット等の伝動部材（図示せず）を配置することで、トラクタの動力は第１砕土部３に伝達される。
The first
第１砕土部３の上部には、爪３２の回転外周と沿うように、また、離間して第１カバー体４が設けられている。第１カバー体４は、左右の側方端部を伝動ケース２３とサポートフレーム２４に取り付けている。このようにして砕土部３の上方部を第１カバー体４で覆うことで、砕土部３側から飛散される耕耘土の上方側への飛散を防止している。
A first cover body 4 is provided on the upper part of the first
ここで、農作業機１の機体幅を延長する第２作業体１１Ｌ，１１Ｒについて説明する。第１作業体１１の第１カバー体４及び第１砕土部３の左右両端側には、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒとして、第１作業体１１の第１カバー体４及び第１砕土部３と同様の部材を設ける。進行方向左側に位置して作業をする第２作業体１１Ｌには、第２カバー体４Ｌ及び第２砕土部３Ｌ、進行方向右側に位置して作業をする第２作業体１１Ｒには、第２カバー体４Ｒ、及び、第２砕土部３Ｒがそれぞれ配置されている。左側第２作業体１１Ｌと右側第２作業体１１Ｒは、互いに対称構造である。
Here, the second working
機体幅を展開した作業状態での第２砕土部３Ｌ，３Ｒは、作業状態時の中央に位置する第１砕土部３の進行方向左側の同一直線状に位置している。第２砕土部３Ｌ，３Ｒは、第１砕土部３と同様、第２ロータ軸３１Ｌ，３１Ｒと爪３２を有している。第２ロータ軸３１Ｌ，３１Ｒには爪３２が放射状に、且つ、軸方向に一定間隔に配置されていて、回転動力を得ることで砕土作業ができる。動力の獲得は、第１砕土部３の端部に配置したドグクラッチ３３を介して得る。あるいは、第１作業体１１の入力ケース２１から伝動される伝動軸から、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒに設けた側部伝動ケース（図示せず）に伝動して動力を得る。
The second crushing
第２砕土部３Ｌ，３Ｒの上方及び側方を覆うように第２カバー体４Ｌ，４Ｒが設けられている。第２カバー体４Ｌ，４Ｒの進行方向に対する左右側方のそれぞれに、側部カバー４２Ｌ,４２Ｒを設けている。第２砕土部３Ｌ，３Ｒのそれぞれの両端は、側部カバー４２Ｌ,４２Ｒに設置された軸受で支持されていて、第２砕土部３Ｌ，３Ｒは側部カバー４２Ｌ,４２Ｒ間で回転自在である。側部カバー４２Ｌ,４２Ｒによって、第２砕土部３Ｌ，３Ｒから発生する泥や土の上方及び進行方向に対する幅方向への飛散を防ぐ。
第２カバー体４Ｌ，４Ｒのそれぞれの上方且つ第１作業体１１側に、支点フレーム４１Ｌ，４１Ｒを設ける。支点フレーム４１Ｌ、４１Ｒは、第１作業体１１寄りに突出した部材であり、支点部２５と連結する。支点フレーム４１Ｌ，４１Ｒは、第２砕土部３Ｌ，３Ｒ、及び、第２カバー体４Ｌ，４Ｒ、及び、側部カバー４２Ｌ,４２Ｒと一体になって、上方側に支点部２５を軸にして回動することで、第２作業体１１Ｌ、１１Ｒを作業状態と格納状態とに切り換えることができる。第１作業体１１は第１整地体５をさらに備える。同様に、第２作業体１１Ｌは第２整地体５Ｌ、第２作業体１１Ｒは第２整地体５Ｒをそれぞれ備えている。
Support frames 41L and 41R are provided above the
第１カバー体４の後端部には、後方及び下方に向けて垂れ下げるように第１整地体５を設けている。同様に、左右の第２作業体１１Ｌ，１１Ｒの第１カバー体４Ｌ、４Ｒの後端部から後方及び下方に向けて垂れ下げるように第２整地体５Ｌ，５Ｒを設けている。第２整地体５Ｌ、５Ｒは、第２カバー体４Ｌ、４Ｒのそれぞれに取り付けているので、農作業機１が作業状態及び格納状態に変更する場合、延長側の第１カバー体４Ｌ，４Ｒ及び延長側の砕土部３Ｌ，３Ｒと共に一体となって、支点部２５を中心にして回動する。
A first
第１整地体５は、第１前方整地体５１と、第１後方整地体５６を備えている。左右の第２整地体５Ｌ及び５Ｒも同様に第２前方整地体５１Ｌ、５１Ｒと、第２後方整地体５６Ｌ、５６Ｒを備えている。第１前方整地体５１は、左右の幅を第１カバー体４とほぼ同じ程度に設定した板５１１を有し、前方端部あるいは上方端部に配置した複数のヒンジ５２によって、上下回動自在である。ヒンジ５２の回動支点軸は進行方向左右に向けていて、ロータ軸３１の軸と平行である。このため、第１前方整地体５１の下方側は爪３２の回転径から遠ざかる、又は、近づくように、回動動作をすることができる。第２前方整地体５１Ｌ、５１Ｒも、第１前方整地体５１と同様に、左右の幅を第２カバー体４Ｌ，４Ｒとほぼ同じ程度に設定した板５１１Ｌ、５１１Ｒを有し、前方端部あるいは上方端部に配置した複数のヒンジ５２Ｌ，５２Ｒによって、上下に回動自在である。
The first
第１前方整地体５１及び第２前方整地体５１Ｌ、５１Ｒは、第１砕土部３及び第２砕土部３Ｌ，３Ｒの後方を覆うように配置しているため、それぞれの砕土部で砕土された土壌が後方へ飛散することを防ぐ。また、砕土作業時の第１前方整地体５１及び第２前方整地体５１Ｌ、５１Ｒは、上下に回動して接地させることによって、第１砕土部３及び第２砕土部３Ｌ，３Ｒで砕土後の土壌を均平に整地する。
The first
第１前方整地体５１の後端部には、第１後方整地体５６が上下回動自在に取付けられている。同様に、第２前方整地体５１Ｌ，５１Ｒの後端部には、第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒが上下回動自在に取付けられている。これら第１後方整地体５６及び第２前方整地体５１Ｌ，５１Ｒは、進行方向に対する幅方向に長い部材で、回動支点５６２，５６２Ｌ，５６２Ｒを第１前方整地体５１及び第２前方整地体５１Ｌ，５１Ｒの後端部に設けることによって上下方向に回動自在である。代掻き作業時において、ほぼ水平状態となった第１後方整地体５６が、第１前方整地体５１を通過後の砕土面に接触し、押圧することで、第１前方整地体５１及び第２前方整地体５１Ｌ，５１Ｒでは十分に整地及び均平にしきれなかった砕土面を、より一層高い精度で整地を行い、整地後の面を均平に仕上げる。
A first rear
図１及び図２に示すように、第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒのそれぞれ進行方向に対する幅方向外側の側方には、回動支点部７１Ｌ，７１Ｒによって回動自在な第３作業体７Ｌ及び第３作業体７Ｒを設ける。回動支点部７１Ｌ，７１Ｒは、第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒの進行方向に対する幅方向の外側端部に、進行方向に向けた軸を有している。第３作業体７Ｌ及び第３作業体７Ｒは、第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒの側方で、左右方向に回動自在である。第３作業体７Ｌ，７Ｒは延長整地体とも呼ばれることもある。
As shown in FIGS. 1 and 2, the second
第３作業体７Ｌ，７Ｒは回動動作によって、第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒの整地幅を拡大又は縮小させることが可能である。第３作業体７Ｌ，７Ｒによって整地幅を拡大した状態である整地体展開状態、又は、整地幅を縮小した状態である整地体格納状態に、姿勢変更が可能である。
The
図１及び図２の実線で示す第３作業体７Ｌ及び第３作業体７Ｒは整地体展開状態を示している。整地体展開状態とは、第３作業体７Ｌ，７Ｒを第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒの進行方向に対する幅方向の側方に位置した状態である。整地体展開状態では、第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒの整地幅をさらに左右方向に拡大した状態であり、砕土後の土壌をより幅広く均一に整地させることが可能である。
The
図１及び図２の二点鎖線で示す第３作業体７Ｌ及び第３作業体７Ｒは整地体格納状態を示している。整地体格納状態とは、第３作業体７Ｌ及び第３作業体７Ｒが回動支点部７１を支点にして回動し、第２後方整地体５６Ｌ及び第２後方整地体５６Ｒの上方に位置して、整地幅を短縮させた状態である。第３作業体７Ｌ，７Ｒを整地体格納状態にすることによって側方への突出を防ぎ、第３作業体７Ｌ，７Ｒの使用した作業時以外に他の物体との衝突を回避できる。
The
農作業機１は、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒ及び第３作業体７Ｌ，７Ｒを姿勢変更させ、第１後方整地体５６及び第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒを上下回動させるための駆動装置８を設けている。駆動装置８は、作業者に近接して配置した操作部Ａの操作に伴って発信される指令情報となる信号を、農作業機１に備えられた制御部Ｂで受信処理した後に、駆動装置８に備えたそれぞれのアクチュエータを駆動制御する。この制御に伴って、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒ及び第３作業体及び第１後方整地体５６及び第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒを動作させることができる。
The agricultural machine 1 includes a
駆動装置８は、第１駆動装置８１、第２駆動装置８４、第３駆動装置８７によって構成している。農作業機１に設けられた各可動部を駆動動作させる。第１駆動装置８１は、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒの展開姿勢及び格納姿勢のそれぞれに姿勢変更するための回動駆動をさせる。第２駆動装置８４は、第３作業体７Ｌ，７Ｒを整地体展開状態又は整地体格納状態に姿勢変更をさせるために駆動する装置である。第３駆動装置８７は、第１後方整地体５６及び第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒを、上下方向に回動させるために駆動する装置である。
The
第１駆動装置８１は、流体圧によって長手方向に伸縮可能なシリンダからなり、フレーム２の左右端部のそれぞれに一端部を取り付ける。一方の第１駆動装置８１の他端部は左支点フレーム４１Ｌに取り付けて、第１駆動装置８１の伸縮動作によって、第２作業体１１Ｌを回動動作させることができる。同様に、他方の第１駆動装置８１の他端部は右支点フレーム４１Ｒに取り付けて、第１駆動装置８１の伸縮動作によって、第２作業体１１Ｒを回動動作させることができる。この実施形態の場合、第１駆動装置８１の短縮動作によって、図１乃至図３に示すように、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒを展開姿勢にする。さらに、第１駆動装置８１の伸長動作によって、図４乃至図５に示すように、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒを格納姿勢にする。
The
第１駆動装置８１を動作させるには、操作部Ａに配置された第１駆動装置８１の動作に対応したボタンＡ１を操作することによって行う。各第１駆動装置８１は短縮動作をするボタンＡ１ａ及び伸長動作をするボタンＡ１ｂがあり、それぞれに対応したボタンを操作することによって伸縮動作が可能である。また、切替ボタンＡ２の操作によって、各第１駆動装置８１を左右個別に伸縮動作をさせる個別モードと、２つの第１駆動装置８１が同時に伸縮動作をさせる同時モードの、それぞれに切り替えが可能である。
The
第２駆動装置８４は、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒ上に設け、第３作業体７Ｌ，７Ｒを整地体展開状態又は整地体格納状態に姿勢変更をさせる。実施形態の場合、第２駆動装置８４は、第２カバー体４Ｌの進行方向の左端部上と、第２カバー体４Ｒの右端部上に設ける。第２駆動装置８４は、アクチュエータである回転動力を出力可能なモータ８４１と、モータ８４１に取り付けるピニオンギヤ８４２と、ピニオンギヤ８４２に噛み合う扇状のギヤ８４３と、ギヤ８４３の回動軸８４３ａと同軸に設け且つギヤ８４３と一体になって回動するＬ字状に形成したアーム８４４と、アーム８４４と第３作業体７Ｌ，７Ｒを連結するワイヤ８４５と、を有する。ピニオンギヤ８４２は第１歯車８４２、ギヤ８４３は第２歯車８４３とも言うことがある。
The
モータ８４１は正逆転が可能であり、この回転動力を、ピニオンギヤ８４２及びギヤ８４３を介することによって、アーム８４４が左右方向に揺動するように回動可能である。
左右に揺動するアーム８４４の先端部と第３作業体７Ｌ，７Ｒをワイヤ８４５で連結することによって、第３作業体７Ｌ，７Ｒは回動支点部７１Ｌ，７１Ｒを軸にして回動ができる。延長整地体である第３作業体７Ｌ，７Ｒは、第２駆動装置８４の動作によって、整地体展開状態又は整地体格納状態に姿勢変更が可能である。図１及び図２の実線で示した第３作業体７Ｌ，７Ｒは整地体展開状態を表し、二点鎖線で示した第３作業体７Ｌ，７Ｒは整地体格納状態を表す。さらに、図４及び図５の破線で示す第３作業体７Ｌ，７Ｒは、整地体格納状態である。
The
By connecting the tip of the
第２駆動装置８４を動作させるには、操作部Ａに配置された第２駆動装置８４の動作に対応したボタンＡ３を操作することによって行う。第２駆動装置８４は第３作業体７Ｌ、７Ｒを整地体展開状態にするためのボタンＡ３ａ及び整地体格納状態にするためのボタンＡ３ｂがあり、それぞれに対応したボタンを操作することによって、第３作業体７Ｌ、７Ｒを姿勢変更することが可能である。また、切替ボタンＡ２の操作によって、左右に配置された第２作業体１１Ｌ，１１Ｒのそれぞれに配置された第２駆動装置８４を左右個別に動作をさせる個別モードと、２つの第１駆動装置８１が同時に伸縮動作をさせる同時モードの、それぞれに切り替えが可能である。
The
第３駆動装置８７は第１カバー体４上に設けていて、第１後方整地体５６及び第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒを上下方向に回動させる。実施形態での第３駆動装置８７は、第１カバー体４上に位置する入力ケース２１及びトップマスト２１２取り付けている。図４及び図５に示す第２作業体１１Ｌ，１１Ｒが格納姿勢である場合は、第１後方整地体５６のみが上下回動可能である。図１乃至図３に示す第２作業体１１Ｌ，１１Ｒが展開姿勢である場合は、第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒの左右方向端部が、第１後方整地体５６の左右端部のそれぞれと連結することによって、第１後方整地体５６の回動動作が第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒに伝わり、第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒは第１後方整地体５６と一体になって、回動動作をすることができる。
The
第３駆動装置８７は、第１の回転方向及び第２の回転方向に回転動力を出力可能なアクチュエータであるモータ８７１と、モータ８７１に取り付けるピニオンギヤ８７２と、ピニオンギヤ８７２に噛み合う扇状のギヤ８７３と、Ｌ字状の係合溝８７４ａを有し、且つ、ギヤ８７３の回動に伴って回動する係合部材８７４と、係合部材８７４の回動に伴って一端部側が係合溝８７４ａに係合が可能な係合ロッド８７５と、を有する。第１後方整地体５６は、第１後方整地体５６とフレーム２あるいは入力ケース２１を連結するとともに、中間部に屈曲可能な屈曲部５６１ａを有したリンク機構５６１を備えている。係合ロッド８７５の他端部側は、この屈曲部５６１ａの近傍に連結されている。ピニオンギヤ８７２は第１歯車８７２、ギヤ８７３は第２歯車８７３とも言うことがある。
The
リンク機構５６１は第１後方整地体５６の上下回動に連動して上下動が可能である。このため、リンク機構５６１に連結する係合ロッド８７５も長手方向に移動可能である。係合部材８７４の係合溝８７４ａに係合した状態の場合は、係合ロッド８７５の長手方向へ
の移動は阻止されるので、屈曲部５６１ａの移動も阻止される。結果、第１後方整地体５６の上下回動ができないように固定された状態となる。係合部材８７４がモータ８７１によって回動し、係合部材８７４の係合溝８７４ａへの係合状態を解除した場合は、係合溝８７４ａの一部が開放された状態となる。実施形態の場合、係合溝８７４ａの係合部材８７４の前方側が開放され、係合ロッド８７５は長手方向の進行方向の前方側に移動が可能となる。結果、第１後方整地体５６は、上下回動が固定状態の位置から上方側に自由に回動が可能となる。
The
第３駆動装置８４を動作させるには、操作部Ａに配置された第３駆動装置８７の動作に対応したボタンＡ４を操作することによって行う。第３駆動装置８７は第１後方整地体５６を固定状態にするためのボタンＡ４ａ及び第１後方整地体５６を固定解除状態にするためのボタンＡ４ｂがあり、それぞれに対応したボタンを操作することによって、第１後方整地体５６の回動を固定又は固定解除することが可能である。
The
上記の構成により農作業機１は、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒを第１作業体１１に対して左右方向に回動することによって、展開姿勢又は格納姿勢にすることができる。また、第３作業体７Ｌ，７Ｒは、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒに対して、左右方向に回動することによって、整地体展開状態または整地体格納状態にすることができる。また、第１後方整地体５６は、第１前方整地体５１に対して上下回動できない固定状態、又は、上下回動が可能な固定解除状態にすることができる。
With the above-described configuration, the agricultural machine 1 can take the deployed attitude or the retracted attitude by rotating the second working
第２作業体１１Ｌ，１１Ｒを展開姿勢から格納姿勢にする場合、あるいは、格納姿勢から展開姿勢にする場合は、第３作業体７Ｌ，７Ｒは整地体格納状態であることが望ましい。図４に示すように、格納姿勢の第２作業体１１Ｌ，１１Ｒは、互いに近接している。この状態で第２作業体１１Ｌ，１１Ｒや、第３作業体７Ｌ，７Ｒを動作させると、互いが干渉したりすることがある。これらを防止するために適正に制御させなければならない。
When changing the second working
また、第１後方整地体５６に連結する第２後方整地体５６Ｌ，５６Ｒは、進行方向と直交する方向から見た場合に、同じ上下回動位置でなければ、互いの連結が適正に行われない場合がある。
In addition, if the second
適正に動作させるため、制御部Ｂによって第２作業体１１Ｌ，１１Ｒ、及び、第３作業体７Ｌ，７Ｒ、第１後方整地体５６の位置を正しく認識し、適正な位置にあるときにのみ動作させる必要がある。この認識を、作業者が行うボタン操作で操作部から駆動装置を動作させる指令情報を発信し、制御部Ｂが受信した前記指令情報を基にして、制御部Ｂ内でフラグ情報を生成及び読み込むことによって行う。
In order to operate properly, the control unit B correctly recognizes the positions of the
第２作業体１１Ｌ、１１Ｒを格納姿勢から展開姿勢にする場合の動作フローを図１４に基いて説明する。なお、説明は第２作業体１１Ｌのみを格納姿勢から展開姿勢にする場合について言及する。第２作業体１１Ｒのみ、及び、第２作業体１１Ｌと第２作業体１１Ｒを同時に動作させることは、第２作業体１１Ｌのみの動作と同様の処理であり、重複するため省略する。第２作業体１１Ｌを展開姿勢にする場合、制御部Ｂ内に構成されている記憶部Ｂ１に記憶されている第２作業体１１Ｌが展開しているか否かを示すフラグ情報Ｆ１を記憶または使用すると共に生成する。
The operation flow when changing the
ステップＳ１において、作業者が操作部Ａの展開ボタンＡ１ａを操作する。操作部Ａは第２作業体１１Ｌを展開させる指令信号を発信し、この指令信号を制御部が受信する。指令信号を受領した制御部は、ステップＳ２を実行し、第２作業体１１Ｌに展開動作を始めるように制御する。すなわち、制御部によって第１駆動装置８１が動作して、第２作業体１１Ｌが回動を始める。
In step S1, the operator operates the expansion button A1a of the operation section A. The operating section A transmits a command signal to deploy the
次いで、ステップＳ３に移行し、第２作業体１１Ｌの展開フラグがＯＦＦになっているかどうかを判断する。つまり、記憶部Ｂ１に記憶されている第２作業体１１Ｌのフラグ情報を読み取って判断するのである。記憶部Ｂ１に記憶されている第２作業体１１Ｌのフラグ情報がＯＦＦであると判断した場合は、次のステップＳ４に移行する。すなわち、作業者が操作を開始した時点での第２作業体１１Ｌの状態が、格納姿勢であるものと判断し、ステップＳ４に移行するのである。対し、展開フラグがＯＦＦではないと判断した場合は、後述するステップＳ６に移行する。つまり、作業者が操作を開始した時点での記憶部Ｂ１に記憶されている第２作業体１１Ｌのフラグ情報Ｆ１によって、第２作業体１１Ｌが格納姿勢以外の姿勢であるとして、ステップＳ４及びステップＳ５を無視してステップＳ６に移行するのである。
Next, the process moves to step S3, and it is determined whether the deployment flag of the
ステップＳ４では、第２作業体１１Ｌの展開動作用ボタンＡ１ａの作業者による操作時間が、継続して予め設定された時間以上に操作されているかどうかを判断する。つまり、前記ステップＳ１でのボタンＡ１ａの操作を継続して行われているかどうかを判断する。設定された時間以上にボタンＡ１ａの操作時間が経過している場合は、次のステップＳ５に移行する。第２作業体１１Ｌの展開動作用ボタンＡ１ａの作業者による操作時間が、継続して予め設定された時間以上に操作されていない場合は、ステップＳ５を無視して後述するステップＳ６に移行する。
In step S4, it is determined whether the operator has been operating the unfolding operation button A1a of the
ステップＳ５では、制御部Ｂが第２作業体１１Ｌのフラグ情報Ｆ１である展開フラグをＯＮとして生成する。フラグ情報Ｆ１を生成後、次いでステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、第２作業体１１Ｌの展開させる操作が継続中かどうかを判断する。つまり、ステップＳ４と同様に、再度、ボタンＡ１ａの操作を継続して行われているかどうかを判断する。 第２作業体１１Ｌの展開させる操作が継続中である場合、つまりボタンＡ１ａの操作が継続して行われ、制御部Ｂが指令信号を継続して受信していると判断した場合は、再度、ステップＳ２に戻って、上記制御ステップを順次繰り返す。ボタンＡ１ａの操作が継続して行われていない場合、つまりボタンＡ１ａの操作がなく、制御部Ｂが指令信号を受信していないと判断した場合は、次のステップＳ７に移行する。
In step S5, the control unit B turns on and generates a deployment flag, which is the flag information F1 of the
ステップＳ７では、ステップＳ６でのボタンＡ１ａの操作がないとの判断に基づいて、制御部Ｂは第１駆動装置８１の動作を停止させて、第２作業体１１Ｌの動作が停止する。
In step S7, based on the determination that the button A1a is not operated in step S6, the control unit B stops the operation of the
次いで、ステップＳ８に移行し、現在の第２作業体１１Ｌのフラグ情報Ｆ１である展開フラグを記憶する。この場合、前記ステップＳ５において、展開フラグをＯＮとして生成したフラグ情報Ｆ１を記憶部Ｂ１に記憶し、制御ステップが終了する。
Next, the process moves to step S8, and the deployment flag, which is the flag information F1 of the current
上記制御フローによって、格納姿勢から展開姿勢に移行する段階において、操作部を操作した時間（操作時間）に応じて、農作業機１の第２作業体１１Ｌ，１１Ｒの姿勢を制御部が判断する構成であるので、作業機側に特別な部材を追加する必要が無い。すなわち、既存の操作部Ａを有していれば、操作時間によって第２作業体１１Ｌの姿勢を判断できるので、農作業機１を簡易な構成とすることができる。また、姿勢判断のための装置及び部材を追加せずに構成できるので、高価にすることがなく需要者に提供できる。
According to the above control flow, the control section determines the posture of the
各部の動作は、操作部Ａを作業者が操作しているときにのみ、動作する構成としているため、不意に作業機及びこれを構成する部材に異常等が生じた場合は、操作をやめるだけで動作が停止する。したがって、異常等が生じた場合、作業者が操作をやめればすぐに対応できる構成としている。また、図示はしないが、図１４の制御フローの途中で、作業者が操作部Ａの操作を停止した場合は、その段階で、ステップＳ７に移行し、第１制御装置８１を停止させるとともに、その段階でのフラグ情報Ｆ１を記憶部Ｂ１に記憶させる構成となっている。 Each part is configured to operate only when the operator is operating operation part A, so if an abnormality suddenly occurs in the work equipment or the components that make it up, all you have to do is stop operating it. operation stops. Therefore, if an abnormality or the like occurs, the system is configured so that it can be dealt with immediately if the operator stops operating the system. Furthermore, although not shown, if the operator stops operating the operation unit A during the control flow of FIG. The configuration is such that the flag information F1 at that stage is stored in the storage section B1.
第２作業体１１Ｌ，１１Ｒを展開姿勢に姿勢変更する場合におけるフラグ情報Ｆ１は、操作部Ｂでの操作開始からの操作時間によって、フラグ情報Ｆ１が生成される構成である。このため、不意に誤って瞬間的に操作部を押した場合は、制御部がフラグ情報Ｆ１を切り換えることがないようにしていて、誤操作によるフラグ情報Ｆ１の誤生成を極めて簡易な方法で防止できる。
The flag information F1 when changing the posture of the
さらに、操作部Ａを操作した操作時間を判断するステップの内、最初段階のステップであるボタンＡ１ａの操作経過時間を判断し、フラグ情報Ｆ１を生成する構成としている。次いで、操作部Ａを操作した操作時間を判断後に、ボタンＡ１ａの操作を停止した後にフラグ情報を記憶する制御ステップである。このため、誤操作によるフラグ情報Ｆ１の記憶を防止でき、制御部の誤判断を未然に防ぐことができる。 Further, in the step of determining the operation time of operating the operation unit A, the elapsed operation time of the button A1a, which is the first step, is determined, and flag information F1 is generated. Next is a control step of storing flag information after determining the operation time of the operation part A and stopping the operation of the button A1a. Therefore, it is possible to prevent the flag information F1 from being stored due to an erroneous operation, and it is possible to prevent the control unit from making an erroneous judgment.
第２作業体１１Ｌ，１１Ｒが格納姿勢から展開姿勢にする場合、姿勢判断のためのフラグ情報Ｆ１によって、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒの姿勢を判断するため、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒが格納時における第３作業体７Ｌ，７Ｒの操作部の誤操作による誤動作を防止できる。
When the
第２作業体１１Ｌ、１１Ｒを展開姿勢から格納姿勢にする場合の制御フローを、図１５に基いて説明する。なお、説明は第２作業体１１Ｌのみを展開姿勢から格納展開姿勢にする場合について言及する。第２作業体１１Ｒのみ、及び、第２作業体１１Ｌと第２作業体１１Ｒを同時に動作させることは、第２作業体１１Ｌのみの動作と同様の処理であり、重複するため省略する。第２作業体１１Ｌを格納姿勢にする場合、制御部Ｂ内に構成されている記憶部Ｂ１に記憶されている第２作業体１１Ｌが展開しているか否かを示す第２作業体フラグ情報であるフラグ情報Ｆ１、及び、第３作業体７Ｌ展開しているか否かを示す第３作業体フラグ情報であるフラグ情報Ｆ２を記憶または使用すると共に生成する。
The control flow when changing the
ステップＳ１１において、作業者が操作部Ａの格納ボタンＡ１ｂを操作する。操作部Ａでの操作を受けて、操作部Ａは指令信号を発信する。制御部Ｂは、指令信号を受信したのち、ステップＳ１２を実行し、記憶部Ｂ１内に記憶されている、延長整地体である第３作業体７Ｌの整地体展開状態または整地体格納状態を示したフラグ情報Ｆ２がＯＮであるか否かを判断する。延長整地体の展開フラグ情報がＯＮとは、延長整地体である第３作業体７Ｌ、７Ｒが整地体展開状態であることを言う。延長整地体が整地体展開状態である場合は、フラグ情報Ｆ２がＯＮであるためＹＥＳ、整地体格納状態である場合はフラグ情報Ｆ２がＯＮではないとして判断する。
In step S11, the operator operates the storage button A1b of the operation section A. In response to an operation on the operating section A, the operating section A transmits a command signal. After receiving the command signal, the control section B executes step S12 and indicates the state of the
ステップＳ１２において、記憶部Ｂ１内に記憶されている、延長整地体である第３作業体７ＬＲの展開フラグがＯＮではない、つまり、第３作業体７ＬＲが整地体格納状態を示すフラグ情報Ｆ２が格納であると判断した場合は、次のステップＳ１３及びステップＳ１４を省略し、後述するステップＳ１５に移行し制御フローを続行させる。ステップＳ１２において、延長整地体が整地体展開状態である場合は、フラグ情報Ｆ２が展開を示すＯＮと判断し、次のステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、制御部が整地体展開状態の延長整地体である第３作業体７Ｌを格納動作させる。格納動作は駆動装置８の内、第２駆動装置８４を駆動させて、第３作業体７Ｌを整地体格納状態に動作させる。次いで、ステップＳ１４に移行し、延長整地体７Ｌの展開フラグ情報Ｆ２をＯＦＦ状態にする。つまり、延長整地体である第３作業体７Ｌが整地体格納状態であるとして、フラグ情報Ｆ２を生成する。その後、ステップＳ１５に移行する。
In step S12, the deployment flag of the third work body 7LR, which is an extended land leveling body, stored in the storage unit B1 is not ON, that is, the flag information F2 indicating that the third work body 7LR is in the stored state of the land leveling body is If it is determined that it is to be stored, the next step S13 and step S14 are omitted, and the process moves to step S15, which will be described later, to continue the control flow. In step S12, if the extended land leveling body is in the leveling body deployment state, it is determined that the flag information F2 is ON indicating deployment, and the process moves to the next step S13. In step S13, the control section causes the
ステップＳ１５では、第２作業体１１Ｌを格納動作させる。すなわち、第２作業体１１Ｌを展開姿勢から格納姿勢にするために、第１駆動装置８１を作動させる。すると、ステップＳ１６に移行し、第２作業体の展開フラグをＯＦＦにする。つまり、第２作業体１１Ｌの展開情報であるフラグ情報Ｆ１を、格納していると示す情報を生成する。生成後、ステップＳ１７に移行する。
In step S15, the
ステップＳ１７では、制御部Ｂによって第２作業体を格納させる操作が継続中かどうかを判断する。つまり、作業者がステップＳ１から継続して格納ボタンＡ１ｂを操作し続けていて、指令情報を制御部Ｂが受領し続けているかどうかを判断する。作業者がステップＳ１から継続して格納ボタンＡ１ｂを操作し続けていると判断した場合は、ステップＳ１２に戻って、再度、制御フローを繰り返す。つまり、第２作業体１１Ｌを格納姿勢にするための格納ボタンＡ１ｂを操作し続けている限り、第１駆動装置８１は動作し続けることができる。操作が継続中ではない場合は、制御部Ｂは指令信号を受信しないため、制御部Ｂは操作部Ａの操作がされていないものとして判断し、ステップＳ１８に移行させる。ステップＳ１８で、制御部Ｂは第１駆動装置８１の作動を停止させる。
In step S17, the control unit B determines whether the operation of storing the second work body is continuing. That is, it is determined whether the operator continues to operate the storage button A1b from step S1 and the control unit B continues to receive command information. If it is determined that the operator continues to operate the storage button A1b from step S1, the process returns to step S12 and the control flow is repeated again. That is, as long as the retraction button A1b for putting the
ステップＳ１８の後、ステップＳ１９に移行し、現在の第２作業体１１Ｌのフラグ情報Ｆ２を記憶部Ｂ１に記憶し、制御フローが終了する。つまり、制御部は第２作業体１１Ｌのフラグ情報Ｆ２が、格納を示しているものとして記憶する。ステップＳ１９によって、制御部Ｂは第２作業体１１Ｌが格納しているものとして判断できる。
After step S18, the process moves to step S19, where the flag information F2 of the current
第２作業体１１Ｌを格納するように操作部Ａを操作した場合、第２作業体１１Ｌの姿勢状態を制御部Ｂの記憶部Ｂ１内に記憶されているフラグ情報によって判断し、この判断に応じて自動で第３作業体７Ｌを整地体格納状態に姿勢変更させることができる。したがって、作業者が第３作業体７Ｌの姿勢状態を気にすることなく、第２作業体１１Ｌの姿勢を変更できるので、作業者の操作への負担が減少する。
When the operation unit A is operated to store the
第２作業体１１Ｌを格納させるように操作部Ａを操作後に、作業者がこの操作を停止すると、第２作業体１１Ｌが格納姿勢であるとして、制御部が判断する構成である。したがって、農作業機１に特別な部材を追加する必要が無く、農作業機１本体を簡易且つ安価な構成にできる。第２作業体を展開姿勢から格納姿勢にする場合において、第２作業体１１Ｌ及び第３作業体７Ｌの各動作は、操作部Ａを作業者が操作しているときにのみ、動作する構成としている。農作業機１に異常等が生じても、即時に作業者が操作部Ａの操作をやめることで、可動部の動作を停止できる。
The configuration is such that when the operator stops operating the operation unit A to retract the
操作部Ａで第２作業体１１Ｌを格納する操作を作業者が停止した段階で、記憶部Ｂ１に生成されたフラグ情報Ｆ１，Ｆ２を記憶する構成である。第２作業体１１Ｌが完全な展開姿勢である第１作業体１１の側方に第２作業体１１Ｌが位置した状態以外は、格納姿勢であると判定させている。第２作業体１１Ｌの展開姿勢から格納姿勢への操作部Ａの操作開始時において、第３作業体７Ｌの姿勢の姿勢判断も行っている。このため、延長整地体である第３作業体７Ｌが展開状態のまま第２作業体を格納することを未然に防ぎ、農作業機１の損傷を防ぐことができる。
The configuration is such that when the operator stops the operation of storing the
上記したように、第２作業体１１Ｌのみの展開姿勢から格納姿勢への動作について言及したが、右側の作業体である第２作業体１１Ｒのみが動作する場合も同様に、第３作業体７Ｒの動作及びフラグ情報Ｆ１，Ｆ２の生成を伴って行われる。さらに、第２作業体１１Ｌと第２作業体１１Ｒを同時に格納姿勢に動作させる場合、第３作業体７Ｌ及び第３作業体７Ｒの双方の動作及びフラグ情報Ｆ１，Ｆ２の生成を伴って行われる。
As mentioned above, the movement of only the
第３作業体７Ｌ、７Ｒを整地体格納状態から整地体展開状態にする場合の制御フローを、図１６に基いて説明する。なお、説明は左側の作業体である第３作業体７Ｌを整地体格納状態から整地体展開状態にする場合について言及する。右側の作業体である第３作業体１１Ｒのみの動作、及び、第３作業体７Ｌと第３作業体７Ｒを同時に動作させることは、説明する第３作業体７Ｌのみの動作と同様の処理であり、重複するため省略する。第３作業体７Ｌを整地体展開状態にする場合、制御部Ｂ内に構成されている記憶部Ｂ１に記憶されている第２作業体１１Ｌが展開しているか否かを示すフラグ情報Ｆ１、及び、第３作業体７Ｌが展開しているか否かを示すフラグ情報Ｆ２を記憶または使用すると共に生成する。
The control flow when changing the
まず、ステップＳ２１において、作業者が第３作業体７Ｌである延長整地体を展開させる操作を行う。つまり、作業者が操作部Ａの第３作業体７Ｌを展開状態にさせる展開ボタンＡ３ａを操作する。すると、操作部Ａは延長整地体を展開側に駆動させるように第２駆動装置８４を作動させる指令信号を発信する。指令信号を受信した制御部Ｂは、ステップＳ２２を実行する。
First, in step S21, the operator performs an operation to unfold the extended ground leveling body, which is the
ステップＳ２２で、制御部Ｂは記憶部Ｂ１に記憶されている現在の第２作業体１１Ｌの状態を示すフラグ情報Ｆ１が展開かどうかを判断する。フラグ情報Ｆ１展開、つまり、第２作業体１１Ｌが展開姿勢であると判断した場合は、ステップＳ２３に移行する。フラグ情報Ｆ１が展開ではない、つまり、第２作業体１１Ｌが格納姿勢であると判断した場合は、後述するステップＳ３０に移行する。
In step S22, the control unit B determines whether the flag information F1 indicating the current state of the
ステップＳ２３で、制御部Ｂは、延長整地体のフラグ情報を展開にする。つまり、制御部Ｂは第３作業体７Ｌが整地体展開状態を示すフラグ情報Ｆ２を生成する。
In step S23, the control unit B develops the flag information of the extended land leveling body. That is, the control unit B generates flag information F2 indicating that the
次いで、ステップＳ２４に移行し、延長整地体である第３作業体７Ｌを展開状態にする方向に展開動作を開始させ、ステップＳ２５に移行させる。
Next, the process moves to step S24, where the
ステップＳ２５では、延長整地体の展開動作時間内であるかどうかを判断する。つまり、操作部ＡのボタンＡ３ａ操作の開始からの操作経過時間が指定された時間内であるかを判断する。展開動作時間は１.０～２．８秒が好適とされ、実施形態においては１．９秒としている。展開動作時間内ではない、つまり、ボタンＡ３ａの操作開始からの経過時間が設定した展開動作時間以上に経過している場合、ステップＳ２６に移行する。対し、展開動作時間内である、つまり、ボタンＡ３ａの操作開始からの経過時間が設定した展開動作時間に満たない場合、ステップＳ２４に戻り制御を繰り返す。 In step S25, it is determined whether or not the extension operation time for the extended ground leveling body is within the operating time. In other words, it is determined whether the elapsed operation time from the start of the operation of button A3a of operation section A is within a specified time. It is preferable that the unfolding operation time is 1.0 to 2.8 seconds, and is set to 1.9 seconds in the embodiment. If it is not within the unfolding operation time, that is, if the elapsed time from the start of the operation of the button A3a is longer than the set unfolding operation time, the process moves to step S26. On the other hand, if it is within the unfolding operation time, that is, if the elapsed time from the start of the operation of the button A3a is less than the set unfolding operation time, the process returns to step S24 and the control is repeated.
ステップＳ２６で、制御部Ｂは延長整地体の展開動作を停止させる。つまり、第２駆動装置８４のモータ８４１の動作を停止させる。この時点で、第１歯車であるピニオンギヤ８４２の回転方向側の歯面は、図１１に示すように、第２歯車であるギヤ８４３の歯面と押圧点Ｐで押圧状態である。ギヤ８４３の歯面と押圧するピニオンギヤ８４２歯面の対称側にある回転方向の反対側の歯面側は、バックラッシ８５と呼ばれる隙間が発生している状態となる。
In step S26, the control unit B stops the expansion operation of the extended ground leveling body. In other words, the operation of the
その後、ステップＳ２７に移行し、待ち時間が経過したかを判断する。待ち時間は、ステップＳ２６でモータ８４１の動作を停止した後から経過した時間であり、予め設定されている。待ち時間は０．１～０．２秒が好適とされ、実施形態では０．１５秒を採用している。待ち時間が経過したと制御部Ｂが判断した場合、ステップＳ２８に移行する。待ち時間が経過していないと制御部Ｂが判断した場合、ステップＳ２６に戻って、再度制御を繰り返す。
Thereafter, the process moves to step S27, and it is determined whether the waiting time has elapsed. The waiting time is the time that has elapsed since the operation of the
ステップＳ２８で、制御部Ｂは延長整地体を格納状態にさせる方向である逆転動作をさせる。つまり、第２駆動装置８４のモータ８４１を、ステップＳ２４で回転させた方向とは逆の方向に回転させる。その後、ステップＳ２９で延長整地体の逆転動作時間内であるかどうかを判断する。逆転動作時間は０．００５～０．０１５秒と、ごく僅少な時間が好適であり、実施形態の場合は０．０１秒を採用している。逆転動作において、第１歯車８４２の歯面は第２歯車８４３の歯面を乗り越えない範囲で動作し、第２歯車８４３は回転しない。また、待ち時間の設定によって、逆転動作時の起電力の急激な上昇を防いでいる。設定した逆転展開動作時間内ではない、つまり、逆転動作時間が逆転展開動作時間を経過したと制御部Ｂが判断した場合は、ステップＳ３０に移行する。逆転動作時間が経過していないと制御部Ｂが判断した場合は、再度ステップＳ２８に戻って、制御を繰り返す。
In step S28, the control unit B performs a reverse operation in which the extended ground leveling body is placed in a retracted state. That is, the
ステップＳ３０に移行すると、制御部Ｂは延長整地体の動作を停止させる。つまり、第３作業体７Ｌを駆動動作させる第２駆動装置８４のモータ８４１逆転動作を停止させる。ステップＳ３０を終えた時点で、図１２に示すように、第１歯車であるピニオンギヤ８４２の歯面は、第２歯車であるギヤ８４３の歯面と押圧状態が解除され、バックラッシ８５より小さい距離の隙間８５ａが発生する。ギヤ８４３の歯面と押圧するピニオンギヤ８４２歯面の対称側にある回転方向の反対側の歯面側は、バックラッシ８５より小さい距離となる隙間８５ｂが発生している状態となる。
When the process moves to step S30, the control unit B stops the operation of the extended ground leveling body. That is, the reverse rotation of the
ステップＳ３０を終えると、ステップＳ３１に移行し、現在のフラグ情報である第３作業体７Ｌのフラグ情報Ｆ２及び第２作業体１１Ｌのフラグ情報Ｆ１をそれぞれ記憶部Ｂ１に記憶し、制御フローを終了する。説明の例では、ステップＳ２３でフラグ情報Ｆ１が展開と判断した場合は、第２作業体１１Ｌの展開姿勢を示すフラグ情報Ｆ１、ステップＳ２３で生成した第３作業体１１Ｌの展開姿勢を示すフラグ情報Ｆ２を記憶する。また、ステップＳ２３でフラグ情報Ｆ１が展開ではないと判断した場合、第２作業体１１Ｌ及び第３作業体７Ｒは格納したままステップＳ３０に移行するので、第２作業体１１Ｌの格納姿勢を示すフラグ情報Ｆ１、第３作業体１１Ｌの格納姿勢を示すフラグ情報Ｆ２をそれぞれ記憶部Ｂ１に記憶する
When step S30 is completed, the process moves to step S31, and the current flag information, that is, flag information F2 of the
第３作業体７Ｌ、７Ｒを整地体展開状態から整地体格納状態にする場合の制御フローを、図１７に基いて説明する。なお、説明は上記同様に、左側の作業体である第３作業体７Ｌを整地体展開状態から整地体格納状態にする場合について言及する。右側の作業体である第３作業体１１Ｒのみの動作、及び、第３作業体７Ｌと第３作業体７Ｒを同時に動作させることについては省略する。第３作業体７Ｌを整地体展開状態にする場合、制御部Ｂ内に構成されている記憶部Ｂ１に記憶されている第２作業体１１Ｌが展開しているか否かを示すフラグ情報Ｆ１、及び、第３作業体７Ｌが展開しているか否かを示すフラグ情報Ｆ２を記憶または使用すると共に生成する。
The control flow when changing the
まず、ステップＳ４１において、作業者が第３作業体７Ｌである延長整地体を格納させる操作を行う。つまり、作業者が操作部Ａの第３作業体７Ｌを格納状態にさせる格納ボタンＡ３ｂを操作する。すると、操作部Ａは延長整地体を格納側に駆動させるように第２駆動装置８４を作動させる指令信号を発信する。指令信号を受信した制御部Ｂは、ステップＳ４２を実行する。
First, in step S41, the operator performs an operation to retract the extended ground leveling body, which is the
ステップＳ４２において、制御部Ｂは延長整地体７Ｌを格納動作させる。すなわち、第３作業体７Ｌを整地体格納状態にするために、第２駆動装置８４のモータ８４１を第３作業体７Ｌが格納する方向に回転させる。次いでステップＳ４３に移行し、制御部Ｂが延長整地体格納動作時間内かどうかを判断する。すなわち、ステップＳ４１において、作業者が格納ボタンＡ３ｂを操作してから経過した操作時間が予め決められた延長整地体格納動作時間の範囲内であるかを判断する。操作時間が延長整地体格納動作時間内である場合、再度、ステップＳ４２に戻り制御を繰り返す。操作時間が延長整地体格納動作時間を超えたと制御部Ｂが判断すると、次ステップＳ４４に移行する。
In step S42, the control unit B causes the extended
ステップＳ４４では、制御部Ｂは延長整地体の格納動作を停止させる。すなわち、第２駆動装置８４のモータ８４１を第３作業体７Ｌが格納する方向に回転させことを停止させる。この時点で、第１歯車であるピニオンギヤ８４２の回転方向側の歯面は、図１１に示すように、第２歯車であるギヤ８４３の歯面と押圧点Ｐで押圧状態である。ギヤ８４３の歯面と押圧するピニオンギヤ８４２歯面の対称側にある回転方向の反対側の歯面側は、バックラッシ８５と呼ばれる隙間が発生している状態となる。
In step S44, the control unit B stops the storage operation of the extended ground leveling body. That is, the
次いでステップＳ４５に移行し、待ち時間が経過したかを判断する。待ち時間は、ステップＳ４４でモータ８４１の動作を停止した後から経過した時間であり、予め設定されている。待ち時間は０．１～０．２秒が好適とされ、実施形態では０．１５秒を採用している。待ち時間が経過していないと制御部Ｂが判断した場合、ステップＳ４４に戻って、再度制御を繰り返す。待ち時間が経過したと制御部Ｂが判断した場合、ステップＳ４６に移行する。
Next, the process moves to step S45, and it is determined whether the waiting time has elapsed. The waiting time is the time that has elapsed since the operation of the
ステップＳ４６で、制御部Ｂは延長整地体７Ｌを展開状態にさせる方向である逆転方向に動作をさせる。すなわち、第２駆動装置８４のモータ８４１を、ステップＳ４２で回転させた方向とは逆の方向に回転させる。
In step S46, the control unit B operates the extended
この後、ステップＳ４７に移行し、延長整地７Ｌ体の逆転動作時間内であるかどうかを判断する。逆転動作時間は０．００５～０．０１５秒と、ごく僅少な時間が好適であり、実施形態の場合は０．０１秒を採用している。このため、逆転動作において、第１歯車８４２の歯面は第２歯車８４３の歯面を乗り越えない範囲で動作し、第２歯車８４３は回転しない。また、待ち時間の設定によって、逆転動作時の起電力の急激な上昇を防いでいる。
Thereafter, the process moves to step S47, and it is determined whether or not it is within the reversal operation time of the extended
逆転動作時間が設定した逆転展開動作時間内ではない、つまり、逆転動作時間が設定時間を経過したと制御部Ｂが判断した場合は、ステップＳ４８に移行する。これに対し、逆転動作時間が経過していないと制御部Ｂが判断した場合は、再度ステップＳ４６に戻って、制御を繰り返す。 If the control unit B determines that the reversal operation time is not within the set reversal development operation time, that is, that the reversal operation time has passed the set time, the process moves to step S48. On the other hand, if the control unit B determines that the reverse rotation operation time has not elapsed, the process returns to step S46 again and the control is repeated.
ステップＳ４８に移行すると、制御部Ｂは延長整地体７Ｌの動作を停止させる。つまり、第３作業体７Ｌを駆動動作させる第２駆動装置８４のモータ８４１逆転動作を停止させる。ステップＳ４８を終えた時点で、図１２に示すように、第１歯車であるピニオンギヤ８４２の歯面は、第２歯車であるギヤ８４３の歯面と押圧状態が解除され、バックラッシ８５より小さい距離の隙間８５ａが発生する。ギヤ８４３の歯面と押圧するピニオンギヤ８４２歯面の対称側にある回転方向の反対側の歯面側は、バックラッシ８５より小さい距離となる隙間８５ｂが発生している状態となる。
When proceeding to step S48, the control unit B stops the operation of the extended
ステップＳ４８が終了すると、ステップＳ４９に移行する。ステップＳ４９では、制御部は、延長整地体７Ｌのフラグ情報Ｆ２を格納にする。つまり、延長整地体である第３作業体が整地体格納状態を示す情報であるフラグ情報Ｆ２を格納として生成する。
When step S48 ends, the process moves to step S49. In step S49, the control unit stores the flag information F2 of the extended
ステップＳ４９を終えるとステップＳ５０に移行し、現在のフラグ情報である第３作業体７Ｌのフラグ情報Ｆ２及び第２作業体１１Ｌのフラグ情報Ｆ１をそれぞれ記憶部Ｂ１に記憶し、制御フローを終了する。
When step S49 is completed, the process moves to step S50, and the current flag information, that is, flag information F2 of the
第３作業体７Ｌ、７Ｒを整地体展開状態から整地体格納状態にする場合、モータ８４１が第３作業体７Ｌ、７Ｒを整地体展開状態から整地体格納状態に動作し、次いで、逆転する動作をした後に、第３作業体１１Ｌの姿勢を示すフラグ情報Ｆ２を生成する。生成後、フラグ情報Ｆ２を記憶部Ｂ１に記憶する記憶する。また、第３作業体７Ｌ、７Ｒを整地体格納状態から整地体展開状態にする場合とは異なり、制御開始に伴うフラグ情報Ｆ１、Ｆ２の状態判断は伴わずに格納動作を行う。
When changing the third working
上記したように、第３作業体７Ｌのみの展開姿勢又は格納姿勢への動作について言及したが、右側の作業体である第２作業体１１Ｒのみが同様の動作する場合、第２作業体１１Ｒの姿勢を示すフラグ情報Ｆ１，第３作業体７Ｒの姿勢を示すフラグ情報Ｆ２の生成を伴って行われる。さらに、第３作業体７Ｌと第３作業体７Ｒを同時に整地体格納状態あるいは整地体展開状態に動作させる場合、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒ及び第３作業体７Ｌ、７Ｒの少なくとも何れかを含む動作及びフラグ情報Ｆ１，Ｆ２の生成を伴って行われる。
As mentioned above, the movement of only the
第３作業体７Ｌ，７Ｒが展開する場合において、記憶部Ｂ１に記憶されている第２作業体の姿勢状態を示すフラグ情報Ｆ１に応じて、第３作業体７Ｌ，７Ｒを展開することが可能な構成なので、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒの内、少なくとも何れか一方が格納状態のまま、第３作業体７Ｌ，７Ｒを展開することを防止できる。したがって、第３作業体７Ｌ，７Ｒは第２作業体１１Ｌ，１１Ｌが展開姿勢であるという条件が揃わない限り、第３作業体７Ｌ，７Ｒを展開できない。このため、第２作業体１１Ｌ,１１Ｒが格納状態のまま、第３作業体７Ｌ，７Ｒを不意な操作で農作業機１を自壊させることを防止できる。
When the
第３作業体７Ｌ，７Ｒが格納する場合において、第２作業体１１Ｌ，１１Ｌの姿勢状態によらずに、格納が可能である構成である。上記説明の通り、第３作業体７Ｌ，７Ｒの整地体展開状態は、必ず第２作業体１１Ｌ，１１Ｒが展開した状態でのみ、発生し得る形態である。第２作業体１１Ｌ，１１Ｒが展開姿勢のとき、整地体格納状態の第３作業体７Ｌ，７Ｒは、農作業機１の左右端部に位置していて、回動支点部７１Ｌ，７１Ｒを軸に回動しても、他の部材と自壊を伴う干渉は反省しない。したがって、第３作業体７Ｌ，７Ｒを格納する場合は、第２作業体の姿勢判断をするフローを省略して迅速に動作できる。すなわち、第３作業体７Ｌ，７Ｒの姿勢変更に係る制御フローを簡易な構成とすることができる。
In the case where the third working
第３作業体７Ｌ，７Ｒを展開及び格納後は、駆動装置８を自動停止した後に、現在姿勢を示すフラグ情報を記憶する構成であるので、農作業機１に特別な部材を追加する必要が無い。すなわち、農作業機本体を簡易な構成にでき、且つ、安価に構成することができる。
After deploying and retracting the
第３作業体を姿勢変更する場合での第３作業体の動作は、操作部を作業者が操作しているときにのみ動作する構成としているため、異常等が生じた場合は操作をやめるだけで動作が停止する。異常等が生じても、即時に作業者が対応できる構成としている。 When changing the posture of the third work body, the third work body is configured to operate only when the operator is operating the operation section, so if an abnormality occurs, simply stop the operation. operation stops. Even if an abnormality occurs, the system is designed to allow workers to respond immediately.
図示はしないが、図１６に示す第３作業体７Ｌ，７Ｒを整地体展開状態にさせる制御の途中で、作業者が操作部Ａの操作を停止すると、その時点で駆動装置８を停止させ、この時点のフラグ状態を記憶する構成としている。すなわち、操作部Ａの操作を停止すると、制御部Ｂは指令信号が停止したものと判断し、ステップＳ３０に強制的に移行させ、ステップＳ３１を実行させ、制御を終了させる。これは、僅かでも第３作業体７Ｌ，７Ｒを展開させる動作を行うと、整地体展開状態であると認識させることで、作業者が第３作業体７Ｌ，７Ｒを姿勢変更させる意思があるものとして認識させることができる。したがって、第３作業体７Ｌ，７Ｒが姿勢を変更する中途状態での第２作業体１１Ｌ，１１Ｒの姿勢変更を抑制できる。
Although not shown, when the operator stops operating the operation part A during the control to make the
対して、第３作業体７Ｌ，７Ｒを整地体展開状態から整地体格納状態に格納動作中に操作部の操作を停止すると、第３作業体７Ｌ，７Ｒのフラグ情報Ｆ２を格納状態と生成することなく、駆動装置８を停止させる。つまり、図１７に示す第３作業体７Ｌ，７Ｒを整地体格納状態にさせる制御の途中で、作業者が操作部Ａの操作を停止すると、その時点で制御フローを停止させる。さらに言い換えれば、制御フローが停止することで、駆動装置８の動作は停止するものの、この時点のフラグ情報Ｆ２を生成及びフラグ情報Ｆ２を記憶部Ｂ１に記憶することはない。
On the other hand, if the operation of the operation unit is stopped during the storage operation of the
整地体格納状態と制御部Ｂに認識させるには、予め決められた制御フローに則った手順を踏まない限り、第３作業体７Ｌ，７Ｒを格納したと認識させることが無い。したがって、作業者に確実に第３作業体７Ｌ，７Ｒを格納させるように操作を促すことができる。その後、第２作業体１１Ｌ，１１Ｒを動作させても、延長整地体７Ｌ，７Ｒが整地体格納状態であって、且つ、制御部Ｂがフラグ情報Ｆ２で整地体格納状態と認識することによって、農作業機１の各部位が誤った姿勢状態で動作して損傷するおそれがない。
In order to make the control unit B recognize that the ground leveling body is stored, the
延長整地体である第３作業体７Ｌ，７Ｒの姿勢変更後は、第１歯車８４２が第２歯車８４３にかみ合う圧力がかからない位置まで戻る、すなわち、歯面間の遊び隙間であるバックラッシ８５より小さい距離の分だけ逆に回転して、一連の動作が終了する。これにより、姿勢変更後は、対になる歯面同士間にかみ合う圧力が生じないため、歯面同士が長期間放置による錆等による固着を防ぐことができる。
After changing the posture of the third working
姿勢変更後において、歯面へのかみ合い圧力がかからないため、第１歯車８４２が接続するモータ８４１の出力軸に負荷がかからなくなり、モータ８４１を損傷させることがない。特に、不使用時間となる長期間、モータ８４１の出力軸に負荷がかかった状態で放置されることがないため、モータ８４１を長期間にわたって損傷から防いで使用することができる。
After changing the posture, no meshing pressure is applied to the tooth surfaces, so no load is applied to the output shaft of the
歯面同士の固着や、モータ８４１の損傷を抑制できるので、作業者がメンテナンス作業を軽減させるとともに、部品交換等に係る費用も削減でき経済的となる。
Since sticking of the tooth surfaces to each other and damage to the
第１後方整地体５６の回動を規制した固定状態から回動可能な固定解除状態にする場合の制御フローを、図１８に基いて説明する。第１後方整地体５６を固定状態から固定解除状態にする場合、制御部Ｂ内に構成されている記憶部Ｂ１に記憶されている、第１後方整地体５６が固定状態又は固定解除状態を示す整地体フラグ情報であるフラグ情報Ｆ３を記憶または使用すると共に生成する。なお、第１後方整地体５６の固定状態を土寄せ姿勢、又は、土寄せ状態と呼称することもある。また、第１後方整地体５６の固定解除状態を代掻き姿勢、又は、代掻き状態と呼称することもある。
A control flow for changing the first rear
まず、ステップＳ６１において、作業者が第１後方整地体５６を代掻き状態にする操作を行う。つまり、作業者が操作部Ａの第１後方作業体５６を固定解除状態にさせるボタンＡ４ｂ操作する。すると、操作部Ａは第１後方作業体５６を固定解除状態にする駆動をさせるように第３駆動装置８７を作動させる指令信号を発信する。指令信号を受信した制御部Ｂは、ステップＳ６２を実行する。
First, in step S61, the operator performs an operation to bring the first
ステップＳ６２で代掻き姿勢へ動作する制御を行う。すなわち、制御部Ｂは、第３駆動装置８７のモータ８７１を回転させて、係合ロッド８７５と係合部材８７４の係合溝８７４ａとの係合を解除する方向に係合部材８７４を回転動作させる。
In step S62, control is performed to move to the pinching posture. That is, the control unit B rotates the
次いでステップＳ６３に移行し、制御部Ｂは代掻き動作時間内であるかどうかを判断する。つまり、制御部Ｂは、操作部ＡのボタンＡ４ｂの操作開始からの操作経過時間が、指定された時間内であるかを判断する。代掻き動作時間は１.０～２．８秒が好適とされ、実施形態においては１．９秒としている。代掻き動作時間内である、つまり、ボタンＡ３ｂの操作開始からの経過時間が設定した代掻き動作時間に満たない場合は、ステップＳ６２に戻り制御を繰り返す。代掻き動作時間内ではない、つまり、ボタンＡ３ｂの操作開始からの経過時間が設定した代掻き動作時間以上に経過している場合、ステップＳ６４に移行する。 Next, the process moves to step S63, and the control unit B determines whether or not the purge operation time has elapsed. That is, the control unit B determines whether the elapsed operation time from the start of the operation of the button A4b of the operation unit A is within the specified time. The purge operation time is preferably 1.0 to 2.8 seconds, and is set to 1.9 seconds in the embodiment. If it is within the purge operation time, that is, if the elapsed time from the start of the operation of button A3b is less than the set purge operation time, the process returns to step S62 and the control is repeated. If it is not within the purge operation time, that is, if the elapsed time from the start of the operation of button A3b has exceeded the set purge operation time, the process moves to step S64.
ステップＳ６４では、代掻き動作を停止させる。すなわち、制御部Ｂは第３制御装置８７のモータ８７１の動作を停止させる。この時点で、第１歯車であるピニオンギヤ８７２の回転方向側の歯面は、図１１に示すように、第２歯車であるギヤ８４３の歯面と押圧点Ｐで押圧状態である。ギヤ８７３の歯面と押圧するピニオンギヤ８７２歯面の対称側にある回転方向の反対側の歯面側は、バックラッシ８８と呼ばれる隙間が発生している状態となる。
In step S64, the puddling operation is stopped. That is, the control unit B stops the operation of the
その後、ステップＳ６５に移行し、待ち時間が経過したかを判断する。待ち時間は、ステップＳ６４でモータ８７１の動作を停止後から経過した時間であり、予め設定されている。待ち時間は０．１～０．２秒が好適とされ、実施形態では０．１５秒を採用している。待ち時間が経過していないと制御部Ｂが判断した場合、ステップＳ６４に戻って、再度制御を繰り返す。待ち時間が経過したと制御部Ｂが判断した場合、ステップＳ６６に移行する。
After that, the process moves to step S65, and it is determined whether the waiting time has elapsed. The waiting time is the time that has elapsed since the operation of the
ステップＳ６６で、制御部Ｂは第１後方整地体５６を固定状態にさせる方向である土寄せ動作をさせる。つまり、第３駆動装置８７のモータ８７１を、ステップＳ６２で回転させた方向とは逆の方向に回転させる。
In step S66, the control unit B causes the first rear
次いでステップＳ６７に移行し、制御部Ｂはモータ８７１の逆転動作時間内であるかどうかを判断する。逆転動作時間は０．００５～０．０１５秒と、ごく僅少な時間が好適であり、実施形態の場合は０．０１秒を採用している。逆転動作において、第１歯車８７２の歯面は第２歯車８７３の歯面を乗り越えない範囲で動作し、第２歯車８７３は回転しない。また、待ち時間の設定によって、逆転動作時の起電力の急激な上昇を防いでいる。逆転動作時間が経過していないと制御部Ｂが判断した場合は、再度ステップＳ６６に戻って、制御を繰り返す。設定した逆転展開動作時間内ではない、つまり、逆転動作時間が逆転展開動作時間を経過したと制御部Ｂが判断した場合は、ステップＳ６８に移行する。待ち時間の設定によって、逆転動作時の起電力の急激な上昇を防いでいる。
Next, the process moves to step S67, and the control unit B determines whether or not the reverse rotation operation time of the
ステップＳ６８で、制御部Ｂは土寄せ動作を停止させる。すなわち、制御部Ｂは第３制御装置８７のモータ８７１の逆転動作を停止させる。ステップＳ６８を終えた時点で、図１２に示すように、第１歯車であるピニオンギヤ８７２の歯面は、第２歯車であるギヤ８７３の歯面と押圧状態が解除され、バックラッシ８８より小さい距離の隙間８８ａが発生する。ギヤ８７３の歯面と押圧するピニオンギヤ８７２歯面の対称側にある回転方向の反対側の歯面側は、バックラッシ８５より小さい距離となる隙間８８ｂが発生している状態となる。
In step S68, the control unit B stops the earth-harvesting operation. That is, the control unit B stops the reverse rotation operation of the
次いでステップＳ６９に移行し、制御部Ｂは代掻きフラグをＯＮにする。つまり、制御部Ｂは第１後方整地体５６のフラグ情報Ｆ３を代掻き状態として生成する。この後、ステップＳ７０に移行し、現在の第１後方整地体５６の姿勢を示すフラグ情報Ｆ３を記憶部Ｂ１記憶して、制御が終了する。
Next, the process moves to step S69, and the control unit B turns on the paging flag. That is, the control unit B generates the flag information F3 of the first
第１後方整地体５６を回動可能な固定解除状態から、回動を規制した固定状態にする場合の制御フローを、図１９に基いて説明する。第１後方整地体５６を固定状態から固定解除状態にする場合、制御部Ｂ内に構成されている記憶部Ｂ１に記憶されている、第１後方整地体５６が固定状態又は固定解除状態を示すフラグ情報Ｆ３を記憶または使用すると共に生成する。
A control flow for changing the first rear
ステップＳ８１で、作業者が土寄せ動作を行う。つまり、作業者が操作部Ａの第１後方作業体５６を固定状態にさせるボタンＡ４ａ操作する。すると、操作部Ａは第１後方作業体５６を固定状態にする駆動をさせるように第３駆動装置８７を作動させる指令信号を発信する。指令信号を受信した制御部Ｂは、ステップＳ８２を実行する。
In step S81, the worker performs a sloughing operation. In other words, the operator operates the button A4a of the operation section A that causes the first
ステップＳ８２では、制御部Ｂは代掻きフラグをＯＦＦにする。つまり、制御部Ｂは第１後方整地体５６の姿勢を示す情報であるフラグ情報Ｆ３を、代掻きフラグとは異なるフラグである土寄せとするフラグを生成する。
In step S82, the control unit B turns off the paging flag. In other words, the control unit B generates a flag that sets the flag information F3, which is information indicating the attitude of the first
次いで、ステップＳ８３に移行し、制御部Ｂは土寄せ動作をさせる。つまり、制御部Ｂは、第３制御装置８７のモータ８７１を回転させて、係合ロッド８７５が係合部材８７４の係合溝８７４ａと係合する方向に係合部材８７４を回転動作させる。
Next, the process moves to step S83, and the control unit B performs a sloughing operation. That is, the control unit B rotates the
次いでステップＳ８４に移行し、制御部Ｂは土寄せ動作時間内であるかどうかを判断する。つまり、制御部Ｂは、操作部ＡのボタンＡ４ａの操作開始からの操作経過時間が、指定された時間内であるかを判断する。土寄せ動作時間は１.０～２．８秒が好適とされ、実施形態においては１．９秒としている。土寄せ動作時間内である、つまり、ボタンＡ３ａの操作開始からの経過時間が設定した土寄せ動作時間に満たない場合はステップＳ８３に戻り、制御を繰り返す。土寄せ動作時間内ではない、つまり、ボタンＡ３ａの操作開始からの経過時間が設定した代掻き動作時間以上に経過している場合、ステップＳ８５に移行する。 Next, the process moves to step S84, and the control unit B determines whether or not it is within the sloughing operation time. That is, the control unit B determines whether the elapsed operation time from the start of the operation of the button A4a of the operation unit A is within the specified time. It is preferable that the earth-moving operation time is 1.0 to 2.8 seconds, and is set to 1.9 seconds in the embodiment. If it is within the mulching operation time, that is, if the elapsed time from the start of the operation of button A3a is less than the set mulching operation time, the process returns to step S83 and the control is repeated. If it is not within the raking operation time, that is, if the elapsed time from the start of the operation of the button A3a is longer than the set puddling operation time, the process moves to step S85.
ステップＳ８５で、土寄せ動作を停止させる。すなわち、制御部Ｂは第３制御装置８７のモータ８７１の動作を停止させる。この時点で、第１歯車であるピニオンギヤ８７２の回転方向側の歯面は、図１１に示すように、第２歯車であるギヤ８４３の歯面と押圧点Ｐで押圧状態である。ギヤ８７３の歯面と押圧するピニオンギヤ８７２歯面の対称側にある回転方向の反対側の歯面側は、バックラッシ８８と呼ばれる隙間が発生している状態となる。
In step S85, the mulching operation is stopped. That is, the control unit B stops the operation of the
その後、ステップＳ８６に移行し、待ち時間が経過したかを判断する。待ち時間は、ステップＳ８５でモータ８７１の動作を停止後から経過した時間であり、予め設定されている。待ち時間は０．１～０．２秒が好適とされ、実施形態では０．１５秒を採用している。待ち時間が経過していないと制御部Ｂが判断した場合、ステップＳ８５に戻って、再度制御を繰り返す。待ち時間が経過したと制御部Ｂが判断した場合、ステップＳ８７に移行する。
Thereafter, the process moves to step S86, and it is determined whether the waiting time has elapsed. The waiting time is the time that has elapsed since the operation of the
ステップＳ８７で、制御部Ｂは第１後方整地体５６を固定解除状態にさせる方向である代掻き動作をさせる。つまり、制御部Ｂは第３駆動装置８７のモータ８７１を、ステップＳ８３で回転させた方向とは逆の方向に回転させる。
In step S87, the control unit B causes the first
次いでステップＳ８８に移行し、制御部Ｂはモータ８７１の逆転動作時間内であるかどうかを判断する。逆転動作時間は０．００５～０．０１５秒と、ごく僅少な時間が好適であり、実施形態の場合は０．０１秒を採用している。逆転動作において、第１歯車８７２の歯面は第２歯車８７３の歯面を乗り越えない範囲で動作し、第２歯車８７３は回転しない。また、待ち時間の設定によって、逆転動作時の起電力の急激な上昇を防いでいる。逆転動作時間が経過していないと制御部Ｂが判断した場合は、再度ステップＳ８７に戻って、制御を繰り返す。設定した逆転展開動作時間内ではない、つまり、逆転動作時間が逆転展開動作時間を経過したと制御部Ｂが判断した場合は、ステップＳ８９に移行する。
Next, the process moves to step S88, and the control unit B determines whether or not it is within the reverse rotation operation time of the
ステップＳ８９で、制御部Ｂは代掻き動作を停止させる。すなわち、制御部Ｂは第３制御装置８７のモータ８７１の逆転動作を停止させる。ステップＳ８９を終えた時点で、図１２に示すように、第１歯車であるピニオンギヤ８７２の歯面は、第２歯車であるギヤ８７３の歯面と押圧状態が解除され、バックラッシ８８より小さい距離の隙間８８ａが発生する。ギヤ８７３の歯面と押圧するピニオンギヤ８７２歯面の対称側にある回転方向の反対側の歯面側は、バックラッシ８５より小さい距離となる隙間８８ｂが発生している状態となる。
In step S89, the control unit B stops the purge operation. That is, the control unit B stops the reverse rotation operation of the
次いでステップＳ９０に移行し、制御部Ｂは現在の第１後方整地体５６の姿勢状態を示すフラグ情報Ｆ３を記憶部Ｂ１に記憶して、制御が終了する。
Next, the process moves to step S90, where the control unit B stores flag information F3 indicating the current posture state of the first
上記した第１後方整地体５６の動作に係る制御フローによれば、第１後方整地体５６の姿勢状態である固定状態及び固定解除状態を、制御部Ｂが判断可能にできる。図示ないが、このフラグ情報Ｆ３を他の制御装置及び機構等への活用が期待できる。
According to the control flow related to the operation of the first rear
フラグ情報Ｆ３の生成は、第１後方整地体５６が固定解除状態にする場合、作業者が操作部Ａを操作後、実際に第３駆動装置８７が動作した後になされる。他方、第１後方整地体５６が固定状態にする場合は、作業者が操作部Ａを操作した直後になされる。この制御構成によって、回動可能な係合部材８７４が図１０に示す固定解除状態以外の位置では、すべて固定状態として認識させることが可能である。
When the first
代掻き作業を行う本発明の農作業機１は、固定解除状態で作業をすることが多くを占めることから、確実に姿勢変更をした後に作業を行うようにするために、図１８に示す制御手順を踏むように構成している。つまり、第３駆動装置８７を動作させて、第１後方整地体５６を固定解除状態にした後に、固定解除のフラグ情報Ｆ３を生成し、記憶する手順を採用しているので、姿勢判断の確実性の向上が期待できる。
Since the agricultural machine 1 of the present invention that performs puddling work is mostly operated in the unlocked state, in order to ensure that the work is performed after changing its posture, the control procedure shown in FIG. It is designed to be stepped on. In other words, a procedure is adopted in which the
係合部材８７４が回動移動することによって、図１０に示す固定解除状態から図９に示す固定状態に姿勢変更する場合、図１０に示す固定解除状態の位置以外の係合部材８７４の位置は、すべて固定状態と判断できるように制御している。これによって、制御が複雑とならず、操作部Ａの操作のみで、第１後方整地体５６の姿勢を判別可能にできるので、制御部Ｂの構成を簡易なものとすることができる。
When the engaging
図示はしないが、図１８に示す固定解除状態にさせる制御の途中で、操作部Ａの操作を停止すると、フラグ情報Ｆ３を代掻き状態を示すフラグを生成することなく、第３駆動装置８７を停止させる。つまり、作業者が操作部Ａの操作を停止すると、その時点で制御フローを停止させる。制御フローが停止することで、第３駆動装置８７の動作は停止するものの、この時点のフラグ情報を生成及び記憶することはない。第１後方整地体５６の姿勢を代掻き状態である固定解除状態と制御部Ｂに認識させるには、予め決められた制御フローに則った手順を踏まない限り、固定解除状態と認識させることが無い。したがって、作業者に確実に第１後方整地体５６の姿勢を固定解除状態にさせるように、操作を促すことができる。
Although not shown in the figure, if the operation of the operation part A is stopped during the control to bring the fixing release state shown in FIG. let That is, when the operator stops operating the operation unit A, the control flow is stopped at that point. Although the operation of the
図示はしないが、図１９に示す固定状態にさせる制御の途中で、作業者が操作部Ａの操作を停止すると、その時点で第３駆動装置８７を停止させ、この時点のフラグ状態を記憶する構成としている。すなわち、操作部Ａの操作を停止すると、制御部Ｂは指令信号が停止したものと判断し、ステップＳ９０に強制的に移行させ、ステップＳ３１を実行させ、制御を終了させる。これは、僅かでも第１後方整地体５６の姿勢を固定させる動作を行うと、固定状態であると認識させることで、制御部Ｂに作業者が第１後方整地体５６を姿勢変更させる意思があるものとして認識させることができる。
Although not shown, when the operator stops operating the operating section A during the control to achieve the fixed state shown in FIG. 19, the
第２駆動装置８４と同様に第３駆動装置８７は、第１後方整地体５６の姿勢変更後は、第１歯車８４２が第２歯車８４３にかみ合う圧力がかからない位置まで戻る、すなわち、歯面間の遊び隙間であるバックラッシ８８より小さい距離の分だけ逆に回転して、一連の動作が終了する。これにより、姿勢変更後は、対になる歯面同士間にかみ合う圧力が生じないため、歯面同士が長期間放置による錆等による固着を防ぐことができる。
Similar to the
第１後方整地体５６の姿勢変更後において、歯面へのかみ合い圧力がかからないため、第１歯車８７２が接続するモータ８７１の出力軸に負荷がかからなくなり、モータ８７１を損傷させることがない。特に、不使用時間となる長期間、モータ８７１の出力軸に負荷がかかった状態で放置されることがないため、モータ８７１を長期間にわたって損傷から防いで使用することができる。
After the posture of the first
歯面同士の固着や、モータ８７１の損傷を抑制できるので、作業者によるメンテナンス作業を軽減させるとともに、部品交換等に係る費用も削減できて経済的となる。
Since sticking of the tooth surfaces to each other and damage to the
本発明は、上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものではない。この開示に基づく実施形態、実施例及び運用技術の改変は、特許請求の範囲に記載された範囲内で可能である。 Although the present invention has been described by the above-described embodiments, the discussion and drawings that form part of this disclosure do not limit the present invention. Modifications of the embodiments, examples, and operational techniques based on this disclosure are possible within the scope of the claims.
１ 農作業機、１１ 第１作業体、１１Ｌ 第２作業体、１１Ｒ 第２作業体、５ 第１整地体、５Ｌ 第２整地体、５Ｒ 第２整地体、５１ 第１前方整地体、５１Ｌ 第２前方整地体、５１Ｒ 第２前方整地体、５６ 第１後方整地体、５６１ リンク機構、５６１ａ 屈曲部、５６Ｌ 第２後方整地体、５６Ｒ 第２後方整地体、７Ｌ 第3作業体、７Ｒ 第3作業体、８ 駆動装置、８１ 第１駆動装置、８４ 第２駆動装置、８４１ モータ、８４２ ピニオンギヤ、８４３ ギヤ、８７ 第３駆動装置、８７１ モータ、８７２ ピニオンギヤ、８７３ ギヤ、８７４ 係合部材、８７４ａ 係合溝、８７５ 係合ロッド、Ａ 操作部、Ｂ 制御部、Ｂ１ 記憶部
1 agricultural machine, 11 first working body, 11L second working body, 11R second working body, 5 first earth leveling body, 5L second earth leveling body, 5R second earth leveling body, 51 first front leveling body, 51L second Front leveling body, 51R Second front leveling unit, 56 First rear leveling unit, 561 Link mechanism, 561a Bend portion, 56L Second rear leveling unit, 56R Second rear leveling unit, 7L Third work unit, 7R Third work body, 8 drive device, 81 first drive device, 84 second drive device, 841 motor, 842 pinion gear, 843 gear, 87 third drive device, 871 motor, 872 pinion gear, 873 gear, 874 engagement member, 874a engagement Groove, 875 Engagement rod, A Operation section, B Control section, B1 Storage section
Claims (1)
前記第１作業体の側部に位置して作業可能な展開姿勢及び前記第１作業体の上部に移動した格納姿勢のそれぞれに姿勢変更可能な第２作業体と、
前記第２作業体に設けるとともに、前記第２作業体に対する側方に展開した展開姿勢及び前記第２作業体上に格納した格納状態のそれぞれに姿勢変更が可能な第３作業体と、
前記第２作業体及び前記第３作業体の姿勢を変更するための駆動装置を制御することが可能な制御部と、
前記制御部に作業者によって操作されることによって指令情報を送信することが可能な操作部と、
前記制御部は、前記第２作業体及び前記第３作業体の姿勢状態を示す情報であるフラグ情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、前記第２作業体を展開姿勢から格納姿勢に姿勢変更するために作業者によって前記操作部を操作されると、前記記憶部に記憶された前記第３作業体の前記フラグ情報を判断し、前記記憶部に記憶された前記第３作業体の前記フラグ情報が展開状態を示す場合は前記駆動装置によって前記第３作業体を格納状態にさせるように駆動させた後に前記第３作業体が動作した時点で前記第３作業体のフラグ情報を格納状態として生成し、前記記憶部に記憶された前記第３作業体の前記フラグ情報が格納状態を示す場合は前記第２作業体を展開状態から格納状態にするように前記駆動装置によって駆動するとともに、前記第３作業体のフラグ情報を格納状態として生成し、且つ、前記第２作業体が動作した時点で前記第２作業体の格納状態を示すフラグ情報を生成し、前記操作部の操作を停止すると現時点の前記第２作業体及び前記第３作業体のフラグ情報を前記記憶部に記憶することで、前記制御部に前記第２作業体が完全な展開姿勢以外は格納姿勢であると判定させる構成であることを特徴とする農作業機。 a first working body;
a second work body that can change its posture to a deployed position located on the side of the first work body and capable of working, and a stored position moved above the first work body;
a third work body provided on the second work body and capable of changing its posture between a deployed position deployed laterally with respect to the second work body and a stored state stored on the second work body;
a control unit capable of controlling a drive device for changing the postures of the second work body and the third work body;
an operation unit capable of transmitting command information to the control unit when operated by a worker;
The control unit includes a storage unit that stores flag information that is information indicating posture states of the second work body and the third work body,
The control unit is configured to control the flag information of the third work body stored in the storage unit when the operation unit is operated by the operator to change the posture of the second work body from the deployed position to the retracted position. and if the flag information of the third work body stored in the storage unit indicates the deployed state, the drive device drives the third work body to the retracted state, and then the third work body is moved to the retracted state. When the work body operates, flag information of the third work body is generated as a stored state, and when the flag information of the third work body stored in the storage unit indicates the stored state, the second work body is driven by the drive device so as to change from the unfolded state to the stored state, and generates flag information of the third work body as the stored state, and when the second work body operates, the second work body , and when the operation of the operating unit is stopped, the current flag information of the second work body and the third work body is stored in the storage unit. A farm work machine characterized in that the second work body is configured to determine that the second work body is in a retracted position except in a completely deployed position.
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