JP2017187861A5 - - Google Patents
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Description
上記目的を達成するための本願発明の一態様による情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
撮像装置により撮影された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像に関して、位置姿勢推定に影響を及ぼす要因の発生を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された要因に基づいて、前記画像を登録するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により登録すると判断された画像を、前記取得手段により取得された画像から前記撮像装置の位置姿勢を推定するための画像データベースに登録する登録手段と、
前記登録手段により登録された画像を用いて前記画像データベースを更新する更新手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
撮像装置により撮影された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像に関して、位置姿勢推定に影響を及ぼす要因の発生を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された要因に基づいて、前記画像を登録するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により登録すると判断された画像を、前記取得手段により取得された画像から前記撮像装置の位置姿勢を推定するための画像データベースに登録する登録手段と、
前記登録手段により登録された画像を用いて前記画像データベースを更新する更新手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
図2(a)は、本実施形態において初期化時にデータベースに登録する単一画像を選択する様子の例である。カメラ画像200、カメラ画像201には手が写り込んでいる(動物体領域が存在する)と判断されたために単一画像として選択されない。カメラ画像202では、手の領域は検出されないものの、検出された輝度勾配の量が少ないために単一画像として選択されていない。カメラ画像203は、観察者の手の領域がなく、さらに輝度勾配が一定数以上含まれるために、単一画像として選ばれる。こうして単一画像の選択が終了すると、処理はステップS303に進む。ステップS303において、画像登録部103は、ステップS302で選択された単一画像を用いて画像データベース104を生成する。より具体的には、画像登録部103は、単一画像を画像データベースに登録し、登録する単一画像の撮影位置姿勢を基準の位置姿勢として登録する。
Claims (20)
- 撮像装置により撮影された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像に関して、位置姿勢推定に影響を及ぼす要因の発生を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された要因に基づいて、前記画像を登録するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により登録すると判断された画像を、前記取得手段により取得された画像から前記撮像装置の位置姿勢を推定するための画像データベースに登録する登録手段と、
前記登録手段により登録された画像を用いて前記画像データベースを更新する更新手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記検出手段は、前記要因として、前記取得手段により取得された画像に存在する所定の動物体の領域を検出することを特徴とする、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記検出手段は、前記所定の動物体として、人の手、人の足、ケーブル、人の少なくとも何れかを検出することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記検出手段は、前記要因として、前記画像のぼけの量を検出することを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記検出手段は、前記取得手段により取得された画像に基づいて前記ぼけの量を検出することを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記ぼけの量は、モーションブラーまたはデフォーカスブラーの量であることを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記ぼけの量は、前記撮像装置に設けられた加速度センサまたは角速度センサの信号に基づいて検出されるモーションブラーの量であることを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記検出手段は、前記取得手段により取得された画像からレンズへの液体の付着を推定し、その推定結果に基づいて前記要因を検出することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記検出手段は、前記取得手段により取得された画像における鏡面反射物体の検出結果に基づいて前記要因を検出することを特徴とする、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記判断手段は、前記画像データベースにおける初期化用の画像を登録するための判断条件と、前記初期化用の画像を登録した後に前記取得手段により逐次的に取得される画像を登録するための判断条件とを異ならせることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記判断手段は、さらに、前記取得手段により取得された画像に、形状が既知である既知形状物体の領域の大きさが所定値以上であることを、画像を登録するための判断条件の一つとすることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記既知形状物体は2次元の平面マーカーであることを特徴とする請求項11に記載の情報処理装置。
- 前記更新手段は、
前記登録手段により登録された画像群を用いて実環境の3次元の構造を再構成し、
前記画像群の各画像を、再構成された前記3次元の構造に基づく3次元情報と関連付けて前記画像データベースに格納することを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記画像データベースに登録されている画像群と前記取得手段により取得された画像に基づいて前記撮像装置の位置姿勢を推定する推定手段と、
前記取得された画像と前記推定手段により推定された位置姿勢に基づいて、MR画像を生成する生成手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至13のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 撮像装置により撮影されたカメラ画像を取得する取得手段と、
前記カメラ画像に関して、位置姿勢推定に悪影響を及ぼす領域を検出する検出手段と、
前記取得手段により取得されたカメラ画像群を用いて、カメラ画像から撮像装置の位置姿勢を推定するのに用いられる画像データベースを構築する構築手段と、を備え、
前記構築手段は、前記画像データベースに登録されているカメラ画像群の前記検出手段で検出された領域を除く部分を用いて実環境の3次元の構造を再構成し、前記カメラ画像群の各カメラ画像を、前記3次元の構造に基づく3次元情報に関連付けて格納することを特徴とする情報処理装置。 - 前記検出手段は、前記取得手段により取得された画像に存在する所定の動物体の領域を検出することを特徴とする、請求項15に記載の情報処理装置。
- 前記検出手段は、前記所定の動物体として、人の手、人の足、ケーブル、人の少なくとも何れかを検出することを特徴とする請求項16に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置の制御方法であって、
撮像装置により撮影された画像を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得された画像に関して、位置姿勢推定に影響を及ぼす要因の発生を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出された要因に基づいて、前記画像を登録するか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程で登録すると判断された画像を、前記取得工程で取得された画像から前記撮像装置の位置姿勢を推定するための画像データベースに登録する登録工程と、
前記登録工程で登録された画像を用いて前記画像データベースを更新する更新工程と、を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - 情報処理装置の制御方法であって、
撮像装置により撮影されたカメラ画像を取得する取得工程と、
前記カメラ画像に関して、位置姿勢推定に悪影響を及ぼす領域を検出する検出工程と、
前記取得工程で取得されたカメラ画像群を用いて、カメラ画像から撮像装置の位置姿勢を推定するのに用いられる画像データベースを構築する構築工程と、を有し、
前記構築工程では、前記画像データベースに登録されているカメラ画像群の前記検出工程で検出された領域を除く部分を用いて実環境の3次元の構造を再構成し、前記カメラ画像群の各カメラ画像を、前記3次元の構造に基づく3次元情報に関連付けて格納することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至17のいずれか1項に記載された情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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