JP7183085B2 - 移動体行動登録装置、移動体行動登録システム、移動体行動登録方法、移動体行動登録プログラム、及び移動体行動決定装置 - Google Patents
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Description
第1の実施形態では、撮像装置により撮影された画像に基づいて自己位置を推定することが可能な移動体の行動手順を決定するために使用される移動体行動登録システムについて説明する。自己位置は、位置(例えば3次元位置)及び姿勢(向きともいう)を含む。移動体は、出発地点から目標地点まで自律的に移動する移動体であり得る。移動体は、例えば、自動車、移動ロボットなどである。
第2の実施形態では、第1の実施形態に係る移動体行動登録システム100により登録された登録情報に基づいて、撮像装置により撮影された画像に基づいて自己位置を推定することが可能な移動体の行動を決定する移動体決定装置について説明する。
第3の実施形態では、移動体行動登録装置が複数の地点で登録情報を生成する場合について説明する。この場合、出発地点から目標地点までの経路に沿って複数のマーカが配置される。
第4の実施形態では、第3の実施形態に係る移動体行動登録装置700により生成された登録情報に基づいて、移動体の行動を制御する移動体制御装置について説明する。
Claims (14)
- 移動経路における各位置での移動体の行動を可能にするための事前登録で利用される移動体行動登録装置であって、
撮像部から、第1の基準画像及び、前記移動体の前記移動経路に設置され、前記移動体の位置及び行動の特定に利用されるマーカを含む第2の基準画像を取得する基準画像取得部と、
前記第1の基準画像に基づいて、環境中の自然物又は人工物の特徴的な部位を示す特徴点をランドマークとして検出するランドマーク検出部と、
前記第2の基準画像に基づいて、前記マーカを検出するマーカ検出部と、
前記ランドマークの検出結果と前記マーカの検出結果とに基づいて、前記ランドマークと前記マーカとの相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記第2の基準画像に基づいて、前記マーカの属性を識別する属性識別部と、
前記相対位置と、前記識別された属性に対応付けられた、前記相対位置における行動を特定するための行動情報と、前記第1の基準画像又は前記第1の基準画像から算出される前記ランドマークに関する特徴量と、を含む登録情報をデータベースに登録する登録部と、
を備える移動体行動登録装置。 - 前記登録情報は、前記第1の基準画像を含む、請求項1に記載の移動体行動登録装置。
- 前記ランドマーク検出部は、前記ランドマークに関する前記特徴量を算出し、
前記登録情報は、前記特徴量を含む、請求項1に記載の移動体行動登録装置。 - 前記第1の基準画像は前記第2の基準画像とは異なる、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移動体行動登録装置。 - 前記第1の基準画像及び前記第2の基準画像は同一の画像である、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移動体行動登録装置。 - 前記相対位置算出部は、前記相対位置として、前記ランドマークと前記マーカとの相対的な3次元位置を算出する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の移動体行動登録装置。
- 前記属性は、前記マーカの向き、位置、模様、色、形状、識別情報、大きさ、点滅、発光のうちの少なくとも1つを含む、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の移動体行動登録装置。
- 属性と行動との対応関係を変更する対応関係変更部をさらに備え、
前記登録部は、前記識別された属性及び前記属性と行動との対応関係に基づいて、前記行動情報を生成する、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の移動体行動登録装置。 - 移動経路における各位置での第1の移動体の行動を可能にするための事前登録で利用される移動体行動登録システムであって、
第2の移動体と、
前記第2の移動体の移動を制御するコントローラと、
前記第2の移動体に設置された撮像部から、第1の基準画像及び、前記第1の移動体の前記移動経路に設置され、前記第1の移動体の位置及び行動の特定に利用されるマーカを含む第2の基準画像を取得する基準画像取得部と、
前記第1の基準画像に基づいて、環境中の自然物又は人工物の特徴的な部位を示す特徴点をランドマークとして検出するランドマーク検出部と、
前記第2の基準画像に基づいて、前記マーカを検出するマーカ検出部と、
前記ランドマークの検出結果と前記マーカの検出結果とに基づいて、前記ランドマークと前記マーカとの相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記第2の基準画像に基づいて、前記マーカの属性を識別する属性識別部と、
前記相対位置と、前記識別された属性に対応付けられた、前記相対位置における行動を特定するための行動情報と、前記第1の基準画像又は前記第1の基準画像から算出される前記ランドマークに関する特徴量と、を含む登録情報をデータベースに登録する登録部と、
を備える移動体行動登録システム。 - 移動経路における各位置での移動体の行動を可能にするための事前登録で利用される移動体行動登録装置により実行される移動体行動登録方法であって、
撮像部から、第1の基準画像及び、前記移動体の前記移動経路に設置され、前記移動体の位置及び行動の特定に利用されるマーカを含む第2の基準画像を取得することと、
前記第1の基準画像に基づいて、環境中の自然物又は人工物の特徴的な部位を示す特徴点をランドマークとして検出することと、
前記第2の基準画像に基づいて、前記マーカを検出することと、
前記ランドマークの検出結果と前記マーカの検出結果とに基づいて、前記ランドマークと前記マーカとの相対位置を算出することと、
前記第2の基準画像に基づいて、前記マーカの属性を識別することと、
前記相対位置と、前記識別された属性に対応付けられた、前記相対位置における行動を特定するための行動情報と、前記第1の基準画像又は前記第1の基準画像から算出される前記ランドマークに関する特徴量と、を含む登録情報をデータベースに登録することと、
を備える移動体行動登録方法。 - 移動経路における各位置での移動体の行動を可能にするための事前登録で利用される移動体行動登録装置のコンピュータを、
撮像部から、第1の基準画像及び、前記移動体の前記移動経路に設置され、前記移動体の位置及び行動の特定に利用されるマーカを含む第2の基準画像を取得する基準画像取得手段、
前記第1の基準画像に基づいて、環境中の自然物又は人工物の特徴的な部位を示す特徴点をランドマークとして検出するランドマーク検出手段、
前記第2の基準画像に基づいて、前記マーカを検出するマーカ検出手段、
前記ランドマークの検出結果と前記マーカの検出結果とに基づいて、前記ランドマークと前記マーカとの相対位置を算出する相対位置算出手段、
前記第2の基準画像に基づいて、前記マーカの属性を識別する属性識別手段、及び
前記相対位置と、前記識別された属性に対応付けられた、前記相対位置における行動を特定するための行動情報と、前記第1の基準画像又は前記第1の基準画像から算出される前記ランドマークに関する特徴量と、を含む登録情報をデータベースに登録する登録手段
として機能させるための移動体行動登録プログラム。 - 移動体に設置された撮像部から、入力画像を取得する入力画像取得部と、
ランドマークとマーカとの相対位置である第1の相対位置と、前記マーカの属性に対応付けられた、前記第1の相対位置における行動を特定するための行動情報と、前記ランドマークを含む基準画像又は前記基準画像から算出される前記ランドマークに関する特徴量と、を含む登録情報が事前に登録されたデータベースから前記登録情報を取得する登録情報取得部と、
前記入力画像と、前記登録情報に含まれる前記第1の相対位置と、前記登録情報に含まれる前記基準画像又は前記特徴量と、に基づいて、前記移動体と前記マーカとの相対位置である第2の相対位置を推定する推定部と、
前記第2の相対位置と前記登録情報に含まれる前記行動情報とに基づいて、前記移動体の行動を決定する行動決定部と、
を備える移動体行動決定装置。 - 前記入力画像は、前記マーカを含まない、請求項12に記載の移動体行動決定装置。
- 前記行動は、前記移動体の向き、移動方向、速度、前記移動体に搭載された機構への指示のうちの少なくとも1つを含む、請求項12又は13に記載の移動体行動決定装置。
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