JP2017159816A - 水中ロボット - Google Patents
水中ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017159816A JP2017159816A JP2016046933A JP2016046933A JP2017159816A JP 2017159816 A JP2017159816 A JP 2017159816A JP 2016046933 A JP2016046933 A JP 2016046933A JP 2016046933 A JP2016046933 A JP 2016046933A JP 2017159816 A JP2017159816 A JP 2017159816A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- housing
- underwater robot
- thruster
- underwater
- nozzle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】超音波探信機による発見が困難であり、かつ潜航浮上やその場回転などが可能な水中ロボットを提供する。
【解決手段】球形のハウジング1と、ハウジング1に取付けられた4基のスラスター10とからなり、各スラスター10は、球形ハウジング1の円周方向において90℃間隔に取付けられており、各スラスター10は、推力方向を360°変換できる方向変換機構を備えている。ハウジング1が球形であるので、超音波を当てられても音源方向には反射しないので超音波探信機による捕捉がなされ難い。4基のスラスター10の方向変換を組合わせることで、前後進と自転と公転と浮上潜航の各動作が可能である。
【選択図】図1
【解決手段】球形のハウジング1と、ハウジング1に取付けられた4基のスラスター10とからなり、各スラスター10は、球形ハウジング1の円周方向において90℃間隔に取付けられており、各スラスター10は、推力方向を360°変換できる方向変換機構を備えている。ハウジング1が球形であるので、超音波を当てられても音源方向には反射しないので超音波探信機による捕捉がなされ難い。4基のスラスター10の方向変換を組合わせることで、前後進と自転と公転と浮上潜航の各動作が可能である。
【選択図】図1
Description
本発明は、水中ロボットに関する。さらに詳しくは、河川、海洋その他水中で行動できる水中ロボットに関する。
従来の水中ロボットとして、特許文献1、2に記載のものがある。
特許文献1の水中ロボットは、大形のシャーシの中に幾つかの耐圧防止ケースを収納し、各耐圧防止ケース内に通信手段や電池を内蔵したものである。
特許文献2の水中ロボットは、パイプ状のケースの中にドップラセンサや駆動機構や電池を内蔵したものである。
特許文献1の水中ロボットは、大形のシャーシの中に幾つかの耐圧防止ケースを収納し、各耐圧防止ケース内に通信手段や電池を内蔵したものである。
特許文献2の水中ロボットは、パイプ状のケースの中にドップラセンサや駆動機構や電池を内蔵したものである。
しかるに、特許文献1、2の従来技術は、共にロボットの外形が大きく立体的な形状なので、超音波を受けるとその反射が音源の方に返りやすく、超音波探信機による発見が容易であった。また、長尺の外形なので、前後進は可能であっても、垂直方向への潜航浮上は不可能であり、その場回転も不可能であったので、運動方向の多様性がなかった。
本発明は上記事情に鑑み、超音波探信機による発見が困難であり、かつ潜航浮上やその場回転などの運動が可能な水中ロボットを提供することを目的とする。
第1発明の水中ロボットは、球形のハウジングと、該ハウジングに取付けられた4基のスラスターとからなり、各スラスターは、前記ハウジングの円周方向において90℃間隔に取付けられており、各スラスターは、推力方向を360°変換できる方向変換機構を備えていることを特徴とする。
第2発明の水中ロボットは、第1発明において、前記方向変換機構は、前記スラスターを支持するホルダーと、該ホルダーを回転させる第1サーボモータとからなることを特徴とする。
第3発明の水中ロボットは、第1または第2発明において、前記スラスターは、両端が開口したパイプ状のノズルと、該ノズルの一端から水を吸い込んで他端から排出するプロペラー機構と、該プロペラー機構を回転させる第2サーボモータとからなることを特徴とする。
第2発明の水中ロボットは、第1発明において、前記方向変換機構は、前記スラスターを支持するホルダーと、該ホルダーを回転させる第1サーボモータとからなることを特徴とする。
第3発明の水中ロボットは、第1または第2発明において、前記スラスターは、両端が開口したパイプ状のノズルと、該ノズルの一端から水を吸い込んで他端から排出するプロペラー機構と、該プロペラー機構を回転させる第2サーボモータとからなることを特徴とする。
第1発明によれば、ハウジングが球形であるので、超音波を当てられても音源方向には反射しないので、水中で超音波探信機による捕捉がなされ難い。また、4基のスラスターの方向変換を組合わせることで、前後進と自転と公転と浮上潜航の各動作が可能である。
第2発明によれば、第1サーボモータを回転させるとスラスターの推力方向が変るので、前後進と自転と公転と浮上潜航の動作選択が可能である。
第3発明によれば、第2サーボモータを駆動してプロペラー機構を回転させることで、ノズルの一端から水を吸い込んで他端から吐き出すので、この水の吐出を推進力として使うことができる。駆動媒体である水は水中ロボットが活動する水中には無尽蔵に存在するので、ハウジング内に駆動媒体を内蔵しておく必要はなく、水中ロボットを小型化できる。
第2発明によれば、第1サーボモータを回転させるとスラスターの推力方向が変るので、前後進と自転と公転と浮上潜航の動作選択が可能である。
第3発明によれば、第2サーボモータを駆動してプロペラー機構を回転させることで、ノズルの一端から水を吸い込んで他端から吐き出すので、この水の吐出を推進力として使うことができる。駆動媒体である水は水中ロボットが活動する水中には無尽蔵に存在するので、ハウジング内に駆動媒体を内蔵しておく必要はなく、水中ロボットを小型化できる。
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
(基本構造)
図1に示すように、本実施形態の水中ロボットAは、球形のハウジング1を有している。このハウジング1の内部に架台2やスラスターの方向変換機構やプロペラー機構が収められ、ハウジング1の外部にはスラスターのノズル11のみが配設されている。また、方向変換機構やプロペラー機構の駆動用電池や制御器などが設けられる。
(基本構造)
図1に示すように、本実施形態の水中ロボットAは、球形のハウジング1を有している。このハウジング1の内部に架台2やスラスターの方向変換機構やプロペラー機構が収められ、ハウジング1の外部にはスラスターのノズル11のみが配設されている。また、方向変換機構やプロペラー機構の駆動用電池や制御器などが設けられる。
スラスター10は4基あり、球状ハウジング1の円周方向において90°間隔で取付けられている。各スラスター10はハウジング1の円周方向に取付けられるが、球状ハウジング1の中心点を中心とする平面上における仮想円の円周上に取付けることが、運動する際のスピン防止に好ましい。
また、各スラスター10は後述する方向変換機構により前記仮想円に対し直角な平面内で推力の向きを360°変換できるようになっている。
また、各スラスター10は後述する方向変換機構により前記仮想円に対し直角な平面内で推力の向きを360°変換できるようになっている。
図2に基づき、方向変換機構を説明する。ハウジング1の内部には架台2が1基設けられている。この架台2は適宜の支持部材でハウジング1内に固定される。図示の架台2はリング状であるが、四角枠など任意の形状のものを取りうる。
架台2の外周には、第1サーボモータ3のケーシングが固定されている。第1サーボモータ3は4基のスラスター10に合わせて、4基が用いられ、架台2の外周に90°間隔で取付けられている。
架台2の外周には、第1サーボモータ3のケーシングが固定されている。第1サーボモータ3は4基のスラスター10に合わせて、4基が用いられ、架台2の外周に90°間隔で取付けられている。
各第1サーボモータ3の主軸3aにはU字型のホルダー4が取付けられており、このホルダー4内にスラスター用の第2サーボモータ13が取付けられている。
第1サーボモータ3を回転させるとホルダー4は矢印X方向(つまり、主軸3aの軸まわり)に回転し、スラスター10のノズル11の向きを変更することができる。この矢印X方向は前述した前記仮想円に対し直角な平面内で、360°向きを変えることを意味している。
第1サーボモータ3を回転させるとホルダー4は矢印X方向(つまり、主軸3aの軸まわり)に回転し、スラスター10のノズル11の向きを変更することができる。この矢印X方向は前述した前記仮想円に対し直角な平面内で、360°向きを変えることを意味している。
(スラスター)
つぎに、図3に基づきスラスター10を説明する。スラスター10は、両端が開口したパイプ状のノズル11と、このノズル11の一端から水を吸い込んで他端から排出するためのプロペラー機構と、このプロペラー機構を回転させる第2サーボモータ13とからなる。
つぎに、図3に基づきスラスター10を説明する。スラスター10は、両端が開口したパイプ状のノズル11と、このノズル11の一端から水を吸い込んで他端から排出するためのプロペラー機構と、このプロペラー機構を回転させる第2サーボモータ13とからなる。
プロペラー機構としては、水を吸い込んで吐き出すインペラーをノズル11内に同軸に設けるジェット推進型でもよく、図3に示すポンプ型であってもよい。
このポンプ型のプロペラー機構では、ノズル11の下面に羽根車室12が形成されていおり、この羽根車室12内に羽根14が回転自在に軸支されている。羽根14の軸は第2サーボモータ13の主軸で兼用するか、その主軸に連結されている。
このポンプ型のプロペラー機構では、ノズル11の下面に羽根車室12が形成されていおり、この羽根車室12内に羽根14が回転自在に軸支されている。羽根14の軸は第2サーボモータ13の主軸で兼用するか、その主軸に連結されている。
上記の構造に基づき、第2サーボモータ13を駆動すればプロペラー機構を回転させることができ、ノズルの一端から水を吸い込んで他端から吐き出すので、この水の吐出を推進力として使うことができる。駆動媒体である水は水中ロボットAが活動する水中には無尽蔵に存在するので、ハウジング1内に駆動媒体を内蔵しておく必要はなく、水中ロボットAを小型化できる。
水中ロボットAのハウジング1の大きさは任意であり、大きいものも小さいものも採用可能であるが、図示の水中ロボットAはスラスター10の推力がさほど大きくないので、ハウジング1の直径が350mm〜400mmまでのものに好適である。また、ハウジング1を大きくしたい場合は、より推力の大きいジェット型のスラスター10等を用いればよい。
ハウジング1やスラスター10の材質には、とくに制限がないが、軽量で強度の高い、プラスチックや強化ガラス、アルミニウムなどが好ましい。
また、ハウジング1をプラスチックや強化ガラスなどの透明材料で作製すれば、内部にカメラなどを搭載して探査目的に利用するのに好都合である。
また、ハウジング1をプラスチックや強化ガラスなどの透明材料で作製すれば、内部にカメラなどを搭載して探査目的に利用するのに好都合である。
ハウジング1には上記した方向変換機構やプロペラー機構の外、種々の作業機器を搭載できる。このような作業機器には、既述したカメラのほか、種々の機器が搭載可能であり、これらの作業機器により、水中作業、サンプル採取、小型ロボットの放出と回収、水中通信ネットワークの構築などの用途に利用できる。
つぎに、水中ロボットAの運動方向の多様性を説明する。
なお、以下の説明では、図1における上下方向を基準として、水平とか上下方向の説明をする。
(1)その場回転
図1に示すように、4基のノズル11を水平な向きにしてハウジング1の回りに水噴射すると、水中ロボットAはその場回転する。換言すれば、自転が可能である。
4基のノズル11のうち1〜3基を使うと、旋回半径をもつ公転が可能となる。大きい旋回半径を得たい場合は使用するノズル11を1基にすればよい。
なお、以下の説明では、図1における上下方向を基準として、水平とか上下方向の説明をする。
(1)その場回転
図1に示すように、4基のノズル11を水平な向きにしてハウジング1の回りに水噴射すると、水中ロボットAはその場回転する。換言すれば、自転が可能である。
4基のノズル11のうち1〜3基を使うと、旋回半径をもつ公転が可能となる。大きい旋回半径を得たい場合は使用するノズル11を1基にすればよい。
(2)前後進
図4に示すように、4基のノズル11を垂直に向けると、水中ロボットAはロボット自体の上下方向を横向きにして前進する。同様にノズル11を正反対に向けると、水中ロボットAが後進する。
図4に示すように、4基のノズル11を垂直に向けると、水中ロボットAはロボット自体の上下方向を横向きにして前進する。同様にノズル11を正反対に向けると、水中ロボットAが後進する。
(3)浮上潜航
図5の(A)に示すように、ノズル11を上向きにすると水中ロボットAは潜航する。
図5の(B)に示すように、ノズル11を下向きにすると水中ロボットAは浮上する。
(4)以上のように、第1サーボモータを回転させるとスラスター10の向きが変るので、前後進と自転と公転と浮上潜航の動作選択が可能である。
図5の(A)に示すように、ノズル11を上向きにすると水中ロボットAは潜航する。
図5の(B)に示すように、ノズル11を下向きにすると水中ロボットAは浮上する。
(4)以上のように、第1サーボモータを回転させるとスラスター10の向きが変るので、前後進と自転と公転と浮上潜航の動作選択が可能である。
本実施形態の水中ロボットAは、つぎの効果を奏する。
(1)ハウジング1が球形であるので、超音波を当てられても音源方向には反射しないので、水中で超音波探信機による捕捉がなされ難い。
(2)4基のスラスター10の方向変換を組合わせることで、前後進と自転と公転と浮上潜航の各動作が可能である。そのため、望む場所への接近が自在に行える。
(1)ハウジング1が球形であるので、超音波を当てられても音源方向には反射しないので、水中で超音波探信機による捕捉がなされ難い。
(2)4基のスラスター10の方向変換を組合わせることで、前後進と自転と公転と浮上潜航の各動作が可能である。そのため、望む場所への接近が自在に行える。
本発明は超音波探信機による捕捉が困難なので、水中作業、海洋工程開発や軍用の用途に適している。また、運動方向に多様性があり小回りも効くので、水中での探査や障害物回避、水中作業、サンプル採取、小型ロボットの放出と回収、水中通信ネットワークの構築などの用途にも利用できる。
A 水中ロボット
1 ハウジング
2 架台
3 第1サーボモータ
4 ホルダー
10 スラスター
11 ノズル
13 第2サーボモータ
1 ハウジング
2 架台
3 第1サーボモータ
4 ホルダー
10 スラスター
11 ノズル
13 第2サーボモータ
Claims (3)
- 球形のハウジングと、
該ハウジングに取付けられた4基のスラスターとからなり、
各スラスターは、前記ハウジングの円周方向において90℃間隔に取付けられており、
各スラスターは、推力方向を360°変換できる方向変換機構を備えている
ことを特徴とする水中ロボット。 - 前記方向変換機構は、前記スラスターを支持するホルダーと、該ホルダーを回転させる第1サーボモータとからなる
ことを特徴とする請求項1記載の水中ロボット。 - 前記スラスターは、両端が開口したパイプ状のノズルと、該ノズルの一端から水を吸い込んで他端から排出するプロペラー機構と、該プロペラー機構を回転させる第2サーボモータとからなる
ことを特徴とする請求項1または2記載の水中ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016046933A JP2017159816A (ja) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 水中ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016046933A JP2017159816A (ja) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 水中ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017159816A true JP2017159816A (ja) | 2017-09-14 |
Family
ID=59853551
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016046933A Pending JP2017159816A (ja) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 水中ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017159816A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109533238A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-03-29 | 广西大学 | 一种水下探测球形变形机器人 |
CN109719745A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-07 | 天津瑞金华鼎科技有限公司 | 一种智能水下空化清洗机器人 |
CN109870636A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-06-11 | 深圳供电局有限公司 | 油浸式变压器内部检测机器人 |
CN111099005A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-05-05 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 | 一种用于抗横流无缆水下机器人的侧推装置 |
CN112918649A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-06-08 | 辽宁工程技术大学 | 一种能够自主实现六个自由度调整姿势的水下球形机器人 |
CN113120152A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-07-16 | 中山大学 | 一种扁平型水下航行器 |
CN113306685A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下仿生球形/半球形机器人的位姿感知方法 |
CN113525632A (zh) * | 2021-07-09 | 2021-10-22 | 北京工商大学 | 一种可快速上浮的水下智能机器人 |
CN114084322A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-02-25 | 浙江大学 | 一种行星超机动球型水下机器人 |
CN114954856A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-08-30 | 浙江大学 | 一种用于水下探测的球形机器人及控制方法 |
-
2016
- 2016-03-10 JP JP2016046933A patent/JP2017159816A/ja active Pending
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109533238A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-03-29 | 广西大学 | 一种水下探测球形变形机器人 |
CN109719745A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-07 | 天津瑞金华鼎科技有限公司 | 一种智能水下空化清洗机器人 |
CN109719745B (zh) * | 2019-03-01 | 2023-06-02 | 天津瑞金华鼎科技有限公司 | 一种智能水下空化清洗机器人 |
CN109870636A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-06-11 | 深圳供电局有限公司 | 油浸式变压器内部检测机器人 |
CN111099005A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-05-05 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 | 一种用于抗横流无缆水下机器人的侧推装置 |
CN112918649A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-06-08 | 辽宁工程技术大学 | 一种能够自主实现六个自由度调整姿势的水下球形机器人 |
CN113120152B (zh) * | 2021-04-20 | 2021-11-26 | 中山大学 | 一种扁平型水下航行器 |
CN113120152A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-07-16 | 中山大学 | 一种扁平型水下航行器 |
CN113306685A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下仿生球形/半球形机器人的位姿感知方法 |
CN113306685B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-08-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下仿生球形/半球形机器人的位姿感知方法 |
CN113525632A (zh) * | 2021-07-09 | 2021-10-22 | 北京工商大学 | 一种可快速上浮的水下智能机器人 |
CN113525632B (zh) * | 2021-07-09 | 2024-01-12 | 北京工商大学 | 一种可快速上浮的水下智能机器人 |
CN114084322A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-02-25 | 浙江大学 | 一种行星超机动球型水下机器人 |
CN114084322B (zh) * | 2021-12-02 | 2022-09-13 | 浙江大学 | 一种行星超机动球型水下机器人 |
CN114954856A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-08-30 | 浙江大学 | 一种用于水下探测的球形机器人及控制方法 |
CN114954856B (zh) * | 2022-05-17 | 2024-03-29 | 浙江大学 | 一种用于水下探测的球形机器人及控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017159816A (ja) | 水中ロボット | |
JP6484387B2 (ja) | 駆動部内蔵式のロールオーバ浮動式マルチハビタット潜水装置 | |
CN107600398B (zh) | 无人机、无人机控制系统及无人机控制方法 | |
US11155326B2 (en) | Bio-inspired underwater robot | |
CN106218840B (zh) | 一种基于涡旋运动的碟形水下航行器 | |
WO2022121204A1 (zh) | 一种海洋装备水下清洗装置 | |
WO2020253172A1 (zh) | 一种腿-臂-桨复合式水下机器人 | |
WO2017199669A1 (ja) | 水中移動ビークル | |
CN104527952B (zh) | 一种微型自主式水下航行器 | |
EP3037340B1 (en) | Underwater vehicle | |
WO2020211595A1 (zh) | 水下机器人、水下机器人的控制方法及装置 | |
JP7352418B2 (ja) | 水中調査装置 | |
CN110406652B (zh) | 一种用于深海多关节潜器的两自由度关节 | |
CN112550646A (zh) | 一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器 | |
CN214057868U (zh) | 一种水下机器人 | |
CN112829903A (zh) | 具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人 | |
CN110816793A (zh) | 一种水下机器人及其工作方法 | |
CN214493302U (zh) | 用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统 | |
KR101887385B1 (ko) | 해양 탐사 로봇 및 해양 탐사 로봇에 장착되는 다리 | |
CN209972747U (zh) | 一种水下机器人 | |
KR102275493B1 (ko) | 수중에서 유영하는 수중 로봇 | |
CN102730177B (zh) | 一种紧凑直驱的转台式水下推进器及水下作业装置 | |
CN113556186B (zh) | 一种水下通信辅助追踪装置及应用其的系统和方法 | |
CN112874725B (zh) | 用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统 | |
CN216118500U (zh) | 一种水下机器人 |