CN214057868U - 一种水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种水下机器人，包括机器人本体，机器人本体两侧连接有旋转盘，旋转盘上可转动连接有机械臂机构；机器人本体内设有主动力电机和伺服机，主动力电机的电机轴上连接有传动轴，传动轴上连接有可变距桨机构；伺服机的输出端连接有伺服机连杆连，可变距桨机构通过伺服机连杆连进行变距；机器人本体的前端设有防护罩，防护罩内设有三轴云台。本实用新型通过巧妙的设计，主动力推进系统采用可变距式的桨叶，在伺服机的控制下可以任意改变主动力桨的角度，从而快速地改变速度增加整体的灵活性；此外，通过采用三轴云台可以使得摄影效率大大提升；再者，对机械抓取装置进行了结构简化，提升了实用性，有利于企业的批量生产。

Description

一种水下机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别是涉及一种水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发水下的重要工具。水下机器人常用于水质勘测，生物体样本采集等的工作中。当水下情况复杂时，如在对珊瑚礁群进行勘测时，水下机器人需要在采样勘测的过程中避开水中的珊瑚礁，防止与其发生撞击，避免破坏生态环境，所以也需要水下机器人在水下行驶过程中有一定的灵活性，然而现有的水下机器人在水下行驶中缺乏灵活性。

水下机器人在水下进行检测工作时，其自带的摄影设备相当于机器人的眼睛，起到侦查，拍摄，监控水底情况，然而现有的水下机器人的摄影设备大多采用固定式，因为转动式的不防水，因此这会导致在进行水下拍摄时还需要转动机器人的方位，比较耗费能源，且也不利于高效率工作。水下机器人的机械抓取装置也是其中最重要的部分，现有水下机器人的机械抓取装置稳定性差结构复杂，实用性不高，不利于企业批量生产。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种水下机器人，用于解决现有技术中的问题：

第一，摄影设备工作效率低；

第二，在水下行驶中缺乏灵活性；

第三，机械抓取装置结构复杂实用性不高。

为解决上述技术问题，本实用新型是按如下方式实现的：一种水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体两侧连接有第一旋转盘，所述第一旋转盘上可转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂上可转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂上可转动连接有机械手；所述机器人本体内设有主动力电机和伺服机，所述主动力电机的电机轴上连接有传动轴，所述传动轴上连接有桨中联，所述桨中联的两侧分别可转动连接有桨座，所述桨座上连接有桨叶；所述传动轴上套设有变距座和伺服机控制座，所述变距座可转动连接于所述伺服机控制座，所述变距座位于所述伺服机控制座和桨中联之间；所述伺服机的输出端通过伺服机连杆连接于所述伺服机控制座，所述变距座的两侧分别通过连接件连接于所述桨座；所述机器人本体的前端设有防护罩，所述防护罩内设有三轴云台。

进一步地，所述第一机械臂上设有第一电机，所述第一电机的电机轴连接于所述第二机械臂的一端，所述第二机械臂的另一端上设有第二电机，所述第二电机的电机轴连接于所述机械手的一端。

进一步地，所述连接件包括球头扣和桨叶连杆，所述球头扣分别连接于所述桨叶连杆的两侧；所述桨座的一侧连接有桨座臂，所述桨座臂上连接有第一球头，所述变距座的两侧分别连接有第二球头，所述球头扣分别配合连接于所述第一球头和第二球头。

进一步地，所述机器人本体的顶部两侧分别连接有连接柱，所述连接柱上连接有垂直动力装置，所述垂直动力装置内设有垂直动力电机，所述垂直动力电机的电机轴上连接有螺旋桨。

进一步地，所述机器人本体的两侧还连接有第二旋转盘，所述第二旋转盘上连接有LED灯座；所述LED灯座上设有多个LED灯，所述LED灯上设有灯罩。

进一步地，所述机器人本体的底部还连接有脚架。

进一步地，所述机器人本体的前端和两侧还设有超声波传感器。

进一步地，所述防护罩通过密封圈连接于所述机器人本体的前端。

进一步地，所述机械手上连接有橡胶块。

如上所述，本实用新型的一种水下机器人，通过巧妙的设计，主动力推进系统采用可变距式的桨叶，在伺服机的控制下可以任意改变主动力桨的角度，从而快速地改变速度增加整体的灵活性；此外，通过采用三轴云台可以使得摄影效率大大提升；再者，对机械抓取装置进行了结构简化，提升了实用性，有利于企业的批量生产。

附图说明

图1显示为本实用新型实施例中一种水下机器人的结构示意图；

图2显示为图1局部I的缩放示意图；

图3显示为本实用新型实施例中一种水下机器人的主视图；

图4显示为本实用新型实施例中一种水下机器人的侧视图；

图5显示为本实用新型实施例中一种水下机器人的俯视图；

图6显示为本实用新型实施例中一种水下机器人的仰视图。

对应说明书附图内的附图标记参考如下：

机器人本体1，防护罩11，连接柱12，脚架13，超声波传感器14，垂直动力装置121，第一旋转盘2，第一机械臂31，第一电机311，第二机械臂32，第二电机321，机械手33，传动轴4，变距座41，第二球头411，伺服机控制座42，桨中联51，桨座52，桨座臂521，第一球头522，桨叶53，伺服机连杆6，连接件7，球头扣71，桨叶连杆72，第二旋转盘8，LED灯座81，LED灯82。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图6。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1至图6所示，本实用新型提供一种水下机器人，包括机器人本体1，机器人本体1两侧连接有第一旋转盘2，第一旋转盘2上可转动连接有第一机械臂31，第一机械臂31上可转动连接有第二机械臂32，第二机械臂32上可转动连接有机械手33。机械手33上连接有橡胶块，橡胶块可以增加摩擦力，以至于机械手33夹持物体更加稳定牢固。当第一旋转盘2旋转时可以带动第一机械臂31、第二机械臂32和机械手33一起纵向旋转。

第一机械臂31上设有第一电机311，第一电机311的电机轴连接于第二机械臂32的一端，第二机械臂32的另一端上设有第二电机321，第二电机321的电机轴连接于机械手33的一端。当第一电机311启动后可以带动第二机械臂32横向旋转，当第二电机321启动后可以带动机械手33横向旋转。当需要夹持物体时，调节第二机械臂32和机械手33至合适的位置，以至于能刚好夹持住物体。

机器人本体1内设有主动力电机和伺服机，主动力电机的电机轴上连接有传动轴4，传动轴4上连接有桨中联51，桨中联51的两侧分别可转动连接有桨座52，桨座52上连接有桨叶53。传动轴4上套设有变距座41和伺服机控制座42，变距座41可转动连接于伺服机控制座42，变距座41位于伺服机控制座42和桨中联51之间。伺服机的输出端通过伺服机连杆6连接于伺服机控制座42，变距座41的两侧分别通过连接件7连接于桨座52。当主动力电机启动后，带动传动轴4转动，传动轴4带动了桨中联51两侧的桨叶53转动，以至于产生行驶动力。

连接件7包括球头扣71和桨叶连杆72，球头扣71分别连接于桨叶连杆72的两侧。桨座52的一侧连接有桨座臂521，桨座臂521上连接有第一球头522，变距座41的两侧分别连接有第二球头411，球头扣71分别配合连接于第一球头522和第二球头411。当伺服机启动后来可以来回推动伺服机连杆6，使得伺服机控制座42横向左右移动，从而带动变距座横向移动，使得在中联51两侧的桨叶53变换角度，使之具备了急停和快速加速的功能。

机器人本体1的顶部两侧分别连接有连接柱12，连接柱12上连接有垂直动力装置121，垂直动力装置121内设有垂直动力电机，垂直动力电机的电机轴上连接有螺旋桨。当一个垂直动力装置121中的垂直动力电机正向转动，另一个垂直动力装置121中的垂直动力电机反向转动，可以使得整个水下机器人垂直上升或垂直下降。

机器人本体1的两侧还连接有第二旋转盘8，第二旋转盘8上连接有LED灯座81。LED灯座81上设有多个LED灯82，LED灯82上设有灯罩。当第二旋转盘8旋转时，带动LED灯座81纵向旋转，以至于可以照明不同方位。

机器人本体1的底部还连接有脚架13，前端和两侧还设有超声波传感器14，超声波传感器14可以使得其具备前面和两侧的避障功能。机器人本体1的前端设有防护罩11，防护罩11内设有三轴云台，防护罩11通过密封圈连接于机器人本体1的前端。通过使用了三轴云台可以增强摄像的稳定度，还能对不同角度进行摄像，提升摄影工作效率。

综上所述，本实用新型的一种水下机器人，通过巧妙的设计，主动力推进系统采用可变距式的桨叶，在伺服机的控制下可以任意改变主动力桨的角度，从而快速地改变速度增加整体的灵活性；此外，通过采用三轴云台可以使得摄影效率大大提升；再者，对机械抓取装置进行了结构简化，提升了实用性，有利于企业的批量生产。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种水下机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)两侧连接有第一旋转盘(2)，所述第一旋转盘(2)上可转动连接有第一机械臂(31)，所述第一机械臂(31)上可转动连接有第二机械臂(32)，所述第二机械臂(32)上可转动连接有机械手(33)；所述机器人本体(1)内设有主动力电机和伺服机，所述主动力电机的电机轴上连接有传动轴(4)，所述传动轴(4)上连接有桨中联(51)，所述桨中联(51)的两侧分别可转动连接有桨座(52)，所述桨座(52)上连接有桨叶(53)；所述传动轴(4)上套设有变距座(41)和伺服机控制座(42)，所述变距座(41)可转动连接于所述伺服机控制座(42)，所述变距座(41)位于所述伺服机控制座(42)和桨中联(51)之间；所述伺服机的输出端通过伺服机连杆(6)连接于所述伺服机控制座(42)，所述变距座(41)的两侧分别通过连接件(7)连接于所述桨座(52)；所述机器人本体(1)的前端设有防护罩(11)，所述防护罩(11)内设有三轴云台。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述第一机械臂(31)上设有第一电机(311)，所述第一电机(311)的电机轴连接于所述第二机械臂(32)的一端，所述第二机械臂(32)的另一端上设有第二电机(321)，所述第二电机(321)的电机轴连接于所述机械手(33)的一端。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述连接件(7)包括球头扣(71)和桨叶连杆(72)，所述球头扣(71)分别连接于所述桨叶连杆(72)的两侧；所述桨座(52)的一侧连接有桨座臂(521)，所述桨座臂(521)上连接有第一球头(522)，所述变距座(41)的两侧分别连接有第二球头(411)，所述球头扣(71)分别配合连接于所述第一球头(522)和第二球头(411)。

4.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的顶部两侧分别连接有连接柱(12)，所述连接柱(12)上连接有垂直动力装置(121)，所述垂直动力装置(121)内设有垂直动力电机，所述垂直动力电机的电机轴上连接有螺旋桨。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的两侧还连接有第二旋转盘(8)，所述第二旋转盘(8)上连接有LED灯座(81)；所述LED灯座(81)上设有多个LED灯(82)，所述LED灯(82)上设有灯罩。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的底部还连接有脚架(13)。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的前端和两侧还设有超声波传感器(14)。

8.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述防护罩(11)通过密封圈连接于所述机器人本体(1)的前端。

9.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述机械手(33)上连接有橡胶块。

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