JP2017158776A5 - 内視鏡手術システム、画像処理方法及び医療用観察システム - Google Patents

Claims (21)

1. 内視鏡と、
   前記内視鏡によって撮影された患者の体腔内の撮像画像から出力用の画像データを生成する画像処理部と、
   アーム部によって前記内視鏡を支持する支持アーム装置と、
   前記支持アーム装置の駆動を制御し、前記内視鏡の撮像範囲を移動させるアーム制御装置と、を備え、
   前記画像処理部は、撮影中に前記内視鏡の撮像範囲が移動した際に、前記撮像画像のうち表示装置に表示される表示画像に表される範囲である表示範囲が、移動中及び移動後において移動前の表示範囲から変化しないように、前記画像データを生成する、
   内視鏡手術システム。
2. 前記画像処理部は、移動中及び移動後に得られる撮像画像の中心から所定の距離の範囲を切り出し、拡大することにより、移動中及び移動後における前記画像データを生成する、
   請求項１に記載の内視鏡手術システム。
3. 所定の退避条件を満たした場合に、前記内視鏡の鏡筒が対物レンズの光軸方向であって観察対象部位から遠ざかる方向である退避方向に移動する退避動作を実行させる旨の指示を前記アーム制御装置に対して発行し、所定の復帰条件を満たした場合に、前記鏡筒が対物レンズの光軸方向であって観察対象部位に近付く方向である復帰方向に移動する復帰動作を実行させる旨の指示を前記アーム制御装置に対して発行する移動制御部、を更に有する、
   請求項１に記載の内視鏡手術システム。
4. 前記退避条件は、前記撮像画像に基づいてミストの発生が検出されたことであり、前記復帰条件は、前記撮像画像に基づいてミストの消失が検出されたことである、
   請求項３に記載の内視鏡手術システム。
5. 前記ミストの発生が検出される際に、前記撮像画像の中からエナジーデバイスの先端が検出され、検出された前記エナジーデバイスの先端を含む所定の領域内において、前記ミストの発生が検出される、
   請求項４に記載の内視鏡手術システム。
6. 前記退避条件は、前記撮像画像に占めるミストの存在領域が所定の第１の割合以上であることであり、前記復帰条件は、前記撮像画像に占めるミストの存在領域が所定の第２の割合以下であることである、
   請求項３に記載の内視鏡手術システム。
7. 前記退避条件は、処置具と処置部との距離が所定の第１のしきい値以下であることであり、前記復帰条件は、処置具と処置部との距離が所定の第２のしきい値以上であることである、
   請求項３に記載の内視鏡手術システム。
8. 前記退避条件は、エナジーデバイスに通電がされたことであり、前記復帰条件は、エナジーデバイスの出力が停止され、かつ前記撮像画像に基づいてミストの消失が検出されたことである、
   請求項３に記載の内視鏡手術システム。
9. 前記退避条件は、術者によるエナジーデバイスで処置を行う旨の操作が行われたことであり、前記復帰条件は、術者によるエナジーデバイスでの処置が終了した旨の操作が行われたことである、
   請求項３に記載の内視鏡手術システム。
10. 前記退避条件は、前記撮像画像に基づいて処置具の先端の把持機構が生体組織の一部を把持したことが検出されたことであり、前記復帰条件は、前記撮像画像に基づいて処置具の先端の把持機構が生体組織の一部を解放したことが検出され、かつ前記撮像画像に基づいてミストの消失が検出されたことである、
    請求項３に記載の内視鏡手術システム。
11. 前記退避条件及び復帰条件は、ユーザによる指示入力があったことである、
    請求項３に記載の内視鏡手術システム。
12. 前記退避条件は、内視鏡の先端と処置具との距離が所定の第１のしきい値以下であることであり、前記復帰条件は、内視鏡の先端と処置具との距離が所定の第２のしきい値以上であることである、
    請求項３に記載の内視鏡手術システム。
13. 前記復帰動作時における前記鏡筒の移動量は、前記退避動作時における前記鏡筒の移動量と同じ値である、
    請求項３〜５及び請求項７〜１１のいずれか１項に記載の内視鏡手術システム。
14. 前記退避動作時における前記鏡筒の移動量は、ミストが前記撮像画像に影響を及ぼさない前記鏡筒の先端と観察対象部位との距離から、ミストの発生を検出する直前における前記鏡筒の先端と前記観察対象部位との距離を差し引いた値である、
    請求項３〜５及び請求項７〜１１のいずれか１項に記載の内視鏡手術システム。
15. 前記アーム制御装置によって前記アーム部を構成する複数の関節部における回転が互いに協調して制御されることにより、前記退避動作及び前記復帰動作が実行される、
    請求項３〜１４のいずれか１項に記載の内視鏡手術システム。
16. 前記内視鏡は、前記アーム部の先端に設けられる円筒形状のホールド部に前記鏡筒が挿通されることによって支持され、
    前記ホールド部は、前記鏡筒を延伸方向に移動可能に支持するスライダー機構と、前記スライダー機構を動作させ前記鏡筒を延伸方向に移動させるアクチュエータと、を有し、
    前記アーム制御装置からの制御により前記アクチュエータが前記スライダー機構を動作させることにより、前記退避動作及び前記復帰動作が実行される、
    請求項３〜１４のいずれか１項に記載の内視鏡手術システム。
17. 前記アーム制御装置は、操作者による外力をアシストするように前記アーム部を駆動させるパワーアシスト制御を行う、
    請求項３〜１６のいずれか１項に記載の内視鏡手術システム。
18. 前記アーム制御装置は、前記退避動作時には、前記アーム部又は前記内視鏡に直接触れて操作を行っているスコピストに対して、前記退避方向への前記鏡筒の移動操作を促すようなアシスト力を発生させるように前記支持アーム装置を駆動させ、前記復帰動作時には、前記スコピストに対して、前記復帰方向への前記鏡筒の移動操作を促すようなアシスト力を発生させるように前記支持アーム装置を駆動させる、
    請求項３〜１７のいずれか１項に記載の内視鏡手術システム。
19. 前記画像処理部は、前記退避動作時及び前記復帰動作時に、前記表示画像に、前記鏡筒の先端と観察対象部位との距離を重畳表示させる、
    請求項３〜１８のいずれか１項に記載の内視鏡手術システム。
20. 内視鏡によって患者の体腔内を撮影中に前記内視鏡の撮像範囲が移動した際に、プロセッサが、前記内視鏡による撮像画像のうち表示装置に表示される表示画像に表される範囲である表示範囲が、移動中及び移動後において移動前の表示範囲から変化しないように、前記撮像画像から出力用の画像データを生成する、
    画像処理方法。
21. 医療用観察部を備えたアーム装置と、
    前記アーム装置の駆動を制御し、前記医療用観察部の撮像範囲を移動させるアーム制御装置と、
    前記医療用観察部によって撮影された患者の体腔内の撮像画像から出力用の画像データを生成する画像処理部と、
    を備え、
    前記画像処理部は、撮影中に前記撮像範囲が移動した際に、前記撮像画像のうち表示装置に表示される表示画像に表される範囲である表示範囲が、移動中及び移動後において移動前の表示範囲から変化しないように、前記画像データを生成する、
    医療用観察システム。