JP2017154241A - ロボットの関節駆動構造 - Google Patents
ロボットの関節駆動構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017154241A JP2017154241A JP2016042736A JP2016042736A JP2017154241A JP 2017154241 A JP2017154241 A JP 2017154241A JP 2016042736 A JP2016042736 A JP 2016042736A JP 2016042736 A JP2016042736 A JP 2016042736A JP 2017154241 A JP2017154241 A JP 2017154241A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- reduction gear
- motor
- joint
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
G1…第1減速機
G2…第2減速機
J1…第1関節
J2…第2関節
M1…モータ
20…ケーシング
24…キャリヤ
24A…負荷側キャリヤ
24B…反負荷側キャリヤ
30…内歯歯車
32…外歯歯車
34…クランク軸
36…振り分け歯車
40…センタ歯車
41…筒状部
61…第1プーリ(第1動力伝達部材)
162…第2プーリ(第2動力伝達部材)
Claims (5)
- 第1減速機が組み込まれた第1関節と、第2減速機が組み込まれた第2関節と、を有し、
前記第1減速機は、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、前記内歯歯車の軸心からオフセットして複数本設けられたクランク軸と、該クランク軸に設けられた振り分け歯車と、該振り分け歯車と噛合すると共にモータからの回転が入力されるセンタ歯車と、前記クランク軸を支持するキャリヤと、を有し、
前記センタ歯車は、前記第1減速機を軸方向に貫通する筒状部を有し、
前記筒状部は、前記第1減速機の前記キャリヤに軸受を介して支持され、
前記筒状部の反モータ側の端部に、第1動力伝達部材が設けられ、
前記第2減速機の入力軸に、第2動力伝達部材が設けられ、
前記第1動力伝達部材の回転が前記第2動力伝達部材に伝達可能とされる
ことを特徴とするロボットの関節駆動構造。 - 請求項1において、
前記筒状部の内側に配線を保護するセンタパイプが配置され、
該センタパイプと前記筒状部の間の空間から前記第1減速機の潤滑剤が漏れるのを防止するシール部材を有する
ことを特徴とするロボットの関節駆動構造。 - 請求項2において、
前記第1減速機は、前記センタ歯車よりも前記第1動力伝達部材が鉛直方向上側となるように配置され、
前記シール部材は、前記第1減速機に封入される潤滑剤のレベルよりも鉛直方向上側に配置される
ことを特徴とするロボットの関節駆動構造。 - 請求項2または3において、
前記第1動力伝達部材の軸方向反モータ側にブッシュが配置され、該ブッシュの内周と前記センタパイプとの間に前記シール部材が配置される
ことを特徴とするロボットの関節駆動構造。 - 請求項1〜4のいずれかにおいて、
前記第2減速機の出力回転速度は、前記第1減速機の出力回転速度の2倍である
ことを特徴とするロボットの関節駆動構造。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042736A JP6629106B2 (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | ロボットの関節駆動構造 |
CN201710117223.XA CN107150353B (zh) | 2016-03-04 | 2017-03-01 | 机械手的关节驱动结构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042736A JP6629106B2 (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | ロボットの関節駆動構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017154241A true JP2017154241A (ja) | 2017-09-07 |
JP6629106B2 JP6629106B2 (ja) | 2020-01-15 |
Family
ID=59791489
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016042736A Active JP6629106B2 (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | ロボットの関節駆動構造 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6629106B2 (ja) |
CN (1) | CN107150353B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108705520A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-10-26 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构 |
CN110315518A (zh) * | 2018-03-30 | 2019-10-11 | 发那科株式会社 | 机器人用驱动单元以及机器人 |
CN110421554A (zh) * | 2019-09-02 | 2019-11-08 | 西安安森智能机器人有限公司 | 一种巡检机器人传动装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111745632A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-09 | 潍坊学院 | 一种机器人精密关节减速器 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001038656A (ja) * | 1999-05-27 | 2001-02-13 | Yaskawa Electric Corp | 多関節型マニピュレータ |
JP2007083316A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-04-05 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 関節構造の駆動機構 |
JP2007211976A (ja) * | 2007-02-02 | 2007-08-23 | Nabtesco Corp | 減速装置 |
WO2009098945A1 (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Nabtesco Corporation | 歯車伝動装置 |
WO2009119737A1 (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-01 | ナブテスコ株式会社 | 歯車装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001026865A1 (fr) * | 1999-10-08 | 2001-04-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Manipulateur articule horizontal |
CN101512188A (zh) * | 2006-09-01 | 2009-08-19 | 纳博特斯克株式会社 | 减速装置 |
US7531979B2 (en) * | 2006-09-18 | 2009-05-12 | Asm Technology Singapore Pte Ltd. | Direct drive robotic manipulator |
JP5478893B2 (ja) * | 2006-12-21 | 2014-04-23 | ナブテスコ株式会社 | 歯車装置 |
JP5868724B2 (ja) * | 2012-02-23 | 2016-02-24 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置、産業機械および減速装置の産業機械への組込方法 |
JP5941863B2 (ja) * | 2013-03-27 | 2016-06-29 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型の減速機構を備えた減速装置 |
TWM486413U (zh) * | 2014-05-29 | 2014-09-21 | guang-zhen Chen | 輪椅刹車之結構 |
US9657813B2 (en) * | 2014-06-06 | 2017-05-23 | Delbert Tesar | Modified parallel eccentric rotary actuator |
-
2016
- 2016-03-04 JP JP2016042736A patent/JP6629106B2/ja active Active
-
2017
- 2017-03-01 CN CN201710117223.XA patent/CN107150353B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001038656A (ja) * | 1999-05-27 | 2001-02-13 | Yaskawa Electric Corp | 多関節型マニピュレータ |
JP2007083316A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-04-05 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 関節構造の駆動機構 |
JP2007211976A (ja) * | 2007-02-02 | 2007-08-23 | Nabtesco Corp | 減速装置 |
WO2009098945A1 (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Nabtesco Corporation | 歯車伝動装置 |
WO2009119737A1 (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-01 | ナブテスコ株式会社 | 歯車装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110315518A (zh) * | 2018-03-30 | 2019-10-11 | 发那科株式会社 | 机器人用驱动单元以及机器人 |
CN108705520A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-10-26 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构 |
CN110421554A (zh) * | 2019-09-02 | 2019-11-08 | 西安安森智能机器人有限公司 | 一种巡检机器人传动装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107150353B (zh) | 2021-05-25 |
CN107150353A (zh) | 2017-09-12 |
JP6629106B2 (ja) | 2020-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4312484B2 (ja) | 揺動内接噛合型遊星歯車装置 | |
JP5758347B2 (ja) | 揺動型遊星歯車装置 | |
KR101436074B1 (ko) | 편심요동형의 감속기 시리즈 | |
JP5816584B2 (ja) | 動力伝達装置 | |
JP4020560B2 (ja) | 偏心揺動型減速機 | |
WO2011001802A1 (ja) | 遊星歯車機構 | |
JP6629106B2 (ja) | ロボットの関節駆動構造 | |
JP2866246B2 (ja) | 内接噛合式遊星歯車構造を採用した増減速機シリーズ | |
JP2019148308A (ja) | 偏心揺動型減速装置 | |
JP2012057661A (ja) | 揺動内接噛合型の遊星歯車装置およびその製造方法 | |
JP2017137989A (ja) | 減速機 | |
JP2007078010A (ja) | 産業用ロボットの旋回部構造 | |
JP2017044319A (ja) | 偏心揺動型の歯車装置および産業用ロボット | |
JP2023184669A (ja) | 歯車ユニット | |
JP5348182B2 (ja) | 減速機付きモータ | |
JP2004286044A (ja) | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 | |
CN114734478A (zh) | 挠曲啮合式齿轮装置 | |
JP2019158143A (ja) | 伝達装置 | |
JP2000065158A (ja) | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 | |
JP2016166678A (ja) | 減速装置 | |
CN205639487U (zh) | 一种双偏心轴少齿差nn型行星减速器 | |
CN105952848A (zh) | 一种双偏心轴少齿差nn型行星减速器 | |
JPH0763243A (ja) | 差動型内接噛合遊星歯車構造 | |
JP2020029914A (ja) | ハイポサイクロイド減速機 | |
JP4925992B2 (ja) | 偏心差動型減速機および該偏心差動型減速機を用いた旋回部構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20170914 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180810 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190816 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190917 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191015 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6629106 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |