JP2017148215A - 動作補助装置 - Google Patents
動作補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017148215A JP2017148215A JP2016032982A JP2016032982A JP2017148215A JP 2017148215 A JP2017148215 A JP 2017148215A JP 2016032982 A JP2016032982 A JP 2016032982A JP 2016032982 A JP2016032982 A JP 2016032982A JP 2017148215 A JP2017148215 A JP 2017148215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing amount
- joint
- fixing member
- amount adjusting
- swing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 5
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 19
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 12
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 11
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 3
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 1
- 210000001513 elbow Anatomy 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
【解決手段】動作補助装置4は、関節の可動範囲を制限するメカストッパ50を備える。メカストッパ50は、ケーシング54と、関節の動作とともに揺動し外周において径方向に突出する突起が設けられた揺動部53と、ケーシング54に固定された固定部材64と当接させる固定部材受け面61bが回転軸52aを中心としてらせん階段状に複数形成され、回転軸52a回りに回転させることで固定部材受け面61bを変更させることが可能な第1揺動量調節部61と、第1揺動量調節部61の固定部材受け面61bと軸線方向の反対側において突起53bと当接させる突起受け面62bが形成され、回転軸回りに第1揺動量調節部61とは独立して回転させることで突起受け面62bを変更させることが可能な第2揺動量調節部62と、を有する。
【選択図】図2
Description
図8および図9は、第1揺動量調節部61および第2揺動量調節部62が揺動部53の限界揺動量を調節する方法について説明する図である。図8は、揺動部53の限界揺動量が比較的大きい場合を示す。図8に示すように、揺動部53の限界揺動量はθ1である。回転軸52aを中心として第2揺動量調節部62を回転させることによって、揺動部53の一方の突起53bと当接させる突起受け面62bの段の高さを変更することができる。また、回転軸52aを中心として第1揺動量調節部61を回転させることによって、固定部材64と当接させる固定部材受け面61bの段の高さを変更することができる。このようにすることで、揺動部53の揺動量を調節することができる。
図5を用いて説明した揺動量調節ユニット52は、第1揺動量調節部61と第2揺動量調節部62との間に中間調節部を有していてもよい。
図10および図11は、変形例1にかかる揺動量調節ユニット152について説明する図である。図10および図11に示すように、揺動量調節ユニット152は、第1揺動量調節部161と、第2揺動量調節部162と、中間調節部163と、を有する。
図10には、揺動部53の限界揺動量が比較的大きい場合が示されている。揺動部53の限界揺動量はθ3である。回転軸52aを中心として第2揺動量調節部162を回転させることによって、揺動部53の一方の突起53bと当接させる突起受け面62bの段の高さを変更することができる。また、回転軸52aを中心として第1揺動量調節部161を回転させることによって、固定部材64と当接させる固定部材受け面61bの段の高さを変更することができる。このようにすることで、揺動部53の揺動量を調節することができる。
50 メカストッパ
51 第3揺動量調節部
51a 回転軸
51b 受け面
52 揺動量調節ユニット
52a 回転軸
53 揺動部
53a 揺動軸
53b 突起
54 ケーシング
61 第1揺動量調節部
61b 固定部材受け面
62 第2揺動量調節部
62b 突起受け面
64 固定部材
Claims (1)
- ユーザの関節を含む部分に装着され前記関節の動作を補助する動作補助装置において、
前記関節の可動範囲を制限する関節制限部を備え、
前記関節制限部は、
ケーシングと、
前記ケーシングに揺動可能に取り付けられ、前記関節の動作とともに揺動し外周において径方向に突出する突起が設けられた揺動部と、
前記ケーシングに固定された固定部材と当接させる固定部材受け面が回転軸を中心としてらせん階段状に複数形成され、前記回転軸回りに回転させることで前記固定部材受け面を変更させることが可能な第1揺動量調節部と、
前記第1揺動量調節部の前記固定部材受け面と軸線方向の反対側において前記突起と当接させる突起受け面が形成され、前記回転軸回りに前記第1揺動量調節部とは独立して回転させることで前記突起受け面を変更させることが可能な第2揺動量調節部と、
を有する動作補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016032982A JP6565736B2 (ja) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 動作補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016032982A JP6565736B2 (ja) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 動作補助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017148215A true JP2017148215A (ja) | 2017-08-31 |
JP6565736B2 JP6565736B2 (ja) | 2019-08-28 |
Family
ID=59741193
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016032982A Expired - Fee Related JP6565736B2 (ja) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 動作補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6565736B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10881535B2 (en) | 2017-04-11 | 2021-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Joint regulating apparatus |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010075213A (ja) * | 2008-09-23 | 2010-04-08 | Honda Motor Co Ltd | リハビリテーション装置およびその制御方法 |
WO2011129013A1 (ja) * | 2010-04-16 | 2011-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 回転制限装置、ロボット関節および歩行補助装具 |
JP2013074920A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Ntn Corp | 四肢関節部装着装置 |
-
2016
- 2016-02-24 JP JP2016032982A patent/JP6565736B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010075213A (ja) * | 2008-09-23 | 2010-04-08 | Honda Motor Co Ltd | リハビリテーション装置およびその制御方法 |
WO2011129013A1 (ja) * | 2010-04-16 | 2011-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 回転制限装置、ロボット関節および歩行補助装具 |
JP2013074920A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Ntn Corp | 四肢関節部装着装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10881535B2 (en) | 2017-04-11 | 2021-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Joint regulating apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6565736B2 (ja) | 2019-08-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2007307216A (ja) | 歩行補助具 | |
US20180161229A1 (en) | Joint assembly and motion assistance apparatus including the same | |
JP6565736B2 (ja) | 動作補助装置 | |
JP6658117B2 (ja) | 動作補助装置 | |
JP6015516B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2023061997A (ja) | リハビリテーション訓練装置に用いる非円形歯車ペア及びその製造方法、リハビリテーション訓練装置に用いる伝達機構並びにリハビリテーション訓練装置 | |
CN105479437A (zh) | 三自由度下肢助力外骨骼踝关节 | |
KR102067124B1 (ko) | 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 장치 및 방법 | |
JP2011185328A (ja) | 直動アクチュエータ及びこれを備えたロボット | |
JP5937935B2 (ja) | 装着型動作補助装置 | |
JP2015066215A (ja) | 動作補助装置 | |
KR101716761B1 (ko) | 착용 가능한 다자유도 회전중심 일치형 근력보조 관절 | |
JP6716970B2 (ja) | 歩行訓練システム | |
JP6547285B2 (ja) | 屈曲動作補助装置、屈曲動作補助方法及び屈曲動作補助用プログラム | |
JP2017104439A (ja) | 歩行支援装置 | |
JP6233286B2 (ja) | 装着型ロボットの制御方法 | |
JP5477064B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
KR102067127B1 (ko) | 외골격 시스템의 반력 조절 장치 및 이에 사용되는 가변 탄성 액추에이터 | |
JP4737017B2 (ja) | 脚体構造 | |
KR102333184B1 (ko) | 비틀림 코일 스프링을 갖는 수동적 발목 보조 장치 | |
KR20220098532A (ko) | 착용형 보조장치 | |
WO2017068763A1 (ja) | 人体装着具 | |
JP2012065704A (ja) | 歩行補助装置、歩行補助方法、及び歩行補助プログラム等 | |
JP2009254741A (ja) | アシスト装置及びその制御方法 | |
JP6650673B2 (ja) | マッサージ機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190313 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190702 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190715 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6565736 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |