JP2017144678A - インクジェットヘッドを有するシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】着滴位置を精度よく制御できるシステムを提供する。【解決手段】インクジェットヘッド10と、インクジェットヘッド10の第1のノズル11から出力される液滴15の飛翔軌跡を含む3次元プロファイル35を取得する液滴観察ユニット20と、第1のノズル11と着滴点とのZ軸方向の距離に応じて3次元プロファイル35に基づき得られた吐出位置で第1のノズル11から液滴15を吐出する吐出ユニット33とを有するシステム1を提供する。液滴観察ユニット20は、Z軸方向に直交し、相互に直交するX軸方向およびY軸方向から第1のノズルから出力される液滴15の飛翔軌跡を撮像するカメラ21、22を含む。【選択図】図1
Description
本発明は、インクジェットヘッドを有するシステムに関するものである。
特許文献1には、立体造形物の製造に適した液状組成物を提供することが記載されている。特許文献1では、インクジェット印刷装置において使用される、立体造形物を製造するための液状組成物は、窒素BET法による比表面積の値が10m2/グラム以上、BJH法による細孔の容積が0.1cm3/グラム以上、MP法による細孔の容積が0.1cm3/グラム以上である多孔質炭素材料を含み、あるいは又、非局在化密度汎関数法によって求められた直径1×10-9m乃至5×10-7mの細孔の容積の合計が0.1cm3/グラム以上である多孔質炭素材料を含み、あるいは又、非局在化密度汎関数法によって求められた細孔径分布において、3nm乃至20nmの範囲内に少なくとも1つのピークを有し、3nm乃至20nmの範囲内に細孔径を有する細孔の容積の合計の占める割合は、全細孔の容積総計の0.1以上である多孔質炭素材料を含むことが開示されている。
特許文献2では、基板上に散布されるインクが不規則な軌跡を持つ場合であっても、インクの着弾精度を向上させるような補正を自動的に行うことを目的とすることが記載されている。特許文献2では、搬送テーブルとインクジェットヘッドとを相対移動させている間に、テスト用基板に対して各ノズルから微粒子を含まないテスト用インクを散布し、各ノズルから最初に着弾したテスト用インクを含む画像をカメラにより取得してコンピュータが画像処理を行い、画像中のテスト用インクの位置と、各テスト用インクの理想的な着弾位置とを比較して、その差分をずれ量データとして画像処理を行って算出し、ずれ量データに基づいて、各ノズルの位置を補正する位置補正とノズルごとに噴射タイミングを個別的に制御するタイミング補正と、の2つの補正を行っていることが記載されている。
特許文献3では、高精細な立体形状を持つ造形物を形成可能にすることが記載されている。特許文献3では、インクジェット立体形状印刷装置では、ステージの上面、またはステージ上の硬化物の上面が、造形材が着弾する位置になるようにステージを移動し、ステージの上面、またはステージ上の硬化物の上面と流動性サポート材の液面とを合わせた面において当該硬化物の上面の少なくとも一部を含む領域に、造形材を吐出することが記載されている。
インクジェットヘッドのノズルから吐出される液滴が、対象物に対して、ノズルに正対する位置に着滴(着弾)しないことがある。あるいは、ノズルそのものが、本来正対すべき位置からずれている場合がある。2次元または3次元の描画や、立体造形物を製造する際に、その位置のずれを補正することが求められている。
本発明の一態様は、インクジェットヘッドと、インクジェットヘッドの第1のノズルから出力される液滴の飛翔軌跡を含む3次元プロファイルを取得する液滴観察ユニットと、第1のノズルと着滴点とのZ軸方向の距離に応じて3次元プロファイルに基づき得られた吐出位置で第1のノズルから液滴を吐出する吐出ユニットとを有するシステムである。
インクジェット方式で液滴を吐出する場合、特定のノズルから吐出された液滴の着弾点(着滴点)の位置のずれは、ノズルの条件や、吐出物の条件により変わる一方、条件が変わらなければ再現性が高い。したがって、内蔵された液滴観察ユニットにより、インクジェットヘッドの特定の第1のノズルから出力される液滴の飛翔軌跡を含む3次元プロファイルを取得すれば、ノズルの条件や、吐出物の条件が変わらない状態で、第1のノズルと着滴点とのZ軸方向の距離が変わっても3次元プロファイルに基づき着滴点を精度よく求めることができる。このため、たとえば、3次元画像を描画したり、立体造形物を製造する際に、3次元プロファイルを取得した範囲であれば第1のノズルと着滴点とのZ軸方向の距離を一定に保つ必要はなく、Z軸方向の動きを省略でき、描画速度を高めることができる。また、2次元画像を描画する際に、対象物との距離が変わっても、その都度、着滴点を事前に確認する処理を省くことができる。Z軸方向は、垂直(鉛直)方向でなくてもよく、3次元プロファイルに基づき空間内の着滴点が予測できるので、水平または斜め方向から吐出してもよい。
液滴観察ユニットの一態様は、Z軸方向に直交し、相互に直交するX軸方向およびY軸方向から、第1のノズルから出力される液滴の飛翔軌跡を撮像するカメラを含むものである。これにより、3次元の飛翔軌跡を得ることができる。
このシステムは、複数のインクジェットヘッドを有していてもよく、インクジェットヘッドが着脱式であってもよい。インクジェットヘッドを取り付けた状態で内蔵する液滴観察ユニットにより、取り付けた状態の3次元プロファイルを取得でき、その3次元プロファイルに基づいて精度の高い描画および立体像の製造が可能となる。
このシステムの一例は、インクジェットヘッドのノズルから吐出される液滴により2次元または3次元の描画を行うシステムある。このシステムの他の例は、インクジェットヘッドのノズルから吐出される液滴により立体造形物を製造するシステムである。
本発明の他の態様はインクジェットヘッドを有するシステムにより液滴を吐出することを有する方法である。システムは、インクジェットヘッドの第1のノズルから出力される液滴の飛翔軌跡を含む3次元プロファイルを取得する液滴観察ユニットを有し、当該方法は、吐出することの前に、液滴観察ユニットにより3次元プロファイルを取得することを有し、吐出することは、第1のノズルと着滴点とのZ軸方向の距離に応じて3次元プロファイルに基づき得られた吐出位置で第1のノズルから液滴を吐出することを含む。
図1に、複数の1ノズルインクジェットヘッドが搭載されたシステム(インクジェット式塗布装置)を示している。このシステム1は、複数のインクジェットヘッド10を搭載したヘッドブロック(インクジェットヘッドユニット)2と、塗布対象物9を搭載するテーブル8と、テーブル8に対するヘッドブロック2の高さ調整軸であるZ軸方向にヘッドブロック2を動かすZ軸アクチュエータ(Z軸ステージ)3と、ヘッドブロック2をX軸方向に動かすX軸アクチュエータ(X軸ステージ、自動ステージ、ヘッドユニット軸)4と、ヘッドブロック2から個々のインクジェットヘッド10をY軸方向へ動かすY軸アクチュエータ(シリンダ)5とを含む。それぞれのインクジェットヘッド10は1つのノズル11を含み、Z軸アクチュエータ3、X軸アクチュエータ4およびY軸アクチュエータ5により3軸方向に移動し、3次元の所定の位置に達した後に、所定の成分を含む液状物質(液滴)15をテーブル8に搭載された塗布対象物9へ吐出する。X軸アクチュエータおよびZ軸アクチュエータは個々のノズルを独立して制御できるように設けることも可能である。
システム1は、さらに、それぞれのインクジェットヘッド10のノズル11から吐出(出力)された液滴15の飛翔軌跡を含む3次元プロファイルを取得する液滴観察ユニット20を含む。液滴観察ユニット20は、Z軸方向に直交し、それぞれ直交するX軸方向およびX軸方向にそれぞれ配置された液滴観察カメラ21および22と、それぞれのカメラ21および22と対峙(対面)するように配置された液滴観察用ストロボ23および24とを含む。X軸方向に配置されたストロボ23は、所定の間隔、たとえば、msまたはμsの単位で点灯を繰り返し、カメラ21は、観察対象のノズル11から吐出された液滴15のZ軸およびY軸方向の位置および形状をmsまたはμsの単位で、X軸方向の画像、すなわちY−Z面の画像として捉える。Y軸方向に配置されたストロボ24およびカメラ22も同様であり、観察対象のノズル11から吐出された液滴15のZ軸およびX軸方向の位置および形状をmsまたはμsの単位で、Y軸方向の画像、すなわちX−Z面の画像として捉える。
液滴観察ユニット20により、観察対象のノズル11から吐出された液滴15のX−Z面の画像と、Y−Z面の画像とを得ることにより、観察対象のノズル11から吐出された液滴15のX−Y−Z空間における挙動、すなわち、液滴15の飛翔軌跡と、液滴15の状態、たとえば、一滴の状態で飛翔しているか、メイン滴とサテライト滴とに分かれて飛翔しているか、その中間状態であるかなどとを含めた3次元プロファイルをmsまたはμsの単位で得ることができる。
システム1は、制御ユニット30を有し、制御ユニット30の液滴観察制御ユニット31は、各ノズル11から吐出された液滴15の3次元プロファイル35を自動で取得し、ライブラリ(メモリ)36に格納する。インクジェット方式で吐出された液滴15の飛翔状態は、吐出条件、たとえば、ノズルの状態、吐出する液の粘度、液に含まれている成分、粒子や細胞などが液に含まれている場合はそれらの種類などにより変動する可能性がある。一方、吐出条件が同じであれば、ほとんどのケースでは、飛翔状態は再現される。液滴観察制御ユニット31は、各々のノズル11を自動で液滴観察ユニット20にセットし、各ノズル11から吐出された液滴15の飛翔状態を観察する。飛翔状態は、1回の液滴観察のみではなく、複数回の観察結果(画像)から平均値として3次元プロファイル35を求めてもよい。液滴観察制御ユニット31は、複数回の観察結果が、ユーザーが予め設定した範囲(変位、ずれ)を超えている場合は吐出状態が不安定であるとして3次元プロファイル35が取得できずエラー表示を出力するようにしてもよい。
制御ユニット30は、さらに、描画データ39に基づいて、所定のインクジェットヘッド10をX軸アクチュエータ4、Y軸アクチュエータ5およびZ軸アクチュエータ3により3軸方向に動かして吐出位置に移動し、ノズル11から液滴15を吐出して描画を行う吐出ユニット33を含む。吐出ユニット33は、描画データ39で指定される吐出位置を、吐出対象のノズル(第1のノズル)11と着滴点(着滴予想点)とのZ軸方向の距離に応じて3次元プロファイル35に基づき得られた吐出位置に調整して吐出する調整ユニット32を含む。
図2に、液滴観察ユニット20により3次元プロファイル35を取得する様子を示している。このシステム1においては、個々のインクジェットヘッド10は着脱可能であり、個々のインクジェットヘッド10により吐出される液体(液状物質)も交換できる。したがって、まず、対象物9に吐出する液体を搭載したインクジェットヘッド10をヘッドブロック2に搭載し、対象物9に塗布する条件を整える。その後、ユーザーが液滴観察制御ユニット31を稼働させると、液滴観察制御ユニット31がシステム1を自動制御する。
まず、システム1の液滴観察ユニット20および/またヘッドブロック2を移動し、観察対象の1ノズルインクジェットヘッド10のノズル11を液滴観察ユニット20の中心軸29に位置合わせする。観察対象のインクジェットヘッド10を対象物9に液滴を吐出するのと同じ条件で駆動し、ノズル11から液滴15を液滴観察ユニット20に吐出することにより上述したY−Z画像およびX−Z画像を含む3次元プロファイル35を取得する。この処理を、全ての1ノズルインクジェットヘッド10のノズル11に対して繰り返し、各ノズル11から吐出(出力)される液滴の3次元プロファイル35を自動的に収集する。
図3(a)にX軸方向から取得した画像(Y−Z画像)の一例を示し、図3(b)にY軸方向から取得した画像(X−Z画像)の一例を示す。ノズル11からZ軸方向に延びた中心軸29に対し、実際の液滴15の飛翔状態がストロボ画像として取得でき、Z軸方向に液滴15が飛翔したときの、飛翔軌跡37と、液滴の状態38とを含む3次元プロファイル35が得られる。
図4に、吐出ユニット33がインクジェットヘッド10の位置を制御して液滴の吐出を行うプロセスの概要をフローチャートにより示している。まず、ステップ50において、対象物9に吐出する液体を搭載したインクジェットヘッド10をヘッドブロック2に搭載し、対象物9に液滴を吐出する条件が整えられると、液滴観察制御ユニット31が液滴観察ユニット20により各ノズル11から吐出される液滴15の3次元プロファイル35を取得する。すべてのノズル11から吐出される液滴15の3次元プロファイル35を取得すると吐出(描画または立体像の製造)を開始する。
ステップ51において、描画データ39で次に吐出するように指定されたノズル11のノズル−対象物間のZ軸距離Dzを取得する。ステップ52において、図3(a)、(b)に示した画像を表示するディスプレイにZ軸距離Dzに応じた着滴位置水平線61を自動表示する。ステップ53において、吐出するノズル11において事前に取得された3次元プロファイル35をライブラリ36から読み出して画面に表示する。ステップ54において、着滴位置水平線61にメイン滴が到達する位置に遅延時間(ディレイタイム)を調整し、ステップ55においてX軸方向からの画像(Y−Z画像)に基づいて理論上の着滴位置、すなわち、中心軸29からのずれ量62yを自動取得する。また、ステップ56においてY軸方向からの画像(X−Z画像)に基づいて理論上の着滴位置である中心軸29からのずれ量62xを自動取得する。
ステップ57において、X軸アクチュエータ(ヘッドユニット軸)4とY軸アクチュエータ(シリンダ軸)5とでインクジェットヘッド10を、吐出予定位置(現在位置)に対してずれ量(オフセット量)62xおよび62yを反映した位置に動かし、ステップ58においてノズル11から液滴15を吐出する。ステップ51に戻って、描画データ39に指定されている吐出処理が終了するまで上記の処理を繰り返す。
これらの処理は、システム1を動かす制御ユニット30で実行可能なプログラム(プログラムプロダクト)として適当な記録媒体に記録して提供することができる。制御ユニット30はCPU、メモリなどのコンピュータ資源を用いて構成できる。
複数の1ノズルインクジェットヘッドが搭載されたインクジェット式塗布装置では、1ノズルインクジェットヘッドそれぞれについて、正確な位置へのスポットを実現するため、実際に基板などの対象物上にスポットされた液滴を塗布装置上に配置された顕微鏡で撮像し、ヘッドと顕微鏡間のオフセットを取り、顕微鏡の撮影位置に対しスポット位置を補正する作業がヘッドの交換作業後やノズル−基板間のワーキングディスタンスを変更する度に、使用者自身が実施する必要があった。さらに、本作業は塗布装置上に搭載される1ノズルインクジェットヘッドの本数分全てに対し、実施する必要があった。
このシステム1においては、システム(塗布装置)1に搭載された1ノズルインクジェットヘッド10のそれぞれに実施しなければならなかった着滴位置の調整のためのデータ収集を、専用アプリケーションである液滴観察制御ユニット31を稼働することで、自動的に取得できる。さらに、液滴観察制御ユニット31は液滴15の3次元プロファイル35を取得することができるので、ノズル11と対象物9とのZ軸方向の距離Dzを変えても、着滴位置を、顕微鏡などを用いて再取得する必要はなく、予め得られた3次元プロファイル35を用いることにより、着滴位置を自動的に算出できる。
たとえば、塗布対象物9が基板である場合、システム1の使用者がZ軸方向の距離Dzであるノズル−基板間距離(ワーキングディスタンス)をアプリケーション(吐出ユニット)上で入力すると、予め装置上で設定されている理論上のノズル中心位置から、下方向(Z軸方向)に向け、設定されたワーキングディスタンス位置に対し、水平線を表示する。この位置が実際に基材に対する塗布を行った際の着滴位置に相当する。装置(システム)1の使用者は、使用するヘッド10を指定したうえで、ノズル−基板間のワーキングディスタンスを指定すれば、ヘッドユニット脱着により生じる物理的な取り付け位置ずれに対する補正、ノズル−基板間のワーキングディスタンス変更による着滴位置ずれの補正も、液滴観察ユニット20およびアプリケーションである液滴観察制御ユニット31を用いて自動で実施する事が可能になる。
さらに、装置1の使用中にノズル−基板間のワーキングディスタンスを変更した場合は、Z軸方向の距離Dzを変更するだけでよいので、ヘッドや液材の変更を行わない限り、ソフト的な計算のみで、再測定をせずに、正確な着滴位置を保持できる。
このシステム1においては、個々のインクジェットヘッド10が着脱可能であり、システム1にヘッド10を取り付けた際に正確な位置にヘッド10を取り付けることが出来なくとも、カメラ21および22でXY方向それぞれの吐出位置を補正できる。したがって、ユーザーがマイクロメータなどを使用してヘッド10の位置を微調整するといった作業を省略できる。このため、手動による正確な位置出しは不要となり、ヘッド10の取り換え作業の負荷を軽減できるとともに、着滴位置の精度を向上できる。
また、システム1が、塗布対象物9として立体造形物(立体像)を製造する3Dプリンタである場合は、3次元プロファイル35の範囲内であればZ軸方向はプロファイルで補正できるので吐出位置におけるZ軸方向の距離を一定に保つ必要がなく、ヘッド10の移動距離を少なくでき、製造に要する時間を短縮できる。すなわち、顕微鏡などを用いて所定の距離から吐出したときの着滴位置を補正する場合は、着滴予定位置に対して距離(Z軸方向の距離)Dzが一定になるようにヘッド10を、吐出する都度、X−Y軸方向だけではなくZ軸方向に常に移動する必要がある。3次元プロファイル35を予め取得しておくことにより、ヘッド10のZ軸方向の距離Dzは自由に選択することが可能であり、立体造形物と干渉しなければ、ヘッド10を、Z軸方向の距離Dzの補正を加えてX−Y軸方向に移動するだけで着滴位置の精度を保つことができる。
なお、上記の例では、3次元プロファイル35に含まれるメイン滴の位置で着滴位置を判断しているが、サテライト滴の着滴位置を含めて着滴位置を判断することも可能である。たとえば、メイン液滴のずれ量に加え、最後端のサテライト滴についても、同一の手法でX軸、Y軸それぞれの着滴位置ずれを自動計算させ、メイン滴とサテライト滴において、ずれ量に差異が生じていた場合は、メイン滴とサテライト滴間のずれ量の範囲内でユーザーが予め設定した位置で着滴位置を指定することも可能である。
また、Z軸方向は垂直(鉛直)方向に限定されず、鉛直方向に対して傾いた方向、あるいは水平方向をZ軸方向としてノズルから吐出する液滴の3次元プロファイル35を取得することも可能である。したがって、システム1は、鉛直方向に対して傾いた方向あるいは水平方向に液滴を吐出するノズル11を有するヘッド10を含んでいてもよい。
また、システム1は、1ノズルインクジェットヘッドの代わりに、多ノズルインクジェットヘッドを備えていてもよく、多ノズルの場合も、個々のノズルから吐出される液滴の3次元プロファイルを予め取得することが可能であり、それぞれのノズルから吐出される液滴の着滴位置を制御できる。また、ノズル11から吐出される液滴15は、インクなどの液体であってもよく、微粒子を含む液状体であってもよく、細胞などを含む液状体であってもよい。
1 システム(塗布装置)、 10 ヘッド、 11 ノズル、 15 液滴
20 液滴観察ユニット
20 液滴観察ユニット
Claims (7)
- インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドの第1のノズルから出力される液滴の飛翔軌跡を含む3次元プロファイルを取得する液滴観察ユニットと、
前記第1のノズルと着滴点とのZ軸方向の距離に応じて前記3次元プロファイルに基づき得られた吐出位置で前記第1のノズルから液滴を吐出する吐出ユニットとを有するシステム。 - 請求項1において、
前記液滴観察ユニットは、前記Z軸方向に直交し、相互に直交するX軸方向およびY軸方向から、前記第1のノズルから出力される液滴の飛翔軌跡を撮像するカメラを含む、システム。 - 請求項1または2において、
複数の前記インクジェットヘッドを有する、システム。 - 請求項1ないし3のいずれかにおいて、
前記インクジェットヘッドは着脱式である、システム。 - 請求項1ないし4のいずれかにおいて、
前記インクジェットヘッドのノズルから吐出される液滴により2次元または3次元の描画を行うシステム。 - 請求項1ないし4のいずれかにおいて、
前記インクジェットヘッドのノズルから吐出される液滴により立体造形物を製造するシステム。 - インクジェットヘッドを有するシステムにより液滴を吐出することを有する方法であって、
前記システムは、前記インクジェットヘッドの第1のノズルから出力される液滴の飛翔軌跡を含む3次元プロファイルを取得する液滴観察ユニットを有し、
当該方法は、吐出することの前に、前記液滴観察ユニットにより前記3次元プロファイルを取得することを有し、
前記吐出することは、前記第1のノズルと着滴点とのZ軸方向の距離に応じて前記3次元プロファイルに基づき得られた吐出位置で前記第1のノズルから液滴を吐出することを含む、方法。
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