JP2017123420A - 保持部駆動ユニット設定方法、制御装置、部品実装装置、及び、表面実装機 - Google Patents

Abstract

【課題】ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすること。【解決手段】部品供給位置で供給される電子部品Ｅ１を保持してプリント基板に搭載する部品実装装置の保持部駆動ユニット設定方法であって、ロータリーヘッド５０は吸着ノズル（部品保持部）を回転軸線方向に移動させる複数のＺ軸駆動装置（保持部駆動ユニット）を有し、部品実装装置の実装可能領域１２０はそれぞれ互いに異なるＺ軸駆動装置の固有領域１２１、１２２を包含している複数の小領域１２４、１２５に分割され、各小領域にその小領域に包含されている固有領域に対応するＺ軸駆動装置が割り当てられており、当該保持部駆動ユニット設定方法は、各電子部品Ｅ１について、当該電子部品Ｅ１の部品供給位置が属する小領域に割り当てられているＺ軸駆動装置を当該電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置として初期設定する初期設定工程を含む。【選択図】図６

Description

本明細書で開示される技術は、保持部駆動ユニット設定方法、制御装置、部品実装装置、及び、表面実装機に関する。

従来、基板に部品を実装する部品実装装置において、回転体と、回転体の回転軸線方向に移動可能に当該回転体に支持されている複数の吸着ノズルであって、回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を吸着及び解放する複数の吸着ノズルと、吸着ノズルを回転軸線方向に移動させる駆動ユニットとを有するロータリーヘッドを備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

具体的には、特許文献１に記載の電気部品装着システムは複数の装着装置（部品実装装置に相当）を備えている。そして、各装着装置は一円周上に複数の吸着ノズルを保持した装着ヘッド（ロータリーヘッドに相当）を備えており、装着ヘッドをほぼ水平な移動平面内の予め定められた位置に移動させ、吸着ノズル毎に設けられているピストン（駆動ユニットに相当）に圧力気体を送り込むことによってピストンと吸着ノズルとを一体的に昇降させている。

特開２００１−３５２１９９号公報

上述した特許文献１に記載の装着装置は吸着ノズル毎に駆動ユニットが設けられているので、広い実装可能領域を有しているといえる。しかしながら、このようにすると吸着ノズル毎に駆動ユニットを設けなければならないのでロータリーヘッドの構成が複雑になるという問題がある。

本明細書では、ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くする技術を開示する。

本明細書で開示する保持部駆動ユニット設定方法は、部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置の保持部駆動ユニット設定方法であって、前記部品実装装置は、回転体と、前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれ前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、を有するロータリーヘッドと、前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、を備え、各前記保持部駆動ユニットには、前記部品実装装置の実装可能領域内に当該保持部駆動ユニットによってのみ前記部品を保持可能な固有領域があり、前記実装可能領域は、それぞれ互いに異なる前記保持部駆動ユニットの前記固有領域を包含している複数の小領域に分割され、各前記小領域にその小領域に包含されている前記固有領域に対応する前記保持部駆動ユニットが割り当てられており、当該保持部駆動ユニット設定方法は、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品の前記部品供給位置が属する前記小領域に割り当てられている前記保持部駆動ユニットを当該部品の保持に用いる保持部駆動ユニットとして初期設定する初期設定工程を含む。

上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、保持部駆動ユニットの数が部品保持部の数より少ないので、ロータリーヘッドの構成を簡素にすることができる。また、上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、基板に実装する各部品について、その部品の保持に用いる保持部駆動ユニットとして、その部品の部品供給位置が属する小領域に包含されている固有領域に対応する保持部駆動ユニットを初期設定するので、他の保持部駆動ユニットを初期設定する場合に比べて部品実装装置の実装可能領域を広くすることができる。よって上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすることができる。

また、前記初期設定工程の後に、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品に初期設定されている前記保持部駆動ユニット以外の他の前記保持部駆動ユニットを用いて当該部品を保持可能であるか否かを判断する第１の判断工程と、前記第１の判断工程で保持可能と判断した場合に、当該部品に初期設定されている前記保持部駆動ユニットを用いるよりも、当該部品を保持可能な他の前記保持部駆動ユニットを用いた方が当該部品を短時間に保持できるか否かを判断する第２の判断工程と、前記第２の判断工程で短時間に保持できると判断した場合に、当該他の前記保持部駆動ユニットを当該部品の保持に用いる保持部駆動ユニットとして設定し直す再設定工程と、を含んでもよい。

上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、基板に実装される各部品について、初期設定されている保持部駆動ユニット以外に当該部品を保持可能な保持部駆動ユニットがない場合は第２の判断工程を実行しないので、初期設定されている保持部駆動ユニット以外に当該部品を保持可能な保持部駆動ユニットがあるか否かによらず常に第２の判断工程を実行する場合に比べ、計算コストを低減することができる。これにより、部品の保持に用いる保持部駆動ユニットの再設定を効率よく行うことができる。

また、本明細書で開示する保持部駆動ユニット設定方法は、部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置の保持部駆動ユニット設定方法であって、前記部品実装装置は、回転体と、前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれ前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、を有するロータリーヘッドと、前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、を備え、各前記保持部駆動ユニットには、前記部品実装装置の実装可能領域内に当該保持部駆動ユニットによってのみ前記部品を搭載可能な固有領域があり、前記実装可能領域は、それぞれ互いに異なる前記保持部駆動ユニットの前記固有領域を包含している複数の小領域に分割され、各前記小領域にその小領域に包含されている前記固有領域に対応する前記保持部駆動ユニットが割り当てられており、当該保持部駆動ユニット設定方法は、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品の搭載位置が属する前記小領域に割り当てられている前記保持部駆動ユニットを当該部品の搭載に用いる保持部駆動ユニットとして初期設定する初期設定工程を含む。

上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、保持部駆動ユニットの数が部品保持部の数より少ないので、ロータリーヘッドの構成を簡素にすることができる。また、上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、基板に実装する各部品について、その部品の搭載に用いる保持部駆動ユニットとして、その部品の搭載位置が属する小領域に包含されている固有領域に対応する保持部駆動ユニットを初期設定するので、他の保持部駆動ユニットを初期設定する場合に比べて部品実装装置の実装可能領域を広くすることができる。よって上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすることができる。

また、前記初期設定工程の後に、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品に初期設定されている前記保持部駆動ユニット以外の他の前記保持部駆動ユニットを用いて当該部品を搭載可能であるか否かを判断する第３の判断工程と、前記第３の判断工程で搭載可能と判断した場合に、当該部品に初期設定されている前記保持部駆動ユニットを用いるよりも、当該部品を搭載可能な他の前記保持部駆動ユニットを用いた方が当該部品を短時間に搭載できるか否かを判断する第４の判断工程と、前記第４の判断工程で短時間に搭載できると判断した場合に、当該他の前記保持部駆動ユニットを当該部品の搭載に用いる保持部駆動ユニットとして設定し直す再設定工程と、を含んでもよい。

上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、基板に実装される各部品について、初期設定されている保持部駆動ユニット以外に当該部品を搭載可能な保持部駆動ユニットがない場合は第４の判断工程を実行しないので、初期設定されている保持部駆動ユニット以外に当該部品を搭載可能な保持部駆動ユニットがあるか否かによらず常に第４の判断工程を実行する場合に比べ、計算コストを低減することができる。これにより、部品の搭載に用いる保持部駆動ユニットの再設定を効率よく行うことができる。

また、前記部品実装装置は一列に配列されている複数の前記部品供給位置で供給される前記部品を保持して前記基板に搭載するものであり、二つの前記保持部駆動ユニットと、各前記部品保持部に保持された前記部品を撮像する撮像部と、を備え、二つの前記保持部駆動ユニットは前記回転体を挟んで前記複数の部品供給位置の並び方向の両側に配置されており、前記実装可能領域は、前記回転軸線方向から見て、前記撮像部によって前記部品を撮像するときの前記回転体の回転中心を通る直線であって前記複数の部品供給位置の並び方向に直交する直線によって二つの前記小領域に分割されていてもよい。

上記の保持部駆動ユニット設定方法によると、実装可能領域を二つの小領域に分割する直線が撮像部によって部品を撮像するときの回転体の回転中心を通らない場合に比べ、各部品保持部に部品を保持させた後に撮像部の撮像位置までロータリーヘッドを移動させるときの上述した並び方向の移動距離を短くすることができる。あるいは、撮像部によって部品が撮像された後に最初に実装する部品の搭載位置までロータリーヘッドを移動させるときの上述した並び方向の移動距離を短くすることができる。これにより、部品をより短時間に実装することができる。

また、本明細書で開示する制御装置は、部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置の制御装置であって、前記部品実装装置は、回転体と、前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれが前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、を有するロータリーヘッドと、前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、を備え、各前記保持部駆動ユニットには、前記部品実装装置の実装可能領域内に当該保持部駆動ユニットによってのみ前記部品を保持可能な固有領域があり、前記実装可能領域は、それぞれ互いに異なる前記保持部駆動ユニットの前記固有領域を包含している複数の小領域に分割され、各前記小領域にその小領域に包含されている前記固有領域に対応する前記保持部駆動ユニットが割り当てられており、当該制御装置は、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品の前記部品供給位置が属する前記小領域に割り当てられている前記保持部駆動ユニットを当該部品の保持に用いる保持部駆動ユニットとして初期設定する初期設定処理を実行する。

上記の制御装置によると、ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすることができる。

また、本明細書で開示する制御装置は、部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置の制御装置であって、前記部品実装装置は、回転体と、前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれ前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、を有するロータリーヘッドと、前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、を備え、各前記保持部駆動ユニットには、前記部品実装装置の実装可能領域内に当該保持部駆動ユニットによってのみ前記部品を搭載可能な固有領域があり、前記実装可能領域は、それぞれ互いに異なる前記保持部駆動ユニットの前記固有領域を包含している複数の小領域に分割され、各前記小領域にその小領域に包含されている前記固有領域に対応する前記保持部駆動ユニットが割り当てられており、当該制御装置は、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品の搭載位置が属する前記小領域に割り当てられている前記保持部駆動ユニットを当該部品の搭載に用いる保持部駆動ユニットとして初期設定する初期設定処理を実行する。

上記の制御装置によると、ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすることができる。

また、本明細書で開示する部品実装装置は、部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置であって、回転体と、前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれ前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、を有するロータリーヘッドと、前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、請求項６又は請求項７に記載の制御装置と、を備える。

上記の部品実装装置によると、ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすることができる。

また、本明細書で開示する表面実装機は、請求項８に記載の部品実装装置と、前記部品実装装置に前記部品を供給する部品供給装置と、前記基板を前記部品実装装置による前記部品の実装位置まで搬送する基板搬送装置と、を備える。

上記の表面実装機によると、ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすることができる。

本明細書で開示する技術によれば、ロータリーヘッドの構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすることができる。

実施形態１に係る表面実装機の上面図 ロータリーヘッドの斜視図 ロータリーヘッドの一部を拡大して示す斜視図 ロータリーヘッドの上面図 表面実装機の電気的構成を示すブロック図 実装可能領域、小領域、及び、固有領域を示す模式図 Ｚ軸駆動装置の設定処理のフローチャート Ｚ軸駆動装置の初期設定処理のフローチャート Ｚ軸駆動装置の再設定処理のフローチャート Ｚ軸駆動装置の移動時間を説明するための模式図 実施形態２に係る実装時の初期設定処理のフローチャート 実施形態３に係る実装可能領域、小領域、及び、固有領域の一例を示す模式図 実施形態３に係る実装可能領域、小領域、及び、固有領域の他の例を示す模式図

＜実施形態１＞
実施形態１を図１ないし図１０によって説明する。以降の説明においてプリント基板に電子部品を実装するとは、部品供給位置で供給される電子部品を吸着（保持の一例）し、その吸着した電子部品をプリント基板上の搭載位置に搭載することをいう。

（１）表面実装機の全体構成
図１に示すように、本実施形態に係る表面実装機１は基台１０、プリント基板Ｂ１（基板の一例）を搬送するための搬送コンベア２０（基板搬送装置の一例）、プリント基板Ｂ１上に電子部品Ｅ１（部品の一例）を実装するための部品実装装置３０、部品実装装置３０に電子部品Ｅ１を供給する部品供給装置４０等を備えている。

基台１０は平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされる。また、基台１０における搬送コンベア２０の下方にはプリント基板Ｂ１に電子部品Ｅ１を実装する際にプリント基板Ｂ１をバックアップするための図示しないバックアッププレート等が設けられている。
以降の説明では基台１０の長辺方向（図１の左右方向）をＸ軸方向とし、基台１０の短辺方向（図１の前後方向）をＹ軸方向とし、基台１０の上下方向（図２の上下方向）をＺ軸方向とする。

搬送コンベア２０はＹ軸方向における基台１０の略中央位置に配置され、プリント基板Ｂ１を搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って搬送する。搬送コンベア２０は搬送方向に循環駆動する一対のコンベアベルト２２を備えている。プリント基板Ｂ１は両コンベアベルト２２に架設する形でセットされる。プリント基板Ｂ１は搬送方向の一方側（図１で示す右側）からコンベアベルト２２に沿って基台１０上の作業位置（図１の二点鎖線で囲まれる位置）に搬入され、作業位置で停止して電子部品Ｅ１が実装された後、コンベアベルト２２に沿って他方側（図１で示す左側）に搬出される。

部品供給装置４０はフィーダ型とされ、搬送コンベア２０の両側（図１の上下両側）においてＸ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。これらの部品供給装置４０には複数のフィーダ４２が左右方向に横並び状に整列して取り付けられている。
各フィーダ４２は複数の電子部品Ｅ１が収容された部品供給テープ（不図示）が巻回されたリール（不図示）、及び、リールから部品供給テープを引き出す電動式の送出装置（不図示）等を備えており、搬送コンベア２０側に位置する端部に設けられた部品供給位置から電子部品Ｅ１が一つずつ供給されるようになっている。

ここで、図１に示すように複数の部品供給位置は左右方向に一列に並んでおり、隣り合う二つの部品供給位置は後述する円周６６（図４参照）の直径の約数となる間隔で配置されている。左右方向は複数の部品供給位置の並び方向の一例である。

部品実装装置３０は基台１０及び後述する部品供給装置４０等の上方に設けられる一対の支持フレーム３２と、ロータリーヘッド５０と、ロータリーヘッド５０を後述する回転体６０（図３参照）の回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部とから構成される。
各支持フレーム３２はそれぞれＸ軸方向における基台１０の両側に位置しており、Ｙ軸方向に延びている。支持フレーム３２にはヘッド搬送部を構成するＸ軸サーボ機構及びＹ軸サーボ機構が設けられている。ロータリーヘッド５０はＸ軸サーボ機構及びＹ軸サーボ機構によって一定の可動領域内でＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能とされている。

Ｙ軸サーボ機構は、Ｙ軸ガイドレール３３Ｙと、図示しないボールナットが螺合されたＹ軸ボールねじ３４Ｙと、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙとを有している。各Ｙ軸ガイドレール３３Ｙにはボールナットに固定されたヘッド支持体３６が取り付けられている。Ｙ軸サーボモータ３５Ｙが通電制御されるとＹ軸ボールねじ３４Ｙに沿ってボールナットが進退し、その結果、ボールナットに固定されたヘッド支持体３６、及び、後述するロータリーヘッド５０がＹ軸ガイドレール３３Ｙに沿ってＹ軸方向に移動する。

Ｘ軸サーボ機構は、Ｘ軸ガイドレール（不図示）と、図示しないボールナットが螺合されたＸ軸ボールねじ３４Ｘと、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘとを有している。Ｘ軸ガイドレールにはその軸方向に沿ってロータリーヘッド５０が移動自在に取り付けられている。Ｘ軸サーボモータ３５Ｘが通電制御されるとＸ軸ボールねじ３４Ｘに沿ってボールナットが進退し、その結果、ボールナットに固定されたロータリーヘッド５０がＸ軸ガイドレールに沿ってＸ軸方向に移動する。

また、基台１０上における作業位置の近傍には、ロータリーヘッド５０によって部品供給位置から吸着された電子部品Ｅ１の画像を撮像する部品認識カメラＣ２が固定されている。部品認識カメラＣ２は複数の受光素子が左右方向に一列に配列されているラインセンサとして構成されている。部品認識カメラＣ２は撮像部の一例である。

（２）ロータリーヘッドの構成
次に、図２〜図４を参照して、ロータリーヘッド５０の構成について説明する。図２に示すように、ロータリーヘッド５０は本体であるヘッド本体部５２がカバー５３、５４によって覆われたアーム状をなしており、部品供給装置４０によって供給される電子部品Ｅ１を吸着してプリント基板Ｂ１上に搭載する。

図３に示すように、回転体６０はＺ軸方向に沿って軸状をなす軸部６２と、ロータリーヘッド５０の下端部において軸部６２の周りに設けられ、軸部６２より大径な略円柱状をなすシャフト保持部６４と、を有している。軸部６２はヘッド本体部５２によって当該軸部６２の軸線周りに双方向に回転可能（すなわち回動可能）に支持されている。

軸部６２は二重構造となっており、内側の軸部６２（以下、「Ｎ軸」と称する）の上部には当該軸部６２の軸線周りにＮ軸被駆動ギヤ６２Ｎが設けられ、外側の軸部６２（以下、「Ｒ軸」と称する）の上部には当該軸部６２の軸線周りにＲ軸被駆動ギヤ６２Ｒが設けられている。

ロータリーヘッド５０のＺ軸方向における略中央部には、回転体６０を回転駆動するための図示しないＮ軸駆動装置（回転体駆動部の一例）が配されている。Ｎ軸駆動装置は、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎ（図５参照）と、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎの出力軸周りに設けられたＮ軸駆動ギヤ（不図示）と、を有している。Ｎ軸駆動ギヤはＮ軸被駆動ギヤ６２Ｎと噛み合わされており、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎが通電制御されると、Ｎ軸駆動ギヤ及びＮ軸被駆動ギヤ６２Ｎの回転駆動を介して、回転体６０がＺ軸方向に沿った回転軸線６１（図４参照）周りに任意の角度で回転される。

回転体６０のシャフト保持部６４には、周方向に等間隔で、複数個（本実施形態では１８個）の貫通孔が形成されている。そして、各貫通孔には、筒状のシャフトホルダ５７を介して、軸状をなすノズルシャフト５５がシャフト保持部６４を貫通しつつＺ軸方向に沿って伸びる形で保持されている。そして、各ノズルシャフト５５のうちシャフト保持部６４から下方に突出する下端部には電子部品Ｅ１を吸着する吸着ノズル５６（部品保持部の一例）がそれぞれ設けられている。

各吸着ノズル５６には負圧又は正圧が供給されるようになっている。各吸着ノズル５６は負圧によってその先端部に電子部品Ｅ１を吸着して保持するとともに、正圧によってその先端部に保持した電子部品Ｅ１を解放する。Ｎ軸駆動装置によって回転体６０が回転されると、各ノズルシャフト５５と共に各ノズルシャフト５５に設けられた各吸着ノズル５６が回転体６０の回転軸線６１周りに回転移動（公転）する。

また、図２に示すように、ロータリーヘッド５０のＺ軸方向における略中央部には、各ノズルシャフト５５をその軸線周りに回転駆動するためのＲ軸駆動装置７０が配されている。Ｒ軸駆動装置７０は、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒと、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒの出力軸周りに設けられ、Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒと噛み合わされた図示しないＲ軸駆動ギヤと、を有している。Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒが設けられた外側の軸部６２において、Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒよりも下部には、図示しない共通ギヤが設けられている。

一方、図３に示すように、各シャフトホルダ５７にはその筒軸周りにそれぞれノズルギヤ５７Ｒが設けられている。各ノズルシャフト５５に設けられたノズルギヤ５７Ｒは上記共通ギヤと噛み合わされている。Ｒ軸サーボモータ３５Ｒが通電制御されると、Ｒ軸駆動ギヤ及びＲ軸被駆動ギヤ６２Ｒの回転駆動を介して共通ギヤが回転する。

共通ギヤが回転すると、ノズルギヤ５７Ｒとの噛み合いにより、各シャフトホルダ５７が回転する。そして、各シャフトホルダ５７と各ノズルシャフト５５はボールスプライン結合していることから、共通ギヤの回転に伴って１８本のノズルシャフト５５がその軸線周りにおいて同方向及び同角度に一斉に回転する。
また、各ノズルシャフト５５の上端部にはばね止めボルト５８が螺合されている。そして、各ノズルシャフト５５の外周面側にはばね止めボルト５８とシャフトホルダ５７との間に巻ばね５９が配されている。

また、ロータリーヘッド５０は、図３及び図４に示すように、１８本のノズルシャフト５５のうちノズルシャフト５５が配列されている円周６６上の駆動位置３００Ａ、３００Ｂに移動してきたノズルシャフト５５を、回転体６０に対して当該回転体６０の軸部６２に沿った方向（Ｚ軸方向、上下方向）に昇降させるための二つのＺ軸駆動装置８０（保持部駆動ユニットの一例）を備えている。

二つのＺ軸駆動装置８０は互いに同一構造であり、回転体６０を挟んで左右両側に対称配置されている。すなわち、二つのＺ軸駆動装置８０は回転体６０を挟んで複数の部品供給位置の並び方向の両側に配置されている。

図３に示すように、Ｚ軸駆動装置８０は、Ｚ軸駆動源８２と、Ｚ軸駆動源８２から下方に伸びるＺ軸可動部８４とを有している。Ｚ軸駆動源８２の内部にはＺ軸可動部８４をリニアモータ駆動によって駆動するためのＺ軸リニアモータ３５Ｚ（図５参照）が設けられている。Ｚ軸可動部８４は、Ｚ軸駆動源８２に対して軸部６２に沿った方向に移動可能に支持されており、Ｚ軸駆動源８２によって軸部６２に沿った方向に昇降される。

Ｚ軸駆動装置８０におけるＺ軸可動部８４の下端部には、図３及び図４に示すように、カムフォロア８６（以下、「Ｚ軸カムフォロア８６」と称する）がＸ軸方向に沿った軸周りに回転可能に取り付けられている。Ｚ軸可動部８４は、その上昇端位置においてＺ軸カムフォロア８６が上記駆動位置にあるノズルシャフト５５の上端部（すなわちばね止めボルト５８の上端部）と近接するような配置でＺ軸駆動源８２に支持されている。このため、Ｚ軸可動部８４が上昇端位置にある状態では、各ノズルシャフト５５の軸部６２周りの旋回が許容される。

Ｚ軸駆動源８２によってＺ軸可動部８４が上昇端位置から下降されると、Ｚ軸カムフォロア８６が上記駆動位置にあるノズルシャフト５５の上端部に当接し、当該ノズルシャフト５５が巻ばね５９の弾性力に抗って下降される。ノズルシャフト５５が下降されると、そのノズルシャフト５５に設けられた吸着ノズル５６が下降され、吸着ノズル５６の先端部が部品供給位置あるいはプリント基板Ｂ１に近接する。この状態からＺ軸可動部８４が上昇されると、巻ばね５９の弾性力復帰力によってノズルシャフト５５及び吸着ノズル５６が上昇する。

また、図３に示すように、ロータリーヘッド５０は、各吸着ノズル５６に供給される圧力を負圧と正圧との間で切り替えるための切替装置９０を備えている。切替装置９０は各吸着ノズル５６（各ノズルシャフト５５）に対応する形で計１８個設けられている。各切替装置９０は、円周６６上に配された各ノズルシャフト５５の外側において、隣接する二つのノズルシャフト５５の間に位置する形で、各ノズルシャフト５５と同様に、シャフト保持部６４の外周に沿って等間隔でそれぞれ設けられている。

各切替装置９０は、軸状をなすバルブスプール９２と、バルブスプール９２の下側部分が収容される筒状のスリーブ９４と、を有している。
各スリーブ９４は、シャフト保持部６４に設けられた各取り付け孔の内部に挿入するようにして取り付けられている。各バルブスプール９２は、その軸方向がＺ軸方向（上下方向）に沿った形でスリーブ９４の内部に配されており、その軸方向に沿って移動することで、各吸着ノズル５６に供給される圧力を負圧と正圧との間で切り替える。なお、本実施形態では各スリーブ９４に負圧及び正圧が供給される経路についての説明は省略する。

各バルブスプール９２は、その上側部分に、横向きの略Ｕ字状をなすとともに後述するＶ軸駆動装置１００のＶ軸カムフォロア１０６が当接される当接部９３を有している。そして、各バルブスプール９２は、略Ｕ字状をなす当接部９３について、その開いた側を外側（軸部６２側とは反対側）に向けた形でそれぞれ配されている。

また、図２及び図３に示すように、ロータリーヘッド５０は各切替装置９０のバルブスプール９２をＺ軸方向（上下方向）に移動させるための二つのＶ軸駆動装置１００を備えている。二つのＶ軸駆動装置１００は互いに同一構造であり、回転体６０の軸部６２を挟んでロータリーヘッド５０の左右両側に対称配置されている。

図３に示すように、Ｖ軸駆動装置１００は、箱状をなすＶ軸駆動源１０２と、Ｖ軸駆動源１０２から上方に伸びるＶ軸可動部１０４と、を有している。Ｖ軸駆動源１０２の内部には、Ｖ軸可動部１０４をリニアモータ駆動によって駆動するためのＶ軸リニアモータ３５Ｖ（図５参照）が設けられている。Ｖ軸可動部１０４は、Ｖ軸駆動源１０２に対して軸部６２に沿った方向に移動可能に支持されており、Ｖ軸駆動源１０２によって軸部６２に沿った方向に昇降される。

Ｖ軸駆動装置１００におけるＶ軸可動部１０４の上端部には、カムフォロア１０６（以下、「Ｖ軸カムフォロア１０６」と称する）がＸ軸方向に沿った軸周りに回転可能に取り付けられている。Ｖ軸可動部１０４は、上記駆動位置にあるノズルシャフト５５と対応するバルブスプール９２に対して、略Ｕ字状の当接部９３の内側にＶ軸カムフォロア１０６が位置するような配置でＶ軸駆動源１０２に支持されている。

Ｖ軸駆動源１０２によってＶ軸可動部１０４が上方に移動されると、Ｖ軸カムフォロア１０６が当接部９３に当接してバルブスプール９２を押し上げ、吸着ノズル５６に負圧が供給される。一方、Ｖ軸駆動源１０２によってＶ軸可動部１０４が下方に移動されると、Ｖ軸カムフォロア１０６がその両側に位置する当接部９３に当接してバルブスプール９２を押し下げ、吸着ノズル５６に正圧が供給される。

また、ロータリーヘッド５０には、基板認識カメラＣ１（図５参照）が設けられている。基板認識カメラＣ１は、ロータリーヘッド５０とともに一体的に移動することで、作業位置に停止したプリント基板Ｂ１上の任意の位置の画像を撮像する。

（３）表面実装機の電気的構成
次に、図５を参照して、表面実装機１の電気的構成について説明する。表面実装機１の本体は、制御部１１０によってその全体が制御統括されている。制御部１１０は、ＣＰＵ等により構成される演算処理部１１１を備えている。演算処理部１１１にはモータ制御部１１２、記憶部１１３、画像処理部１１４、外部入出力部１１５、フィーダ通信部１１６、表示部１１７、入力部１１８などが接続されている。制御部１１０は制御装置の一例である。

モータ制御部１１２は演算制御部１１１の制御の下で各モータの回転を制御するものである。
記憶部１１３は、ＣＰＵを制御するプログラム等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）や装置の動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。記憶部１１３には最適化プログラム１１３Ａ、実装プログラム１１３Ｂ、基板データ１１３Ｃなどが記憶されている。

基板データ１１３Ｃには実装対象となるプリント基板Ｂ１の生産枚数に関する基板情報、プリント基板Ｂ１に実装される電子部品Ｅ１毎の搭載点データ（実装される電子部品Ｅ１の部品種及び搭載位置等で構成されるデータ）、部品供給装置４０の各フィーダ４２に保持された電子部品Ｅ１の数や部品種に関する部品供給情報等が含まれている。
本実施形態では、制御部１１０は部品供給情報を参照することにより、搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１を供給するフィーダ４２を特定することができる。これにより、搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置を一意に特定することができる。

画像処理部１１４には、基板認識カメラＣ１及び部品認識カメラＣ２から出力される撮像信号がそれぞれ取り込まれるようになっている。画像処理部１１４では、取り込まれた各カメラＣ１，Ｃ２からの撮像信号に基づいて、部品画像の解析並びに基板画像の解析がそれぞれ行われるようになっている。

外部入出力部１１５は、いわゆるインターフェースであって、表面実装機１の本体に設けられる各種センサ類１１５Ａから出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部１１５は、演算処理部１１１から出力される制御信号に基づいて、各種アクチュエータ類１１５Ｂに対する動作制御を行うように構成されている。

フィーダ通信部１１６は、部品供給装置４０に取り付けられた各フィーダ４２の制御部と接続されており、各フィーダ４２を統括して制御する。各フィーダ４２の制御部は、部品供給テープを送出するためのモータの駆動を制御する。

表示部１１７は、表示画面を有する液晶表示装置等から構成され、表面実装機１の状態等を表示画面上に表示する。入力部１１８は、キーボード等から構成され、手動による操作によって外部からの入力を受け付けるようになっている。

以上のような構成とされた表面実装機１では、自動運転中において、搬送コンベア２０によってプリント基板Ｂ１を基台１０上の作業位置に搬送する搬送状態と、作業位置に搬入されたプリント基板Ｂ１上に実装する実装状態とが交互に実行される。この実装状態では、部品供給装置４０によって供給される電子部品Ｅ１を１８個の吸着ノズル５６にそれぞれ吸着させる吸着作業と、各吸着ノズル５６にそれぞれ電子部品Ｅ１が吸着されている状態のロータリーヘッド５０を搬送して各電子部品Ｅ１を部品認識カメラＣ２によって撮像する撮像作業と、ロータリーヘッド５０を搬送してそれらの電子部品Ｅ１をプリント基板Ｂ１に搭載する搭載作業とが順に繰り返される。

（４）吸着に用いるＺ軸駆動装置、及び、搭載に用いるＺ軸駆動装置の設定
本実施形態では、電子部品Ｅ１の実装を開始する前に予め制御部１１０によって最適化プログラム１１３Ａが実行される。最適化プログラム１１３Ａを実行すると記憶部１１３に記憶されている基板データ１１３Ｃを用いて各電子部品Ｅ１の吸着順序、各電子部品Ｅ１の搭載順序、複数の吸着ノズル５６に電子部品Ｅ１を吸着させる順序などが計算され、それらが記憶部１１３に記憶される。

なお、ここでは複数の吸着ノズル５６に電子部品Ｅ１を吸着させる順序が最適化プログラム１１３Ａによって計算される場合を例に説明するが、いずれかの吸着ノズル５６を基準にして円周６６の右回りの順あるいは左回りの順などのように予め固定で設定されていてもよい。

そして、本実施形態では、上述した最適化プログラム１１３Ａにおいて、Ｚ軸駆動装置８０の設定処理も実行される。Ｚ軸駆動装置８０の設定処理は、プリント基板Ｂ１に実装する電子部品Ｅ１毎に、その電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０、及び、その電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０を基板データ１１３Ｃに設定する処理である。

ここでは先ず、図６を参照して、Ｚ軸駆動装置８０を設定する上での前提となる事項について説明する。なお、以降に説明する図６及び図１０では理解を容易にするため吸着ノズル５６の数を８個に省略している。

図６において実線で示す矩形枠１２０はロータリーヘッド５０が電子部品Ｅ１を吸着及び搭載可能な実装可能領域を示している。また、図６において位置１４０はロータリーヘッド５０が可動領域の左端に移動したときの右側のＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００Ｂがある位置を示しており、位置１４１はロータリーヘッド５０が可動領域の右端に移動したときの左側のＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００Ａがある位置を示している。

上述した位置１４０より左側にある部品供給位置で供給される電子部品Ｅ１については左側のＺ軸駆動装置８０でなければ吸着できず、位置１４１より右側にある部品供給位置で供給される電子部品Ｅ１については右側のＺ軸駆動装置８０でなければ吸着できない。これに対し、位置１４０と位置１４１との間にある部品供給位置で供給される電子部品Ｅ１については左側のＺ軸駆動装置８０を用いて吸着することもできるし、右側のＺ軸駆動装置８０を用いて吸着することもできる。搭載についても同様である。

位置１４０より左側の領域１２１はロータリーヘッド５０の実装可能領域１２０内において左側のＺ軸駆動装置８０でなければ電子部品Ｅ１を吸着及び搭載できない領域であるので、本実施形態では位置１４０より左側の領域１２１のことを左側のＺ軸駆動装置８０の固有領域１２１というものとする。同様に、位置１４１より右側の領域１２２はロータリーヘッド５０の実装可能領域１２０内において右側のＺ軸駆動装置８０でなければ電子部品Ｅ１を吸着及び搭載できない領域であるので、本実施形態では位置１４１より右側の領域１２２のことを右側のＺ軸駆動装置８０の固有領域１２２というものとする。

そして、本実施形態では、ロータリーヘッド５０の実装可能領域１２０が、部品供給位置の並び方向（図１に示す左右方向）に直交する分割線１２３によって、それぞれ互いに異なるＺ軸駆動装置８０の固有領域を包含している二つの小領域１２４、１２５に分割されている。詳しくは後述するが、分割線１２３は左右方向において位置１４０と位置１４１との間に設定されている。左側の小領域１２４は左側のＺ軸駆動装置８０の固有領域１２１を包含している小領域であり、右側の小領域１２５は右側のＺ軸駆動装置８０の固有領域１２２を包含している小領域である。分割線１２３は直線の一例である。

そして、本実施形態では、各小領域に、その小領域に包含されている固有領域に対応するＺ軸駆動装置８０が割り当てられている。具体的には、左側の小領域１２４には左側のＺ軸駆動装置８０の固有領域１２１が包含されているので、左側の小領域１２４には左側のＺ軸駆動装置８０が割り当てられている。同様に、右側の小領域１２５には右側のＺ軸駆動装置８０の固有領域１２２が包含されているので、右側の小領域１２５には右側のＺ軸駆動装置８０が割り当てられている。

（４−１）Ｚ軸駆動装置の設定処理
次に、図７を参照して、Ｚ軸駆動装置の設定処理について説明する。本処理は作業者が入力部１１８を操作して制御部１１０に最適化プログラム１１３Ａの実行を指示すると開始される。

Ｓ１０１では、制御部１１０は記憶部１１３に記憶されている基板データ１１３Ｃを読み込む。
Ｓ１０２では、制御部１１０は基板データ１１３Ｃから搭載点データを一つ選択する。

Ｓ１０３では、制御部１１０はＳ１０２で選択した搭載点データについて、Ｚ軸駆動装置の初期設定処理を実行する。詳しくは後述するが、Ｚ軸駆動装置の初期設定処理は、選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０、及び、その電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０を当該選択した搭載点データに初期設定する処理である。Ｓ１０３は初期設定工程の一例である。

Ｓ１０４では、制御部１１０はＺ軸駆動装置の再設定処理を実行する。詳しくは後述するが、Ｚ軸駆動装置の再設定処理は、選択した搭載点データについて、Ｓ１０３で初期設定したＺ軸駆動装置８０ではない他のＺ軸駆動装置８０を用いた方が電子部品Ｅ１を短時間に吸着あるいは搭載できるか否かを判断し、短時間に吸着あるいは搭載できる場合は、当該搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の吸着あるいは搭載に用いるＺ軸駆動装置８０として他のＺ軸駆動装置８０をその搭載点データに再設定する処理である。

Ｓ１０５では、制御部１１０は全ての搭載点データを選択したか否かを判断し、全ての搭載点データを選択した場合は本処理を終了し、未だ選択していない搭載点データがある場合はＳ１０２に戻って処理を繰り返す。

（４−２）Ｚ軸駆動装置の初期設定処理
次に、図８を参照して、前述したＳ１０３で実行されるＺ軸駆動装置の初期設定処理について説明する。

Ｓ２０１では、制御部１１０はＳ１０２で選択した搭載点データに、その搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置が属する小領域に割り当てられているＺ軸駆動装置８０を、その電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０として初期設定する。
例えば、選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置が左側の小領域１２４に属する場合は、制御部１１０はその電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０として、左側の小領域１２４に割り当てられているＺ軸駆動装置８０である左側のＺ軸駆動装置８０を初期設定する。右側の小領域１２５についても同様である。

Ｓ２０２では、制御部１１０は選択した搭載点データに、その搭載点データによって示される搭載位置が属する小領域に割り当てられているＺ軸駆動装置８０を、その搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０として初期設定する
例えば、選択した搭載点データによって示される搭載位置が左側の小領域１２４に属する場合は、制御部１１０はその搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０として、左側の小領域１２４に割り当てられているＺ軸駆動装置８０である左側のＺ軸駆動装置８０を初期設定する。右側の小領域１２５についても同様である。

（４−３）Ｚ軸駆動装置の再設定処理
次に、図９及び図１０を参照して、前述したＳ１０４で実行されるＺ軸駆動装置の再設定処理について説明する。

Ｓ３０１では、制御部１１０はＳ１０２で選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１を、Ｓ１０３で初期設定したＺ軸駆動装置８０ではない他のＺ軸駆動装置８０を用いて吸着可能であるか否かを判断する。Ｓ３０１は第１の判断工程の一例である。

具体的には、制御部１１０は他のＺ軸駆動装置８０について、選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置に対するソフトリミットチェックを行う。部品供給位置に対するソフトリミットチェックとは、あるＺ軸駆動装置８０によって電子部品Ｅ１を吸着するとき、その電子部品Ｅ１の部品供給位置が当該Ｚ軸駆動装置８０によって吸着可能な領域内にあるか否かを判断することをいう。

例えば、右側のＺ軸駆動装置８０の場合は、図６に示す右側のＺ軸駆動装置８０の固有領域１２２、及び、右側のＺ軸駆動装置８０によっても左側のＺ軸駆動装置８０によっても電子部品Ｅ１を吸着可能な領域１２６が、右側のＺ軸駆動装置８０によって吸着可能な領域である。
選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置が他のＺ軸駆動装置８０によって吸着可能な領域内にある場合はソフトリミットチェックのチェック結果がＯＫとなり、当該領域内にない場合はチェック結果がＮＧとなる。制御部１１０は、ソフトリミットチェックのチェック結果がＯＫの場合はＳ３０２に進み、ＮＧの場合はＳ３０４に進む。

Ｓ３０２では、制御部１１０は選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１について、初期設定されているＺ軸駆動装置８０を用いて吸着するよりも他のＺ軸駆動装置８０を用いて吸着した方が短時間に吸着できるか否かを判断し、短時間に吸着できる場合はＳ３０３に進み、短時間に吸着できない場合はＳ３０４に進む。Ｓ３０２は第２の判断工程の一例である。以下、図１０を参照して具体的に説明する。

前述したように、本実施形態では最適化プログラム１１３Ａを実行することにより、複数の吸着ノズル５６に電子部品Ｅ１を吸着させる順序が設定される。図１０において位置１４５はある吸着ノズル５６による電子部品Ｅ１の吸着が終了したときにおける次に電子部品Ｅ１を吸着する吸着ノズル５６（以下、単に「次の吸着ノズル５６」という）の位置（円周６６上の位置）を示しており、位置１４６は次に吸着される電子部品Ｅ１が供給される部品供給位置を示している。

制御部１１０は、一つの吸着ノズル５６に電子部品Ｅ１を吸着させた後、いずれかのＺ軸駆動装置８０を用いて次の吸着ノズル５６（図７では位置１４５にある吸着ノズル５６）に電子部品Ｅ１を吸着させるとき、当該次の吸着ノズル５６をそのＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００まで回転軸線６１周りに回転移動させる回転移動動作と、ロータリーヘッド５０を移動させて当該Ｚ軸駆動装置８０の駆動位置３００を次の電子部品Ｅ１が供給される部品供給位置まで移動させるヘッド移動動作とを並行して行わせる。

これらの移動動作はほぼ同時に開始される。このため、いずれかのＺ軸駆動装置８０を用いて次の吸着ノズル５６に電子部品Ｅ１を吸着させるとき、次の吸着ノズル５６をそのＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００まで回転軸線６１周りに回転移動させる時間Ｔｒと、ロータリーヘッド５０を移動させてそのＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００を次に吸着される電子部品Ｅ１が供給される部品供給位置まで移動させる時間Ｔｘｙとのうち、いずれか大きい方が、そのＺ軸駆動装置８０を用いて吸着する場合の移動時間Ｔとなる。

例えばＴｒ１、Ｔｘｙ１、Ｔ１、Ｔｒ２、Ｔｘｙ２、及び、Ｔ２を以下のように定義する。ここでは選択した搭載点データに、その搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０として左側のＺ軸駆動装置８０が初期設定されているものとする。

Ｔｒ１・・・次の吸着ノズル５６を、初期設定されているＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００（ここでは左側のＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００Ａ）まで回転移動させる時間
Ｔｘｙ１・・・初期設定されているＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００Ａを、選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置１４６まで移動させる時間
Ｔ１・・・Ｔｒ１及びＴｘｙ１のうちいずれか大きい方

Ｔｒ２・・・次の吸着ノズル５６を、初期設定されているＺ軸駆動装置８０ではない他のＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００（ここでは右側のＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００Ｂ）まで回転移動させる時間
Ｔｘｙ２・・・他のＺ軸駆動装置８０の駆動位置３００Ｂを、選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置１４６まで移動させる時間
Ｔ２・・・Ｔｒ２及びＴｘｙ２のうちいずれか大きい方

この場合、Ｔ１＜Ｔ２の場合は初期設定されているＺ軸駆動装置８０を用いて吸着した方が短時間に吸着できる。逆に、Ｔ１＞Ｔ２の場合は他のＺ軸駆動装置８０を用いて吸着した方が短時間に吸着できる。
そこで、制御部１１０は、選択した搭載点データについて、当該搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の直前に吸着される電子部品Ｅ１の吸着が終了したときのロータリーヘッド５０の位置、次の吸着ノズル５６の位置（円周６６上の位置）、選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置、回転体６０の回転速度、ロータリーヘッド５０の移動速度などから各Ｚ軸駆動装置８０についてそれぞれ移動時間Ｔを計算し、他のＺ軸駆動装置８０の移動時間Ｔの方が短い場合は、他のＺ軸駆動装置８０を用いて吸着した方が短時間に吸着できると判断する。

Ｓ３０３では、制御部１１０は選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０として、他のＺ軸駆動装置８０を再設定する。Ｓ３０３は再設定工程の一例である。

Ｓ３０４では、制御部１１０は選択した搭載点データによって示される搭載位置に、Ｓ２０１で初期設定したＺ軸駆動装置８０ではない他のＺ軸駆動装置８０を用いて電子部品Ｅ１を搭載可能であるか否かを判断する。具体的には、制御部１１０は他のＺ軸駆動装置８０について、選択した搭載点データによって示される搭載位置に対するソフトリミットチェックを行う。そして、制御部１１０は、ソフトリミットチェックのチェック結果がＯＫの場合はＳ３０５に進み、ＮＧの場合は図７に示すＺ軸駆動装置の設定処理に戻る。Ｓ３０４は第３の判断工程の一例である。

Ｓ３０５では、制御部１１０は選択した搭載点データについて、他のＺ軸駆動装置８０を用いて搭載した方が電子部品Ｅ１を短時間に搭載できるか否かを判断し、短時間に搭載できる場合はＳ３０６に進み、短時間に搭載できない場合は図７に示すＺ軸駆動装置の設定処理に戻る。この判断は部品供給位置が搭載位置に替わる点を除いてＳ３０２と実質的に同一であるので説明は省略する。Ｓ３０５は第４の判断工程の一例である。

Ｓ３０６では、制御部１１０は選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０として、他のＺ軸駆動装置８０を再設定する。Ｓ３０６は再設定工程の一例である。

（４−４）分割線
次に、図６を参照して、前述した分割線１２３について説明する。本実施形態では、分割線１２３は部品認識カメラＣ２によって電子部品Ｅ１を撮像するときのロータリーヘッド５０の回転軸線６１の位置を基準に設定されている。以下、具体的に説明する。

本実施形態では、制御部１１０は部品供給装置４０によって供給される電子部品Ｅ１を吸着ノズル５６によって吸着し、部品認識カメラＣ２によってその電子部品Ｅ１を撮像することにより、電子部品Ｅ１の姿勢を検出する。電子部品Ｅ１の撮像では、１８本の吸着ノズル５６にそれぞれ電子部品Ｅ１が吸着された後、部品認識カメラＣ２の上方を前後方向に通過するようにロータリーヘッド５０が移動される。そして、部品認識カメラＣ２によってロータリーヘッド５０が時系列で撮像されることによってロータリーヘッド５０を表す二次元画像が生成される。

分割線１２３は、回転軸線６１方向から見て、ロータリーヘッド５０が部品認識カメラＣ２によって撮像されるときのロータリーヘッド５０の回転中心を通る直線であって、前後方向に延びる直線（複数の部品供給位置の並び方向に直交する直線の一例）として設定されている。以下、このようにした理由について説明する。

ロータリーヘッド５０は一度の吸着作業で吸着する１８個の電子部品Ｅ１のうち吸着順序が最も遅い電子部品Ｅ１を吸着した後、部品認識カメラＣ２によって撮像される位置まで移動する。この場合、吸着順序が最も遅い電子部品Ｅ１の部品供給位置が、ロータリーヘッド５０が部品認識カメラＣ２によって撮像されるときのロータリーヘッド５０の回転中心より左側にある場合は、左側のＺ軸駆動装置８０を用いて吸着するようにすると、右側のＺ軸駆動装置８０を用いて吸着する場合に比べ、当該電子部品Ｅ１の吸着が終わってから部品認識カメラＣ２の位置まで移動するときのＸ軸方向の移動距離を短くすることができる。右側の小領域についても同様である。

また、ロータリーヘッド５０が部品認識カメラＣ２によって撮影された後、吸着している電子部品Ｅ１のうち搭載順序が最も早い電子部品Ｅ１を搭載位置に搭載するとき、その搭載位置が、ロータリーヘッド５０が部品認識カメラＣ２によって撮像されるときのロータリーヘッド５０の回転中心より左側にある場合は、左側のＺ軸駆動装置８０を用いて搭載するようにすると、右側のＺ軸駆動装置８０を用いて搭載する場合に比べ、部品認識カメラＣ２で電子部品Ｅ１を撮像してから当該電子部品Ｅ１の搭載位置まで移動するときのＸ軸方向の移動距離を短くすることができる。右側の領域についても同様である。

部品認識カメラＣ２によって電子部品Ｅ１を撮像するときのロータリーヘッド５０の回転軸線６１を基準に分割線１２３を設定するようにすると、ロータリーヘッド５０が部品認識カメラＣ２によって撮像されるときのロータリーヘッド５０の回転中心より左側にある部品供給位置で供給される電子部品Ｅ１については左側のＺ軸駆動装置８０が吸着に用いるＺ軸駆動装置８０として初期設定される。右側についても同様である。また、搭載についても同様である。

このため、吸着順序が最も遅い電子部品Ｅ１の吸着が終わって部品認識カメラＣ２によって電子部品Ｅ１を撮像するとき、及び、部品認識カメラＣ２による撮像が終わって搭載順序が最も早い電子部品Ｅ１をプリント基板Ｂ１に搭載するときのロータリーヘッド５０のＸ軸方向の移動距離を短くすることができる。これにより、電子部品Ｅ１の実装に要する時間を短縮することができる。

（５）実施形態の効果
以上説明した実施形態１に係る保持部駆動ユニット設定方法によると、Ｚ軸駆動装置８０の数が吸着ノズル５６の数より少ないので、ロータリーヘッド５０の構成を簡素にすることができる。また、実施形態１に係る保持部駆動ユニット設定方法によると、プリント基板Ｂ１に実装する各電子部品Ｅ１について、その電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０として、その電子部品Ｅ１の部品供給位置が属する小領域に包含されている固有領域に対応するＺ軸駆動装置８０を初期設定するので、他のＺ軸駆動装置８０を初期設定する場合に比べて部品実装装置３０の実装可能領域を広くすることができる。よって保持部駆動ユニット設定方法によると、ロータリーヘッド５０の構成を簡素にしつつ実装可能領域を広くすることができる。

更に、実施形態１に係る保持部駆動ユニット設定方法によると、プリント基板Ｂ１に実装される各電子部品Ｅ１について、当該電子部品Ｅ１に初期設定されているＺ軸駆動装置８０以外に当該電子部品Ｅ１の吸着に用いることが可能なＺ軸駆動装置８０がない場合はＳ３０２（第２の判断工程）を実行しないので、初期設定されているＺ軸駆動装置８０以外に当該電子部品Ｅ１の吸着に用いることが可能なＺ軸駆動装置８０があるか否かによらず常に第２の判断工程を実行する場合に比べ、計算コストを低減することができる。これにより、電子部品Ｅ１の保持に用いるＺ軸駆動装置８０の再設定を効率よく行うことができる。

また、実施形態１に係る保持部駆動ユニット設定方法によると、プリント基板Ｂ１に実装する各電子部品Ｅ１について、その電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０として、その電子部品Ｅ１の搭載位置が属する小領域に包含されている固有領域に対応するＺ軸駆動装置８０を初期設定するので、他のＺ軸駆動装置８０を初期設定する場合に比べて部品実装装置３０の実装可能領域を広くすることができる。

また、実施形態１に係る保持部駆動ユニット設定方法によると、プリント基板Ｂ１に実装される各電子部品Ｅ１について、当該電子部品Ｅ１に初期設定されているＺ軸駆動装置８０以外に当該電子部品Ｅ１を搭載可能なＺ軸駆動装置８０がない場合はＳ３０５（第４の判断工程）を実行しないので、初期設定されているＺ軸駆動装置８０以外に当該電子部品Ｅ１を搭載可能なＺ軸駆動装置８０があるか否かによらず常に第４の判断工程を実行する場合に比べ、計算コストを低減することができる。これにより、電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０の再設定を効率よく行うことができる。

また、実施形態１に係る保持部駆動ユニット設定方法によると、実装可能領域を二つの小領域に分割する直線（分割線１２３）が部品認識カメラＣ２によって電子部品Ｅ１を撮像するときの回転体６０の回転中心を通らない場合に比べ、各吸着ノズル５６に電子部品Ｅ１を保持させた後に部品認識カメラＣ２の撮像位置までロータリーヘッド５０を移動させるときのＸ軸方向（複数の部品供給位置の並び方向）の移動距離を短くすることができる。また、部品認識カメラＣ２によって電子部品Ｅ１が撮像された後に最初に実装する電子部品Ｅ１の搭載位置までロータリーヘッド５０を移動させるときのＸ軸方向の移動距離を短くすることができる。これにより、電子部品Ｅ１をより短時間に実装することができる。

＜実施形態２＞
次に、実施形態２を図１１によって説明する。
前述したように最適化プログラム１１３Ａは作業者が制御部１１０に実行を指示すると開始される。しかしながら、作業者は制御部１１０に最適化プログラム１１３Ａの実行を指示することなく制御部１１０に電子部品Ｅ１の実装を指示する場合もある。つまり、作業者によって電子部品Ｅ１の実装が指示されたとき、各搭載点データ（言い換えるとプリント基板Ｂ１に実装される各電子部品Ｅ１）には吸着や搭載に用いるＺ軸駆動装置８０が初期設定されている場合もあれば、初期設定されていない場合もある。

そこで、実施形態２に係る制御部１１０は、作業者によって電子部品Ｅ１の実装が指示されたとき、実装時の初期設定処理を実行する。実装時の初期設定処理は、各搭載点データに吸着や搭載に用いるＺ軸駆動装置８０が初期設定されているか否かを判断し、初期設定されていない場合は、電子部品Ｅ１の実装を開始する前に、各搭載点データに吸着や搭載に用いるＺ軸駆動装置８０を初期設定する処理である。

（１）実装時の初期設定処理
図１１を参照して、実装時の初期設定処理について説明する。本処理は作業者が制御部１１０に電子部品Ｅ１の実装を指示すると開始される。

Ｓ４０１では、制御部１１０は記憶部１１３に記憶されている基板データ１１３Ｃを読み込む。
Ｓ４０２では、制御部１１０搭載点データを一つ選択する。
Ｓ４０３では、制御部１１０は選択した搭載点データに、その搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０が初期設定されているか否かを判断し、初期設定されていない場合はＳ４０４に進み、初期設定されている場合はＳ４０５に進む。

Ｓ４０４では、制御部１１０は選択した搭載点データに、その搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０を初期設定する。この処理は前述したＳ２０１と実質的に同一であるので説明は省略する。
Ｓ４０５では、制御部１１０は選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１を、初期設定されているＺ軸駆動装置８０を用いて吸着できるか否かを判断する。具体的には、制御部１１０は初期設定されているＺ軸駆動装置８０について、選択した搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の部品供給位置に対するソフトリミットチェックを行い、チェック結果がＮＧの場合はＳ４０６に進み、ＯＫの場合はＳ４０７に進む。

Ｓ４０６では、制御部１１０はエラーメッセージを表示するなどのエラー処理を実行する。
Ｓ４０７では、制御部１１０は選択した搭載点データに、その搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０が初期設定されているか否かを判断し、初期設定されていない場合はＳ４０８に進み、初期設定されている場合はＳ４０９に進む。

Ｓ４０８では、制御部１１０は選択した搭載点データに、その搭載点データによって示される搭載位置に搭載される電子部品Ｅ１の搭載に用いるＺ軸駆動装置８０を初期設定する。この処理は前述したＳ２０２と実質的に同一であるので説明は省略する。
Ｓ４０９では、制御部１１０は選択した搭載点データによって示される搭載位置に、初期設定されているＺ軸駆動装置８０を用いて電子部品Ｅ１を搭載できるか否かを判断する。具体的には、制御部１１０は初期設定されているＺ軸駆動装置８０について、選択した搭載点データによって示される搭載位置に対するソフトリミットチェックを行い、チェック結果がＮＧの場合はＳ４０６に進み、ＯＫの場合はＳ４１０に進む。

Ｓ４１０では、制御部１１０は全ての搭載点データを選択したか否かを判断し、全ての搭載点データを選択した場合は本処理を終了し、未だ選択していない搭載点データがある場合はＳ４０２に戻って処理を繰り返す。

なお、実施形態２では初期設定されたＺ軸駆動装置８０の再設定処理は行わないが、実施形態２においてもＺ軸駆動装置８０の再設定処理を行うようにしてもよい。

（２）実施形態の効果
以上説明した実施形態２に係る保持部駆動ユニット設定方法によると、電子部品Ｅ１の吸着に用いるＺ軸駆動装置８０として、その電子部品Ｅ１の部品供給位置が属する小領域に包含されている固有領域に対応するＺ軸駆動装置８０を初期設定するので、他のＺ軸駆動装置８０を初期設定する場合に比べて部品実装装置３０の実装可能領域を広くすることができる。電子部品Ｅ１の搭載についても同様である。

＜実施形態３＞
次に、本発明の実施形態３を図１２ないし図１３によって説明する。なお、図１２では理解を容易にするため吸着ノズル５６の数を８個に省略している。
前述した実施形態１ではロータリーヘッド５０が二つのＺ軸駆動装置８０を備えており、部品実装装置３０の実装可能領域１２０が二つの小領域に分割されている場合を例に説明した。これに対し、図１２に示すように、実施形態３に係るロータリーヘッド３５０は４つのＺ軸駆動装置８０を備えており、部品実装装置３０の実装可能領域３６０が４つの小領域に分割されている。

図１２において領域３６１は左側のＺ軸駆動装置８０の固有領域であり、領域３６２は右側のＺ軸駆動装置８０の固有領域であり、領域３６３は前側のＺ軸駆動装置８０の固有領域であり、領域３６４は後側のＺ軸駆動装置８０の固有領域である。それら４つの固有領域に囲まれている矩形の領域３６５は、少なくとも二つのＺ軸駆動装置８０によって電子部品Ｅ１を吸着及び搭載可能な領域である。

図１２に示すように、実装可能領域３６０は二つの対角線によって４つの小領域３６５Ａ〜３６５Ｄに分割されている。小領域３６５Ａは左側のＺ軸駆動装置８０の固有領域３６１を含む小領域であり、小領域３６５Ｂは右側のＺ軸駆動装置８０の固有領域３６２を含む小領域であり、小領域３６５Ｃは前側のＺ軸駆動装置８０の固有領域３６３を含む小領域であり、小領域３６５Ｄは後側のＺ軸駆動装置８０の固有領域３６４を含む小領域である。

なお、実装可能領域３６０は図１３に示すように４つの小領域に分割されてもよい。実装可能領域３６０は各小領域に互いに異なるＺ軸駆動装置８０の固有領域が含まれているように分割されていれば任意の形態で小領域に分割することができる。

＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記既述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。

（１）上記実施形態では制御装置として表面実装機１が備える制御部１１０を例に説明した。これに対し、制御装置は、表面実装機１とは別のコンピュータであってもよい。そして、そのコンピュータによって最適化プログラム１１３Ａを実行し、制御部１１０はその実行結果に従って表面実装機１を制御する構成であってもよい。

（２）上記の実施形態では保持部駆動ユニットとして吸着ノズル５６をリニアモータによって駆動するＺ軸駆動装置８０を例に説明したが、保持部駆動ユニットは例えば回転式モータによって吸着ノズル５６を上下方向に移動させるものであってもよいし、ピストンによって移動させるものであってもよい。

（３）上記実施形態では部品保持部として吸着ノズル５６を例に説明したが、部品保持部材は複数の爪によって電子部品Ｅ１を挟んで保持する所謂チャックであってもよい。

（４）上記実施形態では初期設定処理の後に再設定処理を実行する場合を例に説明したが、再設定処理は必ずしも実行しなくてもよい。

１…表面実装機、３０…部品実装装置、３５Ｘ…Ｘ軸サーボモータ（ヘッド搬送部の一例）、３５Ｙ…Ｙ軸サーボモータ（ヘッド搬送部の一例）、３５Ｎ…Ｎ軸サーボモータ（回転体駆動部の一例）、４０…部品供給装置、５０…ロータリーヘッド、５２…ヘッド本体部、５６…吸着ノズル（部品保持部の一例）、６０…回転体、６１…回転軸線、６６…円周、８０…Ｚ軸駆動装置（保持部駆動ユニットの一例）、１１０…制御部（制御装置の一例）、１２０…実装可能領域、１２１…固有領域、１２２…固有領域、１２３…分割線（直線の一例）、１２４、１２５…小領域、１２４…小領域、１２５…小領域、１４６…部品供給位置、３００…駆動位置、３００Ａ、３００Ｂ…駆動位置、３５０…ロータリーヘッド、３６０…実装可能領域、３６１〜３６４…固有領域、３６５Ａ〜３６５Ｄ…小領域、Ｂ１…プリント基板（基板の一例）、Ｅ１…電子部品（部品の一例）

Claims (9)

1. 部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置の保持部駆動ユニット設定方法であって、
   前記部品実装装置は、
   回転体と、
   前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、
   前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、
   回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、
   前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれ前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、
   を有するロータリーヘッドと、
   前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、
   を備え、
   各前記保持部駆動ユニットには、前記部品実装装置の実装可能領域内に当該保持部駆動ユニットによってのみ前記部品を保持可能な固有領域があり、
   前記実装可能領域は、それぞれ互いに異なる前記保持部駆動ユニットの前記固有領域を包含している複数の小領域に分割され、各前記小領域にその小領域に包含されている前記固有領域に対応する前記保持部駆動ユニットが割り当てられており、
   当該保持部駆動ユニット設定方法は、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品の前記部品供給位置が属する前記小領域に割り当てられている前記保持部駆動ユニットを当該部品の保持に用いる保持部駆動ユニットとして初期設定する初期設定工程を含む、保持部駆動ユニット設定方法。
2. 前記初期設定工程の後に、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品に初期設定されている前記保持部駆動ユニット以外の他の前記保持部駆動ユニットを用いて当該部品を保持可能であるか否かを判断する第１の判断工程と、
   前記第１の判断工程で保持可能と判断した場合に、当該部品に初期設定されている前記保持部駆動ユニットを用いるよりも、当該部品を保持可能な他の前記保持部駆動ユニットを用いた方が当該部品を短時間に保持できるか否かを判断する第２の判断工程と、
   前記第２の判断工程で短時間に保持できると判断した場合に、当該他の前記保持部駆動ユニットを当該部品の保持に用いる保持部駆動ユニットとして設定し直す再設定工程と、
   を含む、請求項１に記載の保持部駆動ユニット設定方法。
3. 部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置の保持部駆動ユニット設定方法であって、
   前記部品実装装置は、
   回転体と、
   前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、
   前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、
   回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、
   前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれ前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、
   を有するロータリーヘッドと、
   前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、
   を備え、
   各前記保持部駆動ユニットには、前記部品実装装置の実装可能領域内に当該保持部駆動ユニットによってのみ前記部品を搭載可能な固有領域があり、
   前記実装可能領域は、それぞれ互いに異なる前記保持部駆動ユニットの前記固有領域を包含している複数の小領域に分割され、各前記小領域にその小領域に包含されている前記固有領域に対応する前記保持部駆動ユニットが割り当てられており、
   当該保持部駆動ユニット設定方法は、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品の搭載位置が属する前記小領域に割り当てられている前記保持部駆動ユニットを当該部品の搭載に用いる保持部駆動ユニットとして初期設定する初期設定工程を含む、保持部駆動ユニット設定方法。
4. 前記初期設定工程の後に、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品に初期設定されている前記保持部駆動ユニット以外の他の前記保持部駆動ユニットを用いて当該部品を搭載可能であるか否かを判断する第３の判断工程と、
   前記第３の判断工程で搭載可能と判断した場合に、当該部品に初期設定されている前記保持部駆動ユニットを用いるよりも、当該部品を搭載可能な他の前記保持部駆動ユニットを用いた方が当該部品を短時間に搭載できるか否かを判断する第４の判断工程と、
   前記第４の判断工程で短時間に搭載できると判断した場合に、当該他の前記保持部駆動ユニットを当該部品の搭載に用いる保持部駆動ユニットとして設定し直す再設定工程と、
   を含む、請求項３に記載の保持部駆動ユニット設定方法。
5. 前記部品実装装置は一列に配列されている複数の前記部品供給位置で供給される前記部品を保持して前記基板に搭載するものであり、
   二つの前記保持部駆動ユニットと、
   各前記部品保持部に保持された前記部品を撮像する撮像部と、
   を備え、
   二つの前記保持部駆動ユニットは前記回転体を挟んで前記複数の部品供給位置の並び方向の両側に配置されており、
   前記実装可能領域は、前記回転軸線方向から見て、前記撮像部によって前記部品を撮像するときの前記回転体の回転中心を通る直線であって前記複数の部品供給位置の並び方向に直交する直線によって二つの前記小領域に分割されている、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の保持部駆動ユニット設定方法。
6. 部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置の制御装置であって、
   前記部品実装装置は、
   回転体と、
   前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、
   前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、
   回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、
   前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれが前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、
   を有するロータリーヘッドと、
   前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、
   を備え、
   各前記保持部駆動ユニットには、前記部品実装装置の実装可能領域内に当該保持部駆動ユニットによってのみ前記部品を保持可能な固有領域があり、
   前記実装可能領域は、それぞれ互いに異なる前記保持部駆動ユニットの前記固有領域を包含している複数の小領域に分割され、各前記小領域にその小領域に包含されている前記固有領域に対応する前記保持部駆動ユニットが割り当てられており、
   当該制御装置は、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品の前記部品供給位置が属する前記小領域に割り当てられている前記保持部駆動ユニットを当該部品の保持に用いる保持部駆動ユニットとして初期設定する初期設定処理を実行する、制御装置。
7. 部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置の制御装置であって、
   前記部品実装装置は、
   回転体と、
   前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、
   前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、
   回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、
   前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれ前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、
   を有するロータリーヘッドと、
   前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、
   を備え、
   各前記保持部駆動ユニットには、前記部品実装装置の実装可能領域内に当該保持部駆動ユニットによってのみ前記部品を搭載可能な固有領域があり、
   前記実装可能領域は、それぞれ互いに異なる前記保持部駆動ユニットの前記固有領域を包含している複数の小領域に分割され、各前記小領域にその小領域に包含されている前記固有領域に対応する前記保持部駆動ユニットが割り当てられており、
   当該制御装置は、前記基板に実装する各前記部品について、当該部品の搭載位置が属する前記小領域に割り当てられている前記保持部駆動ユニットを当該部品の搭載に用いる保持部駆動ユニットとして初期設定する初期設定処理を実行する、制御装置。
8. 部品供給位置で供給される部品を保持して基板に搭載する部品実装装置であって、
   回転体と、
   前記回転体を回転可能に支持しているヘッド本体部と、
   前記回転体を回転駆動する回転体駆動部と、
   回転軸線方向に移動可能に前記回転体に支持されている複数の部品保持部であって、前記回転軸線を中心とする円周上に配列されており、部品を保持及び解放する複数の部品保持部と、
   前記部品保持部の数より少ない数の複数の保持部駆動ユニットであって、前記ヘッド本体部に固定されており、それぞれ前記円周上の所定の駆動位置に移動した前記部品保持部を前記回転軸線方向に移動させる複数の保持部駆動ユニットと、
   を有するロータリーヘッドと、
   前記ロータリーヘッドを前記回転軸線に直交する方向に搬送するヘッド搬送部と、
   請求項６又は請求項７に記載の制御装置と、
   を備える部品実装装置。
9. 請求項８に記載の部品実装装置と、
   前記部品実装装置に前記部品を供給する部品供給装置と、
   前記基板を前記部品実装装置による前記部品の実装位置まで搬送する基板搬送装置と、
   を備える表面実装機。

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