JP2017093923A - バランス訓練装置 - Google Patents
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Abstract
Description
倒立二輪車を用いたバランス訓練装置であって、
バランス訓練の訓練結果に基づいて、訓練プログラムの難易度を更新する制御手段と、
バランス訓練時に発生する補助者のサポートの有無を検出する検出手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記検出手段によって補助者のサポートがあったことが検出された場合は、サポートがあった期間の訓練結果を考慮せずに評価された訓練結果に基づいて、又は、訓練結果を利用せずに、前記訓練プログラムの難易度を更新する。
図1に、本実施の形態に係るバランス訓練装置1の構成例を示す。図1に示されるように、バランス訓練装置1は、倒立二輪車2と、制御装置3と、固定部材4と、滑車5と、吊り具6と、装着具7と、フレーム8と、を備える。
制御部32は、倒立二輪車2の動作状況として、倒立二輪車2が実際に移動した運動量を少なくとも取得する。また、制御部32は、倒立二輪車2の操作ハンドル21の操作方向や操作量等の操作状況を取得する。そして、検出部33は、操作ハンドル21の操作によって倒立二輪車2の車輪22に発生させた駆動トルク値から算出される運動量(入力量)と、倒立二輪車2が実際に移動した運動量(出力量)と、の差分を介助量として算出し、算出した介助量が閾値を超えていれば、補助者PTのサポートがあったと検出する。
以下、本実施の形態に係るバランス訓練装置1の動作について説明する。
(2−1)動作例1
図3に、本実施の形態に係るバランス訓練装置1の動作例1を示す。図3は、バランス訓練を開始した以降の処理を示している(以降の図4〜図9も同じ)。バランス訓練を開始する場合、制御部32は、訓練プログラムに基づくバランス訓練用の動作を実行するように倒立二輪車2を制御すると共に、そのバランス訓練用のゲーム画面を表示するように表示部31を制御する。訓練者Sは、倒立二輪車2に搭乗した状態で、表示部31に表示されるゲーム画面に従い、操作ハンドル21を把持しつつ姿勢を変化させて操作ハンドル21を操作することによって、バランス機能を訓練する。
動作例1では、補助者PTの介助量が閾値を超えた場合、補助者PTのサポートがあったと検出して、バランス訓練を終了していた。
補助者PTの介助が軽微であるか否かの検出は、例えば、以下のようにすれば良い。
A)訓練者Sの装着具7に接触センサを設け、装着具7に接触している時間が予め設定された時間以上連続している場合は、補助者PTの介助が軽微ではないと判断する。
B)訓練者Sの装着具7に設ける接触センサを、接触時の面圧を検出する接触センサとし、装着具7に接触している面圧が予め設定された面圧以上である場合は、補助者PTの介助が軽微ではないと判断する。
C)訓練者S及び補助者PTを撮影するカメラを設け、カメラで撮影した撮影画像を用いて、補助者PTの介助が軽微であるか否かを判断する。
D)カメラで撮影した撮影画像と、装着具7に設けた接触センサで検出した検出結果と、を統合して、補助者PTの介助が軽微であるか否かを判断する。
その後、ステップS3の処理に進む。以降の動作は、ステップS3において、介助量を、ステップS8で算出した閾値と比較すること以外は、動作例1と同様である。
動作例1では、補助者PTの介助量が閾値を超えた場合、補助者PTのサポートがあったと検出して、バランス訓練を終了していた。
補助者PTの介助の方向の検出は、例えば、以下のようにすれば良い。
A)訓練者Sが、倒立二輪車2を前進(又は後退)移動させようとして操作ハンドル21を前(又は後)に傾けているのにもかかわらず、倒立二輪車2の車輪22の回転数が上がらない場合、前(又は後)から外力によって押されていると考えられる。そのため、その場合は、介助の方向が前後方向と判断する。なお、この構成の場合、制御部32は、倒立二輪車2の動作状況として、倒立二輪車2の車輪22の実際の回転数も取得する。
B)訓練者Sが、倒立二輪車2を旋回移動させようとして操作ハンドル21を左(又は右)に傾けているのにもかかわらず、倒立二輪車2の左右の車輪22の回転角度に差が生じない場合、旋回を抑止する形で外力が加えられている可能性がある。そのため、その場合は、介助の方向が左右方向と判断する。なお、この構成の場合、制御部32は、倒立二輪車2の動作状況として、倒立二輪車2の車輪22の実際の回転角度も取得する。
C)訓練者Sの装着具7に接触センサを設け、訓練者Sの前部(例えば、胸部や腹部)又は後部(例えば、背中や腰)にて接触を検出した場合は、介助の方向が前後方向と判断し、訓練者Sの側部(例えば、両脇)にて接触を検出した場合は、介助の方向が左右方向と判断する。
また、動作例2によれば、動作例1と同様に、補助者PTのサポートがあったと検出された場合は、訓練結果を利用せずに、訓練プログラムの難易度が下がるように更新する。そのため、動作例1と同様に、訓練プログラムが訓練者Sにとって適切でない難易度に更新される可能性を低減することができる。
動作例1では、補助者PTのサポートがあったと検出された場合、バランス訓練を終了し、訓練結果を利用せずに、訓練プログラムの難易度が下がるように更新していた。そのため、補助者PTのサポートがある前に行われていた訓練結果が無駄になっていた。
ステップS4においては、補助者PTのサポートがあったと検出されなかった場合は、制御部32は、バランス訓練を開始してから、予め設定された訓練時間が経過したか否かを判定する。一方、補助者PTのサポートがあったと検出された場合は、制御部32は、バランス訓練を開始してから、ステップS12で延長した訓練時間が経過したか否かを判定する。
(2−5)動作例5
動作例1では、補助者PTのサポートがあったと検出された場合、バランス訓練を終了していた。
これに対して動作例5では、補助者PTのサポートがあったと検出された場合、その旨の画面を表示部31に表示して訓練者S及び補助者PTに知らせる構成としている。図7に、本実施の形態に係るバランス訓練装置1の動作例5を示す。動作例5は、動作例1に、ステップS13を追加したものに相当する。
動作例1では、補助者PTのサポートがあったと検出された場合、バランス訓練を終了していた。
これに対して動作例6では、補助者PTのサポートがあったと検出された場合、その旨を音声で出力して訓練者S及び補助者PTに知らせる構成としている。図8に、本実施の形態に係るバランス訓練装置1の動作例6を示す。動作例6は、動作例1に、ステップS14を追加したものに相当する。
動作例1では、補助者PTのサポートがあったと検出された場合、バランス訓練を終了していた。
これに対して動作例7では、バランス訓練を終了する前に、倒立二輪車2の倒立ゲインを上げるように変更し、その後にバランス訓練を終了する構成としている。倒立ゲインとは、倒立二輪車2の傾きに対する倒立二輪車2の加速度を決定する係数のことであり、倒立二輪車2の移動しやすさを決める係数となる。倒立ゲインを上げることにより、倒立二輪車2が移動しにくくなる。図9に、本実施の形態に係るバランス訓練装置1の動作例7を示す。動作例7は、動作例1に、ステップS15を追加したものに相当する。
上述したように、本実施の形態によれば、制御部32は、検出部33によって補助者PTのサポートがあったと検出された場合、補助者PTのサポートがあった期間の訓練結果を考慮せずに評価された訓練結果に基づいて、訓練プログラムの難易度を更新するか、又は、訓練結果を利用せずに、訓練プログラムの難易度を更新する。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
又は、訓練者Sの装着具7に接触センサを設け、その接触センサにて接触を検出している時(又は期間)に、補助者PTのサポートがあったと検出しても良い。
2 倒立二輪車
21 操作ハンドル
22 車輪
3 制御装置
31 表示部
32 制御部
33 検出部
4 固定部材
5 滑車
6 吊り具
7 装着具
8 フレーム
S 訓練者
PT 補助者
Claims (1)
- 倒立二輪車を用いたバランス訓練装置であって、
バランス訓練の訓練結果に基づいて、訓練プログラムの難易度を更新する制御手段と、
バランス訓練時に発生する補助者のサポートの有無を検出する検出手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記検出手段によって補助者のサポートがあったことが検出された場合は、サポートがあった期間の訓練結果を考慮せずに評価された訓練結果に基づいて、又は、訓練結果を利用せずに、前記訓練プログラムの難易度を更新する、バランス訓練装置。
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