JP2010162064A - 歩行訓練システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行訓練システム100は、ユーザの脚に装着され、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有している脚装具12と、手摺50を備える。手摺50には、ユーザから受ける荷重を検出する荷重センサ52が配置されている。歩行訓練システム100は、荷重センサ52が検出した荷重が閾値を超えた場合に、歩行動作に応じた脚装具の制御を停止する。
【選択図】図1
Description
「30度以下」を第1範囲と別言すると、コントローラ40は、傾斜角Aが第1範囲以内の場合は第1停止制御モードを実行し、傾斜角Aが第1範囲外の場合は第2停止制御モードを実行する。
14R、14L:上部リンク
16R、16L:下部リンク
18R、18L:足底リンク
20:ジョイント
21:エンコーダ
22:接地センサ
27:傾斜センサ
30:支持リンク
32:モータ
33:ブレーキ
34:ダンパ
40:コントローラ
50:手摺(補助具)
52:力センサ
Claims (6)
- ユーザの脚に装着され、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有している脚装具と、
ユーザの歩行動作に応じてアクチュエータを制御するコントローラと、
ユーザが体を預けて自重を支えることができる補助具と、
補助具がユーザから受ける荷重を検出する荷重センサと、を備えており、
コントローラは、荷重センサが検出した荷重が閾値を超えた場合に、歩行動作に応じた制御を停止することを特徴とする歩行訓練システム。 - 前記コントローラは、歩行動作に応じた制御を停止するとともに、ユーザの姿勢から定まる特徴量に応じて、異なる停止制御モードを実行することを特徴とする請求項1に記載の歩行訓練システム。
- 前記脚装具は、
ユーザの上腿に装着される上部リンクと下腿に装着される下部リンクがジョイントによって揺動可能に連結されている多リンク構造を有しているとともに、
ユーザの姿勢を検出するセンサと、
ジョイントの回転を禁止する禁止手段と、
を備えており、
前記コントローラは、歩行動作に応じた制御を停止するとともに、ユーザの姿勢から定まる第1特徴量が予め定められた第1範囲内である場合に前記禁止手段を作動させる第1停止制御モードを実行し、第1特徴量が第1範囲外の場合には前記禁止手段を解放して下部リンクを揺動自在とする第2停止制御モードを実行することを特徴とする請求項2に記載の歩行訓練システム。 - 前記脚装具はさらに、下部リンクの回転に減衰を付与するダンパを備えており、
コントローラは、第1特徴量が第1範囲外の場合、ユーザの姿勢から定まる第2特徴量が第2範囲内の場合には前記禁止手段を解放するとともにダンパを作動させる第3停止制御モードを実行し、第2特徴量が第2範囲外の場合には前記禁止手段を解放するとともにダンパを解放する第4停止制御モードを実行することを特徴とする請求項3に記載の歩行訓練システム。 - 前記第1特徴量は、ユーザの体幹の傾斜角であり、第2特徴量は、ユーザの両足間の距離であることを特徴とする請求項4に記載の歩行訓練システム。
- 前記補助具は、手摺、杖、上方から吊り下げられてユーザが掴むことのできる吊具、及び、上方からユーザを吊り支える懸架具のいずれか一つであることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の歩行訓練システム。
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