JP2017086803A - 計測装置、内視鏡システム、及び計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の一の態様に係る計測装置は、レーザ光を出射するレーザ光源と、出射されたレーザ光を平行な光束にして出射するコリメータと、コリメータが出射した光束から複数のスポット光を生成する回折格子と、複数のスポット光により被検体に形成される複数の回折スポットの画像を撮像素子を介して取得する撮像部と、取得した画像に基づいて、撮像素子の結像面における複数の回折スポットの間隔を測定する測定部と、測定した複数の回折スポットの間隔に基づいて被検体までの距離を算出する算出部と、を備える。また、算出部は、算出した被検体までの距離に基づいて被検体の2次元情報または3次元情報を算出する。
【選択図】 図4
Description
図1は、第1の実施形態に係る内視鏡システム10(計測装置、内視鏡システム)を示す外観図であり、図2は内視鏡システム10の要部構成を示すブロック図である。図1,2に示すように、内視鏡システム10は、内視鏡本体110(内視鏡)、内視鏡プロセッサ200、光源装置300、及びモニタ400から構成される内視鏡装置100を含んでいる。
内視鏡本体110は、手元操作部102と、この手元操作部102に連設される挿入部104とを備える。術者は手元操作部102を把持して操作し、挿入部104を被検体の体内に挿入して観察を行う。挿入部104は、手元操作部102側から順に、軟性部112、湾曲部114、先端硬質部116で構成されている。先端硬質部116には、撮像光学系130(撮像部)、照明部123、鉗子口126、レーザモジュール500等が設けられる(図1〜3(a),4参照)。
図2及び図4に示すように、レーザモジュール500はレーザ光源モジュール502(レーザ光源)と、光ファイバー504と、レーザヘッド506(モジュール)とを備える。光ファイバー504はフェルール(ferrule)508に挿入されて接着剤で接着され、端面が研磨される。フェルール508の先端側にGRIN(Graded Index)レンズ510(コリメータ)が装着され、GRINレンズ510の先端側に回折格子512が装着されて接合体を形成する。フェルール508は光ファイバー504を保持、接続するための部材であり、中心部には光ファイバー504を挿通するための穴が軸方向(図4の左右方向)に空けられている。フェルール508,GRINレンズ510,及び回折格子512はハウジング509に収納され、レーザヘッド506を構成する。
図2に示すように、光源装置300は、照明用の光源310(照明光源)、絞り330、集光レンズ340、及び光源制御部350(制御部)等から構成されており、照明光(可視光または赤外光)をライトガイド170に入射させる。光源310は、可視光源310A(照明光源)及び赤外光源310B(照明光源)を備えており、可視光及び赤外線の一方または両方を照射可能である。可視光源310A及び赤外光源310Bによる照明光の照度は、光源制御部350(制御部)により制御され、後述するように、回折スポットを撮像する際に必要に応じて照明光の照度を下げたり、照明を停止したりすることができるようになっている。
次に、図2に基づき内視鏡プロセッサ200の構成を説明する。内視鏡プロセッサ200は、内視鏡装置100から出力される画像信号を画像入力コントローラ202を介して入力し、画像処理部204(測定部、算出部)で必要な画像処理を行ってビデオ出力部206を介して出力する。これによりモニタ400に観察画像が表示される。これらの処理はCPU(Central Processing Unit;中央処理装置)210(測定部、算出部、制御部)の制御下で行われる。画像処理部204では、ホワイトバランス調整等の画像処理の他、モニタ400に表示する画像の切替や重畳表示、電子ズーム処理、操作モードに応じた画像の表示・切替、画像信号からの特定成分(例えば輝度信号)の抽出等を行う。また画像処理部204では、回折スポットの間隔の測定や、測定した間隔に基づく被検体までの距離の算出、及び算出した距離に基づく被検体の2次元情報または3次元情報の算出が行われる(後述)。メモリ212には、CPU210や画像処理部204が行う処理に必要な情報、例えば撮像素子134の結像面における複数の回折スポットの間隔と被検体までの距離(先端硬質部116の先端側端面116Aから被検体までの距離)との関係があらかじめ記憶されている。
図7は内視鏡装置100の挿入部104を被検体内に挿入した状態を示す図であり、撮像光学系130を介して観察画像を取得する様子を示している。図7中、参照符号IAは撮影範囲を示し、参照符号tmは腫瘍(図7中黒色で隆起している部分)を示す。
図8(a),(b)は被検体までの距離と回折スポットとの関係を示す図である。図8(a)は被検体までの距離が遠い場合の回折スポットDS1(間隔D1)を示しており、図8(b)は図8(a)よりも被検体までの距離が近い場合の回折スポットDS1(間隔D2(<D1))を示している。レーザヘッド506から照射されるスポット光は一定の角度で出射されるので、回折スポットDS1の間隔はレーザヘッド506の端面からの距離に応じて変化する。したがって間隔を測定しこれに基づいて距離を算出することができる。
次に、内視鏡システム10による被検体の計測処理について説明する。図9は計測処理の流れを示すフローチャートである。
まず、図7のように挿入部104を被検体内に挿入し、レーザモジュール500から被検体(腫瘍tmの部分)に複数のスポット光を照射して、図10に示すように複数の回折スポットDS1を形成する。そして撮像光学系130(撮像部)により、回折スポットDS1の画像を取得する(ステップS100;撮像工程)。撮像の際は、手元操作部102の操作により湾曲部114を上下左右に適宜湾曲させて先端硬質部116の向きを変え、回折スポットDS1が観察対象部分(図10では腫瘍tmの部分)に形成されるようにする。なお内視鏡システム10では可視光源310Aまたは赤外光源310Bにより被検体を照明するが、可視光源310A及び赤外光源310Bによる照明光の照度は光源制御部350(制御部)により制御され、撮像光学系130により回折スポットを撮像するモード(計測モード)では照明光を被検体に照射して被検体を観察するモード(通常観察モード)よりも照明光の照度を下げる(または照明光を消す)ことができるようになっている。これにより、本実施形態に係る内視鏡システム10では回折スポットが鮮明な画像を撮像することができ、正確な計測を行うことができる。なお回折スポットを撮像する際に照明光の照度をどの程度を下げるかは被検体の種類や大きさ、明るさ等に応じて設定してよく、必要に応じ照明光を消灯してもよい。
次に、ステップS100で取得した画像に基づいて、画像処理部204(測定部、算出部)が回折スポットDS1の間隔D3を測定する(ステップS110;測定工程)。回折スポットDS1の間隔D3は、撮像素子134の結像面での画素数に対応している。なお複数の回折スポットDS1のうちの特定部分における間隔(例えば、結像面の中心付近における間隔)を測定するようにしてもよい。
ステップS110で回折スポットの間隔が測定されると、測定結果に基づき、被検体までの方向及び距離が算出される(ステップS120;算出工程)。この処理は、あらかじめ測定されメモリ212に記憶された、撮像素子134の撮像面における回折スポットの間隔(画素数)と被検体までの距離との関係に基づいて行われる。ステップS120では、具体的には図12に示すように測定対象の回折スポットDS1の方向(α,β)と距離(r)が算出される。図12中、撮像素子134の結像面の中心を座標系の原点Oとし、Z軸を結像面に直交する方向、X軸及びY軸を結像面内で直交する方向とすることができる。
ステップS120で被検体(測定対象の回折スポットDS1)までの方向及び距離が算出されると、算出した方向及び距離に基づいて被検体の2次元情報または3次元情報を算出する(ステップS130;計測工程)。被検体の2次元情報、3次元情報としては、被検体(またはその計測対象部分)の2次元空間(図12のXY平面)内、あるいは3次元空間(図12のXYZ空間)内での形状や大きさ、面積等を算出することができる。なお、(α,β,r)から(X,Y,Z)への変換は以下の式(1)〜(3)により行うことができ、被検体の各点の(X,Y,Z)座標から形状や大きさ、面積等を算出することができる。
Y=r×cosα×sinβ …(2)
Z=r×sinα …(3)
これにより例えば、内視鏡システム10の使用者がモニタ400上で所望の領域(例えば図10の腫瘍tm)を操作部208の操作等で指定すると、その指定した領域の大きさを算出してモニタに表示するようにすることができる。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。上述した第1の実施形態では突起512Aが2次元状に形成された回折格子512を用いて複数のスポット光を生成しているが、第2の実施形態では1次元回折格子を用いて複数のスポット光を生成する。なお第2の実施形態の構成は回折格子以外については第1の実施形態と同様の構成であるため、詳細な説明を省略する。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。上述した第1の実施形態では突起512Aが2次元状に形成された回折格子512を用いて複数のスポット光を生成しているが、第3の実施形態では、第2の実施形態と同様の1次元回折格子を複数用いたレーザモジュールにより複数のスポット光を生成する。なお第3の実施形態の構成はレーザモジュール以外については第1の実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。上述した第1〜第3の実施形態では、フェルール、GRINレンズ、回折格子をハウジングに収納していたが、第4の実施形態では、図20に示すようにハウジングを用いずにフェルール508、GRINレンズ510、回折格子512を透明な接着剤で接着してレーザヘッド542を構成しており、レーザヘッド542を含んでレーザモジュール540が構成される。第4の実施形態では、ハウジングを用いないためレーザヘッド542を細径化できる。なお図20中、第1の実施形態に係るレーザモジュール500と同一の符号を付した部材は第1の実施形態と同様の構成である。
上述した第1〜第4の実施形態では、回折スポットの間隔測定を赤色のカラーフィルタが配設された画素の画像信号により生成される画像に基づいて行う場合について説明しているが、本発明において、回折スポットの間隔測定は(赤,緑,青)のうち任意の1色または2色のカラーフィルタが配設された画素の画像信号により生成される画像により行ってもよいし、(赤,緑,青)の3色全ての画像信号により生成されるカラー画像により行ってもよい。
Claims (15)
- レーザ光を出射するレーザ光源と、
前記出射されたレーザ光を平行な光束にして出射するコリメータと、
前記コリメータが出射した光束から複数のスポット光を生成する回折格子と、
前記複数のスポット光により被検体に形成される複数の回折スポットの画像を撮像素子を介して取得する撮像部と、
前記取得した画像に基づいて、前記撮像素子の結像面における前記複数の回折スポットの間隔を測定する測定部と、
前記測定した前記複数の回折スポットの間隔に基づいて前記被検体までの距離を算出する算出部と、
を備える計測装置。 - 前記算出部は、あらかじめ記憶された、前記結像面における前記複数の回折スポットの間隔と前記被検体までの距離との関係に基づいて前記被検体までの距離を算出する請求項1に記載の計測装置。
- 前記あらかじめ記憶された関係は前記結像面における前記複数の回折スポットの像高に応じて異なる、請求項2に記載の計測装置。
- 前記あらかじめ記憶された関係においては、前記複数の回折スポットの像高が高いほど、前記結像面における前記複数の回折スポットの同一の間隔に対応する前記被検体までの距離が長い請求項3に記載の計測装置。
- 前記回折格子は、前記複数のスポット光として2次元方向に周期を持った複数のスポット光を生成する回折格子である、請求項1から4のいずれか1項に記載の計測装置。
- 前記撮像素子は2次元配列された複数の受光素子からなる複数の画素と、前記複数の画素上に配設された複数のフィルタ色のカラーフィルタと、を備えるカラー撮像素子であり、
前記測定部は、前記複数のフィルタ色のうち前記レーザ光の波長に対する感度が最も高いフィルタ色のカラーフィルタが配設された画素の画像信号により生成される画像に基づいて前記複数の回折スポットの間隔を測定する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の計測装置。 - 前記算出部は、前記算出した前記被検体までの距離に基づいて前記被検体の2次元情報または3次元情報を算出する請求項1から6のいずれか1項に記載の計測装置。
- 前記レーザ光を前記レーザ光源から前記コリメータまで導光する光ファイバーであって、前記レーザ光をシングル横モードで伝搬させる光ファイバーを備える、請求項1から7のいずれか1項に記載の計測装置。
- 前記コリメータは、屈折率が光軸で最も高く半径方向外側に向かうにつれて減少するグレーデッドインデックス型レンズである請求項1から8のいずれか1項に記載の計測装置。
- 請求項1から9のいずれか1項に記載の計測装置を備える内視鏡システム。
- 前記被検体内に挿入される挿入部であって、先端硬質部と、前記先端硬質部の基端側に接続された湾曲部と、前記湾曲部の基端側に接続された軟性部とを有する挿入部と、前記挿入部の基端側に接続された操作部と、を有する内視鏡を備え、
前記回折格子と、前記複数の回折スポットの光学像を前記撮像素子に結像させる撮像レンズと、が前記先端硬質部の先端側端面に設けられる、
請求項10に記載の内視鏡システム。 - 前記回折格子と前記コリメータとの接合体を備えるモジュールが前記先端硬質部に設けられる、請求項11に記載の内視鏡システム。
- 前記先端硬質部で開口する鉗子口に連通する管路が前記挿入部に設けられており、前記モジュールは前記管路に挿抜可能に挿通される、請求項12に記載の内視鏡システム。
- 照明光を照射する照明光源と、前記照明光の照度を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記撮像部により前記複数の回折スポットの画像を取得する計測モードでは、前記照明光を前記被検体に照射して前記被検体を観察する通常観察モードよりも前記照明光の照度を下げる請求項10から13のいずれか1項に記載の内視鏡システム。 - レーザ光を出射するレーザ光源と、前記出射されたレーザ光を平行な光束にして出射するコリメータと、前記コリメータが出射した光束から複数のスポット光を生成する回折格子と、を備える計測装置を用いた計測方法であって、
前記複数のスポット光により被検体に形成される複数の回折スポットの画像を取得する撮像工程と、
前記取得した画像に基づいて前記複数の回折スポットの間隔を測定する測定工程と、
前記測定した前記複数の回折スポットの間隔に基づいて前記被検体までの距離を算出する算出工程と、
を備える計測方法。
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