JP2017076679A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. テープフレームを所定の相対位置に補正して支持するエンドエフェクタであって、
   前記テープフレームを下方から支持するフィンガ部と、
   案内開始位置と案内完了位置との間を移動して、前記テープフレームの所定の位置に形成された位置決めのための切欠き部に係合して、前記テープフレームの前記エンドエフェクタに対する前記相対位置へと案内する補正部材と、
   前記補正部材を案内開始位置に付勢する付勢部材と、
   を備えることを特徴とするエンドエフェクタ。
2. 前記案内開始位置は案内完了位置よりも前記エンドエフェクタの中心線側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のエンドエフェクタ。
3. 前記補正部材は基端部を前記エンドエフェクタに揺動可能に取り付けられていて、
   前記付勢部材はねじりバネであることを特徴とする請求項１もしくは請求項２に記載のエンドエフェクタ。
4. 前記テープフレームに形成された直線部と当接して、前記テープフレームの位置補正を行う直線当接部を更に備えることを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
5. 前記テープフレームを固定する挟持部を更に備えることを特徴とする、請求項１から請求項４のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
6. 前記テープフレームが所定の位置に位置決めされたことを検知するセンサを更に備えることを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
7. 請求項１から請求項６のいずれかに記載のエンドエフェクタをアーム体の先端部に備えることを特徴とするテープフレーム搬送ロボット。