JP2017076371A5

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Publication number: JP2017076371A5
Application number: JP2016163580A
Authority: JP
Filing date: 2016-08-24
Publication date: 2018-06-14
Anticipated expiration: 2036-08-24

Description

移動体100は、該移動体100の中央軸心であり得る、関連する長手軸心103を有し得る。移動体100は、関連する長手方向104を有し得る。“長手方向”とは、長手軸心103に対して実質的に平行であり、及び／または、共直線的であるという任意の方向を意味する。移動体100は、長手軸心103に対して実質的に直交する関連する横方向軸心105を有し得る。本明細書中で用いられる如く、“実質的”という語句は、厳密にそれが修飾する語句と、それからの僅かな変化形とを包含する。故に、“実質的に直交する”という語句は、厳密な直交、及び、それからの僅かな変化形を意味する。この特定例において、それからの僅かな変化形とは、通常の製造誤差範囲内であり、約10°以下の範囲内、約5°以下の範囲内、約4°以下の範囲内、約3°以下の範囲内、約2°以下の範囲内、または、約1°以下の範囲内を包含し得る。移動体100は、関連する横方向106を有し得る。“横方向”とは、横方向軸心105と実質的に平行であり、及び／または、共直線的である任意の方向を意味する。

一例として、一つ以上の配置構成において、センサ・システム125は一つ以上のレーダ・センサ127を含み得る。“レーダ・センサ”とは、少なくとも部分的に無線信号を用いて、或るものを検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知し得る任意のデバイス、構成要素及び／またはシステムを意味する。一つ以上のレーダ・センサ127は、移動体100の外部環境における一つ以上の物体の存在、移動体100に対して検出された各物体の位置、(例えば、長手方向104、横方向106、及び／または、他の単一もしくは複数の方向などの)一つ以上の方向における各検出物体と移動体100との間の距離、検出された各物体の高度、検出された各物体の速度、及び／または、検出された各物体の移動を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。一つ以上のレーダ・センサ127、または、それにより獲得されたデータは、移動体100の外部環境における物体の速度を決定し得る。一つ以上のレーダ・センサ127は、物体と関連付けられた３次元座標データを有し得る。

一つ以上のライダ・センサ128は、移動体100の外部環境における一つ以上の物体の存在、移動体100に対して検出された各物体の位置、(例えば、長手方向104、横方向106、及び／または、他の単一もしくは複数の方向などの)一つ以上の方向における各検出物体と移動体100との間の距離、検出された各物体の高度、検出された各物体の速度、及び／または、検出された各物体の移動を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。

上述されたセンサの任意のものに対して代替的または付加的に、センサ・システム125は他の形式のセンサを含み得る。一例として、センサ・システム125は(不図示の)一つ以上の音波センサを含み得る。センサ・システム125、プロセッサ110、及び／または、移動体100の一つ以上の要素は、本移動体100と同一の走行車線における、または、隣接するもしくは近傍の走行車線における前方移動体の相対位置及び速度を検出すべく構成され得る。

カメラ129の内の一台以上の位置は、その位置が移動体100に対して変化しない様に、固定され得る。カメラ129の内の一台以上は、その位置が変化することで、移動体100の外部環境の種々の部分からの視覚的データが捕捉されることが許容され得る様に、移動可能とされ得る。カメラ129の動きは、任意の適切な様式で達成され得る。例えば、カメラ129は、幾つかの可能性を挙げただけでも、一本以上の軸心の回りで回転可能であり、枢動可能であり、摺動可能であり、及び／または、伸張可能であり得る。一つ以上の配置構成において、カメラ129は、例えば、実質的に球形、実質的に半球形、実質的に円形、及び／または、実質的に線形などの、任意の適切な動作の範囲を有し得る。一台以上のカメラ129、及び／または、該一台以上のカメラ129の動きは、カメラ・システム、センサ・システム125、プロセッサ110、及び／または、本明細書中に記述されるモジュールの内の任意の一つ以上、または、他のモジュールにより制御され得る。

センサ・システム125、プロセッサ110、及び／または、移動体100の一つ以上の他の要素は、センサ・システム125のセンサの内の一つ以上のセンサの動きを制御すべく作用可能であり得る。本明細書中に記述されるセンサの内の任意のセンサは、移動体100に関して任意の適切な箇所に配備され得ることを銘記すべきである。例えば、一つ以上のセンサは移動体100内に配置され得、一つ以上のセンサは上記移動体の外側部上に配置され得、且つ／又は、一つ以上のセンサは、移動体100の外部に対して露出されるべく配置され得る。

移動体100は、入力システム130を含み得る。“入力システム”とは、情報／データがマシンに入力されることを可能とする任意のデバイス、構成要素、システム、要素または配置機構、または、その群として定義される。入力システム130は、(例えば運転者または乗客などの)移動体乗員から入力を受信し得る。例えば、キー・パッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、マルチタッチスクリーン、ボタン、ジョイスティック、マウス、トラックボール、マイクロフォン、及び／または、それらの組み合わせなどの、任意の適切な入力システム130が使用され得る。

ブロック430にては、獲得済みセンサ・データの検出範囲が決定され得る。該検出範囲は、空間的特性及び／または時間的特性であり得る。上記検出範囲は、任意の適切な様式で決定され得る。例えば、上記獲得済みセンサ・データの検出範囲は、特定された一つ以上の車線マーカに対して決定され得る。上記検出範囲は、継続的に、任意の適切な時的間隔にて定期的に、不規則的に、または、無作為的にさえ決定され得る。上記決定段階は、移動体100の任意の適切な要素、または、複数の要素の組み合わせにより実施され得る。一つ以上の配置構成において、検出範囲の決定段階は、少なくとも部分的に、センサ・システム125(または、その構成要素)、検出範囲決定モジュール133、及び／または、プロセッサ110により実施され得る。方法400は、ブロック440へと継続し得る。

本明細書中における各見地は、その精神または本質的な属性から逸脱せずに、他の形態で具現され得る。従って、本発明の有効範囲を表すものとしては、上述の詳細事項ではなく、以下の各請求項に対して参照が為されるべきである。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
自動式移動体の外部環境の少なくとも前方部分のセンサ・データを獲得する段階と、
前記獲得済みセンサ・データから、前記自動式移動体の現在走行経路の一つ以上の走行車線マーカを特定する段階と、
前記獲得済みセンサ・データの検出範囲を決定する段階と、
前記自動式移動体の前記現在走行経路の前記一つ以上の特定済み走行車線マーカに基づき、一群の走行車線パラメータを決定する段階と、
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階と、
少なくとも部分的に、信頼され得ると決定された前記走行車線パラメータに基づき、前記自動式移動体のための経路を決定する段階と、
を有する、自動式移動体のための経路を生成する方法。
〔態様２〕
前記決定された経路を前記自動式移動体に実現させる段階を更に含む、態様１に記載の方法。
〔態様３〕
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階は、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較する段階と、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲を超えているとの決定に応じ、前記一群の走行車線パラメータの全てが信頼され得ると決定する段階と、
を含む、態様１に記載の方法。
〔態様４〕
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階は、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較する段階と、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲未満であるとの決定に応じ、前記一群の走行車線パラメータの部分集合が信頼され得ると決定する段階と、
を含む、態様１に記載の方法。
〔態様５〕
前記一群の走行車線パラメータは、オフセット、曲率、曲率変化率、及び、ヨーを含み、前記一群の走行車線パラメータの前記部分集合は、オフセット及びヨーを含む、態様４に記載の方法。
〔態様６〕
前記一群の走行車線パラメータは、少なくとも、オフセット、曲率、曲率変化率、及び、ヨーを含む、態様１に記載の方法。
〔態様７〕
前記決定済み検出範囲が実質的にゼロであるなら、前記一群の走行車線パラメータのいずれもが信頼され得ないと決定し、且つ、前記一群の走行車線パラメータを無視する、態様１に記載の方法。
〔態様８〕
前記センサ・データは視覚的データであり、
当該方法は、
測距センサを用いて前記自動式移動体の前記外部環境の前記前方部分を検知して測距データを獲得する段階と、
前記測距データを解析して、前記外部環境において一台以上の前方移動体が配置されているか否かを検出する段階と、
前記外部環境において一台以上の前方移動体が配置されていることを検出したことに応じて、前記視覚的データ及び前記測距データを合成する段階と、
を更に含む、態様１に記載の方法。
〔態様９〕
前記獲得済みセンサ・データの前記検出範囲を決定する段階は、前記自動式移動体の現在走行経路の一つ以上の特定済み走行車線マーカに対して為される、態様１に記載の方法。
〔態様１０〕
センサ・システムであって、
自動式移動体の外部環境の少なくとも前方部分のセンサ・データを獲得すべく構成された一つ以上のセンサを含む、
というセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記獲得済みセンサ・データから、前記自動式移動体の現在走行経路の一つ以上の走行車線マーカを特定する段階と、
前記獲得済みセンサ・データの検出範囲を決定する段階と、
前記自動式移動体の前記現在走行経路の前記一つ以上の特定済み走行車線マーカに基づき、一群の走行車線パラメータを決定する段階と、
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階と、
少なくとも部分的に、信頼され得ると決定された前記走行車線パラメータに基づき、前記自動式移動体のための経路を決定する段階と、
を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
を備える、自動式移動体のための経路を生成するシステム。
〔態様１１〕
前記実行可能動作は、
前記決定された経路を前記自動式移動体に実現させる段階を更に含む、態様１０に記載のシステム。
〔態様１２〕
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階は、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較する段階と、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲を超えているとの決定に応じ、前記一群の走行車線パラメータの全てが信頼され得ると決定する段階と、
を含む、態様１０に記載のシステム。
〔態様１３〕
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階は、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較する段階と、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲未満であるとの決定に応じ、前記一群の走行車線パラメータの部分集合が信頼され得ると決定する段階と、
を含む、態様１０に記載のシステム。
〔態様１４〕
前記一群の走行車線パラメータは、オフセット、曲率、曲率変化率、及び、ヨーを含み、前記一群の走行車線パラメータの前記部分集合は、オフセット及びヨーを含む、態様１３に記載のシステム。
〔態様１５〕
前記決定済み検出範囲が実質的にゼロであるなら、前記一群の走行車線パラメータのいずれもが信頼され得ないと決定し、且つ、前記一群の走行車線パラメータを無視する、態様１０に記載のシステム。
〔態様１６〕
前記一つ以上のセンサは一台以上のカメラであり、該一台以上のカメラは、前記自動式移動体の外部環境の少なくとも前方部分の視覚的データを獲得すべく構成され、
前記センサ・システムは、前記自動式移動体の前記外部環境の前記前方部分を検知して測距データを獲得すべく構成された一つ以上の測距センサを更に含み、
前記実行可能動作は、
前記測距データを解析して、前記外部環境において一台以上の前方移動体が配置されているか否かを検出する段階と、
前記外部環境において一台以上の前方移動体が配置されていることを検出したことに応じて、前記視覚的データ及び前記測距データを合成する段階と、
を更に含む、態様１０に記載のシステム。
〔態様１７〕
自動式移動体のための経路を生成するコンピュータ・プログラム製品であって、該コンピュータ・プログラム製品は、プログラム・コードが内蔵されたコンピュータ可読記憶媒体を備え、
前記プログラム・コードは、プロセッサにより実行されて、
自動式移動体の外部環境の少なくとも前方部分のセンサ・データを獲得する段階と、
前記獲得済みセンサ・データから、前記自動式移動体の現在走行経路の一つ以上の走行車線マーカを特定する段階と、
前記獲得済みセンサ・データの検出範囲を決定する段階と、
前記自動式移動体の前記現在走行経路の前記一つ以上の特定済み走行車線マーカに基づき、一群の走行車線パラメータを決定する段階と、
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階と、
少なくとも部分的に、信頼され得ると決定された前記走行車線パラメータに基づき、前記自動式移動体のための経路を決定する段階と、
を有する方法を実施し得る、
コンピュータ・プログラム製品。
〔態様１８〕
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階は、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較する段階と、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲を超えているとの決定に応じ、前記一群の走行車線パラメータの全てが信頼され得ると決定する段階と、
を含む、態様１７に記載のコンピュータ・プログラム製品。
〔態様１９〕
在るとするならば前記一群の走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定する段階は、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較する段階と、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲未満であるとの決定に応じ、前記一群の走行車線パラメータの部分集合が信頼され得ると決定する段階と、
を含む、態様１７に記載のコンピュータ・プログラム製品。
〔態様２０〕
前記決定済み検出範囲が実質的にゼロであるなら、前記一群の走行車線パラメータのいずれもが信頼され得ないと決定し、且つ、前記一群の走行車線パラメータを無視する、態様１７に記載のコンピュータ・プログラム製品。

Claims

自動式移動体の外部環境の少なくとも前方部分のセンサ・データを獲得することと、
前記獲得済みセンサ・データから、前記自動式移動体の現在走行経路の一つ以上の走行車線マーカを特定することと、
前記獲得済みセンサ・データの検出範囲を決定することと、
前記自動式移動体の前記現在走行経路の前記一つ以上の特定済み走行車線マーカに基づき、一セットの走行車線パラメータを決定することと、
在るとするならば前記一セットの走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定することと、
少なくとも部分的に、信頼され得ると決定された前記走行車線パラメータに基づき、前記自動式移動体のための経路を決定することと、
を有する、自動式移動体のための経路を生成する方法。
前記決定された経路を前記自動式移動体に実現させることを更に含む、請求項１に記載の方法。
在るとするならば前記一セットの走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定することは、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較することと、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲を超えているとの決定に応じ、前記一セットの走行車線パラメータの全てが信頼され得ると決定することと、
を含む、請求項１に記載の方法。
在るとするならば前記一セットの走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定することは、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較することと、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲未満であるとの決定に応じ、前記一セットの走行車線パラメータの部分集合が信頼され得ると決定することと、
を含む、請求項１に記載の方法。
前記一セットの走行車線パラメータは、オフセット、曲率、曲率変化率、及び、ヨーを含み、前記一セットの走行車線パラメータの前記部分集合は、オフセット及びヨーを含む、請求項４に記載の方法。
前記一セットの走行車線パラメータは、少なくとも、オフセット、曲率、曲率変化率、及び、ヨーを含む、請求項１に記載の方法。
前記決定済み検出範囲が実質的にゼロであるなら、前記一セットの走行車線パラメータのいずれもが信頼され得ないと決定し、且つ、前記一セットの走行車線パラメータを無視する、請求項１に記載の方法。
前記センサ・データは視覚的データであり、
当該方法は、
測距センサを用いて前記自動式移動体の前記外部環境の前記前方部分を検知して測距データを獲得することと、
前記測距データを解析して、前記外部環境において一台以上の前方移動体が配置されているか否かを検出することと、
前記外部環境において一台以上の前方移動体が配置されていることを検出したことに応じて、前記視覚的データ及び前記測距データを連合することと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
センサ・システムであって、
自動式移動体の外部環境の少なくとも前方部分のセンサ・データを獲得すべく構成された一つ以上のセンサを含む、
というセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記獲得済みセンサ・データから、前記自動式移動体の現在走行経路の一つ以上の走行車線マーカを特定することと、
前記獲得済みセンサ・データの検出範囲を決定することと、
前記自動式移動体の前記現在走行経路の前記一つ以上の特定済み走行車線マーカに基づき、一セットの走行車線パラメータを決定することと、
在るとするならば前記一セットの走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定することと、
少なくとも部分的に、信頼され得ると決定された前記走行車線パラメータに基づき、前記自動式移動体のための経路を決定することと、
を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
を備える、自動式移動体のための経路を生成するシステム。
前記実行可能動作は、
前記決定された経路を前記自動式移動体に実現させることを更に含む、請求項９に記載のシステム。
在るとするならば前記一セットの走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定することは、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較することと、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲を超えているとの決定に応じ、前記一セットの走行車線パラメータの全てが信頼され得ると決定することと、
を含む、請求項９に記載のシステム。
在るとするならば前記一セットの走行車線パラメータの内のいずれが信頼され得るかを、前記決定済み検出範囲に基づいて決定することは、
前記検出範囲を、所定のスレッショルド検出範囲と比較することと、
前記検出範囲が前記所定のスレッショルド検出範囲未満であるとの決定に応じ、前記一セットの走行車線パラメータの部分集合が信頼され得ると決定することと、
を含む、請求項９に記載のシステム。
前記一セットの走行車線パラメータは、オフセット、曲率、曲率変化率、及び、ヨーを含み、前記一セットの走行車線パラメータの前記部分集合は、オフセット及びヨーを含む、請求項１２に記載のシステム。
前記決定済み検出範囲が実質的にゼロであるなら、前記一セットの走行車線パラメータのいずれもが信頼され得ないと決定し、且つ、前記一セットの走行車線パラメータを無視する、請求項９に記載のシステム。
前記一つ以上のセンサは一台以上のカメラであり、該一台以上のカメラは、前記自動式移動体の外部環境の少なくとも前方部分の視覚的データを獲得すべく構成され、
前記センサ・システムは、前記自動式移動体の前記外部環境の前記前方部分を検知して測距データを獲得すべく構成された一つ以上の測距センサを更に含み、
前記実行可能動作は、
前記測距データを解析して、前記外部環境において一台以上の前方移動体が配置されているか否かを検出することと、
前記外部環境において一台以上の前方移動体が配置されていることを検出したことに応じて、前記視覚的データ及び前記測距データを連合することと、
を更に含む、請求項９に記載のシステム。