JP2017034845A - 磁束制御器を有するモータ制御装置、ならびに機械学習装置およびその方法 - Google Patents
磁束制御器を有するモータ制御装置、ならびに機械学習装置およびその方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】モータ制御装置1000における磁束制御器51のゲインおよび磁束推定器52の時定数に関連付けられる条件を学習する機械学習装置1は、モータ104の加速度に関するデータと、モータ104の加加速度に関するデータと、モータ104の加速時間に関するデータと、のうちの少なくとも1つから構成される状態変数を観測する状態観測部11と、状態変数によって構成される訓練データセットに従って、磁束制御器51のゲインおよび磁束推定器52の時定数に関連付けられる条件を学習する学習部12とを備える。
【選択図】図1
Description
11 状態観測部
12 学習部
13 意思決定部
14 モータ制御部
15 速度指令入力部
21 報酬計算部
22 関数更新部
31 速度検出部
32 加速度計算部
33 加加速度計算部
34 加速時間測定部
35 速度制御部
36 電流制御部
41 速度制御器
42 磁束制御部
43 励磁電流制御器
44 二相三相変換部
45 トルク電流指令発生器
46 トルク電流制御器
51 磁束制御器
52 磁束推定器
53 磁束指令発生器
61 フィルタゲイン
62 遅延回路
101 順変換器
102 逆変換器
103 交流電源
104 モータ
105 DCリンクコンデンサ
1000 モータ制御装置
11 状態観測部
12 学習部
13 意思決定部
14 モータ制御部
15 速度指令入力部
21 報酬計算部
22 関数更新部
31 速度検出部
32 加速度計算部
33 加加速度計算部
34 加速時間測定部
35 速度制御部
36 電流制御部
41 速度制御器
42 磁束制御部
43 励磁電流制御器
44 二相三相変換器
45 トルク電流指令発生器
46 トルク電流制御器
51 磁束制御器
52 磁束推定器
53 磁束指令発生器
61 フィルタゲイン
62 遅延回路
101 順変換器
102 逆変換器
103 交流電源
104 モータ
105 DCリンクコンデンサ
1000 モータ制御装置
Claims (9)
- モータ制御装置における磁束制御器のゲインおよび磁束推定器の時定数に関連付けられる条件を学習する機械学習装置であって、
モータの加速度に関するデータと、モータの加加速度に関するデータと、モータの加速時間に関するデータと、のうちの少なくとも1つから構成される状態変数を観測する状態観測部と、
前記状態変数によって構成される訓練データセットに従って、前記磁束制御器のゲインおよび前記磁束推定器の時定数に関連付けられる条件を学習する学習部と、
を備えることを特徴とする機械学習装置。 - 前記学習部は、
前記状態変数に基づいて報酬を計算する報酬計算部と、
前記報酬に基づいて、前記磁束制御器のゲインおよび前記磁束推定器の時定数を変更するための関数を更新する関数更新部と、
を備える請求項1に記載の機械学習装置。 - 前記報酬計算部は、モータの加速期間もしくは減速期間中に前記状態観測部により観測されたモータの加速度の極性が変化したときは報酬を減らす請求項2に記載の機械学習装置。
- 前記報酬計算部は、モータの加速期間もしくは減速期間中に前記状態観測部により観測されたモータの加加速度の極性が変化した回数が所定値以上のときは報酬を減らす請求項2に記載の機械学習装置。
- 前記報酬計算部は、モータの加速期間もしくは減速期間中に前記状態観測部により観測されたモータの加速時間が、現在の前記加速期間もしくは前記減速期間よりも前の加速期間もしくは減速期間中に前記状態観測部により観測されたモータの加速時間よりも短いとき、報酬を増やす請求項2に記載の機械学習装置。
- 前記学習部は、複数のモータ制御装置に対して取得される前記訓練データセットに従って、前記条件を学習するように構成される請求項1〜5のいずれか一項に記載の機械学習装置。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の学習機械装置を備えたモータ制御装置であって、
前記磁束制御器と、前記磁束推定器と、を有するモータ制御部と、
モータの速度を検出する速度検出部と、
前記速度検出部により検出されたモータの速度から加速度を計算する加速度計算部と、
前記加速度計算部により算出されたモータの加速度から加加速度を計算する加加速度計算部と、
モータの加速時間を測定する加速時間測定部と、
前記学習部が前記訓練データセットに従って学習した結果に基づいて、現在の前記状態変数の入力に応答して、前記磁束制御器のゲインおよび前記磁束推定器の時定数を決定する意思決定部と、
をさらに備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記学習部は、前記現在の状態変数によって構成される追加の訓練データセットに従って、前記条件を再学習して更新するように構成される請求項7に記載のモータ制御装置。
- モータ制御装置における磁束制御器のゲインおよび磁束推定器の時定数に関連付けられる条件を学習する機械学習方法であって、
モータの加速度に関するデータと、モータの加加速度に関するデータと、モータの加速時間に関するデータと、のうちの少なくとも1つから構成される状態変数を観測する状態観測ステップと、
前記状態変数によって構成される訓練データセットに従って、前記磁束制御器のゲインおよび前記磁束推定器の時定数に関連付けられる条件を学習する学習ステップと、
を備えることを特徴とする機械学習方法。
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KR20190038070A (ko) * | 2017-09-29 | 2019-04-08 | 삼성전자주식회사 | 반도체 장치의 제조 시스템 및 반도체 장치의 제조 방법 |
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WO2013057780A1 (ja) * | 2011-10-17 | 2013-04-25 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
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2015
- 2015-07-31 JP JP2015152469A patent/JP6140225B2/ja active Active
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2016
- 2016-07-26 DE DE102016009031.6A patent/DE102016009031A1/de active Pending
- 2016-07-27 CN CN201610605039.5A patent/CN106411210B/zh active Active
- 2016-07-29 US US15/223,022 patent/US9977411B2/en active Active
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CN106411210B (zh) | 2018-09-11 |
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