JP2017032000A - 減速装置 - Google Patents

Abstract

【課題】効率よく組み立てることができる減速装置を提供する。【解決手段】減速装置１，２０１は、外歯車である第一太陽歯車１０と、第一太陽歯車１０と回転中心を同一とし、第一太陽歯車１０に対して相対回転可能に支持される外歯車である第二太陽歯車２０と、第一太陽歯車１０に噛合する第一遊星歯車３０と、第一遊星歯車３０とは異なる位相で、第二太陽歯車２０に噛合する第二遊星歯車４０と、軸方向の異なる位置において第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合するアイドラ歯車５０と、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０を回転可能に支持するキャリヤ６０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、減速装置に関するものである。

第一内歯歯車と、その第一内歯歯車よりも歯数の少ない第二内歯歯車と、第一内歯歯車に噛合する第一遊星歯車と、第二内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、を備えた減速装置が知られている。

上記した減速装置の例として、特許文献１には、第一遊星歯車と、その第一遊星歯車よりも大径の第二遊星歯車とが１つのキャリヤ軸部材に一体回転可能に支持された減速装置が記載されている。

特開平３−１０７６４９号公報

上記した減速装置では、第一内歯歯車に対して第一遊星歯車が、第二内歯歯車に対して第二遊星歯車がそれぞれ適切に噛合する位置に第一遊星歯車および第二遊星歯車を配置する必要がある。

これに対し、特許文献１の減速装置では、第一遊星歯車と第二遊星歯車とがキャリヤ軸部材に支持され、第二遊星歯車の配置は第一遊星歯車の配置に拘束される。従って、減速装置の組立時において、先に第一遊星歯車が第一内歯歯車に組み付けられ、第二遊星歯車が位置決めされた状態では、第二遊星歯車および第二内歯歯車の特定の歯どうしを噛合させない限り、第二の遊星歯車を第二の内歯歯車に適切に組み付けることができない。

さらに、第二遊星歯車および第二内歯歯車の外観に基づいて噛合させるべき歯を特定することが困難であるため、特許文献１の減速装置では、第二内歯歯車に対する第二遊星歯車の組付作業を行う前に、製造された第二遊星歯車および第二内歯歯車に対し、設計図に基づいて特定された歯にマーキングを施す等の作業を行っていた。このように、特許文献１の減速装置では、その組立作業が繁雑であった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、効率よく組み立てることができる減速装置を提供することを目的とする。

本発明の減速装置は、外歯車である第一太陽歯車と、前記第一太陽歯車と回転中心を同一とし、前記第一太陽歯車に対して相対回転可能に支持される外歯車である第二太陽歯車と、前記第一太陽歯車に噛合する第一遊星歯車と、前記第一遊星歯車とは異なる位相で、前記第二太陽歯車に噛合する第二遊星歯車と、軸方向の異なる位置において前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に噛合するアイドラ歯車と、前記第一遊星歯車、前記第二遊星歯車及び前記アイドラ歯車を回転可能に支持するキャリヤと、を備える。

また、本発明の減速装置は、内歯歯車と、外歯車である入力軸としての第一太陽歯車と、前記第一太陽歯車と回転中心を同一とし、前記第一太陽歯車に対して相対回転可能に支持される外歯車である出力軸としての第二太陽歯車と、前記第一太陽歯車及び前記内歯歯車に噛合する第一遊星歯車と、前記第一遊星歯車とは異なる位相で、前記第二太陽歯車及び前記内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を回転可能に支持するキャリヤと、を備えた、減速装置。

本発明の減速装置によれば、第二遊星歯車が第一遊星歯車とは軸方向において異なる位置に配置される。これにより、減速装置を組み立てる際、第二遊星歯車の配置を第一遊星歯車の配置に拘束されずに位置決めすることができる。よって、第二太陽歯車に対する第二遊星歯車の組付け作業を簡素化できるので、減速装置の組立作業を効率よく行うことができる。

また、上記減速装置によれば、第二太陽歯車及び第二遊星歯車を交換することで、減速装置の減速比を変更することができる。即ち、減速比の変更を行う際に、第一太陽歯車に組み付けられた第一遊星歯車の着脱作業が不要なので、減速比の変更に伴う作業を簡素化できる。さらに、減速装置の減速比が第一遊星歯車、第二遊星歯車及びアイドラ歯車の歯数に依存しないので、減速比の設定を容易に行うことができる。

第一実施の形態における減速装置の断面図であり、図２ＡのＩ−Ｉ線および図２ＢのＩ−Ｉ線における断面に対応する。 図１のＩＩａ−ＩＩａ線における減速装置の断面を模式的に表した図である。 図１のＩＩｂ−ＩＩｂ線における減速装置の断面を模式的に表した図である。 第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの分解斜視図である。 第二実施の形態における減速装置の断面図であり、図５ＡのＩＶ−ＩＶ線における断面に対応する。 図４のＶａ−Ｖａ線における減速装置の断面を模式的に表した図である。 図４のＶｂ−Ｖｂ線における減速装置の断面を模式的に表した図である。 第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの分解斜視図である。 第三実施の形態における減速装置の断面図である。

＜第一実施形態＞
以下、本発明に係る減速装置を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図３を参照して、第一実施形態の減速装置１について説明する。なお、図１では、図２ＡのＩ−Ｉ線における減速装置１の断面図を左側に、図２ＢのＩ−Ｉ線における減速装置１の断面図を右側に図示する。また、図３では、第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの組立に用いるボルトの図示が省略されている。

（１．減速装置１の各構成）
図１に示すように、減速装置１は、第一太陽歯車１０と、第二太陽歯車２０と、２つの第一遊星歯車３０と、２つの第二遊星歯車４０と、２つのアイドラ歯車５０と、キャリヤ６０と、を主に備える。

第一太陽歯車１０は、減速装置１の中心軸線Ａ０を回転中心とする外歯車である。第一太陽歯車１０は、円筒状の回転体１１に一体的に形成されており、その回転体１１がハウジング２に対し相対回転不能に固定される。

第二太陽歯車２０は、中心軸線Ａ０を回転中心とする外歯車であり、第一太陽歯車１０よりも歯数が少ない。第二太陽歯車２０は、第一太陽歯車１０とは中心軸線Ａ０方向において異なる位置に配置され、第二太陽歯車２０の軸方向両側へ延びる軸状部２１が、軸受を介して回転体１１及びキャリヤ６０に対し相対回転可能に支持される。

第一遊星歯車３０は、中心軸線Ａ０に対して偏心する第一偏心軸線Ａ１を回転中心とする外歯車であり、第一太陽歯車１０と噛合する。第二遊星歯車４０は、中心軸線Ａ０に対して偏心する第二偏心軸線Ａ２を回転中心とする外歯車であり、中心軸線Ａ０方向において異なる位置で第二太陽歯車２０と噛合する。なお、第二偏心軸線Ａ２は、中心軸線Ａ０回りにおいて第一偏心軸線Ａ１とは異なる位相に配置される軸線であり（図２Ａ及び図２Ｂ参照）、第一偏心軸線Ａ１よりも中心軸線Ａ０との軸間距離が短い。

アイドラ歯車５０は、中心軸線Ａ０に対して偏心する第三偏心軸線Ａ３を回転中心とする外歯車であり、アイドラ歯車５０の軸方向長さが第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の軸方向長さよりも大きな寸法に設定されている。なお、第三偏心軸線Ａ３は、中心軸線Ａ０回りにおいて第一偏心軸線Ａ１及び第二偏心軸線Ａ２とは異なる位相に配置される軸である（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。

キャリヤ６０は、第一遊星歯車３０及びアイドラ歯車５０を回転可能に支持する第一キャリヤ７０と、第二遊星歯車４０を回転可能に支持する第二キャリヤ８０と、第二キャリヤ８０を第一キャリヤ７０に固定する固定具９０とを備え、軸受を介してハウジング２に相対回転可能に支持されている。

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、減速装置１では、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０がキャリヤ６０に支持された状態において、周方向における第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との間にアイドラ歯車５０が配置され、アイドラ歯車５０は、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合する一方、第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０に対して接触不能な位置に配置される。

（２．キャリヤ６０の詳細構成）
次に、第一キャリヤ７０、第二キャリヤ８０及び固定具９０の詳細な構成について説明する。ここでは、主に図３を参照しつつ、適宜、図１、図２Ａ及び図２Ｂもあわせて参照する。第一キャリヤ７０は、第一遊星軸部材７１と、アイドラ軸部材７２と、一対の第一本体７３，７４と、一対の円板体７５，７６と、を備える。

第一遊星軸部材７１は、軸受を介して第一遊星歯車３０を回転可能に支持する軸部材であり、アイドラ軸部材７２は、軸受を介してアイドラ歯車５０を回転可能に支持する軸部材である（図１参照）。

第一本体７３，７４は、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２の軸方向両端を保持する円板状の部材であり、中心孔７３ａ，７４ａと、連通孔７３ｂ，７４ｂと、第一嵌入凹部７３ｃ，７４ｃと、第一貫通孔７３ｄ，７４ｄと、を主に備える。

中心孔７３ａ，７４ａは、第一本体７３，７４と同心円上に配置される軸方向視円形の孔であり、連通孔７３ｂ，７４ｂは、中心孔７３ａ，７４ａの周りにおいて周方向等間隔（本実施形態では１８０度おき）に形成された孔である。

一対の第一本体７３，７４のうち、第二太陽歯車２０に近接する側（図１左側）に配置される一方の第一本体７３に形成された中心孔７３ａの内径は、第一太陽歯車１０に近接する側（図１右側）に配置される他方の第一本体７４に形成された中心孔７４ａの内径よりも大きく、一方の第一本体７３では、その他面側（図１左側）から突出する円筒状の中心突出部７７の内周面と中心孔７４ａとが連通している（図１参照）。

第一嵌入凹部７３ｃ，７４ｃは、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２の軸方向両端を保持する部位であり、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２は、それらの両端が第一嵌入凹部７３ｃ，７４ｃに嵌入された状態でボルトにより第一本体７３，７４に固定される（図１参照）。

また、一方の第一本体７３では、他方の第一本体７４に対向する一面側から突出する円筒状の第一突出部７８に、第一遊星軸部材７１を保持する第一嵌入凹部７３ｃが凹設される（図２Ａ及び図２Ｂ参照）のに対し、他方の第一本体７４には、一方の第一本体７３に対向する一面側に第一嵌入凹部７４ｃが凹設される（図１参照）。また、一方の第一本体７３では、第一突出部７８以外のところに、アイドラ軸部材７２を保持する第一嵌入凹部７３ｃが凹設される。

第一貫通孔７３ｄ，７４ｄは、第一本体７３，７４の他面側と第一嵌入凹部７３ｃ，７４ｃとを連通させる部位であり、第一貫通孔７３ｄ，７４ｄの内径が第一嵌入凹部７３ｃ，７４ｃの内径よりも小さな寸法に設定されている（図１参照）。

また、第一本体７３，７４の他面側には、円板体７５，７６を第一本体７３，７４に固定するボルトが螺合可能なめねじが、連通孔７３ｂ，７４ｂとは異なる位相に形成されている。なお、一方の第一本体７３と他方の第一本体７４とは、一方の第一本体７３が中心突出部７７及び第一突出部７８を有する点を除き、同一の構成を有している。

一対の円板体７５，７６は、第一本体７３，７４よりも板厚の薄い円板状の部材であり、一対の第一本体７３，７４の他面側にボルトで固定される（図１参照）。詳細は後述するが、一対の円板体７５，７６には、第一貫通孔７３ｄ，７４ｄ及び第一本体７３，７４に形成されためねじの位置と対応する位置には丸孔が、後述する第二貫通孔８３ｂ，８４ｂ及び第二本体８３，８４に形成されるめねじの位置と対応する位置には長孔が、それぞれ形成されている。

第二キャリヤ８０は、第二遊星軸部材８１と、一対の第二本体８３，８４と、を備える。第二遊星軸部材８１は、軸受を介して第二遊星歯車４０を回転可能に支持する軸部材であり（図１参照）、第二本体８３，８４は、第二遊星軸部材８１の軸方向両端を保持する部材である。

第二本体８３，８４は、第一本体７３，７４の連通孔７３ｂ，７４ｂに収容可能に形成された部材である。第二本体８３，８４は、キャリヤ６０の軸方向から見た投影面積が連通孔７３ｂ，７４ｂよりも小さく、第二本体８３，８４が連通孔７３ｂ，７４ｂに収容された状態において、第二本体８３，８４の外側面と連通孔７３ｂ，７４ｂとの間に隙間が形成される（図２Ｂ参照）。

第二本体８３，８４は、第二嵌入凹部８３ａ，８４ａと、第二貫通孔８３ｂ，８４ｂと、を備える。第二嵌入凹部８３ａ，８４ａは、第二遊星軸部材８１の軸方向両端を保持する部位であり、一対の第二本体８３，８４のうち互いに対向する一面側に形成されている。なお、一対の第二本体８３，８４のうち、一方の第二本体８３では、その一面側に第二嵌入凹部８３ａ，８４ａが凹設されているのに対し、他方の第二本体８４には、その一面側から一方の第二本体８３側へ向けて突出する第二突出部８５の端面に、第二嵌入凹部８３ａ，８４ａが形成されている。

第二貫通孔８３ｂ，８４ｂは、第二嵌入凹部８３ａ，８４ａを第二本体８３，８４の他面側に連通させる部位であり、第二貫通孔８３ｂ，８４ｂの内径は、第二嵌入凹部８３ａ，８４ａの内径よりも小さな寸法に設定されている（図１参照）。また、第二本体８３，８４の他面側には、固定具９０が螺合可能なめねじが形成されている。

一対の第二本体８３，８４は、他方の第二本体８４が、一方の第二本体８３と比べて、キャリヤ６０の軸方向における長さ寸法が大きく、その分だけ第二貫通孔８４ｂの長さ寸法が第一貫通孔８３ｂよりも大きな寸法となっている点を除き、同一の構成を有している。

固定具９０（図１参照）は、第二本体８３，８４に形成されためねじに螺合可能な４つのボルトから構成されている。詳細は後述するが、キャリヤ６０は、第一キャリヤ７０と第二キャリヤ８０とを固定具９０で固定することにより、キャリヤ６０の軸回りに第一キャリヤ７０と第二キャリヤ８０とが一体的に回転するように構成されたものである。

（３．減速装置１の組立手順）
次に、図３を参照して、減速装置１の組立手順の一例について説明する。ここでは、第一太陽歯車１０が取り付けられたハウジング２（図１参照）に対し、第二太陽歯車２０（図１参照）、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０、アイドラ歯車５０及びキャリヤ６０を組み付ける手順について説明する。

（３−１：第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの組立）
最初に、一対の第一本体７３，７４と、２つの第一遊星軸部材７１と、２つのアイドラ軸部材７２と、２つの第一遊星歯車３０と、２つのアイドラ歯車５０と、から構成される第一キャリヤユニットと、一対の第二本体８３，８４と、２つの第二遊星軸部材８１と、２つの第二遊星歯車４０と、から構成される第二キャリヤユニットとを組み立てる。

ここではまず、第一本体７３，７４に対し、その他面側に円板体７５，７６を固定する。なお、円板体７５，７６は、第一本体７３，７４の他面側に円板体７５，７６を固定する際に、第一本体７３，７４に形成されためねじの位置と円板体７５，７６に形成された丸孔の一部とが一致するように円板体７５，７６の位相を合わせた状態で、円板体７５，７６側からボルトをめねじに螺合させることで、円板体７５，７６に形成された他の丸孔の位相と、第一本体７３，７４に形成された第一貫通孔７３ｄ，７４ｄの位相とが一致するとともに、円板体７５，７６に形成された長孔の位相が、第一本体７３，７４に形成された連通孔７３ｂ，７４ｂの位相と一致するように構成されている。

次に、第一遊星歯車３０を第一遊星軸部材７１に、第二遊星歯車４０を第二遊星軸部材８１に、アイドラ歯車５０をアイドラ軸部材７２に軸通させた後、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２を他方の第一本体７４の第一嵌入凹部７４ｃに、第二遊星軸部材８１を第二嵌入凹部８３ａ，８４ａに嵌入し、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２を他方の第一本体７４及び他方の円板体７６に、第二遊星軸部材８１を第二本体８３，８４にボルトで固定する。なお、一方の第一本体７３及び一方の円板体７５に対する第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２の固定は、後の工程において第二キャリヤユニットを位置決めした後に行う。

（３−２：第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの組付け）
次に、第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットを第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０（図１参照）に組み付ける。ここではまず、ハウジング２に固定されており第一太陽歯車１０に対し適切に噛合するように第一遊星歯車３０を組み付け、他方の第一本体７４を位置決めする。

次に、位置決めされた他方の第一本体７４の連通孔７４ｂに対し、他方の第二本体８４が収容可能な位相となるように第二キャリヤ８０を配置しつつ、第二遊星歯車４０をアイドラ歯車５０及び第二太陽歯車２０に組み付け、第二キャリヤ８０を位置決めする。

ここで、他方の第二本体８４は、連通孔７４ｂと比べ、キャリヤ６０の軸方向から見た投影面積が小さいので、連通孔７４ｂに収容可能な位置に配置した状態で、他方の第二本体８４を他方の第一本体７４に対し相対回転させることができる。これにより、第二キャリヤ８０の位相を調整しながら、第二遊星歯車４０が第二太陽歯車２０に対し適切に噛合する位置に配置することができるので、第二太陽歯車２０に対する第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化できる。

（３−３：第一キャリヤユニットに対する第二キャリヤユニットの固定）
次に、第一キャリヤユニットと第二キャリヤユニットとを固定具９０により固定する。この段階では、他方の第二本体８４が連通孔７４ｂに収容され、他方の第一本体７４の他面側において、他方の第二本体８４が他方の円板体７６に対向配置される。このとき、他方の円板体７６に形成された長孔は、第二本体８４に形成されためねじ及び第二貫通孔８３ｂ，８４ｂと対応する位置に配置されるので、他方の円板体７６側から固定具９０をめねじに螺合させると共に、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２を固定するボルトを第二貫通孔８４ｂから挿入し、第一遊星軸部材７１及びアイドラ軸部材７２に形成されためねじに螺合させる。

このように、他方の円板体７６に形成された長孔により、固定具９０及びボルトと他方の円板体７６との干渉を回避できる。よって、他方の円板体７６に対し他方の第二本体８４を強固に固定することができる。

続いて、一方の第一本体７３及び一方の円板体７５と、第一遊星軸部材７１、アイドラ軸部材７２及び第二キャリヤ８０とをボルト及び固定具９０により固定する。これにより、第一キャリヤユニットに対し第二キャリヤユニットが固定され、第一キャリヤユニットと第二キャリヤユニットとが一体回転可能に構成される。なお、この後の工程において、第二太陽歯車２０を一方の第二本体８３及び回転体１１に対し相対回転可能に取り付ける（図１参照）。

上記したように、円板体７５，７６は、複数の丸孔と長孔とが形成され、第二遊星軸部材８１を固定するボルトが螺合するめねじ及び第二本体８３，８４に形成されためねじと対応する位置に長孔が配置されるように構成されている。これは、第一キャリヤ７０に対する第二キャリヤ８０の固定位置が調整可能に構成されることに基づくものであり、第二本体８３，８４が連通孔７３ｂ，７４ｂに収容されている限りにおいて、第二遊星軸部材８１を固定するボルトと円板体７５，７６との干渉を回避することができるとともに、めねじが円板体７５，７６に塞がれることを防止することができる。

以上説明したように、キャリヤ６０は、第一キャリヤ７０と第二キャリヤ８０とが固定具９０により固定されたものであり、第一キャリヤ７０に対する第二キャリヤ８０の固定位置を調整可能に構成されている。これにより、第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０に対する第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化することができるので、減速装置１の組立を効率よく行うことができる。

また、キャリヤ６０が組み立てられた状態において、減速装置１は、第一遊星歯車３０が第一キャリヤ７０に回転可能に支持されるとともに、第二遊星歯車４０が第一遊星歯車３０とは軸方向の異なる位置において第二キャリヤ８０に回転可能に支持される。

第一キャリヤ７０は、第一遊星歯車３０の回転軸である第一遊星軸部材７１の両端が、一方の第一本体７３から他方の第一本体７４側へ向けて突出する第一突出部７８と、他方の第一本体７４とに保持されている。第一突出部７８は、一方の第一本体７３の一面側からの突出高さが第二遊星歯車４０の軸方向長さよりも大きな寸法に設定され、第一遊星歯車３０は、その第一偏心軸線Ａ１方向への移動が第一突出部７８により規制される。よって、第一遊星歯車３０と第二太陽歯車２０との干渉を防止できる。

同様に、第二キャリヤ８０は、第二遊星歯車４０の回転軸である第二遊星軸部材８１の両端が、一方の第二本体８３と、他方の第二本体８４から一方の第二本体８４側へ向けて突出する第二突出部８５とに保持されている。これにより、第二遊星歯車４０の第二偏心軸線Ａ２方向への移動が他方の第二本体８４により規制されるので、第二遊星歯車４０と第一太陽歯車１０との干渉を防止できる。

また、減速装置１では、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合する内歯歯車を不要とすることができるので（図１、図２Ａ及び図２Ｂ参照）、減速装置１の小型化を図ることができる。

（４．減速装置１の動作）
次に、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照し、キャリヤ６０が遊星歯車機構における入力部材、第一太陽歯車１０が遊星歯車機構における固定部材、第二太陽歯車２０が遊星歯車機構における出力部材であるものとして、減速装置１の動作について説明する。

減速装置１では、第一太陽歯車１０が固定されているので、キャリヤ６０に回転動力が入力されると、第一遊星歯車３０が第一偏心軸線Ａ１回りを自転しながら中心軸線Ａ０回りを公転する。これに伴い、第一遊星歯車３０に噛合するアイドラ歯車５０は、第一遊星歯車３０の自転方向とは反対方向へ自転しながら中心軸線Ａ０回りを公転し、アイドラ歯車５０に噛合する第二遊星歯車４０は、アイドラ歯車５０の自転方向とは反対方向、即ち、第一遊星歯車３０の自転方向と同一方向へ自転しながら中心軸線Ａ０回りを公転する。第二太陽歯車２０は、第二遊星歯車４０に噛合しているので、回転動力は第二遊星歯車４０から第二太陽歯車２０に伝達され、出力される。

なお、減速装置１では、減速比が第一太陽歯車１０の歯数と第二太陽歯車２０の歯数とに依存しているため、第二太陽歯車２０及び第二遊星歯車４０の歯数を変更することにより、減速比の設定を変更することができる。また、減速装置１は、減速比が第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０に依存しないので、減速装置１の減速比の設定を容易に行うことができる。

＜第二実施形態＞
次に、図４から図６を参照して、第二実施の形態における減速装置２０１について説明する。第一実施の形態における減速装置１では、アイドラ歯車５０が、中心軸線Ａ０に対して偏心した第三偏心軸線Ａ３を回転中心とする外歯車から構成されるのに対し、第二実施の形態における減速装置２０１では、アイドラ歯車２５０が、中心軸線Ａ０を回転中心とする内歯車から構成される。なお、上記した第一実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図５Ａ及び図５Ｂでは、減速装置２０１の主要部分のみを図示し、ハウジング２やボルト等の図示を省略する。また、図６では、固定具９０及びキャリヤ２６０の組立に用いるボルトの図示を省略する。

（５．減速装置２０１の構成）
図４、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、減速装置２０１は、第一太陽歯車１０と、第二太陽歯車２０と、２つの第一遊星歯車３０と、２つの第二遊星歯車４０と、アイドラ歯車２５０と、キャリヤ２６０と、を備える。

アイドラ歯車２５０は、中心軸線Ａ０を回転中心とする内歯車であり、アイドラ歯車２５０の軸方向長さは、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０の軸方向長さよりも大きな寸法に設定される。アイドラ歯車２５０は、その軸方向両端が軸受を介してハウジング２０２に相対回転可能に支持される。

キャリヤ２６０は、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車２５０を回転可能に支持するものであり、ハウジング２及び回転体１１に対し軸受を介して相対可能に支持される。キャリヤ２６０は、第一キャリヤ２７０と、第二キャリヤ２８０と、固定具２９０と、を備える。

（６．キャリヤ２６０の各構成）
図６に示すように、第一キャリヤ２７０（図４参照）は、第一遊星軸部材７１と、一対の第一本体２７３，２７４と、を備える。一対の第一本体２７３，２７４は、第一嵌入凹部７３ｃ，７４ｃ及び第一貫通孔７３ｄ，７４ｄの数が異なる点を除き、第一実施の形態における一対の第一本体７３，７４と同一の構成を有する。

第二キャリヤ２８０は、第二遊星軸部材８１と、一対の第二本体８３，８４と、円板体２８７，２８８と、を備える。円板体２８７，２８８は、第一実施の形態における円板体７５，７６（図３参照）に相当する部材であり、複数の丸孔および長孔を有する。なお、円板体２８７，２８８には、第一遊星軸部材７１を固定するボルト及び固定具９０が螺合するめねじと対応する位置に長孔が、第二遊星軸部材８１を固定するボルトが螺合するめねじ及び第二本体８３，８４に形成されためねじと対応する位置に丸孔が、それぞれ形成されている。

固定具２９０は、第一本体２７３，２７４に形成されためねじに螺合可能な４つのボルトから構成されている。なお、減速装置２０１の組立手順は、以下の点を除き、第一実施の形態における減速装置１の組立手順と同一である。即ち、第一実施の形態における減速装置１では、他方の円板体７６を他方の第一本体７４に固定した状態で、第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットを組み付け、その後、固定具９０により他方の第二本体８４を他方の円板体７６に固定し、一方の第一本体７３及び一方の円板体７５を一方の第二本体８３に固定する。

これに対し、本実施の形態における減速装置２０１では、他方の円板体２８８を他方の第二本体８４に固定した状態で、第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットを組み付け、その後、固定具９０により他方の第一本体２７４を他方の円板体２８８に固定し、一方の第二本体８３及び一方の円板体２８７を一方の第一本体２７３に固定する。

これにより、第一キャリヤ２７０に対する第二キャリヤ２８０の固定位置を調整することができるので、第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの組付け作業を簡素化して、減速装置２０１の組立作業を効率よく行うことができる。

また、減速装置２０１では、アイドラ歯車２５０が中心軸線Ａ０を回転中心とする内歯車から構成されている。これにより、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を多く設けることができるので、大きな出力トルクを得ることができる。

また、減速装置２０１では、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０とが中心軸線Ａ０方向の異なる位置に配置されているので、第一遊星軸部材７１と第二遊星軸部材８１とが異なる位相に配置される一方、中心軸線Ａ０方向視において、第一遊星歯車３０と一部重なる位置に第二遊星歯車４０を配置できる。よって、減速装置２０１の設計自由度を高めることができる。

（７．減速装置２０１の動作）
本実施の形態では、第一太陽歯車１０が遊星歯車機構における入力部材、第二太陽歯車２０が遊星歯車機構における出力部材、キャリヤ２６０が遊星歯車機構における固定部材であるものとして、減速装置２０１の動作を説明する。

減速装置２０１では、第一太陽歯車１０に回転動力が入力されると、第一遊星歯車３０が第一偏心軸線Ａ１回りを自転する。第一遊星歯車３０に噛合するアイドラ歯車２５０は、第一遊星歯車３０の自転方向とは反対方向へ自転しながら中心軸線Ａ０回りを自転し、アイドラ歯車２５０に噛合する第二遊星歯車４０は、第一遊星歯車３０の自転方向と同一方向へ自転する。第二太陽歯車２０は、第二遊星歯車４０に噛合しているので、回転動力は第二遊星歯車４０から第二太陽歯車２０に伝達され、出力される。

＜第三実施形態＞
次に、図７を参照して、第三実施の形態における減速装置３０１について説明する。第二実施の形態における減速装置２０１では、中心軸線Ａ０を回転中心とする内歯車をアイドラ歯車２５０として使用するのに対し、第三実施の形態における減速装置３０１では、中心軸線Ａ０を回転中心とする内歯車を遊星歯車機構における固定部材として使用する。なお、上記した各実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。

（８．減速装置３０１の構成）
減速装置３０１は、第一太陽歯車１０と、第二太陽歯車２０と、第一遊星歯車３０と、第二遊星歯車４０と、内歯歯車３５０と、キャリヤ３６０と、を備えている。内歯歯車３５０は、第二実施の形態におけるアイドラ歯車２５０と同一の構成であり、減速装置３０１は、一方の第一本体３７３の中心突出部３７７の軸方向長さよりも第二太陽歯車２０の軸方向一端側から延びる軸状部３２１の軸方向長さが大きくなっている点を除き、第二実施の形態における減速装置２０１と同一の構成を有している。

（９．減速装置３０１の動作）
減速装置３０１は、第一太陽歯車１０が遊星歯車機構における入力部材、第二太陽歯車２０が遊星歯車機構における出力部材、内歯歯車３５０が遊星歯車機構における固定部材であるものとして、減速装置３０１の動作について説明する。

減速装置３０１では、内歯歯車３５０が固定されるので、第一太陽歯車１０に回転動力が入力されると、第一太陽歯車１０及び内歯歯車３５０に噛合する第一遊星歯車３０が、自転しながら第一太陽歯車１０回りを公転する。この第一遊星歯車３０の公転に伴い、第一遊星歯車３０を支持するキャリヤ３６０が中心軸線Ａ０回りに回転すると、キャリヤ３６０に支持される第二遊星歯車４０が、自転しながら中心軸線Ａ０回りを公転する。第二太陽歯車２０は、第二遊星歯車４０に噛合しているので、回転動力が第二遊星歯車４０から第二太陽歯車２０に伝達され、出力される。

（１０．効果）
減速装置１，２０１は、外歯車である第一太陽歯車１０と、第一太陽歯車１０と回転中心を同一とし、第一太陽歯車１０に対して相対回転可能に支持される外歯車である第二太陽歯車２０と、第一太陽歯車１０に噛合する第一遊星歯車３０と、第一遊星歯車３０とは異なる位相で、第二太陽歯車２０に噛合する第二遊星歯車４０と、軸方向の異なる位置において第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合するアイドラ歯車５０と、第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０を回転可能に支持するキャリヤ６０と、を備える。

上記減速装置１，２０１によれば、第二遊星歯車４０が第一遊星歯車３０とは異なる位相に配置される。これにより、減速装置１，２０１を組み立てる際、第二遊星歯車４０の配置を第一遊星歯車３０の配置に拘束されずに位置決めすることができる。よって、第二太陽歯車２０に対する第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化できるので、減速装置１，２０１の組立作業を効率よく行うことができる。

また、上記減速装置１，２０１によれば、第二太陽歯車２０及び第二遊星歯車４０を交換することで、減速装置１，２０１の減速比を変更することができる。即ち、減速比の変更を行う際に、第一太陽歯車１０に組み付けられた第一遊星歯車３０の着脱作業が不要なので、減速比の変更に伴う作業を簡素化できる。さらに、減速装置１，２０１の減速比が第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０及びアイドラ歯車５０，２５０の歯数に依存しないので、減速比の設定を容易に行うことができる。

さらに、上記減速装置１において、アイドラ歯車５０は、その回転中心を第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０の回転中心に対して偏心させることで、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０との周方向間に配置された外歯車である。この場合、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０に噛合する内歯車を不要とすることができるので、減速装置１の小型化を図ることができる。

また、上記減速装置２０１において、アイドラ歯車２５０は、その回転中心を第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０の回転中心と一致させた状態で配置される内歯車である。この場合、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０をより多く配置することができるので、より大きな出力トルクを得ることができる。

減速装置３０１は、内歯歯車３５０と、外歯車である入力軸としての第一太陽歯車１０と、第一太陽歯車１０と回転中心を同一とし、第一太陽歯車１０に対して相対回転可能に支持される外歯車である出力軸としての第二太陽歯車２０と、第一太陽歯車１０及び内歯歯車３５０に噛合する第一遊星歯車３０と、第一遊星歯車３０とは異なる位相で、第二太陽歯車２０及び内歯歯車３５０に噛合する第二遊星歯車４０と、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０を回転可能に支持するキャリヤ６０と、を備える。

上記減速装置３０１によれば、第二遊星歯車４０が第一遊星歯車３０とは異なる位相に配置される。これにより、減速装置３０１を組み立てる際、第二遊星歯車４０の配置を第一遊星歯車３０の配置に拘束されずに位置決めすることができる。よって、第二太陽歯車２０に対する第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化できるので、減速装置３０１の組立作業を効率よく行うことができる。

さらに、上記減速装置３０１によれば、第二太陽歯車２０及び第二遊星歯車４０を交換することで、減速装置３０１の減速比を変更することができる。即ち、減速比の変更を行う際に、第一太陽歯車１０に組み付けられた第一遊星歯車３０の着脱作業が不要なので、減速比の変更に伴う作業を簡素化できる。さらに、減速装置３０１の減速比が第一遊星歯車３０、第二遊星歯車４０の歯数に依存しないので、減速比の設定を容易に行うことができる。

上記減速装置２０１，３０１において、第一遊星歯車３０と第二遊星歯車４０とは、軸方向視において一部重なり合う。この場合、第一遊星歯車３０及び第二遊星歯車４０をより多く配置することができるので、より大きな出力トルクを得ることができる。

また、上記減速装置１，２０１，３０１において、キャリヤ６０，２６０，３６０は、第一遊星歯車３０を回転可能に支持する第一キャリヤ７０，２７０，３７０と、第二遊星歯車４０を回転可能に支持する第二キャリヤ８０，２８０と、第二キャリヤ８０，２８０を第一キャリヤ７０に固定する固定具９０，２９０と、を備える。

この場合、減速装置１，２０１，３０１を組み立てる際に、第二キャリヤ８０，２８０の配置を第一キャリヤ７０，２７０，３７０の配置に拘束されずに決めることができる。即ち、第一遊星歯車３０を第一太陽歯車１０に、第二遊星歯車４０を第二太陽歯車２０に、それぞれ組み付け、第一キャリヤ７０，２７０，３７０及び第二キャリヤ８０，２８０が位置決めされた後に、固定具９０，２９０により第二キャリヤ８０，２８０を第一キャリヤ７０，２７０，３７０に固定することができる。よって、減速装置１，２０１，３０１の組立作業を効率よく行うことができる。

上記減速装置１，２０１，３０１において、固定具９０は、第二キャリヤ８０，２８０に対する第一キャリヤ７０，２７０，３７０の固定位置を調整可能に構成されている。この場合、第一キャリヤ７０，２７０，３７０に対する第二キャリヤ８０，２８０の固定位置に自由度を持たせることができる。よって、第二太陽歯車２０に対する第二遊星歯車４０の組付け作業を簡素化することができる。

（１１．その他）
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。

１，２０１，３０１：減速装置、 １０：第一太陽歯車、 ２０：第二太陽歯車、 ３０：第一遊星歯車、 ４０：第二遊星歯車、 ５０，２５０：アイドラ歯車、 ６０，２６０，３６０：キャリヤ、 ７０，２７０，３７０：第一キャリヤ、 ８０：第二キャリヤ、 ９０，２９０：固定具、 ３５０：内歯歯車、 Ａ０：中心軸線、 Ａ１：第一偏心軸線、 Ａ２：第二偏心軸線、 Ａ３：第三偏心軸線

一対の第一本体７３，７４のうち、第二太陽歯車２０に近接する側（図１左側）に配置される一方の第一本体７３に形成された中心孔７３ａの内径は、第一太陽歯車１０に近接する側（図１右側）に配置される他方の第一本体７４に形成された中心孔７４ａの内径よりも小さく、一方の第一本体７３では、その他面側（図１左側）から突出する円筒状の中心突出部７７の内周面と中心孔７３ａとが連通している（図１参照）。

（３−２：第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットの組付け）
次に、第一キャリヤユニット及び第二キャリヤユニットを第一太陽歯車１０及び第二太陽歯車２０（図１参照）に組み付ける。ここではまず、ハウジング２に固定された第一太陽歯車１０に対し適切に噛合するように第一遊星歯車３０を組み付け、他方の第一本体７４を位置決めする。

Claims (7)

1. 外歯車である第一太陽歯車と、
   前記第一太陽歯車と回転中心を同一とし、前記第一太陽歯車に対して相対回転可能に支持される外歯車である第二太陽歯車と、
   前記第一太陽歯車に噛合する第一遊星歯車と、
   前記第一遊星歯車とは異なる位相で、前記第二太陽歯車に噛合する第二遊星歯車と、
   軸方向の異なる位置において前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に噛合するアイドラ歯車と、
   前記第一遊星歯車、前記第二遊星歯車及び前記アイドラ歯車を回転可能に支持するキャリヤと、
   を備えた、減速装置。
2. 前記アイドラ歯車は、その回転中心を前記第一太陽歯車及び前記第二太陽歯車の回転中心に対して偏心させることで、前記第一遊星歯車と前記第二遊星歯車との周方向間に配置された外歯車である、請求項１に記載の減速装置。
3. 前記アイドラ歯車は、その回転中心を前記第一太陽歯車及び前記第二太陽歯車の回転中心と一致させた状態で配置される内歯車である、請求項１に記載の減速装置。
4. 内歯歯車と、
   外歯車である入力軸としての第一太陽歯車と、
   前記第一太陽歯車と回転中心を同一とし、前記第一太陽歯車に対して相対回転可能に支持される外歯車である出力軸としての第二太陽歯車と、
   前記第一太陽歯車及び前記内歯歯車に噛合する第一遊星歯車と、
   前記第一遊星歯車とは異なる位相で、前記第二太陽歯車及び前記内歯歯車に噛合する第二遊星歯車と、
   前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車を回転可能に支持するキャリヤと、
   を備えた、減速装置。
5. 前記第一遊星歯車と前記第二遊星歯車とは、軸方向視において一部重なり合う、請求項３又は４に記載の減速装置。
6. 前記キャリヤは、
   前記第一遊星歯車を回転可能に支持する第一キャリヤと、
   前記第二遊星歯車を回転可能に支持する第二キャリヤと、
   前記第二キャリヤを前記第一キャリヤに固定する固定具と、を備える、請求項１−４のいずれか一項に記載の減速装置。
7. 前記固定具は、前記第二キャリヤに対する前記第一キャリヤの固定位置を調整可能に構成されている、請求項６記載の減速装置。

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