JP2017011957A

JP2017011957A - 同心二軸モータ

Info

Publication number: JP2017011957A
Application number: JP2015127988A
Authority: JP
Inventors: 利正三瓶; Toshimasa Sanpei; 佐藤　正弘; Masahiro Sato; 正弘佐藤
Original assignee: C T C KK
Current assignee: C T C KK
Priority date: 2015-06-25
Filing date: 2015-06-25
Publication date: 2017-01-12

Abstract

【課題】軸線方向長さを小さくする。
【解決手段】同心二軸モータ100は、内側にインナーロータ形の第１モータ10を有し、外側にアウターロータ形の第２モータ20を有する。第１モータ10の第１回転子2及び第２モータ20の第２回転子24は永久磁石で構成されている。第１モータ10の第１固定子4と第２モータ20の第２固定子28は実質的に同一円周上に配置されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、一般的に電動モータに関し、より詳しくは同心二軸モータに関する。本発明の同心二軸モータは駆動用モータとして用いる。また、本発明の同心二軸モータは発電機として用いることができる。

電動モータは、周知のように、固定子（ステータ）と回転子（ロータ）を基本要素として含み、これら固定子と回転子との間の磁気作用によって回転動作する。固定子と回転子の配置によってモータは２つのタイプに分類されている。第１のタイプはインナーロータ形である。インナーロータ形モータは、外側に固定子が配置され、内側に回転子が配置される。第２のタイプはアウターロータ形である。アウターロータ形モータは、外側に回転子が配置され、内側に固定子が配置される。

電動モータは、電源の種類によって直流形、交流形に分類される。直流形モータ（DCモータ）は、一般的には、固定子に永久磁石が用いられるが、電磁石で界磁する巻線形DCモータも知られている。交流形モータ（ACモータ）は、直流形モータと同じ原理で動作するモータもあるが、一般的には、磁界を回転させることで回転子に影響を与えて回転させる。回転磁界を作るためのコイルは固定子コイル又はステータコイルと呼ばれている。

特許文献１、２は同心二軸モータを開示している。特許文献１及び２の同心二軸モータは、軸線方向に離置した第１、第２の２つのモータで構成されている。第１、第２のモータは、共に、インナーロータ形モータで構成されている。そして、第１モータの中空出力軸の中に第２モータの出力軸を挿入することにより同心二軸モータが構成されている。

JP特開平１０−２５７７２８号公報 JP特開平１１−１８７６３１号公報

特許文献１、２に開示の同心二軸モータは、第１、第２のモータが共にインナーロータ形モータで構成されている。そして、この２つのインナーロータ形モータを軸線方向に離置することで同心二軸モータが構成されている。

本発明の目的は、軸線方向長さを小さくすることのできる同心二軸モータを提供することにある。

上記の技術的課題を達成すべく、本発明にあっては、
相対的に内周側に位置する第１モータと、
相対的に外周側に位置する第２モータとを有し、
前記第１モータがインナーロータ形モータで構成され、
前記第２モータがアウターロータ形モータで構成され、
内周側に位置する前記インナーロータ形モータと、外周側に位置する前記アウターロータ形モータとの境界領域に、前記インナーロータ形モータの第１固定子と、前記アウターロータ形モータの第２固定子が位置決めされていることを特徴とする同心二軸モータを提供することにより達成される。

本発明の同心二軸モータによれば、第１、第２のモータを内外に配置する構成を有するため、同心二軸モータの軸線方向長さを小さくすることができる。

第１実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図である。第１実施例の同心二軸モータの構成を断面して説明するための図である。第１実施例に含まれる固定子の構成を説明するための図である。図１の実施例に含まれる分割コアユニットの分解斜視図である。図４に図示の分割コアユニットの組立工程を説明するためのフロー図である。図４に図示の分割コアユニットに含まれるステータカバーにコイルを巻回することを説明するための図である。図５に図示の分割コアユニットの斜視図である。第２実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第２実施例のモータは２極３スロットの３相駆動モータである。第３実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第３実施例のモータは４極３スロットの３相駆動モータである。第４実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第４実施例のモータは４極６スロットの３相駆動モータである。第５実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第５実施例のモータは８極６スロットの３相駆動モータである。第６実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第６実施例のモータは１０極９スロットの３相駆動モータである。第７実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第７実施例のモータは１２極９スロットの３相駆動モータである。第８実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第８実施例のモータは２極４スロットの２相駆動モータである。第９実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第９実施例のモータは６極４スロットの２相駆動モータである。第１０実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第１０実施例のモータは８極４スロットの２相駆動モータである。第１１実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第１１実施例のモータは１０極４スロットの２相駆動モータである。第１２実施例の同心二軸モータの構成を平面的に示す説明図であり、第１２実施例のモータは１２極８スロットの２相駆動モータである。

以下に、添付の図面に基づいて本発明の好ましい実施例をブラシレスモータを例に説明する。以下の実施例の説明から本発明は交流形モータにも適用可能であることは当業者であれば直ちに理解できるであろう。

図１、図２は本発明の第１実施例の同心二軸モータ１００を示す。同心二軸モータ１００は、８極６スロットの３相駆動モータであり、内外に配置した第１、第２のモータ１０、２０を有する。内周側に位置する第１モータ１０はインナーロータ形モータで構成されている。他方、外周側に位置する第２モータ２０はアウターロータ形モータで構成されている。

内周側に位置する第１モータ１０（インナーロータ形モータ）は、同心二軸モータ１００の第１出力軸１０２に固定された第１回転子２を有する。外周側に位置する第２モータ２０（アウターロータ形モータ）は、第１出力軸１０２を中心とした円筒状の形状を有するアウター２２を有し、アウター２２の内周面に第２回転子２４が位置決めされている。アウター２２は、その軸線方向一端にスリーブ２６を有し、スリーブ２６の中を第１出力軸１０２が貫通している。スリーブ２６は第１出力軸１０２と同心である。スリーブ２６と第１出力軸１０２との間には第１軸受４０が介装され、この第１軸受４０によってスリーブ２６と第１出力軸１０２とは互いに相対回転可能である。第２モータ２０に含まれるスリーブ２６は、同心二軸モータ１００の第２出力軸１０４を構成する。

第１出力軸１０２を中心として内外に位置する第１モータ１０と第２モータ２０との間の境界領域Ｂには、第１モータ１０（インナーロータ形モータ）の第１固定子４と、第２モータ２０（アウターロータ形モータ）の第２固定子２８とが位置決めされている。

図示の同心二軸モータ１００は３相モータである。図１を参照して、第１モータ１０（インナーロータ形モータ）の第１回転子２は８個の永久磁石からなる第１の永久磁石群ＰＭ(1)で構成されている。第１の永久磁石群ＰＭ(1)は、第１出力軸１０２を中心とする第１円周上に等間隔に配置されている。第１の永久磁石群ＰＭ(1)を構成する各磁石はＮ極とＳ極とが交互に且つ互いに隣接して配置されている。

第２モータ２０（アウターロータ形モータ）の第２回転子２４は、円筒状のアウター２２に固定された８個の永久磁石からなる第２の永久磁石群ＰＭ(2)で構成されている。第２の永久磁石群ＰＭ(2)は、円筒状のアウター２２の内周面に等間隔に配置されている。第２の永久磁石群ＰＭ(2)を構成する各磁石はＮ極とＳ極とが交互に且つ互いに隣接して配置されている。

図１の左側に図示してあるのが第１モータ１０の第１固定子４である。図１の右側に図示してあるのが第２モータ２０の第２固定子２８である。第１固定子４と第２固定子２８は実質的に同一円周上に配置されている。第１固定子４は第１の固定部材６に固定されている。第２固定子２８は第２の固定部材３０に固定されている。第１、第２の固定部材６、３０は、第２、第３の軸受４２、４４を介して第１出力軸１０２に支持され、また、共通のブラケット１０６に固定されている。この共通のブラケット１０６を介して図外の機台に固定される。

図３を参照して、第１固定子４と第２固定子２８は、ヨーク本体５０と、ヨーク本体５０に組み込まれる分割コアユニット５２つまりインナー駆動又はアウター駆動の磁気コアとで構成されている。図３では、分割コアユニット５２が１つしか描かれていないが、本来は３つの分割コアユニット５２つまり３つのインナー駆動又は３つのアウター駆動の磁気コアがヨーク本体５０に組み込まれる。分割コアユニット５２は、図４を参照して、ヨークのティース部を構成するコア本体５４と、ステータカバー５６と、コイル５８とで構成されている。第１固定子４及び第２固定子２８は、夫々、３つのスロットＳを有する（図１）。図１において、第１モータ１０のスロットＳには(1)を付記し、第２モータ２０のスロットＳには(2)を付記してある。

第１固定子４は、図１から分かるように、第１モータ１０の外周部に第１ヨーク本体５０(1)が位置し、第１ヨーク本体５０(1)から半径方向内方に向けて３つの第１分割コアユニット５２(1)つまりインナー駆動磁気コアが延びている。第２固定子２８は、図１から分かるように、第２モータ２０の内周部に第２ヨーク本体５０(2)が位置し、第２のヨーク本体５０(2)から半径方向外方に向けて３つの第２分割コアユニット５２(2)つまりアウター駆動磁気コアが延びている。

図３に図示のヨーク本体５０は、円弧状に延びる帯形状を有し、その内周面及び外周面に円周方向に離間して３つの断面鳩尾状の溝６０を有する。鳩尾状の溝６０は帯状に延びるヨーク本体５０を横断する方向に延びている。ヨーク本体５０の内周面に位置する３つの溝６０には(1)を付記してある。これを第１溝６０(1)と呼ぶ。３つの第１溝６０(1)は第１モータ１０用であり、この第１溝６０(1)に第１分割コアユニット５２(1)つまりインナー駆動磁気コアが取り付けられる。ヨーク本体５０の外周面に位置する３つの溝６０には(2)を付記してある。第２溝６０(2)と呼ぶ。第２溝６０(2)は第２モータ２０用であり、第２溝６０(2)に第２分割コアユニット５２(2)つまりアウター駆動磁気コアが取り付けられる。第１分割コアユニット５２(1)と第２分割コアユニット５２(2)は共通の部品で構成されている。上記の構成により、インナー駆動磁気コア及びアウター駆動磁気コアは共通の分割コアユニット５２で構成され、また、３つのインナー駆動磁気コア及び３つのアウター駆動磁気コア部品は、夫々、共通のヨーク本体５０によって連結されている。

コア本体５４の基端突起部５４aは、鳩尾溝６０と相補的な形状を有し、この基端突起部５４aは鳩尾溝６０にスライド嵌合可能である。鳩尾溝６０と基端突起部５４aとは相対的な関係であり、ヨーク本体５０に突起部を形成し、コア本体５４に鳩尾溝を形成してもよい。コア本体５４の先端部において左右両方向に延びる突出部５４bは先細りの形状を有するのが好ましい。この突出部５４bの先端は、隣接するコア本体５４の突出部５４bの先端と互いに付き合わせた状態で位置決めされる。図４及び図５は、コイル５８を巻回した分割コアユニット５２を作り、この分割コアユニット５２をヨーク本体５０に装着するまでの過程を説明するための図である。図５は一連の工程を説明するためのフローである。

図４を参照して、分割コアユニット５２は、前述したように、ステータカバー５６を有する。ステータカバー５６は、断面矩形のコア本体５４の２つの互いに対抗する面に沿って延びる一対のリップ５９を有し、このリップ５９の両側に屈曲片部５９aを有する。一対のリップ５９は、各リップ５９の両側の屈曲片部５９aによって合計４つの屈曲片部５９aを有する。この４つの屈曲片部５９aはコア本体５４の断面矩形の４つの角部に当接した状態でコア本体５４の角部を覆うことでコイル５８の損傷事故の発生を抑制することができる。なお、ステータカバー５６とコア本体５４との隙間が発生するのを回避するために、ステータカバー５６にフィルム加工を施すのが好ましい。

図５を参照して、図外のコイル巻線機にステータカバー５６を装着する（Ｓ１）。巻線機を作動して、ステータカバー５６にコイル５８を巻回する（Ｓ２）。ステータカバー５６にコイル５８を巻回したら、これを巻線機から取り外す（Ｓ３）。巻線機から取り外したコイル５８付きのステータカバー５６を図６に図示してある。そして、このコイル５８付きステータカバー５６をコア本体５４に装着する（Ｓ４）。図７は、組立後の分割コアユニット５２を示す。図７に図示のステータカバー５６、コイル５８を含む分割コアユニット５２をヨーク本体５０に取り付ける（図５のＳ５、図３）。

上述した第１実施例の同心二軸モータ１００は、第１モータ１０の第１固定子４と、第２モータ２０の第２固定子２８が実質的に同一の円周上に配置されている。第１モータ１０に含まれる第１ヨーク本体５０(1)が、第２モータ２０に含まれる第２回転子２４に隣接して位置しているため、この第２回転子２４の磁界が第１モータ１０に影響するのを第１ヨーク本体５０(1)によって阻止することができる。同様に、第２モータ２０に含まれる第２ヨーク本体５０(2)が、第１モータ１０に含まれる第１回転子２に隣接して位置しているため、この第１回転子２の磁界が第２モータ２０に影響するのを第２ヨーク本体５０(2)によって阻止することができる。

第１モータ１０の第１回転子２及び／又は第２モータ２０の第２回転子２４は永久磁石に代えて電磁石で構成してもよい。しかし、第１、第２の回転子２、２４として永久磁石を用いることにより、本発明の従う同心二軸モータの制御系を簡素化することができる。

図８ないし図１８は他の実施例を示す。図８は第２実施例の同心二軸モータ１２０を示す。第２実施例のモータ１２０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。共用するヨーク本体５０は、図３を参照して説明したヨーク本体５０で構成すればよい。

第２実施例の同心二軸モータ１２０は２極３スロットの３相駆動モータである。この第２実施例に含まれる第１モータ１０は２極３スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第２実施例に含まれる第２モータ２０は２極３スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図９は第３実施例の同心二軸モータ１３０を示す。第３実施例のモータ１３０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第３実施例の同心二軸モータ１３０は４極３スロットの３相駆動モータである。この第３実施例に含まれる第１モータ１０は４極３スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第３実施例に含まれる第２モータ２０は４極３スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図１０は第４実施例の同心二軸モータ１４０を示す。第４実施例のモータ１４０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第４実施例の同心二軸モータ１４０は４極６スロットの３相駆動モータである。この第４実施例に含まれる第１モータ１０は４極６スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第４実施例に含まれる第２モータ２０は４極６スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図１１は第５実施例の同心二軸モータ１５０を示す。第５実施例のモータ１５０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第５実施例の同心二軸モータ１５０は８極６スロットの３相駆動モータである。この第５実施例に含まれる第１モータ１０は８極６スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第５実施例に含まれる第２モータ２０は８極６スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図１２は第６実施例の同心二軸モータ１６０を示す。第６実施例のモータ１６０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第６実施例の同心二軸モータ１６０は１０極９スロットの３相駆動モータである。この第６実施例に含まれる第１モータ１０は１０極９スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第６実施例に含まれる第２モータ２０は１０極９スロットのアウターロータ形モータで構成されている。第６実施例のように極数及びスロット数を多くすることにより、コギングを低減することができる。

図１３は第７実施例の同心二軸モータ１７０を示す。第７実施例のモータ１７０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第７実施例の同心二軸モータ１７０は１２極９スロットの３相駆動モータである。この第７実施例に含まれる第１モータ１０は１２極９スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第７実施例に含まれる第２モータ２０は１２極９スロットのアウターロータ形モータで構成されている。第７実施例のように極数及びスロット数を多くすることにより、コギングを低減することができる。

図１４は第８実施例の同心二軸モータ１８０を示す。第８実施例のモータ１８０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第８実施例の同心二軸モータ１８０は２極４スロットの２相駆動モータである。この第８実施例に含まれる第１モータ１０は２極４スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第８実施例に含まれる第２モータ２０は２極４スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図１５は第９実施例の同心二軸モータ１９０を示す。第９実施例のモータ１９０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第９実施例の同心二軸モータ１９０は６極４スロットの２相駆動モータである。この第９実施例に含まれる第１モータ１０は６極４スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第９実施例に含まれる第２モータ２０は６極４スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図１６は第１０実施例の同心二軸モータ２００を示す。第１０実施例のモータ２００は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第１０実施例の同心二軸モータ２００は８極４スロットの２相駆動モータである。この第１０実施例に含まれる第１モータ１０は８極４スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第１０実施例に含まれる第２モータ２０は８極４スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図１７は第１１実施例の同心二軸モータ２１０を示す。第１１実施例のモータ２１０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第１１実施例の同心二軸モータ２１０は１０極４スロットの２相駆動モータである。この第１１実施例に含まれる第１モータ１０は１０極４スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第１１実施例に含まれる第２モータ２０は１０極４スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図１８は第１２実施例の同心二軸モータ２２０を示す。第１２実施例のモータ２２０は、図面左側に図示の第１モータ１０つまりインナーロータ形モータと、図面右側に図示の第２モータ２０つまりアウターロータ形モータとの組み合わせで構成される。第１モータ１０と第２モータ２０の境界を構成するヨーク本体５０は第１、第２のモータ１０、２０で共用するのがよい。

第１２実施例の同心二軸モータ２２０は１２極８スロットの２相駆動モータである。この第１２実施例に含まれる第１モータ１０は１２極８スロットのインナーロータ形モータで構成されている。この第１２実施例に含まれる第２モータ２０は１２極８スロットのアウターロータ形モータで構成されている。

図８以降の図面において「Ｕ」、「Ｖ」、「Ｗ」の文字は各相を示す。例えば図１３の第７実施例の同心二軸モータ１７０は１２極９スロットの３相駆動モータであるが、図１３に示す「Ｕ１」〜「Ｕ３」は一本の連続するコイル５８（図４）が使われて一つの相を構成する。「Ｖ１」〜「Ｖ３」の組も一つの相を構成し、また、「Ｗ１」〜「Ｗ３」の組も一つの相を構成する。

引き続き図１３の第７実施例を例に説明すれば、同心二軸モータ１７０は、第１モータ１０のインナーロータ形モータ及び／又は第２モータ２０のアウターロータ形モータの回転子の構成において、例えば「Ｕ１」〜「Ｕ３」の相の「Ｕ１」だけ、「Ｖ１」〜「Ｖ３」の相の「Ｖ１」だけ及び「Ｗ１」〜「Ｗ３」の相の「Ｗ１」だけを残して他を省いて構成してもよい。

本発明に従う同心二軸モータは、２相のインナー及びアウターロータ形モータとして、２極４スロット、６極４スロット、８極４スロット、１０極８スロットというように、２を含む２の倍数の極と４を含む４の倍数のスロットのモータを採用することができる。本発明に従う同心二軸モータは、３相のインナー及びアウターロータ形モータとして、２極３スロット、４極３スロット、４極６スロット、８極３スロット、８極６スロット、というように、２を含む２の倍数の極と３を含む３の倍数のスロットのモータを採用することができる。

本発明に従う同心二軸モータは、駆動源として用いるだけでなく、発電機として用いることができる。

１００第１実施例の同心二軸モータ
１０２第１出力軸
１０４第２出力軸
１０第１モータ（インナーロータ形モータ）
２第１回転子（第１の永久磁石群ＰＭ(1) ８つ）
４第１固定子
２０第２モータ（アウターロータ形モータ）
２４第２回転子（第２の永久磁石群ＰＭ(2) ８つ）
２８第２固定子
５０ヨーク本体
５２分割コアユニット
５４コア本体
５６ステータカバー
５８コイル
Ｓスロット
Ｂ第１モータと第２モータの境界領域

Claims

相対的に内周側に位置する第１モータと、
相対的に外周側に位置する第２モータとを有し、
前記第１モータがインナーロータ形モータで構成され、
前記第２モータがアウターロータ形モータで構成され、
内周側に位置する前記インナーロータ形モータと、外周側に位置する前記アウターロータ形モータとの境界領域に、前記インナーロータ形モータの第１固定子と、前記アウターロータ形モータの第２固定子が位置決めされていることを特徴とする同心二軸モータ。
前記第１モータの第１固定子と、前記第２モータの第２固定子とが実質的に同一の円周上に配置されている、請求項１に記載の同心二軸モータ。
前記第１モータの第１回転子が永久磁石で構成され、
前記第２モータの第２回転子が永久磁石で構成されている、請求項１又は２に記載の同心二軸モータ。
前記第１モータと前記第２モータとが２相駆動モータで構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の同心二軸モータ。
前記第１モータと前記第２モータとが３相駆動モータで構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の同心二軸モータ。
前記第１モータ及び／又は前記第２モータの各相を構成する前記固定子の一部を欠落した構成を有する、請求項４又は５に記載の同心二軸モータ。
前記第１モータがインナー駆動磁気コアを有し、
前記第２モータがアウター駆動磁気コアを有し、
前記インナー駆動磁気コアと前記アウター駆動磁気コアが共通のヨークに連結されている、請求項１〜６のいずれか一項に記載の同心二軸モータ。