JP2017010082A - 地図作成装置、地図作成方法、およびモービルマッピング用計測装置 - Google Patents
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Abstract
Description
道路の路面1および道路両脇の景色2、2を道路長に沿って連続撮影した撮影画像3、3、・・、および撮影位置・方位情報を用いて道路沿いの地図を作成する地図作成装置であって、
撮影画像3中に設定したパスポイント4、撮影位置・方位情報、および撮影対象の3次元モデル5に基づいて撮影画像3、3同士を連続方向に接合するとともに、撮影対象に対する撮影方向を仮想的に変更し、かつ、絶対標定し、これにより絶対標定された垂直撮影方向のモザイク画像6、および道路両脇の景色2、2についての一組の水平撮影方向のモザイク画像7、7を生成する個別画像生成部8と、
前記垂直撮影方向のモザイク画像6の道路両脇に応じた位置に当該位置を下端とする水平撮影方向のモザイク画像7、7を同一平面上につなぎ合わせるようにしてそれぞれ貼り付け、展開図近似の写真地図9を作成する展開画像生成部10とを有する地図作成装置を提供することにより達成される。
上記個別画像生成部8により撮影画像3あるいは前記原画像12に基づいてモザイク画像6、7を生成したときには、モービルマッピングに多用されるようないわゆる全周囲画像などを用いて上述の地図を生成する場合に比べ、仰角方向に撮影範囲の欠損領域が生じないために、道路沿いの高層建築物についても確実に漏れなく地図に反映することができ、地図の臨場感が格段に向上する。また、例えば上述の水平撮影方向のモザイク画像7を生成するに際し、水平撮影方向に近い撮影方向の原画像12を利用することにより、再現性をより高めることができる。なお、原画像12を分割撮影するカメラ11には、例えば標準レンズを備えたもののほか、広角レンズや魚眼レンズを備えたものを用いることが可能である。
道路の路面1および道路両脇の景色2、2を道路長に沿って連続撮影した撮影画像3、3、・・、および撮影位置・方位情報を用いて道路沿いの地図を作成する地図作成方法であって、
撮影画像3中に設定したパスポイント4、撮影位置・方位情報、および撮影対象の3次元モデル5に基づいて撮影画像3、3同士を連続方向に接合するとともに、撮影対象に対する撮影方向を仮想的に変更し、かつ、絶対標定し、これにより絶対標定された垂直撮影方向のモザイク画像6、および道路両脇の景色2、2についての一組の水平撮影方向のモザイク画像7、7を生成するステップと、
前記垂直撮影方向のモザイク画像6の道路両脇に応じた位置に当該位置を下端とする水平撮影方向のモザイク画像7、7を同一平面上につなぎ合わせるようにしてそれぞれ貼り付け、展開図近似の写真地図9を作成するステップとを有する地図作成方法を提供することにより達成される。
所定の仰俯角範囲内を撮影範囲として道路の路面1、および道路脇の高層建築物18の比較的低高度域を含む景色2を撮影する低高度域撮影カメラ11Aと、
該低高度域用撮影カメラ11の撮影範囲と外周縁部において重合する天頂領域を撮影範囲とし、道路脇の高層建築物18の比較的高層域を撮影する高高度域撮影カメラ11Bとを有するモービルマッピング用計測装置を用いて取得することができる。
2 景色
3 撮影画像
4 パスポイント
5 3次元モデル
6 垂直撮影方向のモザイク画像
7 水平撮影方向のモザイク画像
8 個別画像生成部
9 写真地図
10 展開画像生成部
11 カメラ
11A 低高度域撮影カメラ
11B 高高度域撮影カメラ
12 原画像
13 広画角画像生成部
14 魚眼レンズ
15 交差点
16 補間画像
17 交差点調整部
18 高層建築物
Claims (9)
- 道路の路面および道路両脇の景色を道路長に沿って連続撮影した撮影画像、および撮影位置・方位情報を用いて道路沿いの地図を作成する地図作成装置であって、
撮影画像中に設定したパスポイント、撮影位置・方位情報、および撮影対象の3次元モデルに基づいて撮影画像同士を連続方向に接合するとともに、撮影対象に対する撮影方向を仮想的に変更し、かつ、絶対標定し、これにより絶対標定された垂直撮影方向のモザイク画像、および道路両脇の景色についての一組の水平撮影方向のモザイク画像を生成する個別画像生成部と、
前記垂直撮影方向のモザイク画像の道路両脇に応じた位置に当該位置を下端とする水平撮影方向のモザイク画像を同一平面上につなぎ合わせるようにしてそれぞれ貼り付け、展開図近似の写真地図を作成する展開画像生成部とを有する地図作成装置。 - 同一の撮影位置から全天頂方向を分割撮影するカメラにより同時撮影された原画像同士を撮影位置・方位情報を用いて接合し、前記撮影画像を生成する広画角画像生成部を有し、
前記個別画像生成部は、撮影画像あるいは前記原画像に基づいてモザイク画像を生成する請求項1記載の地図作成装置。 - 前記個別画像生成部は、垂直・水平撮影方向のモザイク画像の生成に際し、魚眼レンズを用いて撮影された射影方式の撮影画像を垂直・水平方向に平行投影変換処理する請求項2記載の地図作成装置。
- 前記撮影画像あるいは3次元モデルに基づいて交差点を抽出するとともに、前記撮影画像あるいは原画像における前記交差点の支線撮影領域を加工して補間画像を生成し、かつ、該補間画像を垂直撮影方向のモザイク画像の支線対応位置につなぎ合わせるようにして貼り付ける交差点調整部を有する請求項2または3記載の地図作成装置。
- 道路の路面および道路両脇の景色を道路長に沿って連続撮影した撮影画像、および撮影位置・方位情報を用いて道路沿いの地図を作成する地図作成方法であって、
撮影画像中に設定したパスポイント、撮影位置・方位情報、および撮影対象の3次元モデルに基づいて撮影画像同士を連続方向に接合するとともに、撮影対象に対する撮影方向を仮想的に変更し、かつ、絶対標定し、これにより絶対標定された垂直撮影方向のモザイク画像、および道路両脇の景色についての一組の水平撮影方向のモザイク画像を生成するステップと、
前記垂直撮影方向のモザイク画像の道路両脇に応じた位置に当該位置を下端とする水平撮影方向のモザイク画像を同一平面上につなぎ合わせるようにしてそれぞれ貼り付け、展開図近似の写真地図を作成するステップとを有する地図作成方法。 - 同一の撮影位置から全天頂方向を分割撮影するカメラにより同時撮影された原画像同士を撮影位置・方位情報を用いて接合し、前記撮影画像を生成するステップを有し、
前記モザイク画像の生成は、撮影画像あるいは前記原画像に基づいてなされる請求項5記載の地図作成方法。 - 前記垂直・水平撮影方向のモザイク画像の生成に際し、魚眼レンズを用いて撮影された射影方式の撮影画像を垂直・水平方向に平行投影変換処理する請求項6記載の地図作成方法。
- 前記撮影画像あるいは3次元モデルに基づいて交差点を抽出するとともに、前記撮影画像あるいは原画像における前記交差点の支線撮影領域を加工して補間画像を生成し、かつ、該補間画像を垂直撮影方向のモザイク画像の支線対応位置につなぎ合わせるようにして貼り付けるステップを有する請求項6または7記載の地図作成方法。
- 所定の仰俯角範囲内を撮影範囲として道路の路面、および道路脇の高層建築物の比較的低高度域を含む景色を撮影する低高度域撮影カメラと、
該低高度域用撮影カメラの撮影範囲と外周縁部において重合する天頂領域を撮影範囲とし、道路脇の高層建築物の比較的高層域を撮影する高高度域撮影カメラとを有するモービルマッピング用計測装置。
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