JP2016505279A - ロボット支援型手術システムとその制御方法 - Google Patents
ロボット支援型手術システムとその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016505279A JP2016505279A JP2015531382A JP2015531382A JP2016505279A JP 2016505279 A JP2016505279 A JP 2016505279A JP 2015531382 A JP2015531382 A JP 2015531382A JP 2015531382 A JP2015531382 A JP 2015531382A JP 2016505279 A JP2016505279 A JP 2016505279A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- movement amount
- distal end
- robot
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 title claims description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 170
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 170
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 238000001727 in vivo Methods 0.000 claims description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000004148 unit process Methods 0.000 claims description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 16
- 210000002429 large intestine Anatomy 0.000 description 13
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 11
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 9
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 206010002091 Anaesthesia Diseases 0.000 description 1
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 241000282376 Panthera tigris Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000037005 anaesthesia Effects 0.000 description 1
- 210000000436 anus Anatomy 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 1
- 230000000699 topical effect Effects 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00055—Operational features of endoscopes provided with output arrangements for alerting the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
- A61B2090/032—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety pressure limiting, e.g. hydrostatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
- A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Description
このような電動湾曲内視鏡では、操作者は、モニタに表示されている内視鏡画像を確認しながら、内視鏡画像上に患部が表れるまで、挿入部を電動で押し込んでいくことを行う。
本発明の一態様は、体内に挿入される細長いシャフトを有するとともに、体内の画像を取得する撮像系を先端に備える軟性の挿入部と、該挿入部の前記先端の移動量を検出する先端移動量検出部と、体外に配置され、操作者によって操作される操作部と、該操作部に入力された操作信号によって前記挿入部をその基端側において駆動する駆動部と、該駆動部を制御する制御部とを備え、該制御部が、前記先端移動量検出部により検出された前記挿入部の先端の移動量と、前記駆動部により移動させられた前記挿入部の基端側の移動量との差分を算出し、該差分が所定の閾値より大きい場合に、操作者にその旨を報知するロボット支援型手術システムを提供する。
このようにすることで、挿入部先端の撮像系により取得された体内の画像に基づいて、挿入部の先端の移動量を算出でき、別途センサ等を不要として、簡易に異常を検知することができる。画像処理により移動量を算出する場合、点検出、エッジ検出あるいはオプティカルフロー等の既存の技術を用いればよい。
このようにすることで、画像中における体内組織の特徴的な形状を有する部位は、特徴部として抽出し易いので、先端の移動量を精度よく検出することができる。
このようにすることで、画像中における体内組織の特徴的な色を有する部位は、特徴部として抽出し易いので、先端の移動量を精度よく検出することができる。
このようにすることで、センサの作動により挿入部の先端の変位、速度または加速度を検出し、より、直接的に先端の移動量を検出することができる。
このようにすることで、挿入部の先端に取り付けた被検出体の移動量を体外センサによって体外から直接的に検出することができる。
このようにすることで、操作者は、報知部による音声、表示、光または振動によって、確実に挿入部の異常を認識することができる。
このようにすることで、制御部により駆動部が挿入部を作動させることが制限され、操作者によるそれ以上の操作によっても体内の臓器等にかかる負担を軽減することができる。
このようにすることで、挿入部が異常な状態にあるときに、操作者によって操作部が操作されても、制御部により駆動部が挿入部を動作させる速度を低下させるので、体内の臓器等に急激に大きな変形が生じることを抑制することができる。
このようにすることで、体内における挿入部の異常な状態を操作者に対して段階的に報知知ることができる。
また、上記態様においては、前記制御部が、前記画像を処理して、前記撮像系が体内組織に対して近接視野であるか否かを判定し、近接視野であると判定された場合に力検出部により検出された接触圧力に基づいて操作者に報知してもよい。
また、上記態様においては、前記差分が所定の閾値より大きい場合に、前記挿入部の動作を制限するよう制御してもよい。
本実施形態に係るロボット支援型手術システム1は、図1および図2に示されるように、マスタースレーブ方式の内視鏡システムであって、操作者Oにより操作される操作部2と、患者の体内、例えば、大腸等の柔らかい臓器A(図3参照)内に挿入される軟性の挿入部3を有する内視鏡4と、該内視鏡4の挿入部3の挿入動作、挿入部3の先端の湾曲動作、挿入部3の捻り動作等の駆動を挿入部3の基端側において行う駆動部5と、該駆動部5を制御する制御部6と、内視鏡4により取得された画像を表示する表示部7とを備えている。
操作アーム22,23は多関節構造を有している。操作アーム22は挿入部3の湾曲部を湾曲操作するためのものであり、操作アーム23は不図示の内視鏡4の先端に配設されたマニピュレータを湾曲操作するためのものである。
操作者Oは、介助者に指示して患者Pの肛門から大腸内に挿入部3を導入させる。操作者Oは、操作アーム22を操作して挿入部3の湾曲部を適宜湾曲させるようになっている。
そして、算出された差分が閾値より大きい場合には、制御部6は駆動部5による挿入部3の駆動を制限するようになっている。具体的には、制御部6は、差分が閾値より大きい場合には、操作部2からの操作信号の入力に関わらず、挿入部3を前進させる方向への駆動部5の駆動を停止するようになっている。
本実施形態に係るロボット支援型手術システム1を用いて大腸のような柔らかい臓器A内の観察および処置を行うには、図4に示されるように、内視鏡4の挿入部3を、臓器A内に挿入した状態に配置して、操作者が操作部2を操作する(ステップS1)。
画像処理部9は、画像内の特徴部を抽出し、上記の基端側の移動量を算出したのと同じ一定時間内における特徴部の移動量を、例えばオプティカルフローを生成することによって算出する。オプティカルフローは時間間隔をあけて取得された2以上の画像における複数の特徴部の移動方向をベクトルによって示したものである。
そして、制御部6においては、画像処理部9により生成されたオプティカルフローを構成するベクトルの総和や分散値に比例した値として、挿入部3の先端の長手方向の移動量が算出される(ステップS5)。
差分が閾値以下の場合には、図3(b)に示されるように、挿入部3の基端側の移動に追従して先端が移動している正常な動作状態であると判定することができ、ステップS1からの工程が繰り返される。
これにより、臓器A内における挿入部3の異常な動作状態がさらに進行して臓器Aを変形させてしまう不都合の発生を効果的に防止することができる。
また、挿入部3がねじられる場合には、生成されるオプティカルフローには渦状のベクトルが現れるので、各ベクトルを面積分することにより渦度や循環を求め、それに比例する値として先端の移動量を算出することができる。
報知部としては、音声、光、振動あるいは表示部7における表示によって報知する任意の手段を採用することができる。
2 操作部
3 挿入部
5 駆動部
6 制御部
7 表示部(報知部)
8 撮像系
9 画像処理部(先端移動量検出部)
10 センサ
11 被検出体
12 磁気センサ(体外センサ)
13 力センサ(力検出部)
Claims (17)
- 体内に挿入される細長いシャフトを有するとともに、体内の画像を取得する撮像系を先端に備える軟性の挿入部と、
該挿入部の前記先端の移動量を検出する先端移動量検出部と、
体外に配置され、操作者によって操作される操作部と、
該操作部に入力された操作信号によって前記挿入部をその基端側において駆動する駆動部と、
該駆動部を制御する制御部とを備え、
該制御部が、前記先端移動量検出部により検出された前記挿入部の先端の移動量と、前記駆動部により移動させられた前記挿入部の基端側の移動量との差分を算出し、該差分が所定の閾値より大きい場合に、操作者にその旨を報知するロボット支援型手術システム。 - 前記先端移動量検出部が、前記撮像系により取得された体内の画像を処理して、前記挿入部の先端の移動量を算出する請求項1に記載のロボット支援型手術システム。
- 前記先端移動量検出部が、前記画像中における体内組織の特徴的な形状を有する部位を特徴部として設定し、該特徴部の移動量に基づいて挿入部の先端の移動量を算出する請求項2に記載のロボット支援型手術システム。
- 前記先端移動量検出部が、前記画像中における体内組織の特徴的な色を有する部位を特徴部として設定し、該特徴部の移動量に基づいて挿入部の先端の移動量を算出する請求項2に記載のロボット支援型手術システム。
- 前記先端移動量検出部が、前記挿入部の先端に取り付けられ、前記挿入部の先端の変位、速度または加速度を検出するセンサを備える請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボット支援型手術システム。
- 前記先端移動量検出部が、前記挿入部の先端に取り付けられた被検出体と、体外に配置され、前記被検出体の移動を検出する体外センサとを備える請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボット支援型手術システム。
- 前記制御部は、前記差分が所定の閾値より大きい場合に、音声、表示、光または振動によりその旨を操作者に報知する報知部を備える請求項1から請求項6のいずれかに記載のロボット支援型手術システム。
- 前記制御部は、前記差分が所定の閾値より大きい場合に、前記挿入部の動作を制限するよう前記駆動部を制御する請求項1から請求項6のいずれかに記載のロボット支援型手術システム。
- 前記制御部は、前記差分が所定の閾値より大きい場合に、前記挿入部の速度を低下させるよう前記駆動部を制御する請求項8に記載のロボット支援型手術システム。
- 前記制御部は、前記差分が第1の所定値より大きい場合に、前記報知部を作動させ、前記差分が第1の所定値より大きな第2の所定値より大きい場合に、前記挿入部の動作を制限するよう前記駆動部を制御する請求項7に記載のロボット支援型手術システム。
- 前記挿入部の前記先端に設けられ体内組織との接触圧力を検出する力検出部を備え、
前記制御部は、前記先端移動量検出部により検出された前記挿入部の先端の移動量と、前記駆動部により移動させられた前記挿入部の基端側の移動量との差分が前記所定の閾値より大きい場合に操作者にその旨を報知するとともに、前記力検出部により検出された接触圧力が予め設定した2つの閾値で定められる想定圧力範囲外である場合に,前記挿入部の動作を制限するように前記駆動部を制御する請求項1から請求項6のいずれかに記載のロボット支援型手術システム。 - 体内に挿入される細長いシャフトを有するとともに、体内の画像を取得する撮像系を先端に備える軟性の挿入部と、
該挿入部の前記先端の移動量を検出する先端移動量検出部と、
前記挿入部の前記先端に設けられ、体内組織との接触圧力を検出する力検出部と、
体外に配置され、操作者によって操作される操作部と、
該操作部に入力された操作信号によって前記挿入部をその基端側において駆動する駆動部と、
該駆動部を制御する制御部とを備え、
該制御部が、前記先端移動量検出部により検出された前記挿入部の先端の移動量と、前記駆動部により移動させられた前記挿入部の基端側の移動量との差分を算出し、該差分が所定の移動量閾値より大きい場合、または、前記力検出部により検出された接触圧力が所定の力閾値より大きい場合に、操作者にその旨を報知するロボット支援型手術システム。 - 前記先端移動量検出部が、前記撮像系により取得された体内の画像を処理して、前記挿入部の先端の移動量を算出する請求項12に記載のロボット支援型手術システム。
- 前記制御部が、前記画像を処理して、前記撮像系が体内組織に対して近接視野であるか否かを判定し、近接視野であると判定された場合に力検出部により検出された接触圧力に基づいて操作者に報知する請求項13に記載のロボット支援型手術システム。
- 体内に挿入され体内の画像を取得する細長い軟性の挿入部をその基端側において駆動し、
前記挿入部の先端の移動量を検出し、
検出された前記挿入部の先端の移動量と、前記挿入部の基端側の移動量との差分を算出し、
該差分が所定の閾値より大きい場合に、操作者にその旨を報知するよう前記挿入部の基端側における駆動を制御するロボット支援型手術システムの制御方法。 - 取得された画像を処理して、前記挿入部の先端の移動量を算出する請求項15に記載のロボット支援型手術システムの制御方法。
- 前記差分が所定の閾値より大きい場合に、前記挿入部の動作を制限するよう制御する請求項15または請求項16に記載のロボット支援型手術システムの制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201361760718P | 2013-02-05 | 2013-02-05 | |
US61/760,718 | 2013-02-05 | ||
PCT/JP2014/052595 WO2014123130A1 (en) | 2013-02-05 | 2014-01-29 | Robotic-assisted surgical system and control method thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016505279A true JP2016505279A (ja) | 2016-02-25 |
JP6033444B2 JP6033444B2 (ja) | 2016-11-30 |
Family
ID=51299722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015531382A Active JP6033444B2 (ja) | 2013-02-05 | 2014-01-29 | ロボット支援型手術システムとその作動方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150313446A1 (ja) |
EP (1) | EP2953520A4 (ja) |
JP (1) | JP6033444B2 (ja) |
CN (1) | CN104968252A (ja) |
WO (1) | WO2014123130A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2018029962A1 (ja) * | 2016-08-08 | 2019-06-06 | ソニー株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡装置の制御方法 |
JP2020505211A (ja) * | 2017-02-01 | 2020-02-20 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導処置のためのレジストレーションシステム及び方法 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150099925A1 (en) * | 2013-10-03 | 2015-04-09 | Endochoice, Inc. | Endoscope with Integrated Sensors |
WO2017115425A1 (ja) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
JP6554609B2 (ja) * | 2016-06-20 | 2019-07-31 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置 |
CN106236273B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-06-25 | 北京术锐技术有限公司 | 一种手术机器人的成像工具展开控制系统 |
BR112020015940A2 (pt) * | 2018-02-08 | 2020-12-15 | Koninklijke Philips N.V. | Sonda de ecocardiografia transesofágica e método para controlar uma sonda de ecocardiograma transesofágico sem fio |
EP3782531A4 (en) | 2018-04-19 | 2021-05-26 | FUJIFILM Corporation | ENDOSCOPE DEVICE, ENDOSCOPE OPERATING PROCESS AND PROGRAM |
EP3666210B1 (de) * | 2018-12-14 | 2024-02-21 | Siemens Healthineers AG | Planungsunterstützung für einen interventionellen eingriff sowie entsprechende geräte und computerprogramme |
CN112336295A (zh) * | 2019-08-08 | 2021-02-09 | 上海安翰医疗技术有限公司 | 磁性胶囊内窥镜的控制方法、装置、存储介质、电子装置 |
JP7335157B2 (ja) * | 2019-12-25 | 2023-08-29 | 富士フイルム株式会社 | 学習データ作成装置、学習データ作成装置の作動方法及び学習データ作成プログラム並びに医療画像認識装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01148232A (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-09 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡自動挿入装置 |
JPH06217931A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-09 | Olympus Optical Co Ltd | 体内挿入補助具 |
JP2007135783A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Olympus Medical Systems Corp | 挿入モニタリング装置 |
JP2007319547A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Olympus Medical Systems Corp | 回転自走式内視鏡システム |
JP2010240000A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Hoya Corp | 画像処理装置、画像処理方法、およびシステム |
WO2010150697A1 (ja) * | 2009-06-23 | 2010-12-29 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6217931A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-26 | Mitsubishi Electric Corp | イオン源 |
US4982725A (en) * | 1989-07-04 | 1991-01-08 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus |
US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US6610007B2 (en) * | 2000-04-03 | 2003-08-26 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable segmented endoscope and method of insertion |
IL147221A (en) * | 2001-12-20 | 2010-11-30 | Given Imaging Ltd | Device, system and method for image based size analysis |
US8118732B2 (en) * | 2003-04-01 | 2012-02-21 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Force feedback control system for video endoscope |
US8021356B2 (en) * | 2003-09-29 | 2011-09-20 | Olympus Corporation | Capsule medication administration system, medication administration method using capsule medication administration system, control method for capsule medication administration system |
US7752920B2 (en) * | 2005-12-30 | 2010-07-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular force sensor |
US8945095B2 (en) * | 2005-03-30 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force and torque sensing for surgical instruments |
JP4789545B2 (ja) * | 2005-08-25 | 2011-10-12 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡挿入形状解析装置 |
US7582055B2 (en) * | 2006-08-09 | 2009-09-01 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscope system |
EP2626030A3 (en) * | 2007-08-14 | 2017-03-08 | Koninklijke Philips N.V. | Robotic instrument systems and methods utilizing optical fiber sensors |
JP5139194B2 (ja) * | 2008-08-06 | 2013-02-06 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 能動医療機器システム |
US8338566B2 (en) * | 2009-02-18 | 2012-12-25 | University Of Maryland, College Park Office Of Technology Commercialization | Characterization of BBK07 antigen of Borrelia burgdorferi and methods of use |
EP2424422B1 (en) * | 2009-04-29 | 2019-08-14 | Koninklijke Philips N.V. | Real-time depth estimation from monocular endoscope images |
US8918212B2 (en) * | 2009-06-24 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Arm with a combined shape and force sensor |
CN101653353B (zh) * | 2009-08-28 | 2010-12-01 | 哈尔滨工业大学 | 连续体型半自主式内窥镜机器人 |
US20110071541A1 (en) * | 2009-09-23 | 2011-03-24 | Intuitive Surgical, Inc. | Curved cannula |
WO2012027581A2 (en) * | 2010-08-27 | 2012-03-01 | Massachusetts Institute Of Technology | Tip actuated disposable endoscope |
CA2817350A1 (en) * | 2010-11-11 | 2012-06-14 | Medrobotics Corporation | Introduction devices for highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes |
JP5816457B2 (ja) * | 2011-05-12 | 2015-11-18 | オリンパス株式会社 | 術具装置 |
-
2014
- 2014-01-29 CN CN201480007028.6A patent/CN104968252A/zh active Pending
- 2014-01-29 JP JP2015531382A patent/JP6033444B2/ja active Active
- 2014-01-29 WO PCT/JP2014/052595 patent/WO2014123130A1/en active Application Filing
- 2014-01-29 EP EP14748503.1A patent/EP2953520A4/en not_active Withdrawn
-
2015
- 2015-07-09 US US14/795,205 patent/US20150313446A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01148232A (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-09 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡自動挿入装置 |
JPH06217931A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-09 | Olympus Optical Co Ltd | 体内挿入補助具 |
JP2007135783A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Olympus Medical Systems Corp | 挿入モニタリング装置 |
JP2007319547A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Olympus Medical Systems Corp | 回転自走式内視鏡システム |
JP2010240000A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Hoya Corp | 画像処理装置、画像処理方法、およびシステム |
WO2010150697A1 (ja) * | 2009-06-23 | 2010-12-29 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2018029962A1 (ja) * | 2016-08-08 | 2019-06-06 | ソニー株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡装置の制御方法 |
US11266295B2 (en) | 2016-08-08 | 2022-03-08 | Sony Corporation | Endoscope apparatus and control method of endoscope apparatus |
JP2020505211A (ja) * | 2017-02-01 | 2020-02-20 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導処置のためのレジストレーションシステム及び方法 |
US11517184B2 (en) | 2017-02-01 | 2022-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods of registration for image-guided procedures |
JP7213830B2 (ja) | 2017-02-01 | 2023-01-27 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導処置のためのレジストレーションシステム及び方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2953520A4 (en) | 2016-11-09 |
CN104968252A (zh) | 2015-10-07 |
EP2953520A1 (en) | 2015-12-16 |
WO2014123130A1 (en) | 2014-08-14 |
JP6033444B2 (ja) | 2016-11-30 |
US20150313446A1 (en) | 2015-11-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6033444B2 (ja) | ロボット支援型手術システムとその作動方法 | |
US11490793B2 (en) | Medical system with multiple operating modes for steering a medical instrument through linked body passages | |
US8497898B2 (en) | Endoscope system and low visibility determining method | |
JP5085662B2 (ja) | 内視鏡システム | |
EP2583616B1 (en) | Endoscope | |
US20190022857A1 (en) | Control apparatus and control method | |
CN108778085B (zh) | 图像处理设备、内窥镜手术系统以及图像处理方法 | |
CN110769737B (zh) | 插入辅助装置、工作方法和包括插入辅助装置的内窥镜装置 | |
EP2798999B1 (en) | Insertion device system | |
JP6450859B2 (ja) | 可撓管挿入装置 | |
US8795157B1 (en) | Method and system for navigating within a colon | |
US9603507B2 (en) | Insertion device | |
JP5841366B2 (ja) | 医療装置 | |
WO2019003272A1 (ja) | 可撓管挿入装置、挿入制御装置及び挿入制御プログラム | |
US20120238807A1 (en) | Endoscopy system | |
US10251536B2 (en) | Medical instrument, medical system, and mode transition method for medical instruments | |
JP5932174B1 (ja) | 内視鏡システム | |
US8888685B2 (en) | Medical system | |
US10959787B2 (en) | Medical manipulator system | |
US20190274520A1 (en) | Information presentation system | |
JP2005334472A (ja) | 医療システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160825 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161025 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6033444 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |