JP2016502677A

JP2016502677A - ロケーション環境識別子（ｌｃｉ）のための複数のマップの処理および管理

Info

Publication number: JP2016502677A
Application number: JP2015539618A
Authority: JP
Inventors: ダス、サウミトラ・モハン; シャーマ、アブーイナフ; メータ、チャンドラカント; チャオ、フイ; クホラシャディー、ベフローズ
Original assignee: Qualcomm Inc
Current assignee: Qualcomm Inc
Priority date: 2012-10-30
Filing date: 2013-10-03
Publication date: 2016-01-28
Also published as: EP2914930A1; CN104755880B; US9275282B2; WO2014070368A1; US20140119674A1; CN104755880A

Abstract

測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためのシステム、装置および方法が提示される。複数のオリジナルマップがより詳細なマップを作成するためにオーバレイ、連結、または挿入される。これらオリジナルマップは異なるソースからのものである、および／または、異なるフォーマットのものである。測位サーバは、複数のマップをマージまたは融合させることによってより良い構造マップを作成でき、これはそしてまた、改善された測位支援データを作成するために使用される。【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照

[0001] 本願は、２０１２年１０月３０日に出願された「ＬＣＩのための複数のマップの処理および管理（Processing and managing multiple maps for an LCI）」と題する米国仮特許出願第６１／７２０，３０８号の米国特許法第１１９条に基づく優先権およびその利益を主張し、これは、順に、２０１２年１１月１６日に出願された「ＬＣＩのための複数のマップの処理および管理」と題する米国特許出願第１３／６７９，７４７号の優先権およびその利益を主張し、これら両方が参照により本明細書に組み込まれる。

[0002] 本願は、参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年１１月１６日に出願された「建築図からのマップメタデータの抽出および推論（Extracting and inferring map metadata from architectural diagrams）」と題する米国特許出願第１３／６７９，７４０号に関連する。

[0004] 本開示は、一般に無線端末の位置推定(position estimation)のための装置および方法に関し、より詳細には、複数のＬＣＩマップから測位支援データを生成することに関する。

[0006] 建物マップは、壁、部屋、入口、階段、エレベータ、複数の部屋、正門（portals）などの位置(location)をユーザに通知する。測位エンジンは、どこでおよびどのように小片（particle）、すなわち、モバイルフォンが、建物を通って移動し得るかを決定するために、これらの建物マップを使用し得る。ナビゲーションエンジンは、慣性ナビゲーションのための境界を有する小片マップを定義するために建物マップを使用でき、それによって、ＲＦ伝搬のためのＲＦヒートモデル（RF heat models）を作成する。結果として、建物マップからの小片マップは、改善された測位推定値（positioning estimates）をもたらす。

[0007] 共通の会場（venue）についてのマップは、複数のソースから生じるものでよく、異なるタイプの情報を含み得る。複数のオリジナルマップの様々なソースは、共通の会場の競合あるいは類似するマップを提供する。例えば、複数のマップが特定の屋内モールの複数の図面を提供し得る。第１のマップは屋内モール内のショップおよびストア（shops and stores）の輪郭を含み得るもので、各ショップおよびストアがラベル付けされている。第２のマップは屋内モールの内壁を含み得る。第３のマップはこのモールの構造壁および支柱（structural walls and supports）を含み得る。様々なマップは異なる目的を果たし得る。例えば、１つのマップは経路指定を提供し、別のマップは注目地点（ＰＯＩ：points of interest）を提供し、第３のマップは建築構造を提供し、第４のマップはトポロジを提供し得るなどである。いくつかのマップは、１つまたは複数のコンピュータ支援設計（ＣＡＤ）ファイルからのものである。例えば、設備管理者からのＣＡＤファイルが備品(furniture)および部屋番号を示す一方で、建築家のＣＡＤファイルが備品なしで建物の基礎伏図（footprint）、構造および支持壁を示し得る。

[0008] 時には、より大きな建物が、隣接する２つ以上のマップに分けられ、ここで異なるフロアおよび／または棟がそれ自体のマップを各々有する建物のセクションである。例として、ＣＡＤファイルが建物の東棟の第１のフロアのために存在する一方で、別のＣＡＤファイルが西棟の第１のフロアのために存在し、しかも別のＣＡＤファイルが同じ建物の第２のフロアのために存在する。

[0009] 建物全体、あるいは建物の区別可能論理セクション（例えば、単一の棟またはフロア）のものであり得るこのようなマップは、位置特定コンテンツ(location content)と称され得る。位置特定コンテンツは、ロケーション環境識別子（ＬＣＩ）で参照されたり、インデックス（indexed）されたりし得る。第１のＬＣＩは特定の建物のフロア全体をインデックスし得る（例えば、第１のマップ１１０）。第２のＬＣＩは特定の建物の第２のフロアをインデックスし得る（例えば、第２のマップ１２０）。複数のＬＣＩのセットは異なる建物の様々な棟をインデックスし得る。従って、いくつかの建物が単一のフロアプランをインデックスする単一のＬＣＩを有する一方で、他の建物がこの建物の異なる論理セクションに各々対応する複数のＬＣＩを有する。さらに他の建物はフロアプランに対するＬＣＩインデックスを有しない。

[0010] 必要とされるものは、共通の会場のこれらの類似し隣接する複数のマップをマージ(merge)し、１つのエリアをより良く定義する全体的に堅牢で完全なマージされたマップにするための手段である。より良く定義されたＬＣＩは、どのように小片がこのようなマップ内およびその間で移動し得るか、並びにどのようにＲＦ信号がアクセスポイントから伝搬するかの改善された予測を可能にする。これらマップは、より正確な測位推定値を可能にするモバイルデバイスのための測位支援データをもたらし得る。

[0011] 測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためのシステム、装置および方法が開示される。複数のマップはオーバレイ、連結、あるいは挿入され（inset）て、個別のマップよりもより詳細なマップを作成する。複数のマップを一緒にマージまたは融合させることによって、測位サーバはより良い構造マップを作成でき、これは、そしてまた、改善された測位支援データを作成するために使用される。すなわち、オーバレイまたは隣接する複数のマップを一緒にマージおよび融合させることは、測位サーバが測位支援データを生成するために使用し得る単一のマップをもたらす。

[0012] いくつかの態様によると、測位サーバによって使用される複数のマップをマージするための方法が開示され、この方法は、第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて第１のマップと第２のマップとは関連するものである、第１のマップをスケーリングし、回転させ、第２のマップに対して整合(align)させることと、マージされたマップを形成するために第１のマップと第２のマップとの間の類似点を抽出することと、を備える。

[0013] いくつかの態様によると、測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためのデバイスが開示され、このデバイスは、第１のフォーマットにある第１のマップを受信するための手段と、第２のフォーマットにある第２のマップを受信するための手段と、ここにおいて第１のマップと第２のマップとは関連するものである、第１のマップをスケーリングし、回転させ、第２のマップに対して整合させるための手段と、マージされたマップを形成するために第１のマップと第２のマップのと間の類似点を抽出するための手段と、を備える。

[0014] いくつかの態様によると、測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためのデバイスが開示され、このデバイスは、プロセッサとメモリを備え、ここにおいてこのメモリは、第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて第１のマップと第２のマップとは関連するものである、第１のマップをスケーリングし、回転させ、第２のマップに対して整合させることと、マージされたマップを形成するために第１のマップと第２のマップとの間の類似点を抽出することのための複数のソフトウェア命令を含む。

[0015] いくつかの態様によると、測位サーバによって使用される複数のマップをマージするために、その上に記憶されたプログラムコードを含む不揮発性コンピュータ可読記憶媒体が開示され、この不揮発性コンピュータ可読記憶媒体は、第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて第１のマップと第２のマップとは関連するものである、第１のマップをスケーリングし、回転させ、第２のマップに対して整合させることと、マージされたマップを形成するために第１のマップと第２のマップとの間の類似点を抽出することのためのプログラムコードを備える。

[0016] 例示として様々な態様が説明および示される以下の詳細な説明から、他の態様も当業者にとって容易に明らかになるであろうことが理解される。これら図面および詳細な説明は、本質的に例示的であって、限定的であるとみなされるべきでない。

[0017]
発明の実施形態が図面を参照して、単なる例として、説明されることになる。

本発明のいくつかの実施形態に従って、測位サーバがより良い支援データを生成するように複数のマップを融合させることを例示する。本発明のいくつかの実施形態に従って、共通のＬＣＩを表す複数の類似の特徴を有する２つの異なるマップをオーバレイするためのプロセスを示す。本発明のいくつかの実施形態に従って、隣接する複数のマップを一緒に結合するためのプロセスを示す。本発明のいくつかの実施形態に従って、屋内マップを屋外マップ上にオーバレイするためのプロセスを示す。本発明のいくつかの実施形態に従って、測位サーバのために複数のマップをマージするための方法を例示する。本発明のいくつかの実施形態に従って、測位サーバで支援データを生成するために使用される複数のマップをマージするためのデバイスを示す。

詳細な説明
[0024] 添付図面に関して以下に記載される詳細な説明は、本開示の様々な態様の説明として意図され、本開示が実現され得る唯一の態様を表すことを意図したものでない。本開示で説明される各態様は単に本開示の例または例示として提供され、他の態様に対して必ずしも好ましいまたは有利であると解釈されるべきでない。詳細な説明は、本開示の完全な理解を提供する目的で複数の特定の詳細を含む。しかしながら、本開示がこれら特定の詳細なしで実現され得ることは当業者にとって明らかであろう。いくつかの事例では、周知の構造およびデバイスが本開示の概念を曖昧にしないためにブロック図形式で示されている。頭文字および他の記述的な用語は、単に利便性および明確性のために使用され得るもので、本開示の範囲を限定することを意図したものでない。

[0025] ここで説明される位置決定技法は、無線広域ネットワーク（ＷＷＡＮ）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、無線パーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）などのような様々な無線通信ネットワークとともに実施され得る。「ネットワーク」および「システム」という用語はしばしば同義で用いられる。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）などであり得る。ＣＤＭＡネットワークは、ｃｄｍａ２０００、広帯域ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標））などのような１つまたは複数の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実施し得る。ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５、ＩＳ−２０００、およびＩＳ−８５６規格を含む。ＴＤＭＡネットワークは、モバイル通信用グローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））、デジタルアドバンストモバイル電話システム（Ｄ−ＡＭＰＳ）、または何らかの他のＲＡＴを実施し得る。ＧＳＭおよびＷ‐ＣＤＭＡは、「第３世代パートナーシッププロジェクト」（３ＧＰＰ）という名称のコンソーシアムからの文書に説明されている。ｃｄｍａ２０００は、「第３世代パートナーシッププロジェクト２」（３ＧＰＰ２）という名称のコンソーシアムからの文書に説明されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２の文書は、公衆に利用可能である。ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２.１１ｘネットワークであり、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２.１５ｘ、または何らかの他のタイプのネットワークであり得る。これら技法はまた、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮおよび／またはＷＰＡＮの任意の組み合わせで実施され得る。

[0026] 衛星測位システム（ＳＰＳ）は一般に複数の送信機のシステムを含み、これらは複数のエンティティが地表または地上におけるそれらの所在地(location)をこれら送信機から受信された信号に少なくとも部分的に基づいて決定できるように配置される。このような送信機は、一般に、設定されたチップ数の繰り返し疑似ランダム雑音（ＰＮ）符号でマークされた信号を送信するもので、地上ベースの制御局、ユーザ機器および／または宇宙ビークル上に位置し得る。特定の例では、このような複数の送信機が複数の地球周回衛星ビークル（ＳＶ）に置かれ得る。例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳまたはコンパスのような全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の群内の１つのＳＶは、群内の他のＳＶによって送信されたＰＮ符号と区別可能であるＰＮ符号でマークされた信号を送信し得る（例えば、ＧＰＳの場合のように衛星ごとに異なるＰＮ符号を使用して、または、ＧＬＯＮＡＳＳの場合のように異なる周波数上で同じ符号を使用して）。ある特定の態様によると、ここに示される技法は、ＳＰＳ用のグローバルシステム（例えば、ＧＮＳＳ）に限定されない。例えば、ここで提供される技法は、例えば、日本上空の準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ）、インド上空のインド地域航法衛星システム（ＩＲＮＳＳ）、中国上空の北斗などのような、様々な地域システム、および／または、１つまたは複数の全地球および／または地域航法衛星システムに関連付けられるか、さもなければ、それらとの使用のために有効にされ得る様々なオーグメンテーションシステム（例えば、静止衛星型衛星航法オーグメンテーションシステム（ＳＢＡＳ））に適用される、またはさもなければ、それらと使用のために有効にされ得る。限定でなく例として、ＳＢＡＳは、インテグリティ情報、ディファレンシャル補正などを提供する（単数または複数の）オーグメンテーションシステム、例えば、広域オーグメンテーションシステム（ＷＡＡＳ）、欧州静止衛星航法オーバレイサービス（ＥＧＮＯＳ）、運輸多目的衛星用衛星航法オーグメンテーションシステム（ＭＳＡＳ）、ＧＰＳ支援静止衛星オーグメンテーション航法またはＧＰＳおよび静止衛星オーグメンテーション航法システム（ＧＡＧＡＮ）、および／または同様のものなどを含み得る。従って、ここで使用される場合、ＳＰＳは、１つまたは複数の全地球および／または地域航法衛星システムおよび／またはオーグメンテーションシステムの任意の組み合わせを含むことができ、また、ＳＰＳ信号は、ＳＰＳ信号、ＳＰＳのような信号、および／またはこのような１つまたは複数のＳＰＳに関連付けられた他の信号を含むことができる。

[0027] ここで使用される場合、モバイルデバイスは、モバイル局（ＭＳ）または、セルラ電話、モバイル電話または他の無線通信デバイス、パーソナル通信システム（ＰＣＳ）デバイス、パーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）、パーソナル情報マネージャ（ＰＩＭ）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ラップトップ、または無線通信および／またはナビゲーション信号を受信可能な他の適切なモバイルデバイスなどのユーザ機器（ＵＥ）と呼ばれることもある。「モバイルデバイス」という用語はまた、衛星信号受信、支援データ受信、および／またはポジション関連処理が、デバイスにおいて行われるかＰＮＤにおいて行われるかにかかわらず、短距離無線、赤外線、ワイヤライン接続、または他の接続などによって、パーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）と通信するデバイスを含むことを意図される。また、「モバイル局」は、無線通信デバイス、コンピュータ、ラップトップなどを含む、全てのデバイスを含むように意図され、これらは、衛星信号受信、支援データ受信、および／またはポジション関連処理が、デバイスにおいて行われるか、サーバにおいて行われるか、またはネットワークに関連付けられた別のデバイスにおいて行われるかにかかわらず、インターネット、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、または他のネットワークなどを介して、サーバと通信可能である。上記のうちの任意の動作可能な組み合わせもまた、「モバイルデバイス」と考えられる。

[0028] 最初の例として、モバイルデバイスは、それが現在特定の屋内領域にあることを決定し得る。このような第１の推定された所在地は、ある特定の事例では、粗い位置推定値(rough location estimate)であり得る。モバイル局は、位置特定サーバ(location server)に要求としてこの位置推定値を送信し得る。位置特定サーバは、ロケーション環境識別子（ＬＣＩ）と測位支援データを用いて応答し得る。ＬＣＩは、ショッピングモールのような、特定の会場についてのマップを含み得る。例えば、第１の推定された所在地はモバイルデバイスが特定のショッピングモールＬＣＩの近くに位置し得ることを示し、測位支援データはこのショッピングモールのフロアプランに関連し得る。この要求は、モバイル局の所在地の粗い推定値または最後の既知の良好な位置推定値を含み得る。モバイルデバイスは、その後、ＬＣＩマップと測位支援データとを含む位置特定サーバからの応答を受信し得る。

[0029] 前もって、位置特定サーバまたは他のサーバは、様々なマップから測位支援データを導出し得る。不都合なことに、様々なマップソースは、特定の会場またはＬＣＩのために断片化化され得る異なった互換性のない複数のマップを提供する。全体的に堅牢で完全なマージされたマップに融合された複数のマップはＬＣＩをより良く定義する。より良く定義されたＬＣＩは、どのように小片が、このような複数のマップ内およびその間をシームレス移動（seamless move）し得るかの改善された予測を可能にし得る。結果の測位支援データはより正確な測位推定値をもたらす。

[0030] 複数のソースからの複数のマップを融合させることは、改善されマージされたマップを提供する。融合されたマップは、様々なソースの複数のマップから導出される。これらソースマップは、（１）会場設備(venue facilities)からのＣＡＤマップ、（２）建物の輪郭(outline)に対して備品(furniture)を示すＣＡＤマップ、（３）会場のウェブサイトからのラスタマップ、（４）企画部門からの概略図、（５）ソースからのベクトルマップ、（６）ＰＯＩを結びつけるソーシャルチェックインサービス（social check-in service）からのマップ、および（７）例えば、Ｇｏｏｇｌｅマップからの、建物の輪郭を示す屋外マップ等のうちの１つ、２つ、またはそれ以上を含み得る。これらソースマップは、互いと比較された場合、様々なレベルの解像度（resolution）、注釈（annotation）、スケール、スキュー（skew）、向き、および正確さを提供する。共通の特徴を有する融合されたまたはマージされたマップにこのようなソースマップをマージすることは、より良いＬＣＩマップを可能にする。

[0031] １つのＬＣＩを表す２つ以上の個別のマップを一緒にマージするためのシステム、方法、および装置が示される。モバイルデバイスが１つまたは複数の特定の屋内位置(indoor locations)にあることを決定する、または決定することを支援するために、例えば、コンピューティングプラットフォームおよび／またはモバイルデバイスのような様々なデバイスにおいて実施され得る、いくつかの実例的なシステム、方法、および装置がここで提供される。

[0032] 複数のマップは、２つの異なるソースからのモールのマップのような、同じＬＣＩを表すオーバーラップする複数のマップであり得る。複数のマップは、同じ建物の２つの棟のマップのような、単一の建物を表す隣接したＬＣＩ(adjoining LCIs)からのものであり得る。複数のマップは、屋内マップおよび屋外マップのような異なるレベルの詳細を含み得る。これら変形例は、次の図を参照して以下に説明される。

[0033] 図１は、本発明のいくつかの実施形態に従って、測位サーバ１４０がより良い支援データを生成するように複数のマップを融合することを例示する。第１のソース２１０からの第１のマップ１１０はマップ融合ユニット１００に第１の入力を提供する。第２のソース２２０からの第２のマップ１２０はマップ融合ユニット１００に第２の入力を提供する。しばしば第１のソース２１０および第２のソース２２０は調整（coordination）を提供しない。上述のように、第１のマップ１１０および第２のマップ１２０は、相互に比較された場合に、異なるレベルの解像度、注釈、スケール、スキュー、向き、および正確さを提供する。第１のマップ１１０および第２のマップ１２０は、しばしばオーバーラップする。例えば、それらの両方が同じモールをカバーする。第１のマップ１１０は建物だけをカバーし得る。第２のマップ１２０は建物および隣接する立体駐車場（parking structures）をカバーし得る。

[0034] マップ融合ユニット１００は、これらマップから主要な特徴(key features)を検出し、比較し、整列（line up）させ得る。マップ融合ユニット１００は、第１のマップ１１０および第２のマップ１２０を受け取る。マップ融合ユニット１００は、これらマップから注釈を検出して取り除く（strip）。マップ融合ユニット１００は、コーナーおよびエッジのような、主要な特徴を第１のマップ１１０および第２のマップ１２０から検出する。スケーリングおよび回転の説明となるように（to account for）、２つのセットの特徴点は一致(match)を見つけるために互いに相対的にスケーリングし回転される。一旦、相対的なスケーリングおよび回転が分かると、注釈なしのマップが相互に直接オーバレイされて、マージされたマップ１３０をもたらし得る。代替として、相違点（dissimilarities）または差（differences）が除去され、類似点がマージされたマップ１３０として保持される。結果のマージされたマップ１３０は、測位サーバ１４０に供給される。例えば、プロセッサ（例えば、図６のプロセッサ６１０）は、第１のマップと第２のマップとの間の差を決定し、その後、位置ベースのサーバ(location based server)にメタデータとしてこの差を送り得る。測位サーバ１４０は、第１のマップ１１０または第２のマップ１２０のいずれかで生成されたはずのものよりも、より良い測位支援データ１５０を生成するためにこのマージされたマップ１３０を使用する。

[0035] 図２は、本発明のいくつかの実施形態に従って、共通のＬＣＩを表す類似の特徴を有する２つの異なるマップをオーバレイするためのプロセスを示す。１つのＬＣＩマップ（第１のマップ１１０のような）が第１のソース２１０から提供されて、別のＬＣＩマップ（第２のマップ１２０のような）が第２のソース２２０から提供される。しばしば、第１のソース２１０および第２のソース２２０は、異なり、調整されていないソースである。結果として、異なるソースからのマップは、しばしば、互いに比較された場合に、異なるレベルの解像度、注釈、スケール、スキュー、向き、および正確さを提供する。例えば、第２のソース２２０からの第２のＬＣＩマップは、第１のソース２１０からの第１のＬＣＩマップに一致するようにスケーリングされ回転される。オフィス備品、ドアおよび注釈は除去されてよく、その後、２つのマップがオーバレイマップ２３０をもたらすようにオーバレイされ得る。代替として、相違点は除去され、類似点は結果のオーバレイマップ２３０として使用され得る。加えて、３つ、４つおよびそれより多くのソースからのマップが同様に組み合わされ得る。

[0036] 図３は、本発明のいくつかの実施形態に従って、隣接する複数のマップを一緒に結合するためのプロセスを示す。隣接した複数のＬＣＩは、各々共通の建物の異なるセクションのマップを含み得る。隣接したＬＣＩからのこれらマップは単一の結果マップとなるように連結され得る。例えば、第１のＬＣＩが建物の第１のフロアの東棟のマップを含み、第２のＬＣＩマップが同じ建物の第１のフロアの西棟のマップを含み得る。２つのマップは、同じスケール、向き、および解像度を有することも、有さないこともある。パターン認識がオーバーラップする特徴を見つけるために使用され得る。結合されたマップ３３０は、共通のエッジまたは共通のエリアに沿って特徴を見つけることによって形成される。例えば、建物は、東棟、共通のアトリウム、および西棟を含み得る。このケースでは、第１のマップが第１のＬＣＩ３１０からの東棟を示し、かつ共通のアトリウムを含むもので、第２のＬＣＩ３２０からの西棟からの第２のマップもまた、このアトリウムを含むものである。アトリウムは、各ＬＣＩマップで見つけられた共通の空間として機能する。共通の空間からの特徴は、これらマップを揃える(align)ように互いに重ねて配置される。必要ならば、これらマップは、共通のエリアの主要な特徴がオーバーラップするように互いに相対的にスケーリングされ回転される。結合されたマップ３３０は、隣接するＬＣＩからのこれらマップに整合された(aligned)単一のマップである。

[0037] 図４は、本発明のいくつかの実施形態に従って、屋内マップ４２０を屋外マップ４１０上にオーバレイするためのプロセスを示す。このプロセスは、第１のソース２１０から屋外マップ４１０（例えば、Ｇｏｏｇｌｅマップ）および第２のソース２２０から屋内マップ４２０（例えば、ＬＣＩマップ）を提供することにより開始する。複数の建物輪郭（Build outlines）は屋外マップ４１０から形成される。単一の建物輪郭は屋内マップ４２０から形成される。先と同様に、パターン認識は、屋外マップ４１０から見つけられた１つまたは複数の建物輪郭のうちの特定の１つに対して、屋内マップ４２０から形成された単一の建物輪郭を揃えて回転するために使用され得る。屋内マップ４２０は、基準ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）ポジションと関連付けられ得る。このケースでは、屋内マップ４２０からの基準ＧＮＳＳ位置が屋外マップ４１０上の類似のＧＮＳＳ位置に整合され得る。基準ＧＮＳＳ位置に最も近い屋外マップ４１０における建物は、屋内マップ４２０からの詳細を挿入するための選択された建物であり得る。スケーリングおよび回転後の屋内マップ４２０は、次に、選択された建物輪郭の範囲内で屋外マップ４１０に挿入され、これによりオーバレイマップ４３０を形成する。複数の屋内マップ（複数の第１のマップ１１０のような）は単一の屋外マップ（第２のマップ１２０のような）の範囲内で挿入されて結果のオーバレイマップ４３０を形成し得る。

[0038] 異なるソースからの２つのマップ間または３つ以上のマップ間のオーバーラップ、連結、または挿入により形成される結果のマップは、測位支援データを形成するために測位サーバ１４０によって使用され得る。測位サーバ１４０は、この測位サーバ１４０が測位支援データに関する要求を受信する前に、仮定で(a priori)結果のマップを導出し得る。すなわち、測位サーバ１４０は、特定の測位データに関する要求が受信されることを見越してオフラインで複数のマップを組み合わせ得る。

[0039] 図５は、本発明のいくつかの実施形態に従って、測位サーバ１４０のために複数のマップをマージするための方法を例示する。５１０では、プロセッサ（例えば、図６のプロセッサ６１０）が第１のフォーマットにある第１のマップ１１０を受信する。プロセッサは、測位サーバ１４０のプロセッサ、測位サーバ１４０に結合されたプロセッサ、または同様のものであり得る。５２０では、プロセッサが第２のフォーマットの第２のマップ１２０を受信する。第１のマップ１１０および第２のマップ１２０は関連している。例えば、これらマップは互いにオーバレイして共通のエリアを表す。これらマップは、より大きなマップを形成するために互いに隣接し得る。他のケースでは、１つ（または複数）のマップ（例えば、屋内マップ４２０）が別のマップ（例えば、屋外マップ４１０）に挿入され得る。第１のマップ１１０および第２のマップ１２０は２つの異なるソース、第１のソース２１０および第２のソース２２０（例えば、建物メインテナンス管理または都市計画部門）、からのものであり得る。第１のフォーマットは第２のフォーマットと異なり得る。例えば、第１のフォーマットがラスタ画像であることができる一方で、第２のフォーマットがベクトルマップであることができる。第１のマップ１１０および第２のマップ１２０は２つの異なるソースからのものである。第１のマップ１１０および第２のマップ１２０は各々内壁を含み得る。代替として、一方のマップが内壁（例えば、ＬＣＩマップからの）を含み、他方が外壁（例えば、衛星視点からの）を含む。

[0040] ５３０では、プロセッサが第１のマップおよび第２のマップから注釈をオプションで除去する。５４０では、プロセッサが第１の屋内マップ４２０をスケーリングし、回転させ、第２の屋内マップに対して整合させる(align)。しばしば、２つのマップは同じスケールまたは向きのものではない。このため、スケールおよび向きが調整され得る。プロセッサはピボット点を参照して第１の屋内マップ４２０および第２の屋内マップを整合させる。スケールおよびピボット点を参照したアライメントを調整することによって、２つのマップが整合される前に誤差が除去され得る。

[0041] ５５０では、プロセッサが、スケーリングされ、回転され、整合された複数のマップ間の類似点を決定する。複数のマップ間で一致する特徴は有益な支援データを作成することのより高い可能性を不一致のものと比べて有する。相違点が無視され、類似点のみが保持され得る。

[0042] 類似点を抽出することは、構造物(structures)を揃える(aligning)ことによって第１のマップと第２のマップを結合することを備え得る。例えば、複数のマップが同じ建物のものであり、互いの上にオーバレイされ得る。複数のマップは特徴の領域または共通線で連結され得る。これらマップは、挿入マップを形成するために、一方が他方の内部に配置され得る。これらマップはオーバーラップされ得る。すなわち、類似点は、第１のマップおよび第２のマップをオーバレイし、次いで類似の壁構造を有する領域を識別することによって見出され得る。これらマップは連結され得る。例えば、第１のマップは建物の第１のセクションを表すことができ、第２のマップは建物の第２のセクションを表すことができ、ここで第１のセクションと第２のセクションとは同じ建物の異なるセクションである。ステップ５１０〜５５０は、モバイルデバイスが支援データを要求する前にオフラインで行われ得る。

[0043] ５６０では、プロセッサが、マージされたマップを使用して測位支援データを生成する。測位支援データは、モバイルデバイスからの要求に応答するライブまたは必要性を見越した仮定のオフラインのどちらかで生成される。５７０では、プロセッサが要求に応答してモバイルデバイスに測位支援データを送る。測位支援データを生成して送るためのプロセッサ（単数または複数）は、上述されたものと同じプロセッサであり得る。代替として、プロセッサ（単数または複数）は、別の測位サーバ１４０のプロセッサであり得る。

[0044] 図６は、本発明のいくつかの実施形態に従って、測位サーバ１４０で支援データを生成するために使用される複数のマップをマージするためのデバイスを示す。デバイス６００は測位サーバ１４０のようなサーバであることができ、プロセッサ６１０およびメモリ６２０を含む。デバイス６００はまた、ディスプレイ６３０および／または入力デバイス６４０を含み得る。デバイス６００は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体６５０、モバイルデバイス６６０および／または測位サーバ１４０に結合され得る。

[0045] プロセッサ６１０は、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、ここに説明された機能を行うために設計されたその他の電子ユニット、またはこれらの組み合わせで実施され得る。プロセッサ６１０は、ここに説明された方法を行うための複数のソフトウェア命令またはコードを行うための手段として機能する。プロセッサ６１０は、メモリ６２０に結合される。メモリ６２０は、例えば、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体６５０から取得された、コードまたは複数のソフトウェア命令を含み得る。

[0046] プロセッサ６１０は第１のフォーマットにある第１のマップをジ受信し、かつ第２のフォーマットにある第２のマップを受信する。プロセッサ６１０は第１のフォーマットにある第１のマップを受信し、かつ第２のフォーマットにある第２のマップを受信するための手段として機能する。第１のマップおよび第２のマップは関連しているが、異なるフォーマットであり（例えば、一方がラスタ画像であり、他方がベクトルマップである）、および／または異なるソースからのものであり得る。第１のマップおよび第２のマップは、共通の建物の共通のフロアプラン、例えば、異なるソースからの同じフロアプラン、をカバーする屋内マップであり得る。２つのフロアプラン間の類似点は、マージマップにおいてより永続的（more permanent）であると考えられ得る。代替として、第１のマップおよび第２のマップは、共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする２つの屋内マップを含み得る。例えば、第１のマップが建物の西側をカバーでき、第２のマップが同じ建物の東側をカバーできる。代替として、第１のマップは屋外マップ（建物の輪郭を含む）であり、第２のマップは建物のフロアプランを含む。第１のマップおよび第２のマップはユーザに対してディスプレイ６３０上で表示され得る。このユーザはこれらマップ間での切り換えに入力デバイス６４０を使用する。

[0047] プロセッサ６１０は、第１のマップをスケーリングし、回転させ、第２のマップに対して整合させる。プロセッサ６１０は、第１のマップをスケーリングし、回転させ、第２のマップに対して整合させるための手段として機能する。プロセッサ６１０は、任意の類似点を抽出する前に、第１および第２のマップにおける注釈を除去し得る。プロセッサ６１０は、類似点を抽出する前に、第１のマップにおける注釈を除去し、第２のマップにおける注釈を除去するための手段として機能する。プロセッサ６１０は、マージされたマップを形成するために第１のマップと第２のマップとの間の類似点を抽出する。プロセッサ６１０は、マージされたマップを形成するために第１のマップと第２のマップとの間の類似点を抽出するための手段として機能する。類似点を抽出することは、第１のマップと第２のマップとをオーバレイし、類似の壁構造を有する領域を識別することを備え得る。類似点を抽出することは、複数の特徴を揃えることによって第１のマップを第２のマップに結合することを備え得る。類似点を抽出することは、屋外マップを備える第１のマップから外壁の境界を決定することと、屋内マップを備える第２のマップから外壁の境界を決定することと、第１のマップの外壁の境界上に第２のマップの外壁の境界をオーバレイすることとを備え得る。

[0048] プロセッサ６１０は、ディスプレイ６３０上で見るためにマージされたマップをユーザに提供し得る。プロセッサ６１０は第１のマップと第２のマップとの間の差を決定し、次いで位置ベースのサーバ（例えば、測位サーバ１４０）にメタデータとしてこの差を送り得る。プロセッサ６１０はマージされたマップを使用して測位支援データを生成し、次いでモバイルデバイスに測位支援データを送り得る。プロセッサ６１０あるいは測位サーバ１４０（例えば、位置特定サーバ）は、マージされたマップを使用して支援データを形成する。プロセッサ６１０あるいは測位サーバ１４０はモバイルデバイスに支援データを送る。

[0049] ここに説明された方法（methodologies）は、アプリケーションに依存して様々な手段で実施され得る。例えば、これら方法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはこれらの任意の組み合わせで実施され得る。ハードウェアのインプリメンテーションの場合、プロセッサ６１０が実施され得る。

[0050] ファームウェアおよび／またはソフトウェアの実施の場合、これら方法は、ここに説明された機能を行うモジュール（例えば、プロシージャ、機能等）で実施され得る。複数の命令を有形に具現化する（tangibly embodying）任意の機械可読媒体が、ここに説明された方法を実施する際に使用され得る。例えば、ソフトウェアコードは、メモリに記憶され、プロセッサユニット（プロセッサ６１０のような）によって実行され得る。メモリは、プロセッサユニット内部でまたはプロセッサユニット外部で実施され得る。ここで使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のタイプの長期、短期、揮発性、不揮発性、またはその他のメモリを指し、任意の特定のタイプのメモリまたはメモリの数、あるいはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されるべきでない。

[0051] ファームウェアおよび／またはソフトウェアで実施される場合、これら機能は、コンピュータ可読媒体上で、１つまたは複数の命令またはコードとして記憶され得る。例は、データ構造により符号化されたコンピュータ可読媒体、およびコンピュータプログラムにより符号化されたコンピュータ可読媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、物理的なコンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体であり得る。限定ではなく例として、このようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＣＤ−ＲＯＭまたは他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置またはその他の磁気記憶デバイス、あるいは、データ構造または命令の形式で所望のプログラムコードを記憶するために使用可能であり、かつコンピュータによってアクセスされ得るその他任意の媒体を備え得る。ここで使用される場合、ディスク（disk）およびディスク（disc）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザーディスク（登録商標）、光ディスク、デジタル多目的ディスク（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスクおよびブルーレイ（登録商標）ディスクを含み、ここでディスク（disks）は、通常磁気的にデータを再生し、一方ディスク（discs）は、レーザーを用いて光学的にデータを再生する。上記の組み合わせもまた、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。

[0052] コンピュータ可読媒体上の記憶装置に加えて、複数の命令および／またはデータは、通信装置に含まれる伝送媒体上の信号として提供され得る。例えば、通信装置は、複数の命令およびデータを示す信号を有するトランシーバを含み得る。これら命令およびデータは、１つまたは複数のプロセッサに、特許請求の範囲において概説された機能を行わせるように構成される。すなわち、通信装置は、開示された機能を行うための情報を示す信号を有する伝送媒体を含む。１回目に、通信装置に含まれる伝送媒体が開示された機能を行うための情報の第１の部分を含むことができる一方で、２回目に、通信装置に含まれる伝送媒体が開示された機能を行うための情報の第２の部分を含むことができる。

[0053] 開示された態様の先の説明は、どの当業者であっても、本開示の製造または使用を可能にするように提供される。これら態様への様々な変形は、当業者にとって容易に明らかとなり、ここで定義した一般的な原理は、本開示の趣旨または範囲から逸脱することなく他の態様に適用され得る。

[0053] 開示された態様の先の説明は、いかなる当業者であっても、本開示の製造または使用を可能にするように提供される。これら態様への様々な修正は、当業者にとって容易に明らかとなり、ここで定義した一般的な原理は、本開示の趣旨または範囲から逸脱することなく他の態様に適用されうる。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[Ｃ１] 測位サーバによって使用される複数のマップをマージするための方法であって、
第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、
第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて前記第１のマップと前記第２のマップとは関連するものである、
前記第１のマップをスケーリングし、回転させ、前記第２のマップに対して整合させることと、
マージされたマップを形成するために前記第１のマップと前記第２のマップとの間の類似点を抽出することと、
を備える、方法。
[Ｃ２] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは各々内壁を備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ３] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の共通のフロアプランをカバーする屋内マップを備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ４] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする屋内マップを備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ５] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは、
前記第１のマップが建物を備える屋外マップであって、
前記第２のマップが前記建物のフロアプランであることにおいて関連するものである、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ６] 前記第１のフォーマットおよび前記第２のマップは異なるフォーマットのものである、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ７] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは２つの異なるソースからのものである、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ８] 前記第１のフォーマットはラスタ画像であり、前記第２のフォーマットはベクトルマップである、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ９] 前記類似点を抽出する前に、前記第１のマップにおける注釈を除去することと、前記第２のマップの注釈を除去することとをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ１０] 前記類似点を抽出することは、前記第１のマップと前記第２のマップとをオーバレイすることと、類似の壁構造を有する領域を識別することとを備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ１１] 前記類似点を抽出することは、特徴を揃えることによって前記第１のマップを前記第２のマップに結合することを備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ１２] 前記類似点を抽出することは、
屋外マップを備える前記第１のマップから外壁の境界を決定することと、
屋内マップを備える前記第２のマップから外壁の境界を決定することと、
前記第１のマップの前記外壁の境界上に前記第２のマップの前記外壁の境界をオーバレイすることと、
を備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ１３] 前記第１のマップと前記第２のマップとの間の差を決定することと、
前記差をメタデータとして位置ベースのサーバに送ることと、
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ１４] 前記マージされたマップを使用して測位支援データを生成することをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
[Ｃ１５] 前記測位支援データをモバイルデバイスに送ることをさらに備える、Ｃ１４に記載の方法。
[Ｃ１６] 測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためのデバイスであって、
第１のフォーマットにある第１のマップを受信するための手段と、
第２のフォーマットにある第２のマップを受信するための手段と、ここにおいて前記第１のマップと前記第２のマップとは関連するものである、
前記第１のマップをスケーリングし、回転させ、前記第２のマップに対して整合させるための手段と、
マージされたマップを形成するために前記第１のマップと前記第２のマップとの間の類似点を抽出するための手段と、
を備える、デバイス。
[Ｃ１７] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは各々内壁を備える、Ｃ１６に記載のデバイス。
[Ｃ１８] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の共通のフロアプランをカバーする屋内マップを備える、Ｃ１６に記載のデバイス。
[Ｃ１９] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする屋内マップを備える、Ｃ１６に記載のデバイス。
[Ｃ２０] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは、
前記第１のマップが建物を備える屋外マップであって、
前記第２のマップが前記建物のフロアプランであることにおいて関連するものである、Ｃ１６に記載のデバイス。
[Ｃ２１] 前記第１のフォーマットおよび前記第２のマップは異なるフォーマットのものである、Ｃ１６に記載のデバイス。
[Ｃ２２] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは２つの異なるソースからのものである、Ｃ１６に記載のデバイス。
[Ｃ２３] 前記第１のフォーマットはラスタ画像であり、前記第２のフォーマットはベクトルマップである、Ｃ１６に記載のデバイス。
[Ｃ２４] 前記第１のマップにおける注釈を除去し、前記第２のマップの注釈を除去するための手段をさらに備え、これは前記類似点を抽出するための前記手段の前に機能する、Ｃ１６に記載のデバイス。
[Ｃ２５] 測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためのデバイスであって、前記デバイスはプロセッサおよびメモリを備え、ここにおいて、前記メモリは、
第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、
第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて前記第１のマップと前記第２のマップとは関連するものである、
前記第１のマップをスケーリングし、回転させ、前記第２のマップに対して整合させることと、
マージされたマップを形成するために前記第１のマップと前記第２のマップの間の類似点を抽出することのための複数のソフトウェア命令を含む、デバイス。
[Ｃ２６] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは各々内壁を備える、Ｃ２５に記載のデバイス。
[Ｃ２７] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の共通のフロアプランをカバーする屋内マップを備える、Ｃ２５に記載のデバイス。
[Ｃ２８] 前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする屋内マップを備える、Ｃ２５に記載のデバイス。
[Ｃ２９] 前記第１のフォーマットおよび前記第２のマップは異なるフォーマットのものである、Ｃ２５に記載のデバイス。
[Ｃ３０]
前記第１のマップおよび前記第２のマップは２つの異なるソースからのものである、Ｃ２５に記載のデバイス。
[Ｃ３１]
測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためにその上に記憶されたプログラムコードを含む不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、
第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて前記第１のマップと前記第２のマップとは関連するものである、
前記第１のマップをスケーリングし、回転させ、前記第２のマップに対して整合させることと、
マージされたマップを形成するために前記第１のマップと前記第２のマップとの間の類似点を抽出することのためのプログラムコードを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
[Ｃ３２]
前記第１のマップおよび前記第２のマップは各々内壁を備える、Ｃ３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
[Ｃ３３]
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の共通のフロアプランをカバーする屋内マップを備える、Ｃ３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
[Ｃ３４]
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする屋内マップを備える、Ｃ３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
[Ｃ３５]
前記第１のフォーマットおよび前記第２のマップは異なるフォーマットのものである、Ｃ３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
[Ｃ３６]
前記第１のマップおよび前記第２のマップは２つの異なるソースからのものである、Ｃ３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。

Claims

測位サーバによって使用される複数のマップをマージするための方法であって、
第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、
第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて前記第１のマップと前記第２のマップとは関連するものである、
前記第１のマップをスケーリングし、回転させ、前記第２のマップに対して整合させることと、
マージされたマップを形成するために前記第１のマップと前記第２のマップとの間の類似点を抽出することと、
を備える、方法。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは各々内壁を備える、請求項１に記載の方法。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の共通のフロアプランをカバーする屋内マップを備える、請求項１に記載の方法。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする屋内マップを備える、請求項１に記載の方法。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは、
前記第１のマップが建物を備える屋外マップであって、
前記第２のマップが前記建物のフロアプランであることにおいて関連するものである、請求項１に記載の方法。
前記第１のフォーマットおよび前記第２のマップは異なるフォーマットのものである、請求項１に記載の方法。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは２つの異なるソースからのものである、請求項１に記載の方法。
前記第１のフォーマットはラスタ画像であり、前記第２のフォーマットはベクトルマップである、請求項１に記載の方法。
前記類似点を抽出する前に、前記第１のマップにおける注釈を除去することと、前記第２のマップの注釈を除去することとをさらに備える、請求項１に記載の方法。
前記類似点を抽出することは、前記第１のマップと前記第２のマップとをオーバレイすることと、類似の壁構造を有する領域を識別することとを備える、請求項１に記載の方法。
前記類似点を抽出することは、特徴を揃えることによって前記第１のマップを前記第２のマップに結合することを備える、請求項１に記載の方法。
前記類似点を抽出することは、
屋外マップを備える前記第１のマップから外壁の境界を決定することと、
屋内マップを備える前記第２のマップから外壁の境界を決定することと、
前記第１のマップの前記外壁の境界上に前記第２のマップの前記外壁の境界をオーバレイすることと、
を備える、請求項１に記載の方法。
前記第１のマップと前記第２のマップとの間の差を決定することと、
前記差をメタデータとして位置ベースのサーバに送ることと、
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
前記マージされたマップを使用して測位支援データを生成することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
前記測位支援データをモバイルデバイスに送ることをさらに備える、請求項１４に記載の方法。
測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためのデバイスであって、
第１のフォーマットにある第１のマップを受信するための手段と、
第２のフォーマットにある第２のマップを受信するための手段と、ここにおいて前記第１のマップと前記第２のマップとは関連するものである、
前記第１のマップをスケーリングし、回転させ、前記第２のマップに対して整合させるための手段と、
マージされたマップを形成するために前記第１のマップと前記第２のマップとの間の類似点を抽出するための手段と、
を備える、デバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは各々内壁を備える、請求項１６に記載のデバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の共通のフロアプランをカバーする屋内マップを備える、請求項１６に記載のデバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする屋内マップを備える、請求項１６に記載のデバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは、
前記第１のマップが建物を備える屋外マップであって、
前記第２のマップが前記建物のフロアプランであることにおいて関連するものである、請求項１６に記載のデバイス。
前記第１のフォーマットおよび前記第２のマップは異なるフォーマットのものである、請求項１６に記載のデバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは２つの異なるソースからのものである、請求項１６に記載のデバイス。
前記第１のフォーマットはラスタ画像であり、前記第２のフォーマットはベクトルマップである、請求項１６に記載のデバイス。
前記第１のマップにおける注釈を除去し、前記第２のマップの注釈を除去するための手段をさらに備え、これは前記類似点を抽出するための前記手段の前に機能する、請求項１６に記載のデバイス。
測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためのデバイスであって、前記デバイスはプロセッサおよびメモリを備え、ここにおいて、前記メモリは、
第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、
第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて前記第１のマップと前記第２のマップとは関連するものである、
前記第１のマップをスケーリングし、回転させ、前記第２のマップに対して整合させることと、
マージされたマップを形成するために前記第１のマップと前記第２のマップの間の類似点を抽出することのための複数のソフトウェア命令を含む、デバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは各々内壁を備える、請求項２５に記載のデバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の共通のフロアプランをカバーする屋内マップを備える、請求項２５に記載のデバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする屋内マップを備える、請求項２５に記載のデバイス。
前記第１のフォーマットおよび前記第２のマップは異なるフォーマットのものである、請求項２５に記載のデバイス。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは２つの異なるソースからのものである、請求項２５に記載のデバイス。
測位サーバによって使用される複数のマップをマージするためにその上に記憶されたプログラムコードを含む不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
第１のフォーマットにある第１のマップを受信することと、
第２のフォーマットにある第２のマップを受信することと、ここにおいて前記第１のマップと前記第２のマップとは関連するものである、
前記第１のマップをスケーリングし、回転させ、前記第２のマップに対して整合させることと、
マージされたマップを形成するために前記第１のマップと前記第２のマップとの間の類似点を抽出することのためのプログラムコードを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは各々内壁を備える、請求項３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の共通のフロアプランをカバーする屋内マップを備える、請求項３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは共通の建物の隣接するフロアプランをカバーする屋内マップを備える、請求項３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
前記第１のフォーマットおよび前記第２のマップは異なるフォーマットのものである、請求項３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
前記第１のマップおよび前記第２のマップは２つの異なるソースからのものである、請求項３１に記載の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。