JP2021111385A - 協調的3dマップデータ融合プラットフォーム及びその仮想世界システムを可能にするシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、参照により本明細書に組み込まれる2019年12月30日に出願された米国特許仮出願第62/955216号の利益を主張するものである。
Claims (20)
- 方法であって、
少なくとも1つのプロセッサを備える1つ以上のサーバコンピュータのメモリ内に3Dマップデータ融合プラットフォームを提供することと、
前記3Dマップデータ融合プラットフォーム内に世界の場所の基本衛星マップを提供することと、
前記3Dマップデータ融合プラットフォームで前記基本衛星マップを参照してリアルタイム仮想レプリカネットワーク(RVRN)を公開することと、
第1のクライアントデバイスのポーズを取得することと、
前記第1のクライアントデバイスの少なくとも1つのイメージングデバイスからの画像データ、前記第1のクライアントデバイスのポーズ、及び前記基本衛星マップのデータを用いて第1の座標空間内の第1の複数の特徴のポーズを判定する、前記第1の座標空間の同時ローカライゼーション・マッピング(SLAM)プロセスを実行することと、
前記第1の座標空間内の第1の複数の特徴の三次元座標を含む第1の新規マップを作成することと、
前記3Dマップデータ融合プラットフォームによって、前記第1の座標空間内の第1の複数の特徴の三次元座標を含む第1の新規マップを公開されたRVRNとマージして融合3Dマップを作成することと、
を含む、方法。 - 前記第1の新規マップを作成することが、前記3Dマップデータ融合プラットフォームによる1つ以上の特徴マッチングアルゴリズムを通じて、前記第1の複数の特徴を前記公開されたRVRNと比較することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記比較するステップが、前記第1の座標空間の特徴の閾値数に達すると実行される、請求項2に記載の方法。
- 第2のクライアントデバイスのポーズを取得することと、
前記第2のクライアントデバイスの少なくとも1つのイメージングデバイスからの画像データ、前記第2のクライアントデバイスのポーズ、及び前記融合3Dマップのデータを用いて第2の座標空間内の第2の複数の特徴のポーズを判定する、前記第2の座標空間のSLAMプロセスを開始することと、
前記第2の複数の特徴を備える第2の新規マップを作成することと、
前記3Dマップデータ融合プラットフォームによって、前記第2の新規マップを前記融合3Dマップとマージして協調的3Dマップを作成することと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 仮想レプリカ、純粋な仮想オブジェクト、アプリケーション、又はこれらの組み合わせを備える永続的仮想世界システムと前記協調的3Dマップを共有することをさらに含み、新たにマッピングされたオブジェクトが前記永続的仮想世界システムに追加される、請求項4に記載の方法。
- 前記第1又は前記第2のクライアントデバイスを通じて、1つ以上の仮想オブジェクトを選択することと、
前記第1又は前記第2のクライアントデバイスによって、前記仮想オブジェクトの位置合わせのための参照として前記永続的仮想世界システムと共有される協調的3Dマップを用いることによって、前記選択された仮想オブジェクトを1つ以上の場所の上にオーバーレイすることと、
をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記第1又は前記第2のクライアントデバイスから識別子コードを取得することと、
前記識別子コードを前記第1の新規マップ又は前記第2の新規マップと関連付けることと、
前記識別子コードと関連付けられているマップを分散台帳に実装されたスマートコントラクトに格納することと、
をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記格納されたマップが、前記第1又は前記第2のクライアントデバイスによるマップ領域寄与に関連して報酬を提供することを含む報酬システムで用いられる、請求項7に記載の方法。
- ユーザごとの資格情報を前記画像データに追加することをさらに含み、資格のあるユーザのみが、その場所の画像データを見るためのアクセス権を有する、請求項1に記載の方法。
- 前記SLAMプロセスが、前記第1のクライアントデバイスの1つ以上のプロセッサと、前記1つ以上のサーバコンピュータによって部分的に行われる、請求項1に記載の方法。
- 更新可能な3D空間マップを可能にするシステムであって、
メモリと少なくとも1つのプロセッサとを備える少なくとも1つのサーバコンピュータであって、前記メモリは3Dマップデータ融合プラットフォームを格納し、前記少なくとも1つのサーバコンピュータは、
前記3Dマップデータ融合プラットフォーム内に世界の場所の基本衛星マップを提供し、
前記3Dマップデータ融合プラットフォームで前記基本衛星マップを参照して実世界の場所の詳細なリアルタイム仮想レプリカネットワーク(RVRN)を公開し、
第1のクライアントデバイスのポーズを取得し、
前記第1のクライアントデバイスの少なくとも1つのイメージングデバイスからの画像データと前記第1のクライアントデバイスのポーズを用いて第1の座標空間内の第1の複数の特徴のポーズを判定する、前記第1の座標空間の同時ローカライゼーション・マッピング(SLAM)プロセスを開始し、
前記第1の座標空間内の第1の複数の特徴の三次元座標を含む第1の新規マップを作成し、
前記3Dマップデータ融合プラットフォームによって、前記第1の座標空間内の第1の複数の特徴の三次元座標を含む第1の新規マップを公開されたRVRNとマージして融合3Dマップを作成する、
ように構成される、サーバコンピュータ
を備える、システム。 - 前記第1の新規マップを作成することが、前記3Dマップデータ融合プラットフォームによる1つ以上の特徴マッチングアルゴリズムを通じて、前記第1の複数の特徴を前記公開されたRVRNと比較することを含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記比較するステップが、前記第1の座標空間の特徴の閾値数に達すると実行される、請求項12に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのサーバコンピュータがさらに、
第2のクライアントデバイスの少なくとも1つのイメージングデバイスからの画像データと前記第2のクライアントデバイスのポーズを用いて第2の座標空間内の第2の複数の特徴のポーズを判定する、前記第2の座標空間のSLAMプロセスを開始し、
前記第2の複数の特徴を備える第2の新規マップを作成し、
前記3Dマップデータ融合プラットフォームによって、前記第2の新規マップを前記融合3Dマップとマージして協調的3Dマップを作成する、
ように構成される、請求項11に記載のシステム。 - 前記協調的3Dマップが、仮想レプリカ、純粋な仮想オブジェクト、アプリケーション、又はこれらの組み合わせを備える永続的仮想世界システムと共有され、新たにマッピングされたオブジェクトが前記永続的仮想世界システムに追加される、請求項14に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのサーバコンピュータがさらに、
前記第1のクライアントデバイスから識別子コードを取得し、
前記識別子コードを前記第1の新規マップと関連付け、
前記識別された第1の新規マップを分散台帳に実装されたスマートコントラクトに格納するように構成され、
前記識別され格納されたマップが、前記第1のクライアントデバイスによるマップ領域寄与に関連して報酬を提供することを含む報酬システムで用いられる、請求項11に記載のシステム。 - 前記第1のクライアントデバイスが、前記少なくとも1つのサーバコンピュータのメモリに格納された1つ以上の仮想オブジェクトを選択し、参照として前記融合3Dマップを用いることによって、前記選択された1つ以上の仮想オブジェクトを1つ以上の場所の上にオーバーレイするように構成される、請求項11に記載のシステム。
- 3Dマップデータ融合プラットフォームを提供するステップと、
前記3Dマップデータ融合プラットフォーム内に世界の場所の基本衛星マップを提供するステップと、
前記3Dマップデータ融合プラットフォームで前記基本衛星マップを参照してリアルタイム仮想レプリカネットワーク(RVRN)を公開するステップと、
第1のクライアントデバイスのポーズを取得するステップと、
前記第1のクライアントデバイスの少なくとも1つのイメージングデバイスからの画像データと前記第1のクライアントデバイスのポーズと前記基本衛星マップのデータを用いて第1の座標空間内の第1の複数の特徴のポーズを判定する、前記第1の座標空間の同時ローカライゼーション・マッピング(SLAM)プロセスを実行するステップと、
前記第1の座標空間内の第1の複数の特徴の三次元座標を備える新規マップを作成するステップと、
前記3Dマップデータ融合プラットフォームによって、前記第1の座標空間内の第1の複数の特徴の三次元座標を含む第1の新規マップを公開されたRVRNとマージして融合3Dマップを作成するステップと、
を1つ以上のプロセッサに行わせるように構成されたコンピュータで実行可能な命令を格納している一時的でないコンピュータ可読媒体。 - 前記第1の新規マップを作成することが、1つ以上の特徴マッチングアルゴリズムを通じて、前記第1の複数の特徴を前記公開されたRVRNと比較することを含む、請求項18に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
- 前記比較するステップが、前記第1の座標空間の特徴の閾値数に達すると実行される、請求項19に記載の一時的でないコンピュータ可読媒体。
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