JP2016502069A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームを用いて、
   屋内環境内のモバイルデバイスにおいて取得された１つまたは複数のセンサー測定値に少なくとも部分的に基づいて前記モバイルデバイスの軌道を推定することと、
   前記モバイルデバイスのユーザインターフェースから受信された少なくとも１つの入力に少なくとも部分的に基づいて中間地点の１つまたは複数のロケーションのうちの少なくとも１つを取得することと、前記１つまたは複数の中間地点の前記ロケーションが、前記屋内環境の電子マップにおいて識別された１つまたは複数の物体に少なくとも部分的に基づいて定義され、前記１つまたは複数の中間地点はさらに、前記モバイルデバイスのユーザが従う予定ルートのルーティング方向に少なくとも部分的に基づいて判断され、前記中間地点は、前記屋内環境内の１つまたは複数の物体の配置に関して定義され、
   前記推定された軌道のドリフトを補正するために、前記１つまたは複数の中間地点の前記１つまたは複数のロケーションに少なくとも部分的に基づいて前記推定された軌道に作用することと
   を備える方法。
2. 前記軌道を前記推定することは、
   前記モバイルデバイスにおける少なくとも１つの加速度計から取得された前記１つまたは複数のセンサー測定値のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、動きモードに関連する少なくとも１つのアクションの発生を検出することと、
   前記少なくとも１つのアクションの前記発生に少なくとも部分的に基づいて、ある時間期間中に前記モバイルデバイスが移動した距離、または前記時間期間中の前記モバイルデバイスの速度のうちの少なくとも１つを推定することと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記動きモードが二足歩行移動モードを備え、前記少なくとも１つのアクションが少なくとも１つのステッピングアクションを備え、
   前記少なくとも１つのステッピングアクションの、推定ストライド長、または推定ストライド頻度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、移動した前記距離、または前記速度のうちの少なくとも１つを推定すること
   をさらに備える、請求項２に記載の方法。
4. 移動した前記距離、または前記速度のうちの少なくとも１つを推定することが、
   ステップカウントを積算すること
   をさらに備える、請求項３に記載の方法。
5. 前記軌道を前記推定することは、
   前記モバイルデバイスにおけるジャイロスコープ、または前記モバイルデバイスにおける磁力計のうちの少なくとも１つから取得された前記１つまたは複数のセンサー測定値のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記モバイルデバイスの配向の変化が発生したのか発生しなかったのかを判断することと、
   前記配向の前記変化が発生したのか発生しなかったのかの前記判断に少なくとも部分的に基づいて前記モバイルデバイスの現在のヘッディングを推定することと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
6. 前記モバイルデバイスの前記現在のヘッディングを前記推定することが、
   少なくとも１つの前に推定されたヘッディングに少なくとも部分的に基づいて前記モバイルデバイスの前記現在のヘッディングを推定すること
   をさらに備える、請求項５に記載の方法。
7. 前記推定された軌道に前記作用することが、
   少なくとも部分的に、粒子フィルタを使用して、前記推定された軌道のドリフトを補正すること
   をさらに備え、
   前記粒子フィルタは好ましくは、前記電子マップ上の前記モバイルデバイスの推定位置、前記モバイルデバイスの推定ヘッディング、ある時間期間中に前記モバイルデバイスが移動した推定距離、または前記時間期間中の前記モバイルデバイスの推定速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、粒子状態を維持し、
   前記推定ヘッディングは好ましくは、推定回転特性に少なくとも部分的に基づくヘッディングエラーに関連付けられる、請求項１に記載の方法。
8. 前記粒子フィルタが、前記推定された軌道からしきい値測定値超だけそれる伝搬粒子を除去することに少なくとも部分的に基づいて粒子状態を維持する、および／または、
   前記粒子フィルタが、前記モバイルデバイスにおいて取得された前記１つまたは複数のセンサー測定値のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて粒子を伝搬する、請求項７に記載の方法。
9. 前記推定された軌道に前記作用することが、
   少なくとも部分的に、コスト関数に少なくとも部分的に基づく個別回転割当てを使用して、前記推定された軌道のドリフトを補正すること
   をさらに備え、
   前記コスト関数は好ましくは、ある時間期間中の前記推定された軌道と比較される前記モバイルデバイスの配向の差に対応するコスト、または前記時間期間中に前記モバイルデバイスが移動した推定された距離に対する前記推定された軌道上の連続する中間地点間の距離に対応するコストのうちの少なくとも１つを考慮に入れる、請求項１に記載の方法。
10. 前記コスト関数が、マッチングコストを最小限に抑えるための動的関数を使用して計算される、請求項９に記載の方法。
11. 前記少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームが前記モバイルデバイス中に設けられ、
    好ましくは、
    前記少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームを用いて、
    前記推定された軌道と前記電子マップとに少なくとも部分的に基づいて前記モバイルデバイスのロケーションを推定すること
    をさらに備え、
    好ましくは、
    前記少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームを用いて、
    前記モバイルデバイスの少なくとも１つのユーザ出力デバイスを介して前記モバイルデバイスの前記推定されたロケーションの提示を開始すること
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
12. 前記推定することが、前記屋内環境の前記電子マップに少なくとも部分的に基づいて、前記屋内環境における複数の潜在的な軌道から前記軌道を推定することを備える、請求項１に記載の方法。
13. 前記推定することが、信号ベース測位情報を使用せずに前記モバイルデバイスの前記軌道を推定することを備える、請求項１に記載の方法。
14. 屋内環境内のモバイルデバイスにおいて取得された１つまたは複数のセンサー測定値に少なくとも部分的に基づいて前記モバイルデバイスの軌道を推定するための手段と、
    前記モバイルデバイスのユーザインターフェースから受信された少なくとも１つの入力に少なくとも部分的に基づいて中間地点の１つまたは複数のロケーションのうちの少なくとも１つを取得するための手段と、前記１つまたは複数の中間地点の前記ロケーションが、前記屋内環境の電子マップにおいて識別された１つまたは複数の物体に少なくとも部分的に基づいて定義され、前記１つまたは複数の中間地点はさらに、前記モバイルデバイスのユーザが従う予定ルートのルーティング方向に少なくとも部分的に基づいて判断され、前記中間地点は、前記屋内環境内の１つまたは複数の物体の配置に関して定義され、
    前記推定された軌道のドリフトを補正するために、前記１つまたは複数の中間地点の前記１つまたは複数のロケーションに少なくとも部分的に基づいて前記推定された軌道に作用するための手段と
    を備える装置。
15. 請求項１乃至１３のいずれかの方法ステップを実行するようにコンピューティングプラットフォーム中の１つまたは複数の処理ユニットによって実行可能なコンピュータ実装可能命令を記憶した非一時的コンピュータ可読媒体。