JP2013108865A5

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Publication number: JP2013108865A5
Application number: JP2011254702A
Authority: JP
Filing date: 2011-11-22
Publication date: 2015-01-08
Anticipated expiration: 2031-11-22

Claims

ユーザーの移動状況を判定する処理と、
演算値に含まれる誤差を推定する所定の誤差推定処理に係るパラメーターの値を、前記移動状況の判定結果に基づいて設定する処理と、
前記パラメーターの値を用いて前記誤差推定処理を実行する処理と、
前記誤差推定処理によって推定された誤差を用いて前記演算値を補正して前記慣性航法演算を行う処理と、
を含む慣性航法演算方法。
前記慣性航法演算は、前記ユーザーの加速度の計測値を用いた航法演算であり、
前記誤差推定処理は、前記パラメーターを前記計測値の誤差に基づくパラメーターとするカルマンフィルター処理である、
請求項１に記載の慣性航法演算方法。
前記パラメーターは、所定の空間座標系を規定する各軸に係るパラメーターが含まれ、
前記設定する処理は、重力方向の誤差の分散が他方向の誤差の分散より大きくなることに基づき前記パラメーターの値を設定することを含む、
請求項２に記載の慣性航法演算方法。
前記移動状況を判定する処理は、少なくとも歩行状況及び静止状況の何れであるかを判定することを含み、
前記設定する処理は、重力方向の誤差の分散が、前記移動状況の判定結果が歩行状況である場合に、静止状況の場合と比べて大きくなることに基づき前記パラメーターの値を設定することを含む、
請求項３に記載の慣性航法演算方法。
前記移動状況を判定する処理は、歩行状況であるかを判定することを含み、
前記移動状況の判定結果が歩行状況である場合に、前記ユーザーの上下方向の加速度の計測値に基づいて前記ユーザーの歩幅及び一歩所要時間を検出することと、
前記歩幅及び前記一歩所要時間と、前記ユーザーの移動方向とに基づいて、歩行時における前記ユーザーの速度ベクトルを算出することと、
を含み、
前記誤差推定処理は、前記移動状況の判定結果が歩行状況である場合に、前記パラメーターを前記計測値の誤差に基づくパラメーターとし、前記速度ベクトルを観測値とするカルマンフィルター処理である、
請求項２〜４の何れか一項に記載の慣性航法演算方法。
前記移動状況を判定する処理は、前記ユーザーが移動体へ乗った状況であるかを判定することを含み、
前記誤差推定処理は、前記移動状況の判定結果が移動体へ乗った状況である場合に、前記パラメーターを前記計測値の誤差に基づくパラメーターとし、所定の制約速度ベクトルを観測値とするカルマンフィルター処理である、
請求項２〜５の何れか一項に記載の慣性航法演算方法。
前記演算値は、所定の慣性航法演算に係る演算結果及び演算過程の値のいずれかである、請求項１〜６の何れか一項に記載の慣性航法演算方法。
ユーザーの移動状況を判定する判定部と、
所定の慣性航法演算に係る演算値に含まれる誤差を推定する所定の誤差推定処理に係るパラメーターの値を、前記移動状況の判定結果に基づいて設定する設定部と、
前記パラメーターの値を用いて前記誤差推定処理を実行する誤差推定処理部と、
前記誤差推定処理によって推定された誤差を用いて前記演算値を補正して前記慣性航法演算を行う慣性航法演算部と、
を備えた慣性航法演算装置。
前記慣性航法演算は、前記ユーザーの加速度の計測値を用いた航法演算であり、
前記誤差推定処理は、前記パラメーターを前記計測値の誤差に基づくパラメーターとするカルマンフィルター処理である、
請求項８に記載の慣性航法演算装置。
前記パラメーターは、所定の空間座標系を規定する各軸に係るパラメーターが含まれ、
前記設定する処理は、重力方向の誤差の分散が他方向の誤差の分散より大きくなることに基づき前記パラメーターの値を設定することを含む、
請求項９に記載の慣性航法演算装置。
前記判定部は、少なくとも歩行状況及び静止状況の何れであるかを判定することを含み、
前記設定部は、重力方向の誤差の分散が、前記移動状況の判定結果が歩行状況である場合に、静止状況の場合と比べて大きくなることに基づき前記パラメーターの値を設定することを含む、
請求項１０に記載の慣性航法演算装置。
前記判定部は、歩行状況であるかを判定することを含み、
前記移動状況の判定結果が歩行状況である場合に、前記ユーザーの上下方向の加速度の計測値に基づいて前記ユーザーの歩幅及び一歩所要時間を検出することと、
前記歩幅及び前記一歩所要時間と、前記ユーザーの移動方向とに基づいて、歩行時における前記ユーザーの速度ベクトルを算出することと、
を含み、
前記誤差推定処理は、前記移動状況の判定結果が歩行状況である場合に、前記パラメーターを前記計測値の誤差に基づくパラメーターとし、前記速度ベクトルを観測値とするカルマンフィルター処理である、
請求項９〜１１の何れか一項に記載の慣性航法演算装置。
前記判定部は、前記ユーザーが移動体へ乗った状況であるかを判定することを含み、
前記誤差推定処理は、前記移動状況の判定結果が移動体へ乗った状況である場合に、前記パラメーターを前記計測値の誤差に基づくパラメーターとし、所定の制約速度ベクトルを観測値とするカルマンフィルター処理である、
請求項９〜１２の何れか一項に記載の慣性航法演算装置。
前記演算値は、所定の慣性航法演算に係る演算結果及び演算過程の値のいずれかである、請求項８〜１３の何れか一項に記載の慣性航法演算装置。
請求項８〜１４の何れか一項に記載の慣性航法演算装置を搭載した電子機器。