JP2016224619A - 事故防止装置およびこれを備えた携帯用電子機器 - Google Patents

事故防止装置およびこれを備えた携帯用電子機器 Download PDF

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石原 武尚
Takenao Ishihara
武尚 石原
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シャープ株式会社
Sharp Corp
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Abstract

【課題】下面からの位置および測定方向にかかわらず、測定方向の段差あるいは障害物が存在する可能性を判定でき、消費電力が小さい事故防止装置、および、これを備えた携帯用電子機器を提供する。
【解決手段】事故防止装置(10)が、下面までの距離を検出する距離センサ(12)と、距離センサ(12)の測定方向を検出する重力センサ(13)と、重力方向の下面までの距離と距離センサ(12)の測定方向とに基づいて、下面までの距離を算出する距離算出部(21)と、距離センサ(12)により検出された距離と距離算出部(21)により算出された距離とを比較することにより、測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があるか否かを判定し、測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、測定方向に段差あるいは障害物があることを使用者に報知する事故判定報知部(22)と、を備えている。
【選択図】図1

Description

本発明は、事故防止装置、および、これを備えた携帯用電子機器に関する。
現在、スマートフォンの普及により、歩きスマホ(スマホを見ながら歩行する事)による事故が社会的問題になっている。歩きスマホによる事故には、頻度順に、人への衝突、物への衝突、階段への衝突/階段からの転落、駅のホームからの転落等があり、事故防止策が必要となっている。
一方、事故の被害は、前述の頻度とは逆に、駅のホームからの転落、あるいは、階段への衝突/階段からの転落が大きく、問題となっている。そこで、スマートフォン背面カメラの画像をスマートフォン画面内の一部エリアへ表示し、階段等に気付き易くするスマートフォンアプリが発表されているが、使用者が、歩きスマホのメインアプリケーション(地図、メール、ゲームなど)に集中していると、事故防止の効果が小さくなるという問題があった。
この問題を解決する1つの方法として、車両(乗り物、ロボットを含む)に用いられている事故防止装置をスマートフォンへ搭載する事が考えられる。例えば、特許文献1には、衝突相手をカメラやレーダにより認識し、衝突相手に応じて対処方法を案内装置に出力し表示する事故防止装置が開示されている。
また、特許文献2には、カメラより消費電力が小さい、三角測量方式の距離センサを用いた事故防止装置が開示されている。
また、特許文献3には、ロボットの走行面上に存在する凸状、凹状の障害物を、距離画像センサを用いて認識する事故防止装置が開示されている。
特開2012−228990号公報 特開平6−137858号公報 特開2006−260105号公報
しかしながら、この特許文献1および特許文献3の事故防止装置は、カメラ動作および画像認識(CPUによる処理)による消費電力が大きいという問題があった。このため、例えば、電力の容量が限られている携帯用電子機器への適用は困難であった。
また、特許文献2の事故防止装置は、距離センサの高さ、あるいは、距離測定の方向が変わると、距離センサが機能しなくなるおそれがあった。このため、例えば、下面からの位置(高さ)および測定方向がほとんど変わらない車両とは異なり、使用者の身長あるいは腕の長さの違いにより下面からの位置および測定方向が変わる携帯用電子機器への適用は困難であった。
そこで、本発明は、下面からの位置および測定方向にかかわらず、測定方向の段差あるいは障害物が存在する可能性を判定でき、消費電力が小さい事故防止装置、および、これを備えた携帯用電子機器を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明の事故防止装置は、
下面までの距離を検出する距離センサと、
上記距離センサの測定方向を検出する重力センサと、
重力方向の下面までの距離と上記距離センサの測定方向とに基づいて、下面までの距離を算出する距離算出部と、
上記距離センサにより検出された距離と上記距離算出部により算出された距離とを比較することにより、上記測定方向に段差あるいは障害物があるか否かを判定し、上記測定方向に段差あるいは障害物があると判定された場合に、上記測定方向に段差あるいは障害物があることを使用者に報知する事故判定報知部と、
を備えたことを特徴としている。
本発明によれば、下面までの距離を検出する距離センサと、距離センサの測定方向を検出する重力センサとを備えている。このため、例えば、使用者の身長あるいは腕の長さの違いにより、下面からの位置および測定方向が変わったとしても、距離センサにより下面までの距離を検出できる。その結果、例えば、携帯用電子機器に容易に適用できる。
また、距離センサにより検出された距離と距離算出部により算出された距離とを比較することにより、距離センサの測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があるか否かを判定し、距離センサの測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、距離センサの測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があることを使用者に報知する事故判定報知部を備えている。これにより、簡単な構成で測定方向の段差あるいは障害物の存在を判断できるので、この判断に係る処理に必要な消費電量を低減できる。
なお、この明細書では、下面とは、地面または床面のことをいう。
本発明の第1実施形態の事故防止装置のブロック図である。 図1の事故防止装置の事故防止機能を説明するための図である。 図2に続く、図1の事故防止装置の事故防止機能を説明するための図である。 本発明の第2実施形態の事故防止装置のブロック図である。 図4の事故防止装置の事故防止機能を説明するための図である。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態の事故防止装置10を備えた携帯用電子機器の一例のスマートフォン1は、図1に示すように、制御装置11と、この制御装置11に接続された距離センサ12、重力センサ13、撮像素子の一例のカメラ14、表示部15、マイク16、スピーカ17、および、操作部18とを備えている。
スマートフォン1は、例えば、図2,図3に示す状態、すなわち、使用者2が、事故防止装置10が組み込まれたスマートフォン1を手に持って、立ったままの状態で使用される。このスマートフォン1では、距離センサ12の測定方向とカメラ14の撮影方向とが共に同じ方向を向くように配置されている。
制御装置11は、演算等を行うCPU、および、プログラムあるいはデータ等を記憶しておくROMおよびRAM等を備えている。この制御装置11には、図1に示すように、距離算出部21と、事故判定報知部22とが設けられており、距離センサ12、重力センサ13、カメラ14、距離算出部21、および、事故判定報知部22で事故防止装置10を構成している。
距離センサ12は、例えば、TOF(Time-of-Flight)方式距離センサであり、図2,図3に示すように、距離センサ12から下面3までの距離のうち、距離センサ12の測定方向の距離S1を検出する。検出された距離S1は、距離センサ12から制御装置11の事故判定報知部22に出力される。なお、距離センサ12の測定方向は、スマートフォン1の中心軸CLに対して直交している。
重力センサ13は、例えば、加速度センサであり、距離センサ12の測定方向、すなわち、下面3とスマートフォン1の中心軸CLとが成す傾斜角θ(図2,図3に示す)を検出する。検出された傾斜角θは、重力センサ13から制御装置11の距離算出部21に出力される。
カメラ14、表示部15、マイク16、スピーカ17、および、操作部18は、スマートフォン1として機能するために必要な既知の装置または構成が採用されている。
距離算出部21は、距離センサ12から重力方向の下面3までの距離h(図2,図3に示す)と、重力センサ13により検出された傾斜角θとに基づいて、距離センサ12の測定方向の距離S2(図2,図3に示す)を下記式(1)により算出する。また、距離算出部21は、距離S2の水平方向成分D2(図2,図3に示す)を下記式(2)により算出する。算出された距離S2および水平方向成分D2は、距離算出部15から事故判定報知部16に出力される。
S2=h/Cos(θ)・・・(1)
D2=h×Tan(θ)・・・(2)
なお、距離センサ12から重力方向の下面3までの距離hは、例えば、事故防止装置10の使用前に入力された使用者2の身長等の情報によって予め設定され、事前に取得されている。距離hを予め取得しておくことで、制御装置11の処理負荷を低減できる。
事故判定報知部22は、距離センサ12により検出された距離S1と、距離算出部15により算出された距離S2の水平方向成分D2とに基づいて、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物があるか否かを判定する。
具体的には、まず距離センサ12により検出された距離S1の水平方向成分D1を下記式(3)により算出する。そして、算出された水平方向成分D1と、距離算出部13により算出された水平方向成分D2とを比較し、水平方向成分D1と水平方向成分D2との差の絶対値が所定の範囲内にあるか否かを判定する。
D1=S1×Sin(θ)・・・(3)
距離センサ12の測定方向に事故につながるような大きな段差等が存在しない場合、距離センサ12で検出した距離S1の値と、距離センサ12から重力方向の下面3までの距離hから算出した距離S2の値との間に大きな差は生じない。一方で、図2,図3に示すように、距離センサ12の測定方向に事故につながるような大きな段差等が存在する場合、距離S1の値と距離S2の値との間に大きな差が生じてしまう。
すなわち、事故判定報知部22は、水平方向成分D1と水平方向成分D2との差の絶対値が所定の範囲内にある場合、事故につながるような段差あるいは障害物が存在する可能性がないと判定する一方、水平方向成分D1と水平方向成分D2との差の絶対値が所定の範囲内にない場合、事故につながるような段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定する。
事故につながるような段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合、事故判定報知部22は、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があることを表す報知信号を出力する。出力された報知信号は、事故判定報知部22から表示部15に送信され、表示部15を介して、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があることが使用者2に報知される。
なお、事故判定報知部22により行われる距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物があるか否かの判定に用いられる「所定の範囲」は、使用者2によるスマートフォン1の使用環境に応じて、決定される。
例えば、スマートフォン1が都市部で使用される場合、下面3に存在する事故につながるような障害物としては、歩車道境界ブロック、あるいは、駐車場用の車止めが考えられる。
JIS A5371によると、プレキャスト無筋コンクリート製の歩車道境界ブロックは、0.12〜0.3m±0.003mmの高さを有している。また、JIS A9402によると、再生プラスチック製駐車場用車止めは、0.11m±0.01mmの高さを有している。このため、都市部でスマートフォン1を使用する場合、0.1m以上の段差あるいは障害物を事故につながるような障害物として判定すれば、精度を高めることができる。
この場合、事故判定報知部22による判定は、h=0.1とした場合に上記式(2)で求められる値D3を用いて行われる。すなわち、傾斜角θを45度とすると、事故判定報知部22は、水平方向成分D1と水平方向成分D2との差の絶対値が、D3=0.1×tan(45)=0.1mよりも大きい場合に、事故につながるような段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定される。また、水平方向成分D1と水平方向成分D2との差の絶対値が、D3=0.1mよりも小さい場合に、事故につながるような段差あるいは障害物が存在する可能性がないと判定される。
なお、スマートフォンの使用環境は、予め使用環境に応じた複数のD3の値を記憶させておいて、事故防止装置の使用前に決定されるようにしてもよいし、スマートフォンのGPS機能により得られた位置情報から決定されるようにしてもよい。また、D3は、スマートフォン1の使用環境に応じて決定される場合に限らず、使用者の直接入力により決定されてもよい。
また、事故判定報知部22による距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物があるか否かの判定は、時間に対しヒステリシスを持たせた判断式を用いることで、判定の精度を高め、誤作動を防止できる。
例えば、人間は、歩行中、体の動きに合わせて頭および眼球が動くため、これにより、スマートフォン1の傾斜角θが±1%程度変動する。すなわち、スマートフォン1の傾斜角θが45度、距離hが1mであるとすると、歩行中の頭および眼球の動きによって、算出された水平方向成分D1,D2に、1/Cos(45)−1/Cos(46)=0.025mの誤差が生じ、誤作動に繋がる可能性がある。従って、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物があるか否かを判定する際、ヒステリシスとして、水平方向成分D1,D2に0.025mよりも大きい幅を持たせることで、歩行に伴う傾斜角θの変動による誤作動を防止できる。
このように、事故防止装置10は、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があるか否かを判定し、段差あるいは障害物が存在する可能性がある場合には、その旨を使用者2に報知する事故防止機能を備えている。
上記構成の事故防止装置10では、下面3までの距離を検出する距離センサ12と、距離センサ12の測定方向を検出する重力センサ13とを備えている。このため、例えば、使用者2の身長あるいは腕の長さの違いにより、距離センサ12の下面3からの位置および測定方向が変わったとしても、距離センサ12で下面3までの距離を検出できる。その結果、事故防止装置10をスマートフォン1に容易に適用できる。
また、距離センサ12により検出された距離S1と距離算出部21により算出された距離S2とを比較することにより、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があるか否かを判定し、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があることを使用者2に報知する事故判定報知部22を備えている。これにより、簡単な構成で距離センサ12の測定方向の段差あるいは障害物の存在を判断できるので、この判断に係る処理に必要な消費電力を低減できる。
上記実施形態では、携帯用電子機器としてスマートフォン1に本発明の事故防止装置10を適用したが、これに限らない。例えば、タブレット、あるは、ノート型パソコンにも適用できる。
なお、撮像素子(カメラ)は必須の構成ではなく、必要に応じて省略できる。
(第2実施形態)
本発明の第2実施形態の事故防止装置10は、図4に示すように、制御装置11が画像認識部23を備えている点で、第1実施形態と異なっている。
画像認識部23は、図5に示すように、事故判定報知部22によって距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、カメラ14を作動させて、距離センサ12の測定方向の画像を撮像させる撮像信号を出力する。
また、画像認識部23は、撮像信号を受信したカメラ14によって撮像された距離センサ12の測定方向の画像から段差あるいは障害物の有無および種類を認識し、認識された段差あるいは障害物の有無および種類に応じて、異なる認識信号を事故判定報知部22に出力する。
事故判定報知部22は、受信した認識信号に応じて、異なる報知信号を出力する。例えば、認識信号が段差を表す信号であった場合、表示部15を介して、距離センサ12の測定方向に段差が存在することを使用者2に報知する。また、認識信号が子供を表す信号であった場合、表示部15に加えて、スマートフォン1のバイブレーション機能を利用して、使用者2に報知する。なお、受信した認識信号が、段差あるいは障害物がないことを表す信号であった場合、事故判定報知部22は、報知信号を出力しない。
このように、事故判定報知部22によって距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、距離センサ12の測定方向の画像をカメラ14により撮像して、段差あるいは障害物を認識することで、段差あるいは障害物の有無を確実に判定できる。また、段差あるいは障害物の種類に応じて使用者2への報知方法を変えることで、事故防止の効果を高めることができる。
(第3実施形態)
本発明の第3実施形態の事故防止装置10は、事故判定報知部22によって、距離算出部21により算出された距離S2が予め設定されている距離センサ12の最大測定距離Smaxを超えているか否かが判定され、距離S2が最大測定距離Smaxを超えていると判定された場合に、事故防止機能が働いていないことを使用者2に報知する点で、第1実施形態と異なっている。
第3実施形態の事故防止装置10では、事故判定報知部22は、距離算出部21により算出された距離S2が、予め設定されている距離センサ12の最大測定距離Smaxを超えているか否かを判定する。
例えば、距離センサ12の最大測定距離Smaxが5mであり、距離センサ12から重力方向の下面3までの距離hが1mであったとする。この場合、下記式(4)により限界傾斜角θmaxとして78.46度が算出される。
h=Smax×Cos(θmax)・・・(4)
傾斜角θが78.46度以下である場合、距離S1が5m以下になるため、距離センサ12は距離S1を検出できるが、傾斜角θが78.46度を超えた場合、距離S1が5mを超えるため、距離センサ12は距離S1を検出できなくなる。このため、事故判定報知部22は、距離S2が最大測定距離Smaxを超えていると判定した場合、表示部15を介して、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があるか否かの判定が行えず、事故防止機能が働いていないことを使用者2に報知する。
また、距離S2が最大測定距離Smaxを超えていると判定された場合、事故判定報知部22は、併せて、事故防止機能を働かせるためには、スマートフォン1の中心軸CLを傾けて傾斜角θを限界傾斜角θmax以下にする必要があることを報知する。
このように、事故防止機能が働いていない場合に、その旨を使用者2に報知するので、事故防止機能を確実に働かせることができる。
なお、事故防止機能が働いていないと判定された場合、すなわち、重力センサ13により検出された傾斜角θが限界傾斜角θmaxを超えている場合に、距離センサ12をオフ状態にしてもよい。これにより、事故防止装置10の消費電力を抑制できる。
(第4実施形態)
本発明の第4実施形態の事故防止装置10は、事故判定報知部22によって、使用者2が歩行中か否かが判定され、使用者2が歩行中ではないと判定された場合に、距離センサ12がオフされる点で、第1実施形態と異なっている。
第4実施形態の事故防止装置10では、事故判定報知部22は、重力センサ13により検出された傾斜角θの時間的変化に基づいて、使用者2が歩行中か否かを判定する。使用者2が歩行中ではない非歩行中であると判定された場合に、事故判定報知部22は、オフ信号を出力し、距離センサ12をオフ状態にする。
また、事故判定報知部22は、距離センサ12をオフ状態にした後も、重力センサ13により検出された傾斜角θの時間的変化に基づいて、使用者2が歩行中か否かを判定し続ける。そして、使用者2が歩行中であると判定されると、事故判定報知部22は、オン信号を出力して、距離センサ12をオン状態にする。
このように、使用者2が非歩行中であるときに、距離センサ12のオンオフ状態を切り替えることで、事故防止装置10の消費電力を抑制できる。
(その他の実施形態)
距離センサ12から重力方向の下面3までの距離hは、事故防止装置10の使用前に入力された使用者2の身長等の情報によって予め設定されている場合に限らない。例えば、スマートフォンを歩きながら使用する前に、傾斜角θをゼロとしたときの距離センサから下面までの距離S0を検出し、この検出された距離S0を距離hとして使用してもよい。
また、スマートフォンに気圧センサを設け、気圧センサにより検出された気圧から、距離hを算出するようにしてもよい。例えば、スマートフォンを歩きながら使用する前に、下面付近の気圧を予め検出しておき、この下面付近の気圧と、スマートフォンを歩きながら使用しているときに検出された気圧とを比較することにより、距離hが算出できる。
距離センサ12は、TOF方式距離センサに限らず、例えば、正反射光量を検出するタイプの距離センサであってもよいし、三角測量によって距離を検出するタイプの距離センサであってもよい。
重力センサ13は、加速度センサに限らず、携帯用電子機器の傾斜角を検出できるものであればよく、例えば、三軸磁気方位センサであってもよい。
本発明および実施形態を纏めると、次のようになる。
本発明の事故防止装置10は、
下面3までの距離を検出する距離センサ12と、
上記距離センサ12の測定方向を検出する重力センサ13と、
重力方向の下面までの距離と上記距離センサ12の測定方向とに基づいて、下面3までの距離を算出する距離算出部21と、
上記距離センサ12により検出された距離と上記距離算出部21により算出された距離とを比較することにより、上記測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があるか否かを判定し、上記測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、上記測定方向に段差あるいは障害物があることを使用者2に報知する事故判定報知部22と、
を備えたことを特徴としている。
上記構成の事故防止装置10によれば、下面3までの距離を検出する距離センサ12と、距離センサ12の測定方向を検出する重力センサ13とを備えている。このため、例えば、使用者2の身長あるいは腕の長さの違いにより、下面3からの位置および測定方向が変わったとしても、距離センサ12により下面3までの距離を検出できる。その結果、例えば、携帯用電子機器1に容易に適用できる。
また、距離センサ12により検出された距離と距離算出部21により算出された距離とを比較することにより、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があるか否かを判定し、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があることを使用者2に報知する事故判定報知部22を備えている。これにより、簡単な構成で測定方向の段差あるいは障害物の存在を判断できるので、この判断に係る処理に必要な消費電力を低減できる。
なお、下面3とは、地面または床面のことをいう。
一実施形態の事故防止装置10によれば、
上記測定方向の画像を撮像可能な撮像素子14と、
上記事故判定報知部22により、上記測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、上記撮像素子14を制御して、上記測定方向の画像を撮像し、この撮像された画像から段差あるいは障害物を認識する画像認識部22と、
をさらに備えている。
上記実施形態によれば、事故判定報知部22によって距離センサ12の測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、距離センサ12の測定方向の画像を撮像素子14により撮像して、段差あるいは障害物を認識することで、段差あるいは障害物の有無を確実に判定できる。また、例えば、段差あるいは障害物の種類に応じて使用者2への報知方法を変えることで、事故防止の効果を高めることができる。
一実施形態の事故防止装置10によれば、
上記重力方向の下面までの距離が、事前に取得されている。
上記実施形態によれば、例えば、距離センサ12によって、測定方向の下面までの距離に加えて、重力方向の下面までの距離を検出する場合と比較して、測定方向の段差あるいは障害物の存在の可能性を判断するための処理負荷を低減できる。
一実施形態の事故防止装置10によれば、
上記事故判定報知部22が、
上記距離算出部21により算出された距離が上記距離センサ12の最大測定距離を超えているか否かを判定し、上記距離算出部21により算出された距離が上記距離センサ12の最大測定距離を超えていると判定された場合に、上記測定方向に段差あるいは障害物があるか否かの判定が行えないことを使用者2に報知する。
上記実施形態によれば、距離算出部21により算出された距離が距離センサ12の最大測定距離を超えていると判定された場合に、測定方向に段差あるいは障害物があるか否かの判定が行えないことを使用者2に報知する。このため、事故防止機能が働いていない場合に、その旨を使用者2に報知するので、事故防止機能を確実に働かせることができる。
本発明の携帯用電子機器1は、
上記事故防止装置10を備えたことを特徴としている。
上記構成の携帯用電子機器1によれば、小さい消費電力で、下面3からの位置および測定方向にかかわらず、測定方向の段差あるいは障害物が存在する可能性を判定できる。
上記第1〜第4実施形態およびその他の実施形態で述べた構成要素は、適宜、組み合わせてもよく、また、適宜、選択、置換、あるいは、削除してもよいのは、勿論である。
1 スマートフォン
2 使用者
3 下面
10 事故防止装置
11 制御装置
12 距離センサ12
13 重力センサ13
14 カメラ
15 表示部
16 マイク
17 スピーカ
18 操作部
21 距離算出部
22 事故判定報知部
23 画像認識部

Claims (5)

  1. 下面までの距離を検出する距離センサと、
    上記距離センサの測定方向を検出する重力センサと、
    重力方向の下面までの距離と上記距離センサの測定方向とに基づいて、下面までの距離を算出する距離算出部と、
    上記距離センサにより検出された距離と上記距離算出部により算出された距離とを比較することにより、上記測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があるか否かを判定し、上記測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、上記測定方向に段差あるいは障害物があることを使用者に報知する事故判定報知部と、
    を備えたことを特徴とする、事故防止装置。
  2. 請求項1に記載の事故防止装置において、
    上記測定方向の画像を撮像可能な撮像素子と、
    上記事故判定報知部により、上記測定方向に段差あるいは障害物が存在する可能性があると判定された場合に、上記撮像素子を制御して、上記測定方向の画像を撮像し、この撮像された画像から段差あるいは障害物を認識する画像認識部と、
    をさらに備えたことを特徴とする、事故防止装置。
  3. 請求項1または2に記載の事故防止装置において、
    上記重力方向の下面までの距離が、事前に取得されていることを特徴とする、事故防止装置。
  4. 請求項1から3のいずれか1つに記載の事故防止装置において、
    上記事故判定報知部が、
    上記距離算出部により算出された距離が上記距離センサの最大測定距離を超えているか否かを判定し、上記距離算出部により算出された距離が上記距離センサの最大測定距離を超えていると判定された場合に、上記測定方向に段差あるいは障害物があるか否かの判定が行えないことを使用者に報知することを特徴とする、事故防止装置。
  5. 請求項1から4のいずれか1つに記載の事故防止装置を備えた携帯用電子機器。
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