KR100904769B1 - 진로 방해물 감지 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (13)
- 관절 로봇으로부터 일정한 각도를 가지고 하부를 향하도록 비스듬히 부착되어 진행방향의 하부로 향하는 사선에 위치하는 지면까지의 거리를 측정하는 거리 감지 센서(20)와; 진행 방해물이 없는 상태에서 상기 거리 감지 센서와 지면까지의 사이의 사선 거리 기준값(X)을 산출하여 저장하고, 로봇의 동작에 따라 상기 거리 감지 센서로부터 측정된 값(Xsensor)과 기준값(X)을 비교하여 진행 방해물을 감지하는 제어부(10)를 포함하되;상기 제어부(10)는상기 관절 로봇의 동작시 기울기 변화가 있는 경우 상기 로봇의 자세(관절각도)변화로부터 기구학적으로 기울어진 각도(α)에 따라 보정된 기준값(X')을 산출하여 상기 관절 로봇의 동작에 따라 상기 거리 감지 센서로부터 측정된 값(Xsensor)과 상기 보정된 기준값(X')을 비교하여 진행방해물을 감지하는 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 제어부(10)는상기 관절 로봇의 동작시 기울기 변화가 있는 경우구동 중심점으로부터 지면까지의 거리(H)와 상기 구동 중심점과 거리 감지 센서 사이의 거리(O)를 이용하여 거리 감지 센서(20)로부터 지면까지의 거리(L')를 산출하여 상기 산출된 L'값으로부터 보정된 기준값(X')을 산출하여 저장하고,상기 로봇의 동작에 따라 상기 거리 감지 센서로부터 측정된 값(Xsensor)이 상기 보정된 기준값(X')과 같으면 진행 방해물이 없다고 판단하고, 상기 측정된 값(Xsensor)이 상기 보정된 기준값(X')보다 크면 낭떠러지로 판단하고, 상기 측정된 값(Xsensor)이 상기 보정된 기준값(X')보다 작으면 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 장치.
- 삭제
- 제 1항에 있어서,상기 로봇의 동작시 기울기 변화가 있는 경우 상기 관절 로봇의 기울어진 각도(α)를 측정하는 기울기 측정 센서(30)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 기울기 측정 센서(30)는기울기 센서, 가속도 센서 및 자이로 센서 중 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 장치.
- 삭제
- 제 4항에 있어서,상기 제어부(10)는상기 기울기 측정 센서(30)가 기울기 변화를 감지할 경우 감지된 기울기 각도(α)에 따라 보정된 기준값(X')을 산출하되,구동 중심점으로부터 지면까지의 거리(H)와 상기 구동 중심점과 거리 감지 센서 사이의 거리(O)를 이용하여 거리 감지 센서(20)로부터 지면까지의 거리(L')을 산출하고,상기 산출된 L'값으로부터 보정된 기준값(X')을 산출하여 저장하고,로봇의 동작시 상기 거리 감지 센서로부터 측정된 값(Xsensor)이 상기 보정된 기준값(X')과 같으면 진행 방해물이 없다고 판단하고, 상기 측정된 값(Xsensor)이 상기 보정된 기준값(X') 보다 크면 낭떠러지로 판단하고, 상기 측정된 값(Xsensor)이 상기 보정된 기준값(X')보다 작으면 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 장치.
- 제 7항에 있어서,상기 제어부(10)는상기 측정된 값(Xsensor)이 상기 보정된 기준값(X')보다 작아서 장애물로 판단하는 경우 상기 측정된 값(Xsensor)와 상기 기울기 각도(α)와 상기 거리 감지 센서(20)의 경사각도(θ)를 이용하여 장애물까지의 상대거리(Y)를 추출하는 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 장치.
- (a) 관절 로봇 동작시 기울기 변화가 없는 경우 제어부(10)가 진행 방해물이 없는 상태에서 관절 로봇으로부터 일정한 각도를 가지고 하부를 향하도록 비스듬히 장착된 거리 감지 센서(20)로부터 지면까지 사선 거리 기준값(X)을 산출하여 저장하고,상기 관절 로봇 동작시 기울기 변화가 있는 경우 상기 제어부(10)가 상기 로봇의 자세(관절각도) 변화로부터 기구학적으로 기울어진 각도(α)를 산출하고 상기 기울어진 각도(α)에 따라 보정된 기준값(X')을 산출하는 단계;(b) 관절 로봇의 동작에 따라 상기 거리 감지 센서가 지면 또는 물체까지의 사선 거리 측정값(Xsensor)을 생성하는 단계와;(c) 상기 제어부(10)가 기울기가 변화가 없는 경우 상기 기준값(X)와 측정값(Xsensor)를 비교하고, 기울기 변화가 있는 경우 상기 보정된 기준값(X')과 측정값(Xsensor)을 비교하여 진행방해물을 감지하는 단계를 포함하는 진행 방해물 감지 방법.
- 제 9항에 있어서,상기 (a) 단계는상기 관절 로봇의 동작시 기울기 변화가 있는 경우 제어부(10)가 상기 로봇의 자세(관절각도) 변화로부터 기구학적으로 기울어진 각도(α)를 산출하고 상기 기울어진 각도(α)에 따라 보정된 기준값(X')을 산출하되,구동 중심점으로부터 지면까지의 거리(H)와 상기 구동 중심점과 거리 감지 센서(20) 사이의 거리(O)를 이용하여 거리 감지 센서로부터 지면까지의 거리(L')을 산출하고, 상기 산출된 L'값으로부터 보정된 기준값(X')을 산출하는 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 방법.
- 삭제
- 제 9항에 있어서,상기 (a) 단계는기울기 측정 센서(30)가 기울기를 감지할 경우 감지된 기울기 각도(α)에 따라 보정된 기준값(X')을 산출하되,구동 중심점으로부터 지면까지의 거리(H)와 상기 구동 중심점과 거리 감지 센서(20) 사이의 거리(O)를 이용하여 거리 감지 센서로부터 지면까지의 거리(L')를 산출하고,상기 산출된 L'값으로부터 보정된 기준값(X')을 산출하여 저장하는 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 방법.
- 제 9항에 있어서,상기 (c) 단계는상기 거리 감지 센서(20)로부터 측정된 값(Xsensor)이 상기 보정된 기준값(X')과 같으면 진행 방해물이 없다고 판단하고, 상기 측정된 값(Xsensor)이 상기 기준값(X) 또는 보정된 기준값(X') 보다 크면 낭떠러지로 판단하고, 상기 측정된 값(Xsensor)이 상기 기준값(X) 또는 보정된 기준값(X')보다 작으면 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 진행 방해물 감지 방법.
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2008
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