JP2016224594A - 走行態様検出システム、走行態様検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車線維持走行に係る自動運転支援が実施された状態で走行する車両の走行情報を取得し、取得した車両の走行情報に基づいて、車両が走行した車線の中心線を特定する一方で、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行情報を取得し、取得した走行情報と車線の中心線とに基づいて、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行ラインである手動走行ラインの車線の中心線に対するオフセットを特定するように構成する。
【選択図】図5
Description
尚、「オフセット」とは、ある基準(本発明では車線の中心線)に対するズレ、差分、変位等が該当する。
(1)『定速走行』・・・予め決められた設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%やカーブ走行時はカーブの曲率半径に応じた速度)で同一車線内を走行する。
(2)『追従走行』・・・設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%やカーブ走行時はカーブの曲率半径に応じた速度)を上限として、前方車両との車間距離を一定距離(例えば10m)に保った状態で同一車線内を走行する。
(3)『車線維持』・・・車両が車線を逸脱することなく基本的に車線の中心付近を走行させる(例えばレーン・キーピング・アシスト)。
現在位置検出部31は、GPS43、車速センサ44、ステアリングセンサ45、ジャイロセンサ46等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ44は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置2が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置2が備える構成としても良い。
尚、処理対象のカーブ区間にオフセット区間が複数ある場合には、オフセット区間毎に前記S30の処理を行う。更に、処理対象のカーブ区間について一の進行方向に対して複数の車線が存在する場合には、車線毎にS30の処理を行う。
例えば、本実施形態では、車両の走行情報に基づいて特にカーブ区間の手動走行ラインの車線の中心線に対するオフセットを特定する構成としているが、カーブ区間に限定することなくカーブ区間以外の区間の手動走行ラインの車線の中心線に対するオフセットを特定することも可能である。
車線維持走行に係る自動運転支援が実施された状態で走行する車両(3)の走行情報を取得する自動運転走行情報取得手段(21、61)と、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行情報を取得する手動運転走行情報取得手段(21、61)と、前記自動運転走行情報取得手段により取得した前記走行情報に基づいて、前記車両が走行した車線の中心線(16、70)を特定する中心線特定手段と、前記手動運転走行情報取得手段により取得した前記走行情報と前記中心線特定手段により特定された前記車線の中心線とに基づいて、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行ラインである手動走行ライン(17、72)の前記車線の中心線に対するオフセットを特定する走行ライン特定手段(21、61)と、を有する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されない状態での車両の走行ラインが車線の中心線、即ち車線維持走行に係る自動運転支援が実施された場合に通常走行する走行ラインからどの程度ずれが生じているかを正確に特定することが可能となる。その結果、例えば車線維持走行に係る自動運転支援を行う場合に、特定した情報を用いることによって自動運転支援を実施した際の走行ラインが手動運転時の走行ライン(即ち、運転者の想定する走行ライン)と大きな隔たりが生じることを防止し、運転者に適した走行態様により車両を走行させることが可能となる。
前記走行ライン特定手段(21、61)は、前記手動走行ライン(17、72)の前記車線の中心線(16、70)に対してオフセットが生じている区間を示すオフセット区間と、前記手動走行ラインの前記車線の中心線に対する道路幅方向の位置を示すオフセット方向を、前記オフセットとして特定する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、具体的に車線維持走行に係る自動運転支援が実施されない状態での車両の走行ラインが車線の中心線に対してどの区間でどの方向にずれているかを特定することが可能である。その結果、より詳細な自動運転支援を実施することが可能となる。
前記走行ライン特定手段(21、61)により特定された前記オフセットに基づいて、車線維持走行に係る自動運転支援が実施された状態で走行する際の前記車両(3)の走行位置を補正する走行位置補正手段を有する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、車線維持走行に係る自動運転支援を行う場合に、走行ラインが手動運転時の走行ライン(即ち、運転者の想定する走行ライン)と大きな隔たりが生じることを防止し、運転者に適した走行態様により車両を走行させることが可能となる。
前記自動運転走行情報取得手段(21、61)は、前記走行情報として時間経過に伴う前記車両の現在位置の検出点の履歴を取得し、前記中心線特定手段(21、61)は、前記自動運転走行情報取得手段により取得された前記検出点の近似曲線を算出し、算出された近似曲線を前記車両が走行した車線の中心線(16、70)として特定する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、できる限り車線の中心付近を走行させる自動運転支援が実施された状態での車両の走行情報に基づいて、車線の中心線を正確に特定することが可能となる。
前記手動運転走行情報取得手段(21、61)は、前記走行情報として時間経過に伴う前記車両の現在位置の検出点の履歴を取得し、前記走行ライン特定手段(21、61)は、前記手動運転走行情報取得手段により取得された前記検出点毎に、前記中心線特定手段により特定された前記車線の中心線(16、70)までの距離を算出し、前記検出点毎に算出された距離を統計した分布に基づいて前記オフセットを特定する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、できる限り車線の中心付近を走行させる自動運転支援が実施されておらず、ユーザの意思で車線内を自由に走行可能な状態での車両の走行情報を統計することによって、手動運転時の走行ライン(即ち、運転者の想定する走行ライン)を正確に特定することが可能となる。
前記走行ライン特定手段(21、61)は、前記車線に沿って前記検出点が取得される位置毎に前記分布を作成し、前記分布の作成された位置毎に、その位置で作成された前記分布に基づいて前記オフセットを特定する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、複雑な車線形状を有する区間についても手動運転時の走行ライン(即ち、運転者の想定する走行ライン)を正確に特定することが可能となる。
前記走行ライン特定手段(21、61)は、前記手動走行ラインの前記車線の中心線(16、70)に対してオフセットが生じている区間を示すオフセット区間と、前記手動走行ラインの前記車線の中心線に対する道路幅方向の位置を示すオフセット方向を、前記オフセットとして特定し、前記車線に沿って前記分布の偏りが生じている区間が所定距離以上継続した場合に、該継続した区間をオフセット区間に特定するとともに前記分布の偏りが生じている方向をオフセット方向に特定する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、一時的なオフセットではなく継続的にオフセットが生じている区間をオフセット区間として特定するので、統計データに含まれるノイズを除外し、車線の中心線に対して手動運転時の走行ライン(即ち、運転者の想定する走行ライン)を正確に特定することが可能となる。
前記分布は道路の道路幅方向に沿った中心線(16、70)からの距離を横軸、度数を縦軸とした度数分布であって、進行方向に対して前記中心線特定手段により特定された前記車線の中心線の一方側に位置する検出点については中心線からの距離を正とし、他方側に位置する検出点については中心線からの距離を負とし、前記走行ライン特定手段(21、61)は、前記分布の平均値を算出し、前記分布の平均値が正であれば、前記分布の内、横軸が正となる範囲に確率変数が含まれる確率が正規分布の±3σ内に含まれる確率以上となる状態が所定距離以上継続した場合に、該継続した区間をオフセット区間に特定するとともに前記車線の中心線に対して正の方向に対応する方向をオフセット方向に特定し、前記分布の平均値が負であれば、前記分布の内、横軸が負となる範囲に確率変数が含まれる確率が正規分布の±3σ内に含まれる確率以上となる状態が所定距離以上継続した場合に、該継続した区間をオフセット区間に特定するとともに前記車線の中心線に対して負の方向に対応する方向をオフセット方向に特定する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、現在位置の検出点の中心線からの距離を統計した分布の偏りに基づいて、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されない状態での車両の走行ラインが車線の中心線からどの区間でどの方向にオフセットを生じているかを正確に特定することが可能となる。
前記車線に沿って作成された前記分布の平均値に該当する地点の近似曲線を手動走行近似曲線として算出し、前記走行ライン特定手段は、前記オフセット区間における手動走行近似曲線から前記車線の中心線までの距離を、前記手動走行ライン(17、72)から前記車線の中心線(16、70)までの距離を示すオフセット量として特定する。
上記構成を有する走行態様検出システムによれば、具体的に車線維持走行に係る自動運転支援が実施されない状態での車両の走行ラインが車線の中心線に対してどの程度ずれているかを特定することが可能である。その結果、より詳細な自動運転支援を実施することが可能となる。
2 ナビゲーション装置
3 車両
4 プローブセンタ
5 プローブサーバ
11 サーバ制御ECU
12 プローブ情報DB
13 プローブ統計情報DB
33 ナビゲーションECU
16、70 中心線
17、72 手動走行ライン
Claims (11)
- 車線維持走行に係る自動運転支援が実施された状態で走行する車両の走行情報を取得する自動運転走行情報取得手段と、
車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行情報を取得する手動運転走行情報取得手段と、
前記自動運転走行情報取得手段により取得した前記走行情報に基づいて、前記車両が走行した車線の中心線を特定する中心線特定手段と、
前記手動運転走行情報取得手段により取得した前記走行情報と前記中心線特定手段により特定された前記車線の中心線とに基づいて、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行ラインである手動走行ラインの前記車線の中心線に対するオフセットを特定する走行ライン特定手段と、を有する走行態様検出システム。 - 前記走行ライン特定手段は、前記手動走行ラインの前記車線の中心線に対してオフセットが生じている区間を示すオフセット区間と、前記手動走行ラインの前記車線の中心線に対する道路幅方向の位置を示すオフセット方向を、前記オフセットとして特定する請求項1に記載の走行態様検出システム。
- 前記走行ライン特定手段により特定された前記オフセットに基づいて、車線維持走行に係る自動運転支援が実施された状態で走行する際の前記車両の走行位置を補正する走行位置補正手段を有する請求項1又は請求項2に記載の走行態様検出システム。
- 前記自動運転走行情報取得手段は、前記走行情報として時間経過に伴う前記車両の現在位置の検出点の履歴を取得し、
前記中心線特定手段は、
前記自動運転走行情報取得手段により取得された前記検出点の近似曲線を算出し、
算出された近似曲線を前記車両が走行した車線の中心線として特定する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の走行態様検出システム。 - 前記手動運転走行情報取得手段は、前記走行情報として時間経過に伴う前記車両の現在位置の検出点の履歴を取得し、
前記走行ライン特定手段は、
前記手動運転走行情報取得手段により取得された前記検出点毎に、前記中心線特定手段により特定された前記車線の中心線までの距離を算出し、
前記検出点毎に算出された距離を統計した分布に基づいて前記オフセットを特定する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の走行態様検出システム。 - 前記走行ライン特定手段は、
前記車線に沿って前記検出点が取得される位置毎に前記分布を作成し、
前記分布の作成された位置毎に、その位置で作成された前記分布に基づいて前記オフセットを特定する請求項5に記載の走行態様検出システム。 - 前記走行ライン特定手段は、
前記手動走行ラインの前記車線の中心線に対してオフセットが生じている区間を示すオフセット区間と、前記手動走行ラインの前記車線の中心線に対する道路幅方向の位置を示すオフセット方向を、前記オフセットとして特定し、
前記車線に沿って前記分布の偏りが生じている区間が所定距離以上継続した場合に、該継続した区間をオフセット区間に特定するとともに前記分布の偏りが生じている方向をオフセット方向に特定する請求項6に記載の走行態様検出システム。 - 前記分布は道路の道路幅方向に沿った中心線からの距離を横軸、度数を縦軸とした度数分布であって、
進行方向に対して前記中心線特定手段により特定された前記車線の中心線の一方側に位置する検出点については中心線からの距離を正とし、他方側に位置する検出点については中心線からの距離を負とし、
前記走行ライン特定手段は、
前記分布の平均値を算出し、
前記分布の平均値が正であれば、前記分布の内、横軸が正となる範囲に確率変数が含まれる確率が正規分布の±3σ内に含まれる確率以上となる状態が所定距離以上継続した場合に、該継続した区間をオフセット区間に特定するとともに前記車線の中心線に対して正の方向に対応する方向をオフセット方向に特定し、
前記分布の平均値が負であれば、前記分布の内、横軸が負となる範囲に確率変数が含まれる確率が正規分布の±3σ内に含まれる確率以上となる状態が所定距離以上継続した場合に、該継続した区間をオフセット区間に特定するとともに前記車線の中心線に対して負の方向に対応する方向をオフセット方向に特定する請求項7に記載の走行態様検出システム。 - 前記車線に沿って作成された前記分布の平均値に該当する地点の近似曲線を手動走行近似曲線として算出し、
前記走行ライン特定手段は、前記オフセット区間における手動走行近似曲線から前記車線の中心線までの距離を、前記手動走行ラインから前記車線の中心線までの距離を示すオフセット量として特定する請求項7又は請求項8に記載の走行態様検出システム。 - 自動運転走行情報取得手段が、車線維持走行に係る自動運転支援が実施された状態で走行する車両の走行情報を取得するステップと、
手動運転走行情報取得手段が、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行情報を取得するステップと、
中心線特定手段が、前記自動運転走行情報取得手段により取得した前記走行情報に基づいて、前記車両が走行した車線の中心線を特定するステップと、
走行ライン特定手段が、前記手動運転走行情報取得手段により取得した前記走行情報と前記中心線特定手段により特定された前記車線の中心線とに基づいて、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行ラインである手動走行ラインの前記車線の中心線に対するオフセットを特定するステップと、を有する走行態様検出方法。 - コンピュータを、
車線維持走行に係る自動運転支援が実施された状態で走行する車両の走行情報を取得する自動運転走行情報取得手段と、
車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行情報を取得する手動運転走行情報取得手段と、
前記自動運転走行情報取得手段により取得した前記走行情報に基づいて、前記車両が走行した車線の中心線を特定する中心線特定手段と、
前記手動運転走行情報取得手段により取得した前記走行情報と前記中心線特定手段により特定された前記車線の中心線とに基づいて、車線維持走行に係る自動運転支援が実施されていない状態で走行する車両の走行ラインである手動走行ラインの前記車線の中心線に対するオフセットを特定する走行ライン特定手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
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