JP2016217977A - 構造物撮影システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】筒状のL字型ガイド1と、L字型ガイド1のL字部分がマンホール100の内部空間側に位置するようにL字型ガイド1をマンホール100の開口部200で固定する固定台座2と、L字型ガイド1に挿入され、L字の形状に沿って可動する可動構造体3と、可動構造体3を駆動する送入出機構装置4と、可動構造体3の先端に取り付けられ、マンホール100の内部の壁面をカメラで撮影する撮像デバイス5と、撮像デバイス5のカメラ面を原点としてマンホール100の内部の壁面との距離を測定する第1の距離センサ6と、第1の距離センサ6で測定された壁面との距離情報とカメラパラメータ情報とを用いて撮像デバイス5で撮影された壁面画像の画像サイズを算出し、壁面画像と共に画面に表示する制御装置7と、を備える。
【選択図】図1
Description
2…固定台座
3…可動構造体
31…ケーブルベア
32…コの字型角材
4…送入出機構装置
5…撮像デバイス
6…第1の距離センサ
7…制御装置
71…画像情報受信・保存機能部
72…距離情報受信・保存機能部
73…画像サイズ演算機能部
74…画像表示機能部
75…データ記憶部
751…カメラパラメータ情報テーブル
752…画像DB
76…送入出機構制御部
8…電源
9…リミットセンサ
10…第2の距離センサ
11…回転機構
12…直線型ガイド
121…補助材
13…前方画像取得装置
14…照明装置
100…マンホール
200…開口部
S1〜S7…ステップ
Claims (7)
- 開口部が小さく内部空間が広い構造物を撮影する構造物撮影システムにおいて、
筒状のL字型ガイドと、
前記L字型ガイドのL字部分が前記構造物の内部空間側に位置するように前記L字型ガイドを前記開口部で固定する固定台と、
前記L字型ガイドに挿入され、L字の形状に沿って可動する可動構造体と、
前記可動構造体を駆動する駆動装置と、
前記可動構造体の一端に備えられ、前記構造物の内部の壁面をカメラで撮影する撮像装置と、
前記撮像装置のカメラ面を原点として前記構造物の内部の壁面との距離を測定する第1の距離センサと、
前記第1の距離センサで測定された壁面との距離情報と前記カメラの設定情報とを用いて前記撮像装置で撮影された壁面画像の画像サイズを算出し、前記壁面画像と共に画面に表示する情報処理装置と、
を備えることを特徴とする構造物撮影システム。 - 前記L字型ガイドの先端に備えられ、前記先端から前記撮像装置までの距離を測定する第2の距離センサを更に備え、
前記情報処理装置は、
前記第2の距離センサで測定された撮像装置までの距離情報を用いて、前記可動構造体を駆動しながら前記撮像装置で撮影された複数の壁面画像を繋ぎ合わせることを特徴とする請求項1に記載の構造物撮影システム。 - 前記L字型ガイドの前記固定台との固定部分を中心として前記L字型ガイドを回転させる回転機構体を更に備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の構造物撮影システム。
- 前記可動構造体を挿入可能な筒状の形状を備え、前記L字型ガイドの先端に継ぎ足して接続可能であり、接続後の状態を保持可能な構造を持つガイドを更に備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の構造物撮影システム。
- 前記構造物の内部空間側で前記L字型ガイドの先端の方向を撮影する撮像装置を更に備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の構造物撮影システム。
- 前記構造物の内部空間側で前記L字型ガイドの先端の方向に光を照射する照明装置を更に備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の構造物撮影システム。
- 前記可動構造体は、
一列に接続された複数の部品で構成され、部品間の接続部分では一方の側に曲がり、反対側には曲がらない構造を備えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の構造物撮影システム。
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- 2015-05-25 JP JP2015105565A patent/JP6315605B2/ja active Active
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