JP2016215289A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】被搬送物の把持が容易な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置1は、垂直方向に立設し、垂直方向に移動可能な主軸2と、主軸2に接続され、主軸2を中心として水平面内において回転可能な第1のアーム3と、剛体により形成され、第1のアーム3から下方かつ垂直方向に延出した補助軸4と、補助軸4に接続され、補助軸4を中心として水平面内において回転可能な第2のアーム5と、被搬送物を把持するために第2のアーム5に固定されたフックと、を備えたことを特徴としている。
【選択図】図1
【解決手段】搬送装置1は、垂直方向に立設し、垂直方向に移動可能な主軸2と、主軸2に接続され、主軸2を中心として水平面内において回転可能な第1のアーム3と、剛体により形成され、第1のアーム3から下方かつ垂直方向に延出した補助軸4と、補助軸4に接続され、補助軸4を中心として水平面内において回転可能な第2のアーム5と、被搬送物を把持するために第2のアーム5に固定されたフックと、を備えたことを特徴としている。
【選択図】図1
Description
本発明は、作業現場等において被搬送物を搬送するための搬送装置に関する。
従来より、垂直方向に立設した主軸を中心として回転可能なジブを有し、当該ジブの先端から吊り下げられたフックにより被搬送物を吊り上げることが可能なジブクレーンが知られている。(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記ジブクレーンでは、フックがワイヤを介して吊り下げられているため、揺動してしまい、被搬送物を把持することが困難である。
そこで、本発明は、被搬送物の把持が容易な搬送装置を提供することを目的としている。
上記課題を解決するために、本発明は、垂直方向に立設し、前記垂直方向に移動可能な主軸と、前記主軸に接続され、前記主軸を中心として水平面内において回転可能な第1のアームと、剛体により形成され、前記第1のアームから下方かつ前記垂直方向に延出した補助軸と、前記補助軸に接続され、前記補助軸を中心として水平面内において回転可能な第2のアームと、被搬送物を把持するために前記第2のアームに固定されたフックと、を備えたことを特徴とする搬送装置を提供している。
本発明の“フック”には、第2のアームに直接的に固定されている場合と、間接的に固定されている場合と、の両方を含む。また、本発明の主軸には、昇降シリンダと一体のものも含む。
このような構成によれば、フックをワイヤ等によって吊るす構造を用いておらず、フックが揺れることないので、被搬送物を容易に把持することができ、効率よく被搬送物の搬送を行うことが可能となる。
また、前記フックに対して付勢力を与えるバネを更に備え、前記フックは、前記被搬送物を把持するために開閉可能に対向配置された一対のフックから構成され、前記バネは、前記一対のフックに対して互いに近づく方向に付勢力を与えることが好ましい。
このような構成によれば、搬送の最中に被搬送物のフックが意図せずに外れてしまうことが軽減されている。また、被搬送物を搬送中には、一対のフックに被搬送物の荷重がかかっているため、これによっても、搬送の最中に被搬送物のフックが意図せずに外れてしまうことが軽減されている。
また、前記一対のフックの下端には、互いに対向し、上方から下方へ向かうに連れて互いの距離が離れていくテーパがそれぞれ形成されていることが好ましい。
このような構成によれば、一対のフックを降下させるだけで、テーパが被搬送物の端部を乗り越え、乗り越えたところで、バネの付勢力により被搬送物の外面に接触するので、被搬送物を容易にフックすることが可能となる。
また、前記第1のアームの回転及び前記第2の回転アームの回転を操作するために前記第2のアームに固定された回転操作部と、前記バネの付勢力に抗して前記一対のフックを互いに遠ざけることが可能な開閉操作部と、を更に備え、ユーザが前記開閉操作部を前記回転操作部に近づけるように前記回転操作部と前記開閉操作部を握ることで、前記一対のフックは互いに遠ざけられることが好ましい。
このような構成によれば、一対のフックの移動及び開放動作を容易に行うことが可能となる。なお、被搬送物を搬送中には、一対のフックに被搬送物の荷重がかかっているので、開閉操作部による開放動作は困難である。このような構成により、開閉操作部を誤って操作してしまった場合の安全性も確保されている。
また、前記主軸の昇降を指示するための指示部を更に備え、前記指示部は、無線により前記指示を行うことが好ましい。
このような構成によれば、通信ケーブル、電源ケーブル、空油圧配管ケーブル等が手元の操作部付近に必要ないため、搬送動作中に当該ケーブルが搬送装置内で巻き付きを起こすことが防止され、効率よく作業を行うことが可能となる。
また、前記主軸が立設しており、更に、複数の回転孔が形成された載置台と、前記複数の回転孔と係合される係合突起がそれぞれ形成された複数の脚部と、前記複数の脚部にそれぞれ取り付けられ、床面に接地する複数の車輪と、を更に備え、前記係合突起は、対応する回転孔と係合された状態において、回転孔内を移動可能であることが好ましい。
このような構成によれば、複数の脚部の延出方向を調整することができるので、様々な作業場所に搬送装置を配置することが可能となる。
また、前記第1のアームと前記第2のアームとの間には、更なるアームと、複数の補助軸が設けられていることが好ましい。
このような構成によれば、搬送の自由度を更に高めることが可能となる。
本発明の搬送装置によれば、フックをワイヤ等によって吊るす構造を用いておらず、フックが揺れることないので、被搬送物を容易に把持することができ、効率よく被搬送物の搬送を行うことが可能となる。
以下、本発明の実施の形態による搬送装置1について、図1〜図4を参照して説明する。
図1は、本実施の形態による搬送装置1の垂直断面図であり、図2は、本実施の形態による搬送装置1の平断面図である。本実施の形態では、図1における上下方向を垂直方向、左右方向を水平方向として説明する。
また、本実施の形態では、搬送装置1により搬送される被搬送物として、通い箱Aを例に説明する。通い箱Aは、図1及び図3に示すように、直方体形状を有しており、その上端部分に外面Xよりも外側に突出した突出部Yが形成されているものとする。
図1及び図2に示すように、搬送装置1は、主軸2と、第1のアーム3と、補助軸4と、第2のアーム5と、把持部6と、操作部7と、指示部8と、載置部9と、を備えている。
主軸2は、筒形状を有しており、載置部9から垂直方向に立設している。
また、主軸2は、内部に、油圧式等の昇降シリンダ21を備えている。昇降シリンダ21は、主軸2の上端から突出して垂直方向へ移動可能である。詳細には、昇降シリンダ21は、無線による信号受信部(図示せず)を有しており、受信した信号に応じて、垂直方向への移動を行う。
第1のアーム3は、その一端が昇降シリンダ21の上端に接続され、水平方向に延びている。第1のアーム3と昇降シリンダ21との接続は、軸受等を介しており、これにより、第1のアーム3は、昇降シリンダ21(主軸2)を中心とした水平面内における回転が可能となっている。
補助軸4は、剛体により形成されており、第1のアーム3の他端から下方に延出している。
第2のアーム5は、その一端が補助軸4の下端に接続され、水平方向に延びている。第2のアーム5と補助軸4との接続は、軸受等を介しており、これにより、第2のアーム5は、補助軸4を中心とした水平面内における回転が可能となっている。
把持部6は、第2のアーム5の他端に固定され、第2のアーム5の下方に配置されている。
把持部6は、剛体により形成されており、図3に示すように、支持部材61と、一対のフック62と、バネ63と、を備えている。
支持部材61は、水平方向に延びており、その両端に、通い箱Aをフックするための一対のフック62がそれぞれ支持されている。一対のフック62の下端には、上方から下方へ向かうに連れて互いの距離が離れていくテーパ62aがそれぞれ形成されている。
一対のフック62は、一対のフック62間に配置された通い箱Aを把持するために、支持部材61の支持点を中心として回転可能に支持されており、バネ63により、互いに近づく方向に付勢力を与えられている。
なお、一対のフック62の近接には限界点が設けられており、一対のフック62は、何も把持していない状態で、バネ63の付勢力により最も近接した状態になっているものとする。詳細には、一対のフック62を通い箱Aに向けて降下させていった場合に、テーパ62aが通い箱Aの突出部Yにそれぞれ当接するような状態を最も近接した状態とする。
このような構成の下、把持部6を通い箱Aに向けて降下させていき、一対のフック62のテーパ62aが通い箱Aの突出部Yにそれぞれ当接すると、一対のフック62は、バネ63の付勢力に抗して互いに遠ざかる方向に移動(回転)する。そして、一対のフック62は、通い箱Aの突出部Yよりも下方まで降下すると、バネ63の付勢力により、通い箱Aの外面Xに接触する。この状態で把持部6の降下を停止させ、上昇を開始させることで、一対のフック62により通い箱Aの突出部Yがフックされ、通い箱Aを持ち上げることが可能な状態となる。
操作部7は、第2のアーム5の他端に固定され、第2のアーム5の上方に配置されている。操作部7は、第1のアーム3の回転及び第2のアーム5の回転を操作するための回転操作部71と、一対のフック62の開閉操作を行うための開閉操作部72と、を備えている。
回転操作部71及び開閉操作部72は、それぞれ、自転車のハンドル、及び、ブレーキのような形状をしている。
回転操作部71は、第2のアーム5に固定されているため、回転操作部71を水平方向に操作することにより、主軸2を中心として第1のアーム3を回転させ、また、補助軸4を中心として第2のアーム5を回転させることが可能となる。
開閉操作部72は、一対のフック62と接続されており、ユーザが開閉操作部72を回転操作部71に近づけるように回転操作部71と開閉操作部72を握ることにより、バネ63の付勢力に抗して、一対のフック62を開く(遠ざける)ことができるように構成されている。
指示部8は、昇降シリンダ21の昇降を指示するためのものであり、操作部7に着脱可能に取り付けられている。昇降の指示は、信号送信部(図示せず)から昇降シリンダ21の信号受信部(図示せず)へ無線信号を送信することにより行う。
載置部9は、載置台91と、4本の脚部92と、4つの車輪93と、を備えている。
載置台91は、平面視において略四角形状を有しており、その平面部分から主軸2が立設している。
また、載置台91には、その4つの角付近に、それぞれ、4つの回転孔91aが形成されている。4つの回転孔91aは、それぞれ対応する角付近に位置する支点91bを略中心とした円弧状に形成されている。
4本の脚部92は、略直方体形状を有し、それぞれの一端に、対応する回転孔91aと係合される係合突起92aが形成されている。各係合突起92aは、対応する回転孔91aと係合された状態において、回転孔91a内を移動可能なサイズに形成されている。4本の脚部92の他端には、床面に接地する車輪93がそれぞれ取り付けられている。
続いて、図4を用いて、本実施の形態による搬送装置1を用いた通い箱Aの搬送について説明する。
まず、指示部8を操作して、操作高さを調節する(S1)。詳細には、一対のフック62が通い箱Aよりも高く、かつ、ユーザが回転操作部71を操作しやすい高さまで昇降シリンダ21を上昇又は下降させる。
次に、回転操作部71を操作して、第1のアーム3及び第2のアーム5を回転させ、把持部6を通い箱Aの上方に移動させた後(S2)、指示部8を操作して、昇降シリンダ21を下降させる(S3)。
一対のフック62が通い箱Aの突出部Yよりも下方まで下降し、バネ63の付勢力により通い箱Aの外面Xに接触したところで、指示部8を操作して、昇降シリンダ21の下降を停止さる(S4)。
次に、指示部8を操作して、ユーザが回転操作部71を操作しやすい高さまで昇降シリンダ21を上昇させる(S5)。この上昇動作により、一対のフック62は、通い箱Aの突出部Yを自動的にフックすることとなる。
次に、回転操作部71を操作して、把持されている通い箱Aを搬送すべき位置の上方まで移動させた後(S6)、指示部8を操作して、通い箱A(昇降シリンダ21)を下降させる(S7)。
最後に、一対のフック62が通い箱Aの突出部Yよりも下方まで下降し、バネ63の付勢力により通い箱Aの外面Xに接触したところで、指示部8を操作して、昇降シリンダ21の下降を停止させ(S8)、開閉操作部72を操作して、一対のフック62を広げる(S9)。これにより、通い箱Aの搬送が完了する。
以上説明したように、本実施の形態による搬送装置1では、一対のフック62をワイヤ等によって吊るす構造を用いず、一対のフック62は、剛体により形成された補助軸4に第2のアーム5を介して固定されている。
このような構成によれば、一対のフック62が揺れることがないので、被搬送物(通い箱A)を容易に把持することができ、効率よく被搬送物(通い箱A)の搬送を行うことが可能となる。
詳細には、本実施の形態による搬送装置1では、第1のアームと第2のアームの両方が水平面内において回転可能であるため、被搬送物(通い箱A)の水平面内における移動の自由度が極めて高くなっているが、その一方で、第1のアームと第2のアームの両方が回転可能なことにより、通常のジブクレーンと比べて回転力が上がっている。そのため、このような構成でワイヤを用いると揺動が一層大きくなり、被搬送物の把持及び搬送も一層困難となってしまう。
しかしながら、本実施の形態により搬送装置1では、一対のフック62が、剛体により形成された補助軸4に第2のアーム5を介して固定されているため、効率よく被搬送物の把持及び搬送を行うことが可能となっている。発明者の実験によると、本実施の形態による搬送装置1では、ワイヤを用いた通常のジブクレーンと比べて、1/10以下の時間で作業を行うことが可能となった。
また、本実施の形態による搬送装置1では、バネ63が、一対のフック62に対して互いに近づく方向に付勢力を与えている。
このような構成によれば、搬送の最中に被搬送物(通い箱A)のフックが意図せずに外れてしまうことが軽減されている。また、被搬送物(通い箱A)を搬送中には、一対のフック62に被搬送物(通い箱A)の荷重がかかっているため、これによっても、搬送の最中に被搬送物(通い箱A)のフックが意図せずに外れてしまうことが軽減されている。
また、本実施の形態による搬送装置1では、一対のフック62の下端には、互いに対向し、上方から下方へ向かうに連れて互いの距離が離れていくテーパ62aがそれぞれ形成されている。
このような構成によれば、一対のフック62を降下させるだけで、テーパ62aが被搬送物(通い箱A)の端部(上記実施の形態では、通い箱Aの突出部Y)を乗り越え、乗り越えたところで、バネ63の付勢力により被搬送物の外面(本実施の形態では、通い箱Aの外面X)に接触するので、被搬送物(通い箱A)を容易にフックすることが可能となる。
また、本実施の形態による搬送装置1では、回転操作部71及び開閉操作部72は、それぞれ、自転車のハンドル、及び、ブレーキのような形状をしている。
このような構成によれば、一対のフック62の移動及び開放動作を容易に行うことが可能となる。なお、被搬送物(通い箱A)を搬送中には、一対のフック62に被搬送物(通い箱A)の荷重がかかっているため、開閉操作部72による開放動作は困難である。このような構成により、開閉操作部72を誤って操作してしまった場合の安全性も確保されている。
また、本実施の形態による搬送装置1では、昇降シリンダ21の昇降は、無線により指示される。
このような構成によれば、通信ケーブル、電源ケーブル、空油圧配管ケーブル等が手元の操作部7付近に必要ないため、搬送動作中に当該ケーブルが搬送装置1内で巻き付きを起こすことが防止され、効率よく作業を行うことが可能となる。
また、本実施の形態による搬送装置1では、脚部92の係合突起92aは、載置台91の回転孔91a内を移動可能である。
このような構成によれば、複数の脚部92の延出方向を調整することができるので、様々な作業場所に搬送装置1を配置することが可能となる。
尚、本発明の搬送装置は、上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。
例えば、上記実施の形態では、搬送装置1により搬送される被搬送物の一例として、通い箱Aを用いて説明したが、これに限らず、機械、建設部品等を搬送することも可能である。この場合には、被搬送物に応じて、一対のフック62の形状を変更すればよい。
また、上記実施の形態では、昇降シリンダ21が主軸2内に設けられていたが、主軸2を備えていなくてもよい。この場合には、昇降シリンダ21が本発明の“主軸”に相当することとなる。
また、上記実施の形態では、第1のアーム3と第2のアーム5が回転する構成であったが、更に多くのアームを設け、搬送の自由度を高めてもよい。この場合、アーム間を接続する補助軸が更に必要となる。
また、補助軸4の長さを調整可能とすることで、様々な作業スペースに対応することも可能となる。補助軸4の長さは、主軸2と同様に、内部に昇降シリンダ等を設けることが考えられる。
また、本発明の“フック”には、第2のアーム5に直接的に固定されている場合と、間接的に固定されている場合と、の両方を含む。従って、上記実施の形態では、一対のフック62は、支持部材61を介して第2のアーム5に固定されていたが、支持部材61を介さずに、第2のアーム5に直接固定されている構成であってもよい。
また、フック62は、必ずしも一対である必要がなく、被搬送物に応じて、単一のフック62や、3以上のフックであってもよい。
また、一対のフック62は、被搬送物をフック可能であればよく、必ずしも、最も近接した状態で、テーパ62aが通い箱Aの突出部Yに当接しなくてもよい。
また、一対のフック62の開閉は、電動機等のバネ63以外のものによって行ってもよい。
また、昇降シリンダ21の替わりに、電動機等により昇降動作を行ってもよい。
また、上記実施の形態では、回転孔91aは円弧状に形成されていたが、これに限らない。例えば、直線状に形成されていれば、脚部92の載置台91から延出する長さを調整することができ、また、平面状に形成されていれば、より自由に脚部92の延出方向を調整することが可能となる。
また、昇降シリンダ21の昇降は、指示部8によらず、手動で行ってもよい。この場合、被搬送物の重量と、ユーザにより与えられた昇降力と、に基づき、アシスト力を決定し、昇降をアシストする機能を昇降シリンダ21に設けることが好ましい。
1 搬送装置
2 主軸
3 第1のアーム
4 補助軸
5 第2のアーム
6 把持部
7 操作部
8 指示部
9 載置部
21 昇降シリンダ
61 支持部材
62 フック
62a テーパ
63 バネ
71 回転操作部
72 開閉操作部
91 載置台
91a 回転孔
91b 支点
92 脚部
92a 係合突起
93 車輪
2 主軸
3 第1のアーム
4 補助軸
5 第2のアーム
6 把持部
7 操作部
8 指示部
9 載置部
21 昇降シリンダ
61 支持部材
62 フック
62a テーパ
63 バネ
71 回転操作部
72 開閉操作部
91 載置台
91a 回転孔
91b 支点
92 脚部
92a 係合突起
93 車輪
Claims (7)
- 垂直方向に立設し、前記垂直方向に移動可能な主軸と、
前記主軸に接続され、前記主軸を中心として水平面内において回転可能な第1のアームと、
剛体により形成され、前記第1のアームから下方かつ前記垂直方向に延出した補助軸と、
前記補助軸に接続され、前記補助軸を中心として水平面内において回転可能な第2のアームと、
被搬送物を把持するために前記第2のアームに固定されたフックと、
を備えたことを特徴とする搬送装置。 - 前記フックに対して付勢力を与えるバネを更に備え、
前記フックは、前記被搬送物を把持するために開閉可能に対向配置された一対のフックから構成され、
前記バネは、前記一対のフックに対して互いに近づく方向に付勢力を与えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記一対のフックの下端には、互いに対向し、上方から下方へ向かうに連れて互いの距離が離れていくテーパがそれぞれ形成されていることを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。
- 前記第1のアームの回転及び前記第2の回転アームの回転を操作するために前記第2のアームに固定された回転操作部と、
前記バネの付勢力に抗して前記一対のフックを互いに遠ざけることが可能な開閉操作部と、
を更に備え、
ユーザが前記開閉操作部を前記回転操作部に近づけるように前記回転操作部と前記開閉操作部を握ることで、前記一対のフックは互いに遠ざけられることを特徴とする請求項2又は3に記載の搬送装置。 - 前記主軸の昇降を指示するための指示部を更に備え、
前記指示部は、無線により前記指示を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 前記主軸が立設しており、更に、複数の回転孔が形成された載置台と、
前記複数の回転孔と係合される係合突起がそれぞれ形成された複数の脚部と、
前記複数の脚部にそれぞれ取り付けられ、床面に接地する複数の車輪と、
を更に備え、
前記係合突起は、対応する回転孔と係合された状態において、回転孔内を移動可能であることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 前記第1のアームと前記第2のアームとの間には、更なるアームと、複数の補助軸が設けられていることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015099714A JP2016215289A (ja) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015099714A JP2016215289A (ja) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | 搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016215289A true JP2016215289A (ja) | 2016-12-22 |
Family
ID=57578202
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015099714A Pending JP2016215289A (ja) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | 搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2016215289A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107538502A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-05 | 湖南匡楚科技有限公司 | 市政共享单车自动收集整理装置及收集整理方法 |
JP2020104184A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
-
2015
- 2015-05-15 JP JP2015099714A patent/JP2016215289A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN107538502A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-05 | 湖南匡楚科技有限公司 | 市政共享单车自动收集整理装置及收集整理方法 |
CN107538502B (zh) * | 2017-08-31 | 2024-03-19 | 湖南匡楚科技有限公司 | 市政共享单车自动收集整理装置及收集整理方法 |
JP2020104184A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
JP7014704B2 (ja) | 2018-12-26 | 2022-02-01 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
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