JP2016207114A - 歩行者移動推定方法および推定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】歩行中の歩行者が停止、特に急停止することを極力早い時期に判断できるようにする。
【解決手段】人間は、歩行速度がある所定速度(例えば0.8m/s)以下であると、いつでも停止(急停止)することができる。また、歩行者は、急停止する際には、その頭部が大きく低下する姿勢をとることになる。上述のような知見から、カメラ1で撮像された画像から、歩行中の歩行者が検出される。検出された歩行者の歩行速度が所定速度(例えば0.8m/s)以下で、かつ検出された歩行者の頭部の低下量Aが所定量(例えば50mm)以上であるときに、歩行者は急停止すると判定される。急停止を判定された位置からの歩行者の歩行方向への移動距離は、最大でも略50cm程度と予測することができる。
【選択図】 図2
【解決手段】人間は、歩行速度がある所定速度(例えば0.8m/s)以下であると、いつでも停止(急停止)することができる。また、歩行者は、急停止する際には、その頭部が大きく低下する姿勢をとることになる。上述のような知見から、カメラ1で撮像された画像から、歩行中の歩行者が検出される。検出された歩行者の歩行速度が所定速度(例えば0.8m/s)以下で、かつ検出された歩行者の頭部の低下量Aが所定量(例えば50mm)以上であるときに、歩行者は急停止すると判定される。急停止を判定された位置からの歩行者の歩行方向への移動距離は、最大でも略50cm程度と予測することができる。
【選択図】 図2
Description
本発明は、歩行者移動推定方法および推定装置に関するものである。
車両においては、安全上からの運転支援の一環として、カメラ等によって検出された車両前方の歩行者に対して衝突の可能性があると判断されたときは、警報器を作動させたり、自動的にブレーキを作動させたり、衝突回避のために自動的にハンドル操作する等のことが考えられている。特許文献1には、歩行者の意思が反映された膝部位置の移動速度および肩部位置の移動速度に基づいて、歩行者の横断開始の判定を精度よく行う技術が開示されている。
ところで、歩行中の歩行者が自車両の進路中に侵入する可能性が高いと判断されたときに、自動ブレーキを行う等の衝突回避の制御を実行することがある。この一方、歩行中の歩行者の中には、危険等を察知して、自車両の進路に進入する手前位置でもって停止、特に急停止するというような状況が応々にして生じる。このように、歩行者が急停止して、衝突の可能性が無くなったときは、すみやかに衝突回避の制御を中断することが望まれることになる。しかしながら、従来は、もっぱら衝突の可能性のある(高い)歩行者の検出手法に主眼がおかれて、歩行中の歩行者が停止するということは特に想定されていないものであった。
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その第1の目的は、歩行中の歩行者が停止、特に急停止することを極力早い時期に判断できるようにした歩行者移動推定方法を提供することにある。また、本発明の第2の目的は、上記歩行者移動推定方法を実現するための歩行者移動推定装置を提供することにある。
前記目的を達成するため、本発明にあっては、基本的に、歩行中の歩行者が急停止する際の挙動を観察した結果として、次のような知見に基づいてなされたものである。すなわち、歩行中の歩行者が急停止する際には、その歩行速度が所定速度(例えば0.8m/s)以下で、かつ、その頭部位置が所定量以上低下(例えば歩行中の頭部の平均高さ位置から略50mm以上低下)する、という知見に基づいてなされたものである。
具体的には、本発明方法にあっては、次のような解決手法を採択してある。すなわち請求項1に記載のように、
歩行者の歩行停止を予測する歩行者移動推定方法であって、
自車両の前方を撮像して画像を生成する第1ステップと、
前記第1ステップで得られた画像から、歩行中の歩行者を検出する第2ステップと、
前記第2ステップで検出された歩行者の歩行速度が、あらかじめ設定された所定速度以下であることを検出する第3ステップと、
前記第2ステップで検出された歩行者の頭部があらかじめ設定された所定量以上低下したことを検出する第4ステップと、
前記第3ステップで前記所定速度以下の歩行速度が検出され、かつ前記第4ステップで前記所定量以上の頭部の低下が検出されたときに、歩行者が急停止すると判定する第5ステップと、
を備えているようにしてある。上記解決手法によれば、歩行中の歩行者が停止、特に急停止することを歩行者の挙動から事前に予測することができる。これにより、不必要に歩行者との衝突回避の制御を続行したままにしてしまう等の事態を防止する上で好ましいものとなる。
歩行者の歩行停止を予測する歩行者移動推定方法であって、
自車両の前方を撮像して画像を生成する第1ステップと、
前記第1ステップで得られた画像から、歩行中の歩行者を検出する第2ステップと、
前記第2ステップで検出された歩行者の歩行速度が、あらかじめ設定された所定速度以下であることを検出する第3ステップと、
前記第2ステップで検出された歩行者の頭部があらかじめ設定された所定量以上低下したことを検出する第4ステップと、
前記第3ステップで前記所定速度以下の歩行速度が検出され、かつ前記第4ステップで前記所定量以上の頭部の低下が検出されたときに、歩行者が急停止すると判定する第5ステップと、
を備えているようにしてある。上記解決手法によれば、歩行中の歩行者が停止、特に急停止することを歩行者の挙動から事前に予測することができる。これにより、不必要に歩行者との衝突回避の制御を続行したままにしてしまう等の事態を防止する上で好ましいものとなる。
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項2〜請求項4に記載のとおりである。すなわち、
前記第5ステップにおいて、歩行者が急停止すると判定されたときに、歩行者の停止位置を、急停止と判定したときの位置から歩行方向へ略50cm移動した位置と予測する第6ステップと、をさらに備えているようにしてある(請求項2対応)。この場合、停止したときの位置を精度よく予測する上で好ましいものとなる。
前記第5ステップにおいて、歩行者が急停止すると判定されたときに、歩行者の停止位置を、急停止と判定したときの位置から歩行方向へ略50cm移動した位置と予測する第6ステップと、をさらに備えているようにしてある(請求項2対応)。この場合、停止したときの位置を精度よく予測する上で好ましいものとなる。
前記所定速度が、略0.8m/sとされている、ようにしてある(請求項3対応)。この場合、略0.8m/s以下の歩行速度であれば、人間にとっていつでも急停止することが可能な速度、つまり次の一歩分で完全に停止可能な歩行速度であることから、当該所定速度を急停止の判断パラメータとして適切な値とすることができる。
前記所定量が、歩行中の頭部の平均高さ位置からの低下量で略50mmとされている、ようにしてある(請求項4対応)。この場合、歩行者が急停止する際には、前側の足が突っ張るようにして、また後側の足はそれ以上前へ踏み出さないように、それぞれその膝が大きく曲げられることになる。また、急停止に備えて、腰が落ち、上体が起きてやや後傾気味となる姿勢をとる。これにより、急停止の際には、頭部の高さが、通常の歩行状態における平均高さ位置から略50mm以上低下する。よって、上記所定量を略50mmと設定することにより、急停止の判断パラメータとして適切な値とすることができる。
前記目的を達成するため、本発明装置にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項5に記載のように、
歩行者の歩行停止を予測する歩行者移動推定装置であって、
自車両の前方を撮像して画像を生成する撮像手段と、
前記撮像手段で得られた画像から、歩行中の歩行者を検出する歩行者検出手段と、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者の歩行速度が、あらかじめ設定された所定速度以下であることを検出する歩行速度検出手段と、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者の頭部があらかじめ設定された所定量以上低下したことを検出する頭部低下検出手段と、
前記歩行速度検出手段で前記所定速度以下の歩行速度が検出され、かつ前記頭部低下検出手段で前記所定量以上の頭部の低下が検出されたときに、歩行者が急停止すると判定する急停止判定手段と、
を備えているようにしてある。上記解決手法によれば、請求項1に対応した方法を実行するための装置が提供される。
歩行者の歩行停止を予測する歩行者移動推定装置であって、
自車両の前方を撮像して画像を生成する撮像手段と、
前記撮像手段で得られた画像から、歩行中の歩行者を検出する歩行者検出手段と、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者の歩行速度が、あらかじめ設定された所定速度以下であることを検出する歩行速度検出手段と、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者の頭部があらかじめ設定された所定量以上低下したことを検出する頭部低下検出手段と、
前記歩行速度検出手段で前記所定速度以下の歩行速度が検出され、かつ前記頭部低下検出手段で前記所定量以上の頭部の低下が検出されたときに、歩行者が急停止すると判定する急停止判定手段と、
を備えているようにしてある。上記解決手法によれば、請求項1に対応した方法を実行するための装置が提供される。
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項6、請求項7に記載のとおりである。すなわち、
前記急停止判定手段によって歩行者が急停止すると判定されたときに、歩行者の停止位置を、急停止と判定したときの位置から歩行方向へ略50cm移動した位置と予測する停止位置予測手段と、をさらに備えているようにしてある(請求項6対応)。この場合、請求項2に対応した方法を実行するための装置が提供される。
前記急停止判定手段によって歩行者が急停止すると判定されたときに、歩行者の停止位置を、急停止と判定したときの位置から歩行方向へ略50cm移動した位置と予測する停止位置予測手段と、をさらに備えているようにしてある(請求項6対応)。この場合、請求項2に対応した方法を実行するための装置が提供される。
前記所定速度が略0.8m/sとされ、
前記所定量が、歩行中の頭部の平均高さ位置からの低下量で略50mmとされている、ようにしてある(請求項7対応)。この場合、請求項3および請求項4に対応した方法を実行するための装置が提供される。
前記所定量が、歩行中の頭部の平均高さ位置からの低下量で略50mmとされている、ようにしてある(請求項7対応)。この場合、請求項3および請求項4に対応した方法を実行するための装置が提供される。
本発明によれば、歩行中の歩行者が停止、特に急停止することを極力早い時期に判断できる。
図1は、車両としての自動車に搭載された歩行者移動推定装置Sの一例を示すものである。図中1は、車両前方を撮像するカメラであり、特に前方の歩行者を検出するためのものとなっている。2は、歩行者検出部であり、カメラ1で撮像された画像から、歩行者、特に歩行中の歩行者を検出する。
図1中、3は、頭部の低下量検出部であり、通常に歩行している歩行者における頭部(例えばもっとも高い頭頂部の位置)の平均高さ位置から、所定量以上頭部位置が低下したことを検出するものである。具体的には、歩行者は、歩行中にあってはその頭部位置が微妙に上下するが(例えば±20mm程度)、その平均(中間)の頭部位置から所定量(略50mm)低下したことを検出する。
図1中、4は、歩行速度検出部で、歩行中の歩行者の歩行速度を検出するものである。また、5は、歩幅検出部で、歩行中での歩幅を検出するものである。
図1中、6は、停止予測部であり、前記各検出部3〜5での検出状況に応じて、後述のようにして、歩行中の歩行者の急停止を予測する他、通常歩行している歩行者の徐々なる停止、走行中の歩行者の徐々なる停止とを予測する。また、停止予測部6は、停止と予測した位置から実際に歩行者が停止するときの位置を予測する。そして、これらの予測結果は、衝突回避の制御を行うための例えば自動ブレーキ装置や自動操舵装置等に出力される。図1中7は、記憶部であり、後述する停止位置予測部6で用いる各種判断用のパラメータ(しきい値)や、停止した位置を予測するための計算式等を記憶している。
図2は、歩行中の歩行者が、急停止するときの状況を示すものである。すなわち、歩行者は、P1、P2のように通常に歩行している状態から、P3で急停止する状況が示される。歩行者は、急停止する際には、前側の足が突っ張るようにして、また後側の足はそれ以上前へ踏み出さないように、それぞれその膝が大きく曲げられることになる。また、急停止に備えて、腰が落ち、上体が起きてやや後傾気味となる姿勢をとる。このようなP3で示す急停止の姿勢をとることによって、歩行者の頭部の位置が大きく低下する。
歩行中にある歩行者の頭部は、若干上下動し、図2のP1、P2では頭部が低い位置にあり、一点鎖線で示すP4(P1とP3との間の状態)では頭部が高い位置にある状態が示される。図2において、この上下動する頭部(頭頂部の位置)の平均(中間)高さ位置が、符号αで示される。また、P3で示す急停止した際の頭部の高さ位置が、符号βで示される。このαとβとの偏差が、頭部の低下量Aとされる。実施形態では、頭部の低下量Aが、あらかじめ設定された所定量(実施形態では50mm)以上であることを前提に、歩行者が急停止すると判断するようにしてある。
歩行者の急停止のもう一つの判断条件として、歩行速度(P1、P2のような状況での歩行速度)があらかじめ設定された所定速度以下である、ということを設定してある。すなわち、一般成人男性において、「ある歩行速度」以下になると、いつでも一歩以内(略50cm以内)で停止が可能であり、上記「ある歩行速度」が、略0.8m/sとされる。具体的には、図3は、多くの被験者による実験結果に基づくもので、定常に歩行しているときの歩行速度と急停止する際の距離との関係を示してある。歩行速度Vから急停止に要する距離Lsを求める予測式として、図3から、Ls=1098V−894.56という相関関係式が導かれる。そして、Lsを0としたときの歩行速度Vは、0.8147m/sとなることから、歩行速度が略0.8m/s以下であれば、いつでも停止できる状態である、ということが理解される。
前述の説明から既に明かなように、歩行中の歩行者の急停止は、歩行速度が所定速度としての例えば0.8m/s以下で、かつ頭部の低下量Aが50mm以上であれば、歩行者は急停止すると精度よく判断することができる。
次に、歩行中の歩行者が徐々に停止する場合についての判断手法について説明する。まず、図4は、通常歩行している歩行者が、P11からP12、P13、P14、P15、P16を経て、最終的にP17でもって停止した状況が示される。停止しようとしている歩行者は、その歩幅が徐々に低下するものである。
図5は、歩行速度と歩幅に関する値(歩幅を身長で除した値)との相関関係を示すものである。この図5は、多くの被験者について、目標に向かって歩行させつつ、目標位置でもって停止させる(徐々なる停止となる)、という実験結果に基づくものである。図5から、歩行速度を歩幅とは一定の相関関係を有する、ということが理解される。
図6は、通常の歩行速度(走行歩行の速度に比して遅くなる一般的な歩行速度)でもって歩行した際に、図5の場合と同様の実験を行った結果得られたもので、停止前の最後の一歩の歩幅と歩行速度との関係を示すものである。図6から、歩幅が601mm(略600mm)以下でかつ歩行速度が1.07m/s(略1.1m/s)以下であれば、歩行者は徐々に停止すると判断することができる。
図7は、走行している歩行(歩行速度が大のとき)の場合に、図6に対応した実験結果を示すものである。図7から、歩幅が737mm(略700mm)以下で、かつ歩行速度が1.42m/s(略1.4m)以下であれば、歩行者は徐々に停止する、と判断することができる。
図8、図9のフローチャートは、前述した多くの被験者による実験結果に基づいて得られた急停止と徐々なる停止との判断パラメータを用いて、歩行者の停止を判断するようにした制御例を示すものである。以下このフローチャートについて説明するが、以下の説明でQはステップを示す。
まず、図8のQ1において、車両前方の画像がカメラ1を利用して取得される。この後、Q2において、得られた画像から歩行者、特に自車両の進路に侵入する方向に歩行中の歩行者が抽出される。この後、Q3において、歩行速度が、急停止の1つの判断パラメータとなる所定速度V1(例えば0.8m/s)以下であるか否かが判別される。このQ3の判別でYESのときは、Q4において、歩行者の頭部の低下量Aが、急停止のもう1つの判断パラメータとなる所定量(例えば50mm)以上であるか否かが判別される。このQ4の判別でYESのときは、Q5において、歩行者は急停止すると判定される。また、Q5では、急停止したときの停止位置が、急停止すると判断されたときの位置から歩行方向へ所定距離(例えば50cm)だけ移動した位置として決定(予測)される。この後Q6において、Q5での急停止するという判断結果と急停止したときの予測位置とが出力される。
前記Q3の判別でNOのとき、あるいはQ4の判別でNOときは、それぞれ、図9のQ10に移行される。このQ10以下の処理は、徐々なる停止であるか否かを判断するものとなっている。すなわち、Q11、Q12の処理が、通常の歩行速度からの徐々なる停止を判定するためのものとされる。また、Q15、Q16の処理が、走行中の歩行速度からの徐々なる停止を判定するためのものとされている。
具体的には、まず、Q10において、歩幅が徐々に低下しているか否かが判別される。このQ10の判別でYESのときは、Q11において、歩行速度が所定速度V2(例えば1.1m/s)以下であるか否かが判別される。このQ11の判別でYESのときは、Q12において、歩幅が所定幅L2(例えば600mm)以下であるか否かが判別される。このQ12の判別でYESのときは、Q13において、歩行者が徐々に停止するという判定と、停止したときの位置とが後述のようにして算出(予測)される。この後、Q14において、Q13での徐々に停止することの判定結果と、停止したときの予測位置とが出力される。
前記Q11の判別でNOのとき、あるいはQ12の判別でNOのときは、それぞれ、Q15に移行される。このQ15では、歩行速度が所定速度V3(例えば1.4m/s)以下であるか否かが判別される。このQ15の判別でYESのときは、Q16において、歩幅が所定幅L3(例えば700mm)以下であるか否かが判別される。このQ16の判別でYESのときは、Q17において、走行中の歩行者が徐々に停止するという判定と、停止したときの位置とが後述のようにして算出(予測)される。この後、Q18において、Q17での徐々に停止することの判定結果と、停止したときの予測位置とが出力される。
前記Q10の判別でNOのとき、Q15の判別でNOのとき、あるいはQ16の判別でNOのときは、そのままリターンされる。
次に、歩行中の歩行者が徐々に停止する場合に、徐々に停止すると判断された位置からの移動距離を算出(予測)する点について説明する(図9のQ13あるいはQ17での停止位置の算出に対応)。まず、現在の歩幅をLoとし、歩幅の減少割合をLrとすると、n歩後の歩幅Lnは、次式(1)で示される。
Ln=Lo・Lrn −(1)
一方、しきい値として、通常の歩行中であれば例えば0.6m(図9のV2対応)、走行している歩行中であれば例えば0.7m(図9のV3対応)が設定される。そして、前記式(1)におけるLnをLNとして、当該LNが上記しきい値(0.6mまたは0.7m)以下となるnの値を決定する。この後、次式(2)に基づいて、徐々に停止すると判断された位置からの歩行方向への移動距離となる停止予測距離Lが算出される。なお、前述した式(1)、(2)や判断用の各種パラメータあるいはしきい値(数値)は、記憶部7に記憶されているものである。
一方、しきい値として、通常の歩行中であれば例えば0.6m(図9のV2対応)、走行している歩行中であれば例えば0.7m(図9のV3対応)が設定される。そして、前記式(1)におけるLnをLNとして、当該LNが上記しきい値(0.6mまたは0.7m)以下となるnの値を決定する。この後、次式(2)に基づいて、徐々に停止すると判断された位置からの歩行方向への移動距離となる停止予測距離Lが算出される。なお、前述した式(1)、(2)や判断用の各種パラメータあるいはしきい値(数値)は、記憶部7に記憶されているものである。
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
本発明は、歩行中の歩行者が停止、特に急停止することを精度よく予測することができる。
P3:歩行者(急停止している状態)
S:歩行者移動推定装置
1:カメラ(撮像手段)
2:歩行者検出部
3:頭部の低下量検出部
4:歩行速度検出部
5:歩幅検出部
6:停止予測部
7:記憶部
S:歩行者移動推定装置
1:カメラ(撮像手段)
2:歩行者検出部
3:頭部の低下量検出部
4:歩行速度検出部
5:歩幅検出部
6:停止予測部
7:記憶部
Claims (7)
- 歩行者の歩行停止を予測する歩行者移動推定方法であって、
自車両の前方を撮像して画像を生成する第1ステップと、
前記第1ステップで得られた画像から、歩行中の歩行者を検出する第2ステップと、
前記第2ステップで検出された歩行者の歩行速度が、あらかじめ設定された所定速度以下であることを検出する第3ステップと、
前記第2ステップで検出された歩行者の頭部があらかじめ設定された所定量以上低下したことを検出する第4ステップと、
前記第3ステップで前記所定速度以下の歩行速度が検出され、かつ前記第4ステップで前記所定量以上の頭部の低下が検出されたときに、歩行者が急停止すると判定する第5ステップと、
を備えていることを特徴とする歩行者移動推定方法。 - 請求項1において、
前記第5ステップにおいて、歩行者が急停止すると判定されたときに、歩行者の停止位置を、急停止と判定したときの位置から歩行方向へ略50cm移動した位置と予測する第6ステップと、をさらに備えていることを特徴とする歩行者移動推定方法。 - 請求項1または請求項2において、
前記所定速度が、略0.8m/sとされている、ことを特徴とする歩行者移動推定方法。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、
前記所定量が、歩行中の頭部の平均高さ位置からの低下量で略50mmとされている、ことを特徴とする歩行者移動推定方法。 - 歩行者の歩行停止を予測する歩行者移動推定装置であって、
自車両の前方を撮像して画像を生成する撮像手段と、
前記撮像手段で得られた画像から、歩行中の歩行者を検出する歩行者検出手段と、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者の歩行速度が、あらかじめ設定された所定速度以下であることを検出する歩行速度検出手段と、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者の頭部があらかじめ設定された所定量以上低下したことを検出する頭部低下検出手段と、
前記歩行速度検出手段で前記所定速度以下の歩行速度が検出され、かつ前記頭部低下検出手段で前記所定量以上の頭部の低下が検出されたときに、歩行者が急停止すると判定する急停止判定手段と、
を備えていることを特徴とする歩行者移動推定装置。 - 請求項5において、
前記急停止判定手段によって歩行者が急停止すると判定されたときに、歩行者の停止位置を、急停止と判定したときの位置から歩行方向へ略50cm移動した位置と予測する停止位置予測手段と、をさらに備えていることを特徴とする歩行者移動推定方法。 - 請求項5または請求項6において、
前記所定速度が略0.8m/sとされ、
前記所定量が、歩行中の頭部の平均高さ位置からの低下量で略50mmとされている、ことを特徴とする歩行者移動推定装置。
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JP6119794B2 (ja) | 2017-04-26 |
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