JP2016176730A - 経路探索システム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】適切な場合に自家用車を使用して帰宅する経路を探索できる技術を提供する。【解決手段】本発明の経路探索システムは、使用者の自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付ける受付手段と、前記使用者の自家用車の現在の位置が前記自宅に存在しない場合に、前記自家用車が前記自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、前記使用者の帰宅予想時刻とに基づいて、前記自家用車の現在の位置から前記自家用車を使用して前記自宅に向かう経路を前記帰宅経路として探索するか否かを決定する経路探索手段と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、経路探索システム、方法およびプログラムに関する。

バス、電車などの公共交通具や自家用車などの個人的交通具といった交通具の指定を受け付け、自家用車を使用すると指定された場合に、自家用車を使用する経路を探索する技術が知られている（特許文献１、参照）。また、往路で自動車を使用する場合に、帰路でも自動車を使用する往復の経路を探索する技術が知られている（特許文献２、参照）。

特開２００３−３１５０７６号公報 特開２０１４−７８２４６号公報

特許文献１において、自家用車を使用する否かを指定しなければならず、使用者が煩雑に感じるという問題があった。特許文献２において、往路と復路とを一括して探索する場合しか経路を探索することができないという問題があった。さらに、特許文献２において、往路で使用した自動車を同一の使用者が帰路でも使用しなければならず、往路で使用した自動車を他の使用者が使用した場合に適切な帰路を探索できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、適切な場合に自家用車を使用して帰宅する経路を探索できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の経路探索システムは、使用者の自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付ける受付手段と、使用者の自家用車の現在の位置が自宅に存在しない場合に、自家用車が自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、使用者の帰宅予想時刻とに基づいて、自家用車の現在の位置から自家用車を使用して自宅に向かう経路を帰宅経路として探索するか否かを決定する経路探索手段と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の経路探索方法は、使用者の自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付ける受付工程と、使用者の自家用車の現在の位置が自宅に存在しない場合に、自家用車が自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、使用者の帰宅予想時刻とに基づいて、自家用車の現在の位置から自家用車を使用して自宅に向かう経路を帰宅経路として探索するか否かを決定する経路探索工程と、を含む。

前記の目的を達成するため、本発明の経路探索プログラムは、使用者の自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付ける受付機能と、使用者の自家用車の現在の位置が自宅に存在しない場合に、自家用車が自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、使用者の帰宅予想時刻とに基づいて、自家用車の現在の位置から自家用車を使用して自宅に向かう経路を帰宅経路として探索するか否かを決定する経路探索機能と、をコンピュータに実行させる。

以上説明した本発明の構成において、経路探索手段は、自家用車が自宅に存在しない場合に、自家用車の現在の位置から自家用車を使用して自宅に向かう帰宅経路を探索するか否かを、自家用車が自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、使用者の帰宅予想時刻とに基づいて決定する。存在予想時間帯と帰宅予想時刻とに基づいて、帰宅予想時刻に自家用車が自宅に存在すべきか否かを判定することができ、帰宅予想時刻に自家用車が自宅に存在すべきと判定した場合に、自家用車を使用して自宅に向かうことができ、自家用車を自宅まで戻すことができる。

経路案内システムを示すブロック図である。 （２Ａ）（２Ｂ）は帰宅経路の模式図、（２Ｃ）（２Ｄ）は存在予想時間帯と帰宅予想時刻の模式図である。 携帯端末とサーバとが実行する処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）自家用車の構成：
（２）携帯端末の構成：
（３）サーバ（経路探索システムの構成）の構成：
（４）携帯端末とサーバとが実行する処理：
（５）他の実施形態：

（１）自家用車の構成：
図１は、経路案内システムの構成を示すブロック図である。経路案内システムは、サーバ１０と携帯端末１１０と自家用車２１０とを含む。サーバ１０は、携帯端末１１０が案内する帰宅経路を探索するコンピュータであり、本発明の一実施形態にかかる経路探索システムに相当する。

まず、自家用車２１０の構成について説明する。自家用車２１０には、ナビゲーション装置２２０と通信部２４０とＧＰＳ受信部２４１とが備えられている。自家用車２１０とは、自家用自動車であり、携帯端末１１０の使用者が居住する自宅または自宅周辺の保管場所（車庫、駐車場等）に保管される車両である。なお、本明細書において使用者とは、携帯端末１１０の使用者を意味する。また、自家用車２１０は、携帯端末１１０の使用者が乗車可能な自動車である。

ナビゲーション装置２２０は、図示しないディスプレイに自家用車２１０の周辺の地図を表示させ、当該地図上に自家用車２１０の現在位置を表示させるナビゲーションプログラムを実行するコンピュータを含む。ＧＰＳ受信部２４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自家用車２１０の現在位置を算出するための信号をナビゲーション装置２２０に出力する。ナビゲーション装置２２０は、ジャイロセンサや車速センサ等から出力された信号に基づいて自家用車２１０の現在位置を特定してもよい。さらに、ナビゲーション装置２２０は、公知のマップマッチングによって自家用車２１０の現在位置を特定してもよい。通信部２４０は、サーバ１０と通信するための回路によって構成される。

ナビゲーション装置２２０は、ナビゲーション装置２２０の電源がＯＮである状態、すなわち自家用車２１０のアクセサリーポジション（ＡＣＣ）がＯＮである状態において、所定の送信時間周期（例えば５分）ごとに、自家用車２１０の現在位置を示す位置情報をサーバ１０に送信する。サーバ１０は、位置情報に基づいて、自家用車２１０の現在位置を取得できる。なお、必ずしもナビゲーション装置２２０が位置情報を送信しなくてもよく、例えば自家用車２１０が備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）が位置情報をサーバ１０に送信してもよい。

（２）携帯端末の構成：
携帯端末１１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部１２０と記録媒体１３０と通信部１４０とＧＰＳ受信部１４１とＵＩ（ユーザ・インタフェイス）部１４２とを備えており、当該記録媒体１３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部１２０が実行する。制御部１２０は、このプログラムの一つとして経路案内プログラム１２１を実行する。ＧＰＳ受信部１４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して携帯端末１１０の現在位置を算出するための信号を制御部１２０に出力する。なお、携帯端末１１０の現在位置は、当該携帯端末１１０の使用者が存在している位置と同視できる。通信部１４０は、サーバ１０と通信するための回路によって構成される。制御部１２０は、通信部１４０を介してサーバ１０と通信を行う。ＵＩ部１４２は、使用者にＵＩ画像を表示させる表示部と、使用者からの操作を受け付ける操作部とを有し、例えばタッチパネルディスプレイを含んでもよい。

記録媒体１３０は、地図情報１３０ａを記録する。地図情報１３０ａには、自動車道路網と徒歩道路網と公共交通網（バス路線網、鉄道路線網、航空路線網等）を特定するデータや、目的地として設定され得る施設を示す施設データ等が含まれている。各交通網を特定するデータは、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータと、携帯端末１１０の使用者が居住する自宅の位置を特定するデータ等を含む。リンクは各交通網に対応する移動手段が通行可能な通路の区間を意味し、ノードは当該区間の始点または終点を意味する。リンクデータには、リンク上のノード以外の位置に設定された形状補間点の位置を示す形状補間点データと、リンクの区間長を示す区間長データとが含まれる。なお、単一のノードに対して２種類以上の移動手段で通行可能なリンクが共通して接続している場合があり、このようなノードは移動手段の変更（乗換）が可能な地点（駅、バス停、空港等）を意味する。また、自動車道路網と徒歩道路網とにおいて多くのリンクが共通するが、自動車専用道路に対応するリンクは自動車道路網のみに含まれ、車道に併設されていない歩道に対応するリンクは徒歩道路網のみに含まれる。携帯端末１１０は、ＵＩ部１４２にて使用者が行った操作に基づいて自宅の位置を取得し、当該自宅の位置を特定するデータをサーバ１０に送信するとともに、当該自宅の位置を記録媒体１３０に登録する。なお、自宅の位置は、自家用車２１０の保管場所の位置であってもよい。

経路案内プログラム１２１は、探索要求部１２１ａと経路案内部１２１ｂとを含む。
探索要求部１２１ａの機能により制御部１２０は、ＵＩ部１４２にて使用者が行った操作に基づいて出発地と目的地とを取得する。制御部１２０は、ＵＩ部１４２にて表示している地図上にて使用者が指定した出発地や目的地を取得してもよいし、使用者が入力した文字列を検索キーとして検索された出発地や目的地を取得してもよいし、ＵＩ部１４２にて選択された施設に対応する出発地や目的地を取得してもよい。なお、本実施形態において、制御部１２０は、携帯端末１１０の現在位置を出発地として取得することとする。探索要求部１２１ａの機能により制御部１２０は、ＵＩ部１４２にて使用者の自宅を目的地として設定するための操作を受け付け、当該操作が受け付けられた場合、使用者の自宅を目的地として取得する。自宅を目的地として設定するための操作とは、記録媒体１３０に登録された自宅の位置から所定距離（例えば５００ｍ）以内の地点を目的地として設定する操作であってもよいし、施設リストのなかにリストアップされた自宅を目的地として選択する操作であってもよい。

探索要求部１２１ａの機能により制御部１２０は、出発地と目的地とを取得すると、出発地と目的地を示す探索要求をサーバ１０に送信する。探索要求部１２１ａの機能により制御部１２０は、自宅が目的地として指定された場合、出発地と目的地のほかに、目的地が自宅である旨を示す探索要求をサーバ１０に送信する。また、探索要求には、携帯端末１１０に固有の端末識別情報が含まれる。

経路案内部１２１ｂの機能により制御部１２０は、出発地から目的地までの経路を案内する。制御部１２０は、サーバ１０から探索要求に応答して送信された経路情報を受信すると、当該経路情報が示す経路を取得する。経路とは、探索要求が示す出発地から目的地までを接続する経路であり、出発地から目的地までを接続する一連のリンクで構成される。経路は、単一の交通網から選択されたリンクのみで構成される場合もあるし、複数の交通網から選択されたリンクで構成される場合もある。後者の場合、経路上のいずれかのノードで移動手段の変更が行われることを意味する。制御部１２０は、ＵＩ部１４２に地図を表示させ、当該地図上に経路を表示させることにより、経路を案内する。

（３）サーバ（経路探索システムの構成）の構成：
サーバ１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えており、当該記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０が実行する。制御部２０は、このプログラムの一つとして経路探索プログラム２１を実行する。

記録媒体３０には、携帯端末１１０の地図情報１３０ａと同様の地図情報３０ａを記録されている。ただし、サーバ１０の地図情報３０ａには、経路の探索に必要なデータとして、バスや鉄道や航空機等の公共交通機関の時刻表や料金表を示すデータが含まれている。

また、記録媒体３０には、存在位置ＤＢ（データベース）３０ｂが記録されている。存在位置ＤＢ３０ｂは、自家用車２１０が過去に存在していた位置の時刻ごとの履歴を示すデータベースである。具体的に、存在位置ＤＢ３０ｂは、ナビゲーション装置２２０が送信した位置情報が示す自家用車２１０の位置と、当該位置情報の送信時刻（送信時間周期ごとの時刻）と、当該自家用車２１０の車両識別情報と、を対応付けて記録したデータベースである。なお、送信時間周期が経過しても自家用車２１０から位置情報が送信されない場合、最後に自家用車２１０から送信された位置情報が示す自家用車２１０の位置が、当該送信時間周期に対応する自家用車２１０の位置として存在位置ＤＢ３０ｂに記録される。送信時間周期が経過しても自家用車２１０から位置情報が送信されない場合、自家用車２１０のアクセサリーポジションがＯＦＦになっており、最後に位置情報が送信された位置にて自家用車２１０が駐車していると見なすことができるからである。その結果、存在位置ＤＢ３０ｂにおいては、アクセサリーポジションのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、送信時間周期ごとに自家用車２１０の位置が記録されることとなる。

記録媒体３０には、使用者ＤＢ３０ｃが記録されている。使用者ＤＢ３０ｃは、使用者ごとに、当該使用者が使用する携帯端末１１０に固有の端末識別情報と、当該使用者が使用する自家用車２１０に固有の車両識別情報と、当該使用者の自宅の位置とを記録したデータベースである。なお、複数の使用者（例えば家族等）が共通の自家用車２１０を使用し得るため、複数の使用者に共通の車両識別情報が対応付けて記録され得る。

通信部４０は、携帯端末１１０および自家用車２１０と通信するための回路によって構成される。制御部２０は、通信部４０を介して、携帯端末１１０から探索要求を受信するとともに、当該探索要求に応答して経路情報を携帯端末１１０に送信する。また、制御部２０は、通信部４０にて自家用車２１０から受信した位置情報を取得する。

経路探索プログラム２１は、受付部２１ａと経路探索部２１ｂとを含む。
受付部２１ａは、使用者の自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付ける機能を制御部２０に実行させるモジュールである。受付部２１ａの機能により制御部２０は、通信部４０が携帯端末１１０から探索要求を受信した場合に、当該探索要求を受け付ける。目的地が自宅である旨を示す探索要求を受け付けた場合、制御部２０は、自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付けたこととなる。

経路探索部２１ｂは、使用者の自家用車２１０の現在の位置が自宅に存在しない場合に、自家用車２１０が自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、使用者の帰宅予想時刻とに基づいて、自家用車２１０の現在の位置から自家用車２１０を使用して自宅に向かう経路を帰宅経路として探索するか否かを決定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。

経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、目的地が自宅である旨を示す探索要求を受け付けた場合、使用者の自家用車２１０の現在の位置が自宅に存在するか否かを判定する。具体的に、制御部２０は、存在位置ＤＢ３０ｂから、直前の送信時間周期における自家用車２１０の位置を、自家用車２１０の現在の位置として取得する。そして、制御部２０は、探索要求が示す目的地としての使用者の自宅の位置と、自家用車２１０の現在の位置との間の距離が所定距離（例えば５００ｍ）以下である場合に、自家用車２１０の現在の位置が自宅に存在すると判定する。ここでいう自家用車２１０とは、使用者ＤＢ３０ｃにおいて、探索要求を送信した携帯端末１１０の端末識別情報に車両識別情報が対応付けられている自家用車２１０である。

自家用車２１０の現在の位置が自宅に存在する場合、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、存在予想時間帯を取得する。存在予想時間帯とは、自家用車２１０が自宅に存在する可能性が所定の基準以上となる時間帯である。経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０が過去に存在していた位置の時刻ごとの履歴から存在予想時間帯を導出する。経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０が過去に存在していた位置の時刻（位置情報の送信時間周期）ごとの履歴を存在位置ＤＢ３０ｂから取得する。そして、制御部２０は、自家用車２１０が自宅から所定の基準距離（例えば５００ｍ）以内に存在していた確率である存在確率が閾値（例えば７０％以上）の時間帯を存在予想時間帯として導出する。

例えば、制御部２０は、現在が月曜日である場合、月曜日における自家用車２１０の位置の履歴を抽出し、所定の時間帯区分（例えば３０分区分）ごとに自家用車２１０の位置の履歴を振り分ける。そして、制御部２０は、時間帯区分ごとに、当該時間帯区分に属する時刻におけるすべての位置のうち自宅から基準距離以内の位置の個数を、当該時間帯区分に属する時刻におけるすべての位置の個数で除算することにより、存在確率を取得する。さらに、制御部２０は、存在確率が閾値以上となる時間帯を存在予想時間帯として導出して取得する。なお、制御部２０は、曜日ごとに区別して存在予想時間帯を取得してもよいし、平日と休日とを区別して存在予想時間帯を取得してもよいし、すべての曜日を区別することなく存在予想時間帯を取得してもよい。

また、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、帰宅予想時刻を取得する。帰宅予想時刻とは、使用者が自家用車２１０を使用して帰宅する場合において自宅に到着すると予想される時刻である。本実施形態において、制御部２０は、自家用車２１０の現在の位置を経由し、かつ、現在の位置から自家用車２１０を使用して自宅に向かう帰宅経路を探索し、当該帰宅経路にて使用者が帰宅する場合の到着予想時刻を帰宅予想時刻として取得する。以下、経路探索の手法について説明する。

本実施形態において、制御部２０は、各交通網を構成するリンクごとにリンクコストを設定し、当該リンクコストを経路全体について合計したトータルコストが小さくなるように経路を探索する。具体的に、制御部２０は、リンクの通行に要する旅行時間が大きいほどリンクコストを大きく設定する。

制御部２０は、リンクの区間長を自動車および徒歩の標準速度で除算することにより自動車道路網および徒歩道路網を構成するリンクの旅行時間を取得する。標準速度は、自動車または徒歩でリンクを通行する場合の平均的な車速であり、自動車についての標準速度はリンクにおける制限車速や渋滞度に応じて設定されてもよい。制御部２０は、地図情報１３０ａにおける時刻表を示すデータを参照することにより、公共交通網を構成するリンクの旅行時間を取得する。また、制御部２０は、公共交通網を構成するリンクの始点にて乗換（異なる移動手段間の乗換、または、同一の移動手段間の乗換）が必要な場合、地図情報１３０ａにおける時刻表を示すデータを参照することにより、当該乗換に必要な乗り換え時間をリンクの旅行時間に合計する。

なお、制御部２０は、マルチモーダルのいかなる公知の経路探索手法によって帰宅経路を探索してもよく、使用者によって指定された出発時刻や到着時刻を満足する帰宅経路を探索してもよいし、使用者によって指定された優先項目（例えば乗換回数や所要時間や料金等）を優先して小さくする帰宅経路を探索してもよい。

図２Ａ，２Ｂは、帰宅経路の模式図である。図２Ａは、自家用車２１０の現在の位置Ｐが自宅Ｈに存在しない様子を示す。図２Ａの例では、自宅Ｈとは異なる駅Ａの駐車場に、自家用車２１０の現在の位置Ｐが存在している。また、携帯端末１１０を携帯している使用者は駅Ｃに存在している。図２Ａでは、使用者が施設Ｅ，Ｆ，Ｇに行くために、自宅Ｈから自家用車２１０を使用して駅Ａ（駅Ａの駐車場）に向かい、駅Ａから鉄道に乗車して順に駅Ｂ，駅Ｃに行った様子を表していることとする。このような状況で、自宅Ｈを目的地とする探索要求を受信した場合、制御部２０は、自家用車２１０の現在の位置Ｐを経由し、かつ、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう帰宅経路Ｒを探索する。

具体的に、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、出発地から自家用車２１０の現在の位置Ｐまでの第１経路Ｒ１と、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自宅Ｈまでの第２経路Ｒ２とで構成される帰宅経路Ｒを探索する。経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０を使用することなく、出発地としての駅Ｃ（携帯端末１１０の現在位置）から自家用車２１０の現在の位置Ｐまでを接続した第１経路Ｒ１を探索する。具体的に、制御部２０は、出発地から自家用車２１０の現在の位置Ｐまでを自動車道路網以外の交通網（徒歩交通網、公共交通網）から選択されたリンクで接続した第１経路Ｒ１を探索する。さらに、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自宅Ｈまでを自動車道路網のみから選択されたリンクで接続した第２経路Ｒ２を探索する。なお、第２経路Ｒ２は、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう経路を意味する。そして、制御部２０は、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とで構成される経路を帰宅経路Ｒとして探索する。図２Ａにおいて、駅Ｃから鉄道を利用して駅Ｂ，Ａに行く第１経路Ｒ１と、駅Ａから自宅Ｈまで自家用車２１０を使用する第２経路Ｒ２とで構成される帰宅経路Ｒ（太い矢印）が探索されている。

以上説明したように、帰宅経路Ｒを探索すると、制御部２０は、帰宅経路Ｒを構成する各リンクの旅行時間を合計することにより、帰宅経路Ｒの総旅行時間を算出し、当該総旅行時間を出発時刻に加算することにより帰宅予想時刻を取得する。出発時刻は、現在の時刻であってもよいし、使用者が携帯端末１１０にて指定した時刻であってもよい。

経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、存在予想時間帯に帰宅予想時刻が属する場合に、自家用車２１０の現在の位置Ｐを経由し、かつ、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう経路を帰宅経路Ｒとして探索する。すなわち、制御部２０は、存在位置ＤＢ３０ｂに基づいて導出した存在予想時間帯に帰宅予想時刻が属する場合、帰宅予想時刻を取得するために探索した帰宅経路Ｒを最終的な探索結果として確定する。

図２Ｃは、存在予想時間帯と帰宅予想時刻とを示す模式図である。同図の横軸は時刻（時）を表す。ケース１は、現在の時刻（出発時刻）に帰宅経路Ｒの総旅行時間Ｔ１を加算した帰宅予想時刻が存在予想時間帯に属している例である。一方、ケース２は、現在の時刻に帰宅経路Ｒの総旅行時間Ｔ２を加算した帰宅予想時刻が存在予想時間帯に属していない例である。

存在予想時間帯に帰宅予想時刻が属しない場合、制御部２０は、帰宅予想時刻を取得するために探索した帰宅経路Ｒを破棄する。そして、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０を使用することなく、出発地から自宅Ｈに向かう帰宅経路ｒを探索する。例えば、制御部２０は、自動車道路網を構成するリンクのリンクコストを通常の値よりも増大させることにより、自家用車２１０を使用しない帰宅経路ｒを探索する。図２Ａにおいて、出発地としての駅Ｃから自宅Ｈまでの距離が最も小さくなる駅Ｄへと鉄道で行き、さらに駅Ｄから徒歩で自宅Ｈに向かう帰宅経路ｒが探索されている。

また、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０の現在の位置Ｐが自宅Ｈに存在する場合も、自家用車２１０を使用することなく、出発地から自宅Ｈまでを接続した帰宅経路ｒを探索する。図２Ｂにおいては、自家用車２１０の現在の位置Ｐが自宅Ｈに存在している。図２Ｂの例では、存在予想時間帯と帰宅予想時刻との判定を行うことなく、出発地としての駅Ｃから自宅Ｈまでの距離が最も小さくなる駅Ｄへと鉄道で行き、さらに駅Ｄから徒歩で自宅Ｈに向かう帰宅経路ｒが探索されている。

以上説明した本実施形態において、制御部２０は、自家用車２１０が自宅Ｈに存在しない場合に、自家用車２１０の現在の位置から自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう帰宅経路を探索するか否かを、自家用車２１０が自宅Ｈに存在すると予想される存在予想時間帯と、使用者の帰宅予想時刻とに基づいて決定する。存在予想時間帯と帰宅予想時刻とに基づいて、帰宅予想時刻に自家用車２１０が自宅Ｈに存在すべきか否かを判定することができ、帰宅予想時刻に自家用車２１０が自宅Ｈに存在すべきと判定した場合に、自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かうことができ、自家用車２１０を自宅Ｈまで戻すことができる。

また、存在予想時間帯に帰宅予想時刻が属する場合に、自家用車２１０の現在の位置Ｐを経由し、かつ、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう経路を帰宅経路として探索する。これにより、帰宅予想時刻において自家用車２１０が自宅Ｈにあるべき場合において、自家用車２１０の現在の位置から自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう帰宅経路を探索できる。反対に、帰宅予想時刻において自家用車２１０が自宅Ｈ以外の位置（施設等）にあるべき場合において、自家用車２１０の現在の位置から自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう帰宅経路を探索することを防止できる。さらに、制御部２０は、自家用車２１０が過去に存在していた位置の時刻ごとの履歴に基づいて将来における存在予想時間帯を予想することにより、容易に存在予想時間帯を予想できる。

（４）携帯端末とサーバとが実行する処理：
図３は、携帯端末１１０とサーバ１０とが実行する処理のフローチャートである。なお、自家用車２１０のナビゲーション装置２２０は、自家用車２１０のアクセサリーポジション（ＡＣＣ）がＯＮである状態において送信時間周期ごとに位置情報をサーバ１０に送信している。サーバ１０においては、自家用車２１０から受信した位置情報に基づいて存在位置ＤＢ３０ｂが更新されている。

まず、ＵＩ部１４２において経路探索を行うことを指示する操作が受け付けられると、探索要求部１２１ａの機能により携帯端末１１０の制御部１２０は、探索要求をサーバ１０に送信する（ステップＳ３００）。具体的に、制御部１２０は、出発地と目的地と携帯端末１１０の端末識別情報とを示す探索要求をサーバ１０に送信する。特に、自宅Ｈが目的地として指定された場合、制御部１２０は、出発地と目的地と端末識別情報とのほかに、目的地が自宅Ｈである旨を示す探索要求をサーバ１０に送信する。なお、本実施形態では、出発地として携帯端末１１０の現在位置が設定されたこととする。

サーバ１０は、探索要求を携帯端末１１０から受信した場合に、経路探索処理を実行する。まず、判定部２１ｂの機能によりサーバ１０の制御部２０は、自宅Ｈが目的地であるか否かを判定する（ステップＳ４００）。具体的に、制御部２０は、探索要求を送信した携帯端末１１０の使用者の自宅Ｈが目的地として指定された旨の情報が含まれる場合に、自宅Ｈが目的地であると判定する。

自宅Ｈが目的地であると判定した場合（ステップＳ４００：Ｙ）、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０の現在の位置Ｐを取得する（ステップＳ４１０）。すなわち、制御部２０は、探索要求を送信した携帯端末１１０の端末識別情報に対応する車両識別情報を使用者ＤＢ３０ｃから取得し、当該車両識別情報が対応付けられている自家用車２１０の現在の位置Ｐを存在位置ＤＢ３０ｂから取得する。アクセサリーポジションのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、送信時間周期ごとに自家用車２１０の位置が記録されているため、制御部２０は、直前の送信時間周期に対応付けられた自家用車２１０の位置を、自家用車２１０の現在の位置Ｐとして取得できる。

次に、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０が自宅Ｈに存在するか否かを判定する（ステップＳ４２０）。具体的に、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、探索要求が示す目的地としての自宅Ｈの位置と自家用車２１０の現在の位置Ｐとの間の距離が所定距離（例えば５００ｍ）以下である場合に、自家用車２１０の現在の位置Ｐが自宅Ｈに存在すると判定する。

自家用車２１０が自宅Ｈに存在すると判定しなかった場合（ステップＳ４２０：Ｎ）、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０の現在の位置Ｐを経由し、かつ、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう帰宅経路Ｒを探索する（ステップＳ４３０）。具体的に、制御部２０は、出発地から自家用車２１０の現在の位置Ｐまでの第１経路Ｒ１と、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自宅Ｈまでの第２経路Ｒ２とで構成される帰宅経路Ｒを探索する（図２Ａ）。制御部２０は、出発地から自家用車２１０の現在の位置Ｐまでを自動車道路網以外の交通網（徒歩交通網、公共交通網）から選択されたリンクで接続した第１経路Ｒ１を探索する。さらに、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自宅Ｈまでを自動車道路網のみから選択されたリンクで接続した第２経路Ｒ２を探索する。

次に、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、帰宅予想時刻を取得する（ステップＳ４４０）。具体的に、制御部２０は、帰宅経路Ｒを構成する各リンクの旅行時間を合計し、当該合計した時間を出発時刻に加算することにより帰宅予想時刻を取得する。

次に、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、存在予想時間帯を取得する（ステップＳ４５０）。具体的に、制御部２０は、自家用車２１０が自宅から所定の基準距離（例えば５００ｍ）以内に存在していた存在確率が閾値（例えば７０％以上）の時間帯を使用者ＤＢ３０ｃから導出し、当該時間帯を存在予想時間帯として取得する。

次に、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、存在予想時間帯に帰宅予想時刻が属するか否かを判定する（ステップＳ４６０）。すなわち、制御部２０は、通常、自家用車２１０が自宅Ｈに存在している時間帯内に、帰宅経路Ｒ上を移動することによって使用者が帰宅できるか否かを判定する。

存在予想時間帯に帰宅予想時刻が属すると判定した場合（ステップＳ４６０：Ｙ）、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、帰宅経路Ｒ（ステップＳ４３０にて探索済）を確定する（ステップＳ４７０）。すなわち、ステップＳ４７０の段階で、自家用車２１０の現在の位置Ｐを経由し、かつ、自家用車２１０の現在の位置Ｐから自家用車２１０を使用して自宅Ｈに向かう帰宅経路Ｒが確定的に探索されたこととなる。

存在予想時間帯に帰宅予想時刻が属すると判定しなかった場合（ステップＳ４６０：Ｎ）、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、自家用車２１０を使用しない最適な帰宅経路ｒを探索し、当該経路を確定する（ステップＳ４８０）。これにより、自宅Ｈを目的地とし、かつ、自宅Ｈに自家用車２１０が存在しない場合であっても、通常、自家用車２１０が自宅Ｈに存在する時間帯に帰宅することにならない場合には、自家用車２１０を使用しない帰宅経路ｒ（図２Ａ）が探索されることとなる。

自家用車２１０が自宅Ｈに存在すると判定した場合も（ステップＳ４２０：Ｙ）、制御部２０は、自家用車２１０を使用しない最適な帰宅経路ｒを探索し、当該経路を確定する（ステップＳ４８０）。これにより、自宅Ｈを目的地とし、かつ、自宅Ｈに自家用車２１０が存在する場合には、自家用車２１０を使用しない帰宅経路ｒ（図２Ｂ）が探索されることとなる。

一方、自宅Ｈが目的地であると判定しなかった場合（ステップＳ４００：Ｎ）、制御部２０は、最適な経路を探索し、当該経路を確定する（ステップＳ４８５）。ここでは、必ずしも自家用車２１０を使用しない経路が探索されるのではなく、最適な場合には、自宅Ｈ以外の目的地へと向かう経路として、自家用車２１０を使用した経路も探索され得ることとなる。
以上のようにして帰宅経路Ｒを確定できると、経路探索部２１ｂの機能により制御部２０は、当該確定した経路を示す経路情報を携帯端末１１０に送信する（ステップＳ４９０）。

以上のようにして、経路を示す経路情報が携帯端末１１０に送信されると、当該経路情報を受信した携帯端末１１０は経路案内処理を実行する。経路案内部１２１ｂの機能により携帯端末１１０の制御部１２０は、ＵＩ部１４２に地図を表示させ、当該地図上に経路情報が示す帰宅経路Ｒ等の経路を表示させる（ステップＳ５００）。

（５）他の実施形態：
存在予想時間帯は、自宅Ｈ以外の特定の施設に自家用車２１０が存在していた確率が閾値以上の時間帯を除く時間帯であってもよい。例えば、図２Ｄの上段に示すように、自家用車２１０を使用してスポーツ施設に行く習慣がある場合、制御部２０は、自家用車２１０がスポーツ施設に存在していた確率が閾値以上の時間帯を除く時間帯を存在予想時間帯として取得してもよい。例えば、図２Ｄの下段に示すように、制御部２０は、自家用車２１０がスポーツ施設に存在していた確率が閾値以上の時間帯の直前（例えば所定期間以内）の時間帯を存在予想時間帯として取得してもよい。自家用車２１０を使用して特定の施設に行く場合、出発前の時間帯に自家用車２１０が自宅Ｈに存在している可能性が大きいと考えることができるからである。

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。受付手段は、使用者から帰宅経路の探索要求を受け付ければよく、探索要求を受け付ける端末は帰宅経路の案内を実行する端末であってもよい。また、探索要求を受け付ける装置は帰宅経路の案内を実行する端末と異なる端末であってもよい。例えば、スマートフォンや携帯電話等の移動端末にて使用者が探索要求を行い、当該移動端末にて帰宅経路の案内が実行されてもよい。自宅を目的地とするとは、自宅として登録された地点を目的地とすることであってもよいし、自宅として登録された地点の周辺（例えば所定距離以内や徒歩圏内）の地点を目的地とすることであってもよいし、自宅に関連付けられて登録された駐車場や車庫等の車両保管場所を目的地とすることであってもよい。

経路探索手段は、少なくとも自家用車と、自家用車以外の移動手段とによって移動可能な経路をマルチモーダル探索によって探索可能に構成されていればよい。経路探索手段は、自家用車の現在の位置を、例えば自家用車に搭載された装置（ナビゲーション装置やＥＣＵ等）から通信によって取得してもよい。例えば、経路探索手段は、自家用車の現在の位置を、当該自家用車についてのプローブ情報に基づいて取得してもよい。経路探索手段は、自家用車の現在の位置を、道路上や駐車場に設置された車両感知器の感知結果に基づいて取得してもよい。自家用車の現在の位置が自宅に存在しないとは、自家用車の現在の位置が自宅または自宅に関連付けられた車両保管場所から所定距離以内に存在しない場合であってもよいし、自家用車の現在の位置が自宅から最寄りの駅やバス停よりも自宅から遠い場合であってもよい。

存在予想時間帯とは、自家用車が自宅に存在する可能性が所定の基準よりも大きい将来の時間帯である。例えば、経路探索手段は、使用者の将来または過去のスケジュールに基づいて存在予想時間帯を予想してもよい。経路探索手段は、自家用車を使用する可能性がある使用者のすべてが自宅に滞在する将来の予定がある場合、当該滞在する予定の時間帯を存在予想時間帯として予想してもよい。

帰宅予想時刻は、使用者が帰宅経路上を移動して帰宅すると予想される将来の時刻である。例えば、帰宅予想時刻は、現在の位置から自家用車を使用して自宅に向かう帰宅経路上を使用者が移動すると仮定した場合に、使用者が自宅に到達すると予想される時刻であってもよい。また、帰宅予想時刻は、帰宅経路を探索する際に使用者が指定した希望到着時刻であってもよい。なお、自家用車の現在の位置が移動している場合、当該自家用車が他の使用者によって使用されており、帰宅経路にて使用できない可能性が大きいため、自家用車を使用して自宅に向かう帰宅経路を探索しないようにしてもよい。

ここで、経路探索手段は、存在予想時間帯に帰宅予想時刻が属する場合に、自家用車の現在の位置を経由し、かつ、自家用車の現在の位置から自家用車を使用して自宅に向かう経路を帰宅経路として探索してもよい。これにより、帰宅予想時刻において自家用車が自宅にあるべき場合において、自家用車の現在の位置から自家用車を使用して自宅に向かう帰宅経路を探索できる。反対に、帰宅予想時刻において自家用車が自宅以外の位置（施設等）にあるべき場合において、自家用車の現在の位置から自家用車を使用して自宅に向かう帰宅経路を探索することを防止できる。

さらに、経路探索手段は、自家用車が過去に存在していた位置の時刻ごとの履歴から存在予想時間帯を導出してもよい。すなわち、経路探索手段は、自家用車が過去に存在していた位置の時刻ごとの履歴に基づいて将来における存在予想時間帯を予想してもよい。これにより、容易に存在予想時間帯を予想できる。例えば、経路探索手段は、過去において自宅に存在していた頻度や確率が基準よりも大きい時間帯と同一の時間帯を、存在予想時間帯として導出してもよい。反対に、経路探索手段は、自宅以外の施設等に存在していた頻度が基準よりも大きい時間帯と同一でない時間帯を、存在予想時間帯として導出してもよい。

さらに、本発明のように、自家用車の現在の位置を考慮して自宅までの経路を探索する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…サーバ、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…受付部、２１ｂ…経路探索部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｃ…使用者ＤＢ、３０ｂ…存在位置ＤＢ、４０…通信部、１１０…携帯端末、１２０…制御部、１２１…経路案内プログラム、１２１ａ…探索要求部、１２１ｂ…経路案内部、１３０…記録媒体、１３０ａ…地図情報、１４０…通信部、１４１…ＧＰＳ受信部、１４２…ＵＩ部、２１０…自家用車、２２０…ナビゲーション装置、２４０…通信部、２４１…受信部、Ｈ…自宅、Ｐ…自家用車の現在の位置、Ｒ…帰宅経路。

Claims (5)

1. 使用者の自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付ける受付手段と、
   前記使用者の自家用車の現在の位置が前記自宅に存在しない場合に、前記自家用車が前記自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、前記使用者の帰宅予想時刻とに基づいて、前記自家用車の現在の位置から前記自家用車を使用して前記自宅に向かう経路を前記帰宅経路として探索するか否かを決定する経路探索手段と、
   を備える経路探索システム。
2. 前記経路探索手段は、前記存在予想時間帯に前記帰宅予想時刻が属する場合に、前記自家用車の現在の位置を経由し、かつ、前記自家用車の現在の位置から前記自家用車を使用して前記自宅に向かう経路を前記帰宅経路として探索する、
   請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記経路探索手段は、前記自家用車が過去に存在していた位置の時刻ごとの履歴から前記存在予想時間帯を導出する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路探索システム。
4. 使用者の自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付ける受付工程と、
   前記使用者の自家用車の現在の位置が前記自宅に存在しない場合に、前記自家用車が前記自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、前記使用者の帰宅予想時刻とに基づいて、前記自家用車の現在の位置から前記自家用車を使用して前記自宅に向かう経路を前記帰宅経路として探索するか否かを決定する経路探索工程と、
   を含む経路探索方法。
5. 使用者の自宅を目的地とする経路である帰宅経路の探索要求を受け付ける受付機能と、
   前記使用者の自家用車の現在の位置が前記自宅に存在しない場合に、前記自家用車が前記自宅に存在すると予想される存在予想時間帯と、前記使用者の帰宅予想時刻とに基づいて、前記自家用車の現在の位置から前記自家用車を使用して前記自宅に向かう経路を前記帰宅経路として探索するか否かを決定する経路探索機能と、
   をコンピュータに実行させる経路探索プログラム。