JP2016167208A - 行動サポート装置 - Google Patents

Abstract

【課題】情報を得るためのユーザの負担を軽減すること。【解決手段】行動サポート装置は、撮像部で撮像された画像に基づいて、行動のサポート対象となるユーザの位置を特定する位置特定部と、発光部からの光の向きを制御することにより、位置特定部が特定したユーザの位置の近傍に、行動のサポート用の第１オブジェクトを発光部からの光で描画させる光制御部とを備える。光制御部は、ユーザが立っている面上におけるユーザの立ち位置の近傍に、第１オブジェクトを発光部からの光で描画させてよい。【選択図】図１

Description

本発明は、行動サポート装置に関する。

携帯端末によって目的地までの経路を検索する操作が行われると、表示コンテンツ制御コンピュータで計算された現在位置から目的地までの最適な経路及び地図のデータをダウンロードして、携帯端末上で経路や施設情報に関する情報を閲覧できる地域案内システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１ 特開２００６−０１２０７７号公報

ユーザが情報を得るための操作の多くを端末の操作で行うことは、ユーザにとって負担が大きい。

第１の態様においては、行動サポート装置は、撮像部で撮像された画像に基づいて、行動のサポート対象となるユーザの位置を特定する位置特定部と、発光部からの光の向きを制御することにより、位置特定部が特定したユーザの位置の近傍に、行動のサポート用の第１オブジェクトを発光部からの光で描画させる光制御部とを備える。

光制御部は、ユーザが立っている面上におけるユーザの立ち位置の近傍に、第１オブジェクトを発光部からの光で描画させてよい。

ユーザの行先を特定する行先特定部を更に備え、光制御部は、ユーザがユーザの位置から行先へ移動するためにユーザが進むべき向き及び距離の少なくとも一方を示す第１オブジェクトを、発光部からの光で描画させてよい。

光制御部は、ユーザが立っている面上に、ユーザの位置から行先に向けて移動する第１オブジェクトを発光部からの光で描画させてよい。

光制御部は、ユーザの位置とユーザの行先とを結ぶ線を発光部からの光で描画させてよい。

撮像部で撮像された画像に基づいて、ユーザの体が指し示す位置を特定する指示位置特定部を更に備え、光制御部は更に、ユーザの位置の近傍に、１以上の行先候補を表す１以上の第２オブジェクトを発光部からの光で描画させ、行先特定部は、指示位置特定部によって特定された位置の近傍に光制御部が描画させている第２オブジェクトが表す行先候補を、ユーザの行先として特定し、光制御部は、行先特定部が特定した行先へ移動するためにユーザが進むべき向きを示す第１オブジェクトを、発光部からの光で描画させてよい。

撮像部で撮像された画像に基づいて、ユーザの体が指し示す位置を特定する指示位置特定部と、指示位置特定部が特定した位置に、行先候補を表す第３オブジェクトを提示させる提示制御部と、撮像部で撮像された画像に基づいて、ユーザが行先を選択するための予め定められた動作をしたか否かを判断する選択動作判断部とを更に備え、行先特定部は、選択動作判断部によってユーザが予め定められた動作をしたと判断された場合に、提示制御部が提示させている第３オブジェクトが表す行先候補を、ユーザの行先として特定してよい。

光制御部は、第１オブジェクトを描画させる描画面の傾きに基づいて、描画面上において第１オブジェクトの形状が予め定められた形状になるように、発光部からの光の向きを制御してよい。

発光部からの光はレーザ光であり、光制御部は、撮像部が撮像した画像に基づいて、発光部から第１オブジェクトの描画位置に向かうレーザ光の経路中に物体が存在すると判断した場合に、第１オブジェクトの描画を停止してよい。

ユーザの位置を含む空間を撮像部が撮像することを停止するか否かを判断する停止判断部と、停止判断部が、ユーザの位置を含む空間を撮像部が撮像することを停止させると判断した場合に、撮像部が設けられた位置とは異なる位置に設けられた他の撮像部にユーザの位置を含む空間を撮像することを依頼する情報を送信する送信部とを更に備えてよい。

発光部からの光はレーザ光であり、行動サポート装置は、発光部の位置及び発光部からのレーザ光の向きに基づいて、レーザ光が物体に到達する到達先の位置を算出する光到達位置算出部と、光到達位置算出部が算出した位置を示す位置情報を、発光部からのレーザ光に埋め込む情報埋込部とを更に備えてよい。またレーザ光には、タグ情報や商品情報、音声情報など特定の座標に居る特定の対象に特定の情報を送信する手段として活用しても良い。

光制御部は、ユーザの行先をユーザから取得する移動案内装置に向けて、位置情報が埋め込まれたレーザ光を発光させ、行動サポート装置は、移動案内装置から、ユーザの行先及び移動案内装置の現在の位置を受信する受信部を更に備え、光制御部は、移動案内装置から取得した現在の位置の近傍に、移動案内装置から取得したユーザの行先にユーザを案内する第１オブジェクトを描画させてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

一実施形態における案内システム５の利用環境の一例を概略的に示す。 案内装置１００ａが有する構成の一例を模式的に示す。 案内制御装置２４０ａの機能ブロック構成の一例を模式的に示す。 案内装置１００ａがユーザ１０ａの案内を受け付ける場面を模式的に示す。 案内装置１００ａがユーザ１０ａの行先を特定する場面を模式的に表す。 案内制御装置２４０ａがユーザ１０ａを案内する場面を模式的に表す。 案内装置１００ａがユーザ１０ｂの案内を受け付ける他の場面を模式的に示す。 案内制御装置２４０ａが看板１９０に描画させる内容を更新した場面を模式的に表す。 案内制御装置２４０ａがユーザ１０ｂを案内する場面を模式的に表す。 案内装置１００ａがユーザ１０ｃの案内を受け付ける他の場面を模式的に示す。 案内制御装置２４０ａがユーザ１０ｄの案内を受け付ける他の場面を模式的に示す。 案内制御装置２４０ａが動的に案内を行う場面を示す。 斜面にマーク９０ａを描画する場面を模式的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、一実施形態における案内システム５の利用環境の一例を概略的に示す。案内システム５は、スポーツイベント会場における案内システムとして利用される。案内システム５は、案内装置１００ａ、案内装置１００ｂ及び案内装置１００ｃと、固定案内端末１６０と、汎用端末１７０と、ユーザ端末１８０と、連携サーバ４０と、看板１９０とを備える。なお、案内システム５は、行動サポートシステムの一例である。案内装置１００ａ、案内装置１００ｂ及び案内装置１００ｃは、行動サポート装置の一例である。

案内システム５は、ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、ユーザ１０ｄ及びユーザ１０ｅを案内する。案内システム５は、一例として、ユーザ１０ａが希望する行先に、ユーザ１０ａを案内する。同様に、案内システム５は、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、ユーザ１０ｄ及びユーザ１０ｅがそれぞれ希望する行先に、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、ユーザ１０ｄ及びユーザ１０ｅのそれぞれを案内する。なお、ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、ユーザ１０ｄ及びユーザ１０ｅは、案内対象の複数のユーザの一例である。案内システム５は、１以上の任意の数のユーザを案内対象とすることができる。なお、ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、ユーザ１０ｄ及びユーザ１０ｅを、ユーザ１０と総称する場合がある。また、案内装置１００ａ、案内装置１００ｂ及び案内装置１００ｃを、案内装置１００と総称する場合がある。

案内装置１００ａは、ユーザ１０を行先に誘導するためのマーク９０ａ、マーク９０ｂ、マーク９０ｃ、マーク９０ｄ及びマーク９０ｅを、ユーザ１０の近傍の地面上にレーザ光の軌跡によって描画する。案内装置１００ａは、マーク９０ａ、マーク９０ｃ、マーク９０ｄ及びマーク９０ｅを行先に向けて地面上を移動させることにより、ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｃ、ユーザ１０ｄ及びユーザ１０ｅを案内する。また、案内装置１００ａは、移動経路を示す直線又は曲線部分を含むマーク９０ｂを地面上に描画することにより、ユーザ１０ｂを行先に案内する。

なお、案内装置１００ａは、ユーザ１０のジェスチャを解析することにより、ユーザ１０の行先を特定する。例えば、案内装置１００ａは、行先の施設を選択するためのオブジェクトを地面上にレーザ光の軌跡によって描画して、ユーザ１０にオブジェクトを選択させることにより、行先を特定する。また、案内装置１００ａは、施設に関する情報を看板１９０にレーザ光の軌跡によって描画して、ユーザ１０ｂが行先の施設を確定する動作をしたことを検出すると、描画している施設をユーザ１０ｂの行先として特定する。

なお、案内装置１００は、ユーザ端末１８０、固定案内端末１６０及び汎用端末１７０を通じて、ユーザ１０が行先として希望する施設を取得できる。ユーザ端末１８０、固定案内端末１６０及び汎用端末１７０は、ネットワーク２０を介して、ユーザ１０が行先として希望する施設を案内装置１００に送信する。なお、ユーザ端末１８０は、携帯電話等の、ユーザ１０ｃが所持する携帯型の電子機器である。また、固定案内端末１６０は、例えば、地面に対して固定して設けられた端末である。また、汎用端末１７０は、例えば、地面に対して移動可能な端末である。汎用端末１７０は、自走型のロボットであってよい。

なお、案内装置１００ｂ及び案内装置１００ｃは、案内装置１００ａと同様に、ユーザ１０を案内する。具体的には、案内装置１００ｂ及び案内装置１００ｃのそれぞれは、案内装置１００ａとは独立に、マーク９０ａ、マーク９０ｂ、マーク９０ｃ、マーク９０ｄ及びマーク９０ｅを描画する。すなわち、例えばマーク９０ａは、案内装置１００ａ、案内装置１００ｂ及び案内装置１００ｃによって、独立に描画される。なお、複数の案内装置１００によって同じマーク９０が異なる位置に描画されないよう、案内装置１００が各マーク９０を描画する位置は、案内装置１００の間で共有されている。このように、１つのマーク９０を複数の案内装置１００で描画するので、ある１つの案内装置１００からの描画光が物体で遮られてしまってマーク９０の一部分を描画できなくても、その部分を他の案内装置１００で描画できる場合がある。なお、各案内装置１００は、案内装置１００間の相互の設置位置の誤差情報を取得し、取得した誤差情報に基づいてマーク９０の描画位置を補正することにより、他の案内装置１００による描画位置と略同じ位置にマーク９０を描画するよう制御してよい。例えば、案内装置１００ｂが決定した描画位置Ｐにマーク９０を描画する場合、案内装置１００ａは、案内装置１００ｂとの間の既定の設置位置情報と、案内装置１００ｂとの間の設置位置の誤差情報とに基づいて、案内装置１００ｂが決定した描画位置Ｐに対して補正するべき描画位置のズレ量を算出し、描画位置Ｐから当該ズレ量だけずらした位置にマーク９０を描画するよう制御することで、案内装置１００ｂによる描画位置と略同じ位置にマーク９０を描画するようにしてよい。

なお、複数の案内装置１００で１つのマーク９０を描画する場合、複数の案内装置１００は、マーク９０の明るさの和が略一定になるように、出力するレーザ光の強度を互いに調整してよい。例えば、案内装置１００ａが１つのマーク９０を描画する時に、案内装置１００ａが描画できないマーク９０の部分の予測情報を瞬時に案内装置１００ｂに伝えて代わりに描画させても良い。

案内装置１００は、ネットワーク２０を通じて他の案内装置１００と通信する。例えば、案内装置１００ａは、通信相手となる他の案内装置１００のアドレスを、連携サーバ４０を通じて取得して、他の案内装置１００と通信する。例えば、案内装置１００ａは、ユーザ１０ａを案内対象のユーザとして特定した場合に、ユーザ１０ａの位置を示す情報を連携サーバ４０に送信して、ユーザ１０ａを案内できる位置に設けられた他の案内装置１００のアドレスを、連携サーバ４０から取得する。また、例えば、案内装置１００ａは、案内装置１００ａがユーザ１０ａを案内できなくなる場合に、ユーザ１０ａの位置を示す情報を連携サーバ４０に送信して、ユーザ１０ａの案内を引き継ぐことができる他の案内装置１００のアドレスを、連携サーバ４０から取得する。連携サーバ４０は、案内装置１００が設けられている位置と、案内装置１００のアドレスを管理しており、通知された位置に対応する案内装置１００のアドレスを返す機能を有する。また、連携サーバ４０を用いない方法では、一般的な分散共有型メモリーキャッシュ技術で複数台の案内装置１００が共有同期する共有メモリー情報を用いて制御しても良い。

案内システム５によれば、ユーザ１０は、希望する目的地に容易に行くことができる。この場合に、ユーザ１０は、携帯電話等を用いて目的地への経路を自ら検索する必要がない。

図２は、案内装置１００ａが有する構成の一例を模式的に示す。案内装置１００ａは、カメラ２１０ａと、レーザ描画装置２２０ａと、測距装置２３０ａと、案内制御装置２４０ａと、スピーカ２５０ａと、雲台２９０ａとを備える。カメラ２１０ａ、レーザ描画装置２２０ａ、測距装置２３０ａ、案内制御装置２４０ａ及びスピーカ２５０ａは、雲台２９０ａに設けられる。案内制御装置２４０ａは、カメラ２１０ａ、レーザ描画装置２２０ａ、測距装置２３０ａ及びスピーカ２５０ａ及び雲台２９０ａを制御する。

カメラ２１０ａは、ズーム機能及びオートフォーカス機能を有する。案内制御装置２４０ａは、ユーザ１０のジェスチャを解析する場合に、カメラ２１０ａのズーム機能を制御して、ユーザ１０を狭角撮影させる。案内制御装置２４０ａは、雲台２９０ａを制御することによって、カメラ２１０ａの撮像方向を制御する。

雲台２９０ａは、例えば２軸雲台である。例えば、雲台２９０ａは、カメラ２１０ａの撮像光軸２１２をパン方向及びチルト方向について制御できる。したがって、案内制御装置２４０ａは、カメラ２１０ａの向きを、パン方向及びチルト方向について可変に制御できる。

また、案内制御装置２４０ａは、カメラ２１０ａによって、太陽等の様々な照明条件下における画像の背景色を取得する。なお、カメラ２１０ａは、反射光や雨の影響を抑制するために、偏光レンズ機能及びワイパー機能を有してよい。

レーザ描画装置２２０ａは、レーザ光を出力する。レーザ描画装置２２０ａは、描画用の光を出力する発光部の一例である。レーザ描画装置２２０ａは、雲台２９０ａが固定されている状態において、レーザ光を出射する方向を可変に制御できる。レーザ光の出射方向を変えることで、レーザ光の到達点が照らされることによって、光の軌跡が生じる。案内制御装置２４０ａは、光の軌跡を制御することによって、マーク９０や文字等のオブジェクトを描画させる。なお、案内制御装置２４０ａは、雲台２９０ａを制御することによって、レーザ描画装置２２０ａの向きを可変させる。これにより、レーザ描画装置２２０ａは、広い範囲にオブジェクトや文字等を描画できる。

測距装置２３０ａは、空間に存在する物体までの距離を測定してよい。測距装置２３０ａは、例えばレーザ測距装置である。測距装置２３０ａは、レーザ描画装置２２０ａを兼ねてよい。案内制御装置２４０ａは、測距装置２３０ａによって測定された物体までの距離に基づき、空間内に存在する物体の構造情報を特定する。これにより、案内制御装置２４０ａは、建物や道路等の構造物３次元的な構造情報を特定する。

スピーカ２５０ａは、特定の範囲内に存在する人物にのみ認識できる音声を提供する。例えば、スピーカ２５０ａは、指向性を有する音波を出力することにより、特定の範囲内に存在する人物にのみ認識できる音声を提供してよい。

なお、案内装置１００ｂ及び案内装置１００ｃは、案内装置１００ａと同様の構成を有する。カメラ２１０ａ、案内装置１００ｂが有するカメラ及び案内装置１００ｃが有するカメラを、カメラ２１０と総称する場合がある。また、レーザ描画装置２２０ａ、案内装置１００ｂが有するレーザ描画装置及び案内装置１００ｃが有するレーザ描画装置を、レーザ描画装置２２０と総称する場合がある。また、測距装置２３０、案内装置１００ｂが有する測距装置及び案内装置１００ｃが有する測距装置を、測距装置２３０と総称する場合がある。また、スピーカ２５０ａ、案内装置１００ｂが有するスピーカ及び案内装置１００ｃが有するスピーカを、スピーカ２５０と総称する場合がある。更に、案内装置１００は、互いに補完する為、カメラ２１０、レーザ描画装置２２０、測距装置２３０、スピーカ２５０は別の雲台に設置されていてもよいし、独立した固定装置であってもよい。

図３は、案内制御装置２４０ａの機能ブロック構成の一例を模式的に示す。案内制御装置２４０ａは、処理部３９２と、データ格納部３９０とを有する。

データ格納部３９０は、案内装置１００ａの位置を表す位置情報及び経路探索用の経路情報を格納している。位置情報は、緯度、経度及び高度の情報を含む座標情報であってよい。データ格納部３９０は、ハードディスク、メモリ等の記憶媒体で実現される。

処理部３９２は、ＣＰＵ等のプロセッサで実現される。処理部３９２は、解析部３００、位置特定部３１０、行先特定部３３０、光制御部３４０、撮像制御部３４２、送受信部３５０、停止判断部３６０、経路決定部３７０、光到達位置算出部３８０、音声制御部３４４及び雲台制御部３４６を有する。

解析部３００は、カメラ２１０ａで撮像することにより得られた画像データ、測距装置２３０ａで測定された距離を表す距離データ、及び、雲台２９０の向きを表す向きデータを取得する。また、解析部３００は、他の案内装置１００が有するカメラが撮像することにより得られた画像データを、送受信部３５０を通じて取得する。

解析部３００は、構造物の測量情報及び色情報を含む構造情報を生成する。具体的には、解析部３００は、データ格納部３９０が格納している位置情報と、取得した画像データ、距離データ及び向きデータとに基づいて、空間内の構造を解析する。具体的には、解析部３００は、データ格納部３９０が格納している位置情報と、取得した距離データ及び向きデータに基づいて、構造物の位置座標を特定する。また、解析部３００は、データ格納部３９０が格納している位置情報と、画像データ及び向きデータに基づいて、構造物の各位置座標における色を特定する。解析部３００は、異なる複数の時刻で構造物の測量及び色の測定を行い、得られた構造物の位置座標及び色を、構造情報としてデータ格納部３９０に格納する。解析部３００は、統計的解析や周辺座標の情報との相関関係から取り得ない情報を除去し、構造物の画像における影の位置を、太陽の位置及び測量結果に基づいて特定して、特定した影の位置に基づいて、構造物本来の色を特定してよい。

構造情報には構造物の位置座標だけでなく構造物の色の情報が含まれるので、画像上における人物の背景となる背景色を特定することができる。そのため、構造物の色を背景色として画像から除去することで、ユーザ１０を抽出することが容易になる。なお、解析部３００は、現在の時刻、季節及び天候と、構造情報に含まれる色情報とに基づいて、現在の背景色を特定してよい。

なお、解析部３００は、案内装置１００がユーザ１０を案内していない時間帯に、構造情報を取得してよい。また、解析部３００は、定期的に構造情報を取得してよい。なお、構造物の測定は、一般的な３Ｄスキャナーで用いられている測量法を用いてもよい。例えば、スイープレーザスキャンの様にラインレーザ光と画像データを用いて３Ｄ測定を行ってよい。この場合、他のカメラ２１０で得られた画像データを用いてよい。

また、解析部３００は、異なる天候または異なる時刻における構造物の画像から、光反射率及び光透過率の少なくとも一方を特定して、特定した光反射率及び光透過率の少なくとも一方の情報を構造情報に付加情報として含めて、データ格納部３９０に格納してよい。また、解析部３００は、構造物の画像から、構造物からの発光状態を特定して、特定した発光状態を表す発光情報を構造情報に付加情報として含めてデータ格納部３９０に格納してよい。解析部３００は、構造情報に含まれる付加情報に更に基づいて、背景色を特定してよい。

また、解析部３００は、取得した画像データ及び構造情報に基づいて、ユーザ１０の抽出及びユーザ１０のジェスチャ等を解析する。例えば、解析部３００は、データ格納部３９０に格納されている構造情報に基づいて、画像から背景色を除去する。例えば、解析部３００は、画像と背景色との差分を算出する。そして、解析部３００は、背景色が除去された画像を２値化する。そして、解析部３００は、画素値１の画素で形成される連続領域を、人物候補オブジェクトとして抽出する。これにより、解析部３００は、人物抽出用の１以上の人物候補オブジェクトを抽出する。なお、解析部３００は、予め定められた数より少ない画素を含むオブジェクトについては、人物候補オブジェクトとして抽出しない。更に、取り出した連続領域を用いて、再度、オリジナル画像から同範囲を人物候補オブジェクトとして再抽出してもよい。人物候補オブジェクトをオリジナル画像から再抽出することで、２値化した画像から人物候補オブジェクトを抽出する場合より、高い精度で抽出できる。

そして、解析部３００は、人物候補オブジェクトに人物の骨格モデルを当てはめて、骨格情報を抽出する。解析部３００は、人物の骨格モデルに予め定められた適合度以上の適合度で当てはまる人物候補オブジェクトを、人物のオブジェクトとみなす。解析部３００は、国際公開第２００７／０１０８９３号に記載された姿勢検出技術を用いてよい。

解析部３００は、骨格情報に基づいて、抽出された人物の腕の動き、指の動き、頭部の動き等の動作を抽出する。なお、解析部３００は、案内装置１００ａ以外のカメラ２１０の画像データから得られた骨格情報を用いて、動作を抽出してよい。また、解析部３００は、他の案内装置１００で解析された骨格情報の各関節に関する座標や角速度の動作情報を受信して、多数決の原理で動作を決定してもよいし、異なる位置に設けられた他の案内装置１００で得られた情報を用いて３次元的に解析することで、動作を正確に特定してもよい。

また、解析部３００は、骨格情報に基づいて、人物が片腕を指差しに用いているかどうかを判断する。解析部３００は、各々腕の左右を分けて解析して、人物が片腕を指差しに用いているかどうかを判断してよい。肘から手までベクトルと肘から肩までのベクトルが平行に近いほど指差しをしているとしてもよい。しかし、解析部３００は、その指差す先が足元などの近傍である場合や、更に極端な背後方向を指差している場合は、指差しているとの判断から除外してもよい。進行方向をとるケースの多い骨格正面や、足の繰り出し方で体の正面と背面を判断してもよい。また腕の指し示す先に対象となりうるマーク９０や看板１９０などが存在する時は指差していると看做してもよい。また更に一定時間以上同じ方向で腕を止めているときは指差していると看做してもよいし、それを決定の意思表示としてもよい。また、レーザ描画装置２２０は、指先が向いている方向の構造物にポインターマークを表示してもよい。更に人物以外でも、犬などの動物の骨格を認識し、首から頭部、鼻への骨格ラインの角度を引数に動物自身が指し示していると認識しやすい角度を算出し、指先が向いている方向と看做して同様な制御をしてもよい。

解析部３００は、人物のオブジェクトが抽出された画像上の位置を示す人物位置情報及び骨格情報を、位置特定部３１０及び行先特定部３３０に出力する。

位置特定部３１０は、カメラ２１０ａで撮影された画像に基づいて、人物の位置を特定する。例えば、位置特定部３１０は、カメラ２１０ａで撮影された画像に基づいて、案内の対象となるユーザ１０の位置を特定する。具体的には、解析部３００から出力された人物位置情報及び骨格情報に基づいて、手を挙げている人物の位置をユーザ１０の位置として特定する。なお、ユーザ１０の位置とは、実空間内の位置、例えばユーザ１０が立っている場所の緯度、経度及び高度の情報を含む位置座標であってよい。

行先特定部３３０は、ユーザ１０の行先を特定する。例えば、行先特定部３３０は、ユーザ１０が指差す方向に基づいて、ユーザ１０の行先を特定する。行先特定部３３０による行先の特定方法については後述する。

経路決定部３７０は、位置特定部３１０が特定した位置から、行先特定部３３０が特定した行先までの経路を特定する。経路決定部３７０は、データ格納部３９０が格納している経路情報と、位置特定部３１０が特定した位置とに基づいて、行先までの経路を特定する。なお、経路決定部３７０は、天候に応じて経路を決定してよい。例えば、雨が降っている場合は、雨に濡れない経路を、他の経路より優先して決定してよい。

光制御部３４０は、レーザ描画装置２２０ａを制御する。例えば、光制御部３４０は、レーザ描画装置２２０ａからの光の向きを制御することにより、位置特定部３１０が特定したユーザの位置の近傍に、案内用のオブジェクトをレーザ描画装置２２０ａからの光で描画させる。例えば、光制御部３４０は、ユーザ１０が立っている面上におけるユーザ１０の立ち位置の近傍に、レーザ描画装置２２０ａからの光でオブジェクトを描画させる。ここで、ユーザ１０が立っている面とは、例えば地面、道路の面、建造物の床面等である。なお、光制御部３４０がオブジェクトを描画する描画対象には、地面、道路の面、建造物の床面等の他に、建造物等の壁や天井、空中内に浮遊する浮遊物等が含まれる。浮遊物には、煙の粒子や塵埃等の粒子、水蒸気等を含んでよい。

ここで、光制御部３４０は、ユーザ１０の位置から行先へユーザ１０が移動するためにユーザ１０が進むべき向き及び距離の少なくとも一方を示すオブジェクトを、レーザ描画装置２２０ａからの光で描画させる。マーク９０は、案内用のオブジェクトの一例である。例えば、光制御部３４０は、ユーザ１０ａが立っている面上に、ユーザ１０ａの位置から行先に向けて移動するマーク９０ａを、レーザ描画装置２２０ａからの光で描画させる。また、光制御部３４０は、ユーザ１０ｂの位置とユーザ１０ｂの行先とを結ぶ線を含むマーク９０ｂを、レーザ描画装置２２０ａからの光で描画させる。一例として、光制御部３４０は、ユーザ１０ｂが立っている面上に、マーク９０ｂを描画させる。また、処理部３９２は、ユーザの現在位置から行先までの距離を算出し、光制御部３４０は、算出された距離を表す文字等のオブジェクトを描画させてよい。

なお、光制御部３４０は、カメラ２１０ａが撮像した画像に基づいて、レーザ描画装置２２０ａからの光によるオブジェクトの描画位置に向かう光の経路中に物体が存在すると判断した場合に、マーク９０の描画を停止してもよい。ここでいう物体とは、人物、車等の移動物体や、描画される像が崩れるような構造物の一部又は全部（例えば、柱や壁等）等を含む。例えば、光制御部３４０は、位置特定部３１０が特定した人物の位置と、レーザ描画装置２２０ａの向きとに基づいて、レーザ描画装置２２０ａからの光の経路中に人物が存在するか否かを判断する。そして、光制御部３４０は、光の経路中に人物が存在すると判断した場合に、レーザ描画装置２２０ａからの光による描画を一時的に停止させ、光の経路中に人物が存在しないと判断した場合に、レーザ描画装置２２０ａからの光による描画を継続させる。

なお、光制御部３４０は、レーザ描画装置２２０ａの光の到達先までの距離が短いほど、光の強度を低下させてよい。例えば、光制御部３４０は、レーザ光のパルス出力間隔を長くしてよい。また、光制御部３４０は、マーク９０の描画位置の背景色に応じて、マーク９０の色または光強度を変化させてよい。例えば、光制御部３４０は、マーク９０の描画位置の背景色とは異なる色の光で、マーク９０を描画させてよい。例えば、マーク９０の描画位置の背景が青い場合、青を弱めて赤と緑を強めた光でマーク９０を描画してよい。また、光制御部３４０は、マーク９０の描画位置が暗いほど、マーク９０を描画する光の強度を低下させてよい。

撮像制御部３４２は、カメラ２１０ａを制御する。撮像制御部３４２は、カメラ２１０ａのズーミング及びフォーカシングを制御する。雲台制御部３４６は、雲台２９０を制御する。雲台制御部３４６は、雲台２９０の雲台の向きを制御することにより、カメラ２１０ａの撮像方向、レーザ描画装置２２０ａによるマーク９０等の描画位置、測距装置２３０ａによる測距対象の位置を制御する。

例えば、雲台制御部３４６は、ユーザ１０の動作の解析を行う場合に、雲台２９０の向きを制御して、動作の解析対象となるユーザ１０に撮像光軸２１２を合わせる。もし近接する複数人のユーザ１０を同時に解析対象とする場合は、ズームアウトし複数対象を含めて撮影してもよい。また、撮像制御部３４２は、動作の解析対象となるユーザ１０をカメラ２１０ａに狭角撮影を行わせる。また、雲台制御部３４６は、マーク９０によって案内中のユーザ１０をカメラ２１０ａで撮像できるように、雲台２９０の向きを制御する。また、撮像制御部３４２は、マーク９０によって案内中の全ユーザ１０をカメラ２１０ａで撮像できるように、カメラ２１０ａの画角を制御する。

停止判断部３６０は、ユーザ１０の位置を含む空間をカメラ２１０ａが撮像することを停止するか否かを判断する。具体的には、停止判断部３６０は、マーク９０によってユーザ１０を案内している場合において、カメラ２１０ａからユーザ１０までの距離が予め定められた距離を超えることが予測される場合に、ユーザ１０の位置を含む空間をカメラ２１０ａが撮像することを停止すると判断する。ここで、予め定められた距離とは、カメラ２１０ａで得られた画像からユーザ１０を認識できることが保証された最大距離であってよい。この保証値は方向別に算出されてよく、構造物情報から死角や距離限界、カメラ２１０の配置データなどから自身のカメラ２１０の担当する空間範囲を決定してよい。

送受信部３５０は、停止判断部３６０が、ユーザ１０の位置を含む空間をカメラ２１０ａが撮像することを停止させると判断した場合に、カメラ２１０ａが設けられた位置とは異なる位置に設けられた他のカメラ２１０ａにユーザ１０の位置を含む空間を撮像することを依頼する情報を送信する。例えば、送受信部３５０は、他の案内装置１００にユーザ１０の案内を引き継ぐことを依頼する依頼情報を送信する。送受信部３５０は、引き継ぎ対象のユーザ１０の位置を示す情報とともに、依頼情報を送信してよい。例えば、送受信部３５０は、引き継ぎ対象のユーザ１０の位置を示す情報とともに、依頼情報を連携サーバ４０に送信してよい。連携サーバ４０は、受信したユーザ１０の位置を撮像できるカメラ２１０を有する案内装置１００を検索して、検索された案内装置１００に、ユーザ１０の案内を依頼する旨を送信してよい。

光到達位置算出部３８０は、レーザ描画装置２２０ａの位置及びレーザ描画装置２２０ａからのレーザ光の向きに基づいて、レーザ光が物体に到達する到達先の位置を算出する。例えば、光到達位置算出部３８０は、データ格納部３９０が格納している構造情報、レーザ描画装置２２０ａの位置及びレーザ描画装置２２０ａからのレーザ光の向きに基づいて、レーザ光が構造物に到達する到達先の位置を算出する。また、光到達位置算出部３８０は、測距装置２３０ａによって測定された距離、レーザ描画装置２２０ａの位置及びレーザ描画装置２２０ａからのレーザ光の向きに基づいて、レーザ光が構造物に到達する到達先の位置を算出してよい。ここで、レーザ光の到達先の位置とは、レーザ光が到達する緯度、経度及び高度を含む座標情報であってよい。光制御部３４０は、光到達位置算出部３８０が算出した位置を示す位置情報等の情報を、レーザ描画装置２２０ａからのレーザ光に埋め込む。例えば、光制御部３４０は、レーザ光のパルス高又はパルス間隔、光波長多重技術を用いて、位置情報や関連情報などをレーザ光に埋め込んでよい。また、光制御部３４０は、レーザ光に同一の位置情報を複数回にわたって繰り返し埋め込んでよい。なお、レーザ光に埋め込む関連情報には、商品情報や広告情報等、行動をサポートするための様々な情報が含まれる。これにより、特定の位置にいる特定の対象に、特定の情報を送信することができる。

光制御部３４０は、ユーザ１０の行先をユーザ１０から取得する汎用端末１７０に向けて、位置情報が埋め込まれたレーザ光を発光させる。これにより、汎用端末１７０は、受光したレーザ光から、埋め込まれた位置情報を抽出することにより、自身の現在位置を特定する。汎用端末１７０は、ユーザ１０ｄの案内を案内装置１００ａに依頼する場合に、ユーザ１０の行先と、特定した現在位置を示す情報を案内装置１００ａに送信する。案内装置１００ａにおいては、送受信部３５０がユーザ１０の行先及び汎用端末１７０の現在位置を汎用端末１７０から受信すると、光制御部３４０は、汎用端末１７０から受信した現在位置の近傍に、移動案内装置から取得したユーザ１０の行先にユーザ１０を案内するオブジェクトを描画させる。これにより、速やかにユーザ１０の案内を開始することができる。更に汎用端末１７０は、レーザ光より関連情報も受信し活用することができる。

音声制御部３４４は、案内対象のユーザ１０の近傍においてのみ認識できる音声を、スピーカ２５０ａから出力させる。音声制御部３４４は、例えば「行先を選んでください」等の音声を、スピーカ２５０ａから出力させる。これにより、案内装置１００ａは、他のユーザ１０の迷惑にならないように、案内対象のユーザ１０とコミュニケーションをとることができる。

図４は、案内装置１００ａがユーザ１０ａの案内を受け付ける場面を模式的に示す。ユーザ１０ａは、手を挙げることによって、案内情報を要求する。

光制御部３４０は、マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃを、地面上に移動させながら描画させている。ここで、マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃは、それぞれ互いに異なる施設を表す。例えば、マーク４８０ａは、トイレを表す。マーク４８０ｂは、水泳競技場を表す。マーク４８０ｃは、バス乗り場を表す。マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃによって表される施設は、案内制御装置２４０ａが案内できる範囲内に存在する施設である。

なお、マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃのそれぞれの施設は、マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃの形状及び色の少なくとも一方で表される。したがって、ユーザ１０ａは、マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃが示す施設を、それぞれのマークによって識別できる。

なお、案内制御装置２４０ａは、各マークが表す施設を、ユーザ１０のリクエストから抽出してよい。例えば、案内制御装置２４０ａは、ユーザ１０の投稿を携帯電話等から受け付ける機能を有しており、トイレの場所に関する投稿の数が一定数に達した場合に、トイレを表すマーク４８０ａを描画させてよい。また、携帯電話等が、ＧＰＳなどで位置情報を取得できる場合は、その位置情報付近にマーク４８０ａを描画させてよい。

ユーザ１０ａは、手を挙げることによって、案内情報を要求する。解析部３００は、カメラ２１０ａが撮像した画像を連続的に解析して、手を挙げたユーザ１０ａが存在するか否かを連続的に検出している。例えば、解析部３００は、腕及び人差し指の方向が直立方向に沿っているユーザ１０ａが存在するか否かを検出する。なお、手を挙げる動作は、案内情報を要求する動作の一例である。

解析部３００が手を挙げたユーザ１０ａの存在を検出すると、位置特定部３１０は、ユーザ１０ａが存在する位置を特定する。そして、光制御部３４０は、位置特定部３１０が特定した位置に向けて、マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃの描画位置を移動させる。光制御部３４０は、マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃが重ならないように、レーザ描画装置２２０ａが各マークを描画する位置を制御する。

図５は、案内装置１００ａがユーザ１０ａの行先を特定する場面を模式的に表す。撮像制御部３４２は、カメラ２１０ａのズーム機能を制御して、カメラ２１０ａにユーザ１０ａを狭角撮影させる。解析部３００は、カメラ２１０ａが狭角撮影によって得られた画像に基づき、ユーザ１０ａの指先が指し示す位置を特定する。行先特定部３３０は、解析部３００が特定した位置が、マーク４８０ａの描画位置を指し示していると判断した場合、ユーザ１０ａが希望する行先がトイレであると判断する。

なお、解析部３００は、カメラ２１０ａのみが撮像した画像データに基づいて、ユーザ１０ａの指先が指し示す位置を特定してよい。しかし、案内制御装置２４０ａは、案内制御装置２４０ｂが備えるカメラ２１０が撮像した画像データ及び案内制御装置２４０ｃが備えるカメラ２１０が撮像した画像データの少なくとも一方を取得して、取得した画像データ及びカメラ２１０ａが撮像した画像データのうちの少なくとも２つの画像データに基づいて、ユーザ１０ａの指先が指し示す位置を特定してよい。解析部３００は、異なる位置に設けられた案内装置１００のカメラ２１０によって得られた複数の画像データを解析することによって、３次元の解析を行うことができる。これにより、ユーザ１０ａの指先が指し示す位置を正確に特定できる。

また、解析部３００は、ユーザ１０ａの足の先が指し示す位置を特定してよい。そして、行先特定部３３０は、解析部３００が特定した位置が、マーク４８０ａの描画位置を指し示していると判断した場合、ユーザ１０ａが希望する行先がトイレであると判断してよい。この決定判断には、対象を一定時間以上指し示したりジャンプしたりしたことを条件としてもよい。

図６は、案内制御装置２４０ａがユーザ１０ａを案内する場面を模式的に表す。行先特定部３３０がユーザ１０ａの行先を特定すると、経路決定部３７０は、ユーザ１０ａの現在位置から行先までの経路を探索する。光制御部３４０は、レーザ描画装置２２０ａからの光によって、マーク４８０ａに代えて行先案内用のマーク９０ａを、ユーザ１０ａの足元近傍に描画させる。そして、光制御部３４０は、経路決定部３７０が探索した経路上に沿って、マーク９０ａの描画位置を移動させる。

なお、光制御部３４０は、解析部３００によるジェスチャ解析によって、ユーザ１０ａが案内を開始する旨の予め定められた動作をしたことが検出された場合に、マーク９０ａの描画位置の移動を開始させてよい。ユーザ１０ａが案内を開始する旨の予め定められた動作としては、ジャンプ動作等を例示できる。

そして、撮像制御部３４２は、カメラ２１０ａのズーム機能を制御して、カメラ２１０ａの画角をジェスチャ解析時の画角より広げて、カメラ２１０ａに撮像させる。位置特定部３１０は、解析部３００によるカメラ２１０ａで撮像された画像の解析結果に基づいて、ユーザ１０ａを追跡して、ユーザ１０ａの位置の変化を検出する。光制御部３４０は、ユーザ１０ａの位置の変化速度に追従して、マーク９０ａの描画位置の移動速度を調整する。また、光制御部３４０は、ユーザ１０ａの位置の変化に基づいて移動ベクトルを算出して、移動ベクトルに基づいてマーク９０ａの描画位置を移動させる方向を調整してよい。これにより、案内装置１００ａは、ユーザ１０ａが希望する施設まで、ユーザ１０ａを案内することができる。

なお、解析部３００は、ユーザ１０ａの画像から特徴量を抽出して、抽出した特徴量の一致度に基づいてユーザ１０ａを追跡してよい。特徴量としては、顔の特徴量、抽出された色の特徴量を例示できる。色を抽出する部位としては、頭部付近、上半身、下半身及び膝下等を例示できる。色の特徴量としては、色の分布割合を例示できる。例えば、画像において占める面積が大きい２色の比率を、色の特徴量として適用してよい。また、身長、重心位置、歩幅、足を動かす周期、移動速度等を、特徴量として利用してよい。また、上述した特徴量の一致度を、優先度に基づく重み係数で重み付け加算して得られた値に基づいて、ユーザ１０ａを追跡してよい。

また、マーク４８０ａは人間が見て行先を理解できる形状又は色を有するが、マーク９０ａは人間が見ても行先を理解できない形状又は色を有する。これにより、ユーザ１０ａがマーク９０ａで案内されている場合に、ユーザ１０ａの行先を他の人から秘匿することができる。

以上に説明したように、光制御部３４０は、ユーザ１０の位置の近傍に、行先候補を表すマーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃを、レーザ描画装置２２０ａからの光で描画させる。ここで、マーク４８０ａ、マーク４８０ｂ及びマーク４８０ｃは、行先候補を表すオブジェクトの一例である。そして、解析部３００は、カメラ２１０ａで撮影された画像に基づいて、ユーザ１０ａの体が指し示す位置を特定する。そして、行先特定部３３０は、解析部３００によって特定された位置の近傍に光制御部３４０が描画させているマーク４８０ａが表す行先候補を、ユーザ１０ａの行先として特定する。そして、光制御部３４０は、行先特定部３３０が特定した行先へ移動するためにユーザ１０が進むべき向きを示すマーク９０ａを、レーザ描画装置２２０ａからの光で描画させる。

なお、光制御部３４０は、位置特定部３１０が特定したユーザ１０の位置に基づいてマーク９０ａを描画する場合、位置特定部３１０が特定した位置にユーザ１０が存在していた時点からマーク９０ａが実際に描画される時点までの時間遅れを考慮して、ユーザ１０の所定時間後の位置を予測してマーク９０ａの描画位置を決定してよい。例えば、光制御部３４０は、位置特定部３１０が直近に特定した複数の位置に基づいて、ユーザ１０の所定時間後の位置を予測して、予測した位置の近傍に、マーク９０ａを描画させる。ここで、光制御部３４０は、ユーザ１０の位置を予測するための複数のロジックを有してよい。例えば、光制御部３４０は、ユーザが移動する典型的な軌跡データを地点毎に有してよい。一例として、光制御部３４０は、ユーザが移動方向を転換可能な地点毎に軌跡データを有してよい。例えば、光制御部３４０は、ユーザの進行方向に沿って左右に分かれる三叉路の地点に対応づけて、ユーザが左折する場合の軌跡データと、ユーザが右折する場合の軌跡データとを有してよい。そして、光制御部３４０は、位置特定部３１０が直近に特定した複数の位置に基づいてユーザ１０が左折したと判断した場合、ユーザ１０の現在位置が表す地点に対応づけられている左折の軌跡データを用いて、マーク９０ａの描画位置を移動させてよい。

図７は、案内装置１００ａがユーザ１０ｂの案内を受け付ける他の場面を模式的に示す。ユーザ１０ｂは、看板１９０を指差すことによって、案内情報を要求する。

解析部３００は、カメラ２１０ａが撮像した画像を連続的に解析して、看板１９０を指差したユーザ１０が存在しないかを連続的に検出している。例えば、解析部３００は、ユーザ１０ｂの人差し指が差している方向の先に看板１９０がある場合に、ユーザ１０ｂを、看板１９０を指差したユーザとして検出する。なお、看板１９０を指差す動作は、案内情報を要求する動作の一例である。

解析部３００によって看板１９０を指差したユーザ１０ｂの存在が検出されると、光制御部３４０は、レーザ描画装置２２０ａを制御して、ユーザ１０ｂが指差した看板１９０に行先を尋ねる情報を描画させる。例えば、光制御部３４０は、「トイレ」、「競技場」及び「乗り場案内」等の施設のジャンルを表す文字を、レーザ描画装置２２０ａに描画させる。例えば、光制御部３４０は、看板１９０に「トイレ」の文字を描画させる。また、光制御部３４０は、看板１９０の縁を光で照らして、看板１９０がアクティブになったことをユーザ１０ｂに通知してよい。

そして、光制御部３４０は、ユーザ１０ｂのジェスチャに応じて、描画内容を変更させる。具体的には、看板１９０を指差したユーザ１０ｂの存在が検出されると、撮像制御部３４２は、カメラ２１０ａのズーム機能を制御して、カメラ２１０ａでユーザ１０ｂを狭角撮影させる。そして、解析部３００は、ユーザ１０ｂのジェスチャの検出を開始する。解析部３００は、カメラ２１０ａが狭角撮影することによって得られた画像に基づき、ユーザ１０ｂが肯定動作をしたか否定動作をしたかを判断する。例えば、解析部３００は、ユーザ１０ｂの頭部が首を縦に振る動作をしたと判断した場合に、ユーザ１０ｂが肯定動作をしたと判断する。解析部３００は、ユーザ１０ｂの頭部が首を横に振る動作をしたと判断した場合に、ユーザ１０ｂが否定動作をしたと判断する。また、解析部３００は、ユーザ１０ｂの腕の動きが、肯定を表す予め定められた動きにマッチすると判断した場合に、ユーザ１０ｂが肯定動作をしたと判断する。また、解析部３００は、ユーザ１０ｂの腕の動きが、否定を表す予め定められた動きにマッチすると判断した場合に、ユーザ１０ｂが否定動作をしたと判断する。否定動作としては、その他に、手を払う動作やジャンプ動作、一定時間に渡って動きを止める動作、しゃがむ動作、回る動作、手を左右に振る動作等を例示することができる。

図８は、案内制御装置２４０ａが看板１９０に描画させる内容を更新した場面を模式的に表す。例えば、看板１９０に「トイレ」の文字を描画させている状態で、解析部３００によってユーザ１０ｂが否定動作をしたと判断された場合、光制御部３４０は、次の行先候補を看板１９０に描画させる。例えば、光制御部３４０は、「競技場」の文字を看板１９０に描画させる。

看板１９０に「競技場」の文字を描画させている状態で、解析部３００によってユーザ１０ｂが肯定動作をしたと判断された場合、光制御部３４０は、「競技場」のジャンルに属する施設の候補を、レーザ描画装置２２０ａに予め定められた順番で描画させる。例えば、「水泳競技場」及び「陸上競技場」等の施設を表す文字を、予め定められた順番で描画させる。

図９は、案内制御装置２４０ａがユーザ１０ｂを案内する場面を模式的に表す。「水泳競技場」の文字が看板１９０に描画させている状態で、解析部３００によってユーザ１０ｂが肯定動作をしたと判断された場合、行先特定部３３０は、看板１９０に描画されている文字が表す水泳競技場を、ユーザ１０ｂの希望する行先として特定する。

行先特定部３３０が行先を特定すると、経路決定部３７０は、ユーザ１０ｂの現在位置から水泳競技場までの経路を探索する。経路決定部３７０によって探索された経路の全体をユーザ１０ｂの現在位置から見通せる場合、光制御部３４０は、レーザ描画装置２２０ａからの光によって、線によって経路を表す行先案内用のマーク９０ｂを、ユーザ１０ｂの足元近傍から水泳競技場まで描画させる。このように、ユーザ１０ｂが行先までの経路を見通せる場合は、光制御部３４０は、経路を線で描画してユーザ１０ｂを誘導する。

なお、位置特定部３１０は、カメラ２１０ａによって得られた画像に基づいてユーザ１０ｂを追跡する。光制御部３４０は、ユーザ１０ｂの位置の変化に追従して、マーク９０ｂを描画し直す。例えば、ユーザ１０ｂの位置が変化すると、経路決定部３７０は経路を再探索して、マーク９０ｂを再描画する。これにより、案内装置１００ａは、最初に提示した経路からユーザ１０ａが外れても、希望する施設までユーザ１０ｂを案内することができる。

以上に説明したように、解析部３００は、カメラ２１０ａで撮影された画像に基づいて、ユーザ１０ｂの体が指し示す位置を特定する。光制御部３４０は、解析部３００が特定した位置に、行先候補を表すオブジェクトを描画させる。そして、解析部３００は、カメラ２１０ａで撮影された画像に基づいて、ユーザ１０が行先を選択するための予め定められた動作をしたか否かを判断する。行先特定部３３０は、解析部３００によってユーザ１０が予め定められた動作をしたと判断された場合に、光制御部３４０が描画させているオブジェクトが表す行先候補を、ユーザ１０の行先として特定する。

なお、行先候補のオブジェクトは、看板１９０に限られず、様々な描画対象に描画されてよい。行先候補のオブジェクトは、地面等のユーザが立っている場所や、構造物の壁面に描画されてよい。また、光制御部３４０は、看板１９０等の描画対象に動画を表示させてもよい。また、看板１９０に変えて、液晶等のディスプレイによって、行先候補をユーザ１０に提示してよい。また、看板１９０にオブジェクトを描画して行先を特定する場合を取り上げて説明したが、提示内容が固定された看板を用いて行先を特定してもよい。例えば、解析部３００によって看板を指差しているユーザ１０が検出された場合、撮像制御部３４２は当該看板をカメラ２１０ａで撮像させてよい。そして、解析部３００は、カメラ２１０ａによって撮像された画像に対してＯＣＲ処理等をすることによって、当該看板で表されている文字を抽出してよい。行先特定部３３０は、抽出した文字で表される行先を、ユーザ１０の行先として特定してよい。なお、光制御部３４０は、看板１９０ａ等に行先候補のオブジェクトを描画させている場合、行先に誘導するためのマーク９０等のオブジェクトの描画を停止してよい。また、看板１９０ａ等の描画対象に描画されるオブジェクトは、案内用のウェブページ等の画像に基づく線画像であってよい。例えば、処理部３９２は、案内用のウェブページ画像をエッジ抽出等によって線画像に変換して、得られた線画像内の線をレーザ光で描画させてよい。

また、解析部３００のジェスチャ解析によって、ユーザ１０ｂが耳に手を当てる動作をしたことが検出された場合、音声制御部３４４は、スピーカ２５０ａからの音波によって、行先候補をユーザ１０ｂの位置に音声で提供してよい。

なお、ユーザを案内中にユーザが上述した否定動作を行ったと解析部３００が判断した場合には、処理部３９２はユーザの案内を停止してよい。また、解析部３００は、ユーザがジャンプする等の特定動作を行ったと判断した場合、処理部３９２は、ユーザが特定動作を行った位置をデータ格納部３９０に格納してよい。そして、ユーザが特定動作を繰り返したと解析部３００が判断した場合、経路決定部３７０はユーザの現在位置からデータ格納部３９０に格納されている位置までの経路を決定して、決定した経路を表すマークを光制御部３４０に描画させてよい。例えば、特定動作を２回繰り返したと判断された場合、一つ前のまでの経路を描画させ、特定動作を３回繰り返したと判断された場合、二つ前のまでの経路を描画させてよい。

また、データ格納部３９０は、ユーザを案内した経路を記憶してよい。そして、光制御部３４０は、案内開始位置からユーザの現在位置まで案内してきた経路を、ユーザに提示してよい。例えば、処理部３９２は、ユーザが体の向きを反転して案内開始位置に戻る方向にユーザの体が向いたと判断した場合に、案内開始位置からユーザの現在位置までのこれまでの経路を、マーク９０ｂと同様に光制御部３４０に描画させてよい。処理部３９２は、提示した当該経路に沿ってユーザが進んだ後に、ユーザが再び体の向きを反転したと判断した場合に、経路決定部３７０にユーザの現在位置から行先までの経路を再探索させ、再探索によって決定された経路を、光制御部３４０に描画させてよい。

また、光制御部３４０は、マーク４８０やマーク９０内に、近くの店の宣伝や広告等の情報を描画させてよい。また、処理部３９２は、マーク９０による案内中に、ユーザが行先へのルートどおりに進んでいるか否かを判断して、経路決定部３７０で決定された経路どおりに進んでいない場合に、ユーザの現在位置から行先までの最適ルートを再検索して、ユーザに通知してよい。

図１０は、案内装置１００ａがユーザ１０ｃの案内を受け付ける他の場面を模式的に示す。具体的には、ユーザ１０ｃがユーザ端末１８０を用いて、案内情報を要求する場面を示す。

ユーザ端末１８０は、ユーザ１０ｃがメニュー操作やユーザ１０ｂの声等を通じて、ユーザ１０ｃが希望する行先を特定する。例えば、ユーザ１０ｃが「バス乗り場」を行先として選択すると、ユーザ端末１８０は、バス乗り場を示す行先情報を、案内制御装置２４０ａに送信する。このとき、ユーザ端末１８０は、ユーザ端末１８０の現在の位置を示す位置情報と共に、行先情報を案内制御装置２４０ａに送信する。

案内制御装置２４０ａにおいて送受信部３５０がユーザ端末１８０から行先情報及び位置情報を受信すると、光制御部３４０は、位置情報が示す位置の近傍の地面に、行先案内用のマーク９０ｃを描画させる。マーク９０ｃの形状や色等は、案内制御装置２４０ａにおいて決定される。また、案内制御装置２４０ａが決定したマーク９０ｃの形状や色等を表すマーク画像は、送受信部３５０からユーザ端末１８０に送信される。ユーザ端末１８０は、マーク画像を受信すると、ユーザ端末１８０の画面上にマーク画像を表示する。これにより、案内制御装置２４０ａは、ユーザ１０ｃを行先に案内するためのマーク９０ｃを、ユーザ１０ｃに通知することができる。

ここで、光制御部３４０がマーク９０ｃを描画させた後、解析部３００は、カメラ２１０ａにより得られた画像を連続的に解析して、マーク９０ｃを描画した位置の近傍において、手を挙げたユーザ１０が存在しないかを連続的に検出する。解析部３００が手を挙げたユーザ１０ｃの存在を検出すると、光制御部３４０は、位置特定部３１０によって特定された位置に向けて、マーク９０ｃの描画位置を移動させる。

光制御部３４０は、マーク９０ｃをユーザ１０ｃの足元に描画した後、バス乗り場に向けてマーク９０ｃの描画位置の移動を開始する。ここで、マーク９０ｃによってユーザ１０ｃを案内するための案内装置１００における動作は、マーク９０ａによってユーザ１０ａを案内する場合の動作と同様であるので、説明を省略する。

ユーザ端末１８０を用いた案内方法によれば、ユーザ１０ｃは、ユーザ端末１８０を用いて行先を指定することで、ユーザ端末１８０にマークが表示される。ユーザ１０ｃは、ユーザ端末１８０に表示されたマークに一致するマーク９０ｃを発見すると、手を挙げる等の予め定められた動作をすることで、マーク９０ｃを足元に呼び寄せることができる。そのため、ユーザ端末１８０を用いて複雑な操作をする必要がない。また、ユーザ端末１８０が高い位置検出精度を有する必要がない。また、マーク９０ｃは行先を表す形状及び色を有していないので、ユーザ１０ｃの行先を他の人から秘匿することができる。

図１１は、案内制御装置２４０ａがユーザ１０ｄの案内を受け付ける他の場面を模式的に示す。具体的には、ユーザ１０ｄが汎用端末１７０を用いて、案内情報を要求する場面を示す。

汎用端末１７０は、ユーザ１０ｄの操作やユーザ１０ｄの声等を通じて、ユーザ１０ｄが希望する行先を特定する。汎用端末１７０は、ユーザ１０ｄが希望する行先を特定すると、その行先を示す行先情報を、汎用端末１７０の現在の位置を示す位置情報と共に、案内制御装置２４０ａに送信する。

案内制御装置２４０ａは、汎用端末１７０から行先情報及び位置情報を受信すると、受信した位置情報で表される位置の近傍の地面に、マーク９０ｄを描画する。その後、案内制御装置２４０ａは、マーク９０ａによってユーザ１０ａを案内する場合の動作と同様の制御によって、ユーザ１０ｄを行先まで案内する。

なお、上述したように、汎用端末１７０は、レーザ描画装置２２０ａからの光が当たった場合に、受光した光に基づいて、汎用端末１７０の現在位置を特定する。例えば、汎用端末１７０は、レーザ描画装置２２０ａからの光を検出した場合に、当該光に埋め込まれている位置情報が表す位置を、汎用端末１７０の現在位置として記憶する。汎用端末１７０がその後に移動した場合、汎用端末１７０の移動方向及び移動量に応じて、現在位置を更新する。このため、汎用端末１７０から送信される現在位置の精度は比較的に高い。そのため、案内制御装置２４０ａは、汎用端末１７０から受信した位置情報が示す位置の近傍にマーク９０ｄを描画することで、ユーザ１０ｄの足元近くにマーク９０ｄを速やかに描画することができる。

なお、ユーザ１０は、固定案内端末１６０を用いて案内情報を要求することもできる。具体的には、固定案内端末１６０は、ユーザ１０ｅの操作やユーザ１０ｅの声等を通じて、ユーザ１０ｅが希望する行先を特定する。固定案内端末１６０は、ユーザ１０ｅが希望する行先を特定すると、その行先を示す行先情報を、固定案内端末１６０の現在の位置を示す位置情報と共に、案内制御装置２４０ａに送信する。案内制御装置２４０ａは、固定案内端末１６０から行先情報及び位置情報を受信すると、受信した位置情報で表される位置の近傍の地面に、マーク９０ｄを描画する。その後、案内制御装置２４０ａは、マーク９０ａによってユーザ１０ａを案内する場合の動作と同様の制御によって、ユーザ１０ｅを案内する。

図１２は、案内制御装置２４０ａが動的に案内を行う場面を示す。図１２は、ユーザ１０ａの行先の施設の入り口から人の行列が発生している場面を示す。また、人の行列が、マーク１２００で表される規定のバス乗り場まで延びている場面を示す。

案内制御装置２４０ａにおいて解析部３００は、カメラ２１０ａで得られた画像を解析することによって、ユーザ１０の行先から続く行列を抽出する。解析部３００がユーザ１０ａの行先から続く行列を抽出すると、行先特定部３３０は、ユーザ１０の行先を、行列の最後尾の位置に修正する。光制御部３４０は、行先特定部３３０によって修正された位置までマーク９０ａを移動することによって、ユーザ１０ａを案内する。

また、解析部３００がカメラ２１０ａで得られた画像を解析することによって、バス乗り場まで行列が発生していることが検出された場合、光制御部３４０は、レーザ描画装置２２０ａを制御することによって、新たなバス乗り場を表すマーク１２１０を、行列から外れた位置に描画させる。このように、案内制御装置２４０ａは、状況に応じて人を適切に案内することができる。なお、案内制御装置２４０ａは、バス乗り場の位置を変更することを示す指示を取得した場合においても同様に、バス乗り場を表すマークの位置を、指示された位置に変更して描画させてよい。

このように、案内システム５によれば、ユーザを案内するための様々な情報を、光によって地面や床に描画することができる。そのため、ユーザ１０は、所持する端末を用いて複雑な操作をすることなく、案内サービスを受けることができる。

以上に説明したように、マーク４８０や看板１９０を指差したり、ユーザ端末１８０を用いることで、案内を要求する形態を説明した。その他、処理部３９２は、光制御部３４０によって、壁や地面上に光でメニューを描画させてよい。処理部３９２は、メニューに対するユーザ操作を、解析部３００によるユーザのジェスチャ解析によって取得してよい。

また、処理部３９２は、カメラ２１０で得られた画像に基づいて、一人でいる子供を検出して、検出した子供の画像及び子供の位置を示すデータを、迷子者情報として警察や案内所等に提供してよい。処理部３９２は、身長が低い人物、歩行方向が時間的に安定しない人物を、子供として検出してよい。また、処理部３９２は、カメラ２１０で得られた画像に基づいて、酔っ払いや不審者の人物を検出して、検出した人物の近傍に、警告情報を光で描画させてよい。処理部３９２は、身長が高く、かつ、歩行方向が時間的に安定しない人物を、酔っ払いや不審者として検出してよい。

図１３は、斜面にマーク９０ａを描画する場合を模式的に示す。簡単のため、マーク９０ａが、斜面Ｓの傾斜方向に長さＬを有する場合を取り上げて説明する。図１３に示す例では、傾き角θが大きいほど、マーク９０ａを描画するためにレーザ描画装置２２０ａの向きを変える角度範囲を小さくする。具体的には、描画面の法線と、レーザ描画装置２２０ａからの光の向きとがなす角が大きいほど、レーザ描画装置２２０ａが描画する角度を小さくする。

このように、光制御部３４０は、マーク９０やマーク４８０等のマークを描画させる描画面の傾きに基づいて、描画面上においてマークの形状が予め定められた形状になるように、レーザ描画装置２２０ａからの光の向きを制御する。具体的には、光制御部３４０は、描画面の傾き角θ等の構造情報、レーザ描画装置２２０ａの位置、及びマーク描画位置に基づいて、描画面上においてオブジェクトの形状が予め定められた一定の形状になるように、レーザ描画装置２２０ａからの光の向きを制御する。これにより、ユーザ１０を案内するマークの形状を、場所によらず略一定に保つことができる。

なお、光制御部３４０は、地面、道路の面、建造物の床面等以外に、ユーザ１０の手のひらにマークを描画させてよい。この場合、光制御部３４０は、レーザ描画装置２２０ａの出力を弱めて出力することが望ましい。

また、案内システム５の適用対象は、スポーツイベント会場に限られない。例えば、案内システム５と同様の構成の案内システムを街中に設けることができる。案内システムを街中に設けた場合の案内先は、店舗や公共施設等であってよい。また、本実施形態における「案内」とは、行先の案内に限られない。例えば、本実施形態における「案内」とは、店舗の安売り情報等の様々な情報を提供する概念を含むものである。

上記の説明において、案内制御装置２４０ａの動作として説明した処理の少なくとも一部は、プロセッサがプログラムに従ってコンピュータが有する各ハードウェア（例えば、ハードディスク、メモリ等）を制御することにより実現できる。このように、案内制御装置２４０ａの処理の少なくとも一部は、プロセッサがプログラムに従って動作して各ハードウェアを制御することにより、プロセッサ、ハードディスク、メモリ等を含む各ハードウェアとプログラムとが協働して動作することにより実現できる。すなわち、案内制御装置２４０ａの処理を、いわゆるコンピュータによって実現することができる。コンピュータは、上述した処理の実行を制御するプログラムを読み込み、読み込んだプログラムに従って動作して、当該処理を実行してよい。コンピュータは、当該プログラムを記憶しているコンピュータ読取可能な記録媒体から当該プログラムを読み込むことができる。また、当該プログラムは通信回線を通じてコンピュータに供給され、コンピュータは、通信回線を通じて供給されたプログラムを読み込んでよい。同様に、案内制御装置２４０ｂ及び案内制御装置２４０ｃの動作として説明した処理は、プロセッサがプログラムに従ってコンピュータが有する各ハードウェアを制御することにより実現できる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

５ 案内システム
１０ ユーザ
２０ ネットワーク
４０ 連携サーバ
９０ マーク
１００ 案内装置
１６０ 固定案内端末
１７０ 汎用端末
１８０ ユーザ端末
１９０ 看板
２１０ カメラ
２１２ 撮像光軸
２２０ レーザ描画装置
２３０ 測距装置
２４０ 案内制御装置
２５０ スピーカ
２９０ 雲台
３００ 解析部
３１０ 位置特定部
３３０ 行先特定部
３４０ 光制御部
３４２ 撮像制御部
３４４ 音声制御部
３４６ 雲台制御部
３５０ 送受信部
３６０ 停止判断部
３７０ 経路決定部
３８０ 光到達位置算出部
３９０ データ格納部
３９２ 処理部
４８０ マーク
１２００ マーク
１２１０ マーク

Claims (11)

1. 撮像部で撮像された画像に基づいて、行動のサポート対象となるユーザの位置を特定する位置特定部と、
   発光部からの光の向きを制御することにより、前記位置特定部が特定した前記ユーザの位置の近傍に、前記行動のサポート用の第１オブジェクトを前記発光部からの光で描画させる光制御部と
   を備える行動サポート装置。
2. 前記光制御部は、前記ユーザが立っている面上における前記ユーザの立ち位置の近傍に、前記第１オブジェクトを前記発光部からの光で描画させる
   請求項１に記載の行動サポート装置。
3. 前記ユーザの行先を特定する行先特定部
   を更に備え、
   前記光制御部は、前記ユーザが前記ユーザの位置から前記行先へ移動するために前記ユーザが進むべき向き及び距離の少なくとも一方を示す前記第１オブジェクトを、前記発光部からの光で描画させる
   請求項１又は２に記載の行動サポート装置。
4. 前記光制御部は、前記ユーザの位置から前記行先に向けて移動する前記第１オブジェクトを前記発光部からの光で描画させる
   請求項３に記載の行動サポート装置。
5. 前記光制御部は、前記ユーザが立っている面上に、前記ユーザの位置と前記ユーザの行先とを結ぶ線を前記発光部からの光で描画させる
   請求項３に記載の行動サポート装置。
6. 前記撮像部で撮像された画像に基づいて、前記ユーザの体が指し示す位置を特定する指示位置特定部
   を更に備え、
   前記光制御部は更に、前記ユーザの位置の近傍に、１以上の行先候補を表す１以上の第２オブジェクトを前記発光部からの光で描画させ、
   前記行先特定部は、前記指示位置特定部によって特定された位置の近傍に前記光制御部が描画させている前記第２オブジェクトが表す行先候補を、前記ユーザの行先として特定し、
   前記光制御部は、前記行先特定部が特定した前記行先へ移動するために前記ユーザが進むべき向きを示す前記第１オブジェクトを、前記発光部からの光で描画させる
   請求項３から５のいずれか１項に記載の行動サポート装置。
7. 前記撮像部で撮像された画像に基づいて、前記ユーザの体が指し示す位置を特定する指示位置特定部と、
   前記指示位置特定部が特定した位置に、行先候補を表す第３オブジェクトを提示させる提示制御部と、
   前記撮像部で撮像された画像に基づいて、前記ユーザが行先を選択するための予め定められた動作をしたか否かを判断する選択動作判断部と
   を更に備え、
   前記行先特定部は、前記選択動作判断部によって前記ユーザが前記予め定められた動作をしたと判断された場合に、前記提示制御部が提示させている前記第３オブジェクトが表す行先候補を、前記ユーザの行先として特定する
   請求項３から５のいずれか１項に記載の行動サポート装置。
8. 前記光制御部は、前記第１オブジェクトを描画させる描画面の傾きに基づいて、前記描画面上において前記第１オブジェクトの形状が予め定められた形状になるように、前記発光部からの光の向きを制御する
   請求項１から７のいずれか一項に記載の行動サポート装置。
9. 前記発光部からの光はレーザ光であり、
   前記光制御部は、前記撮像部が撮像した画像に基づいて、前記発光部から前記第１オブジェクトの描画位置に向かう前記レーザ光の経路中に物体が存在すると判断した場合に、前記第１オブジェクトの描画を停止する
   請求項１から８のいずれか１項に記載に記載の行動サポート装置。
10. 前記発光部からの光はレーザ光であり、
    前記行動サポート装置は、
    前記発光部の位置及び前記発光部からの前記レーザ光の向きに基づいて、前記レーザ光が物体に到達する到達先の位置を算出する光到達位置算出部と、
    前記光到達位置算出部が算出した前記位置を示す位置情報を、前記発光部からのレーザ光に埋め込む情報埋込部と
    を更に備える請求項１から９のいずれか１項に記載の行動サポート装置。
11. 前記光制御部は、ユーザの行先をユーザから取得する移動案内装置に向けて、前記位置情報が埋め込まれた前記レーザ光を発光させ、
    前記行動サポート装置は、
    前記移動案内装置から、前記ユーザの行先及び前記移動案内装置の現在の位置を受信する受信部
    を更に備え、
    前記光制御部は、前記移動案内装置から取得した前記現在の位置の近傍に、前記移動案内装置から受信した前記ユーザの行先に前記ユーザを案内する前記第１オブジェクトを描画させる
    請求項１０に記載の行動サポート装置。

Images