JP2016161334A - 摩耗検査装置、摩耗検査方法及びプログラム - Google Patents

摩耗検査装置、摩耗検査方法及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】車両の部品の摩耗状況の検知を効率化できるようにする。【解決手段】摩擦検査装置が、側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第１撮像部と、前記軌道の側方において前記第１撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第２撮像部と、前記第１撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第１撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第２撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とを取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、前記案内輪の摩耗状況を検知する案内輪摩耗状況検知部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、摩耗検査装置、摩耗検査方法及びプログラムに関する。
鉄道や新交通システムなどにおいて、車両に用いられている部品の摩耗の検査は、一般に手作業で行われている。
例えば、新交通システムの車両に用いられ消耗する部品として、走行用タイヤ、パンタグラフ、案内輪および分岐輪が挙げられる。これらの部品について、走行用タイヤの溝の深さ、パンタグラフの摩耗量・案内輪の直径、および、分岐輪の直径を、ノギス等を用いて手作業で測定し、手作業で測定結果をデータベースに入力するといった運用がなされる場合がある。これら測定作業や測定結果の入力作業に人件費がかかり、作業の効率化が望まれる。
車両に用いられる部品の摩耗の検査に関連して、特許文献１に記載の、摺り板の摩耗量自動計測システムでは、車庫内を移動中の車両を対象とし、そのパンタグラフを検出した検出信号により、摺り板の摩耗量を非接触で自動計測する。特許文献１では、これにより、パンタグラフ保守者の安全と省力化に寄与するところには大きいものがある、とされている。
特許第３１７１２０９号公報
パンタグラフに限らず他の部品についても、摩耗状況の検知を効率化できることが望ましい。
本発明は、車両の部品の摩耗状況の検知を効率化することができる摩耗検査装置、摩耗検査方法及びプログラムを提供する。
本発明の第１の態様によれば、摩耗検査装置は、側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第１撮像部と、前記軌道の側方において前記第１撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第２撮像部と、前記第１撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第１撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第２撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とを取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、前記案内輪の摩耗状況を検知する案内輪摩耗状況検知部と、を備える。
側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第３撮像部と、前記軌道の側方において前記第３撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第４撮像部と、をさらに備え、前記軌道の側方に、前記案内輪に接して当該案内輪を回転させる回転機構が設けられており、前記第１撮像部、前記第２撮像部は、いずれも、前記回転機構が前記案内輪を回転させる前に前記案内輪における境界の画像を撮像可能な位置に設けられており、前記第３撮像部、前記第４撮像部は、いずれも、前記回転機構が前記案内輪を回転させた後に前記案内輪における境界の画像を撮像可能な位置に設けられており、前記画像取得部は、前記第３撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第３撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第４撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とをさらに取得し、前記案内輪摩耗状況検知部は、前記第１撮像部が撮像した画像、前記第２撮像部が撮像した画像それぞれにて示される境界の位置に基づいて前記案内輪の摩耗状況を検知し、さらに、前記第３撮像部が撮像した画像、前記第４撮像部が撮像した画像それぞれにて示される境界の位置に基づいて前記案内輪の摩耗状況を検知するようにしてもよい。
前記軌道の下方に設けられて、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方に位置する物までの距離を測定可能な距離測定部と、前記距離測定部が測定した、当該距離測定部と前記車両の下方に設けられた走行用タイヤとの距離に基づいて、当該走行用タイヤの摩耗状況を検知するタイヤ摩耗状況検知部と、をさらに備えるようにしてもよい。
本発明の第２の態様によれば、摩耗検査装置は、車両の下方に走行用タイヤが設けられた交通システムの軌道の下方に設けられて、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方に位置する物までの距離を測定可能な距離測定部と、前記距離測定部が測定した、当該距離測定部と前記車両の走行用タイヤとの距離に基づいて、当該走行用タイヤの摩耗状況を検知するタイヤ摩耗状況検知部と、を備える。
本発明の第３の態様によれば、摩耗検査方法は、側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第１撮像部と、前記軌道の側方において前記第１撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第２撮像部と、を備える摩耗検査装置の摩耗検査方法であって、前記第１撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第１撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第２撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とを取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップにて取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、前記案内輪の摩耗状況を検知する案内輪摩耗状況検知ステップと、を有する。
本発明の第４の態様によれば、プログラムは、側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第１撮像部と、前記軌道の側方において前記第１撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第２撮像部と、を備える摩耗検査装置に用いられるコンピュータに、前記第１撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第１撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第２撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とを取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップにて取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、前記案内輪の摩耗状況を検知する案内輪摩耗状況検知ステップと、を実行させるためのプログラムである。
上記した摩耗検査装置、摩耗検査方法及びプログラムによれば、車両の部品の摩耗状況の検知を効率化することができる。
本発明の一実施形態における摩耗検査装置の機能構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態における車両の下部を正面から見た外形の概略を示す外観図である。 同実施形態のテレセントリックレンズにおける主光線の例を示す説明図である。 同実施形態における、カメラによる案内輪及び分岐輪の撮像箇所の例を示す説明図である。 同実施形態における車両を上から見た外形の概略を示す外観図である。 同実施形態におけるレーザセンサの設置例を示す説明図である。 同実施形態におけるカメラが撮像する画像と案内輪との対応関係の例を示す説明図である。 同実施形態における演算装置が案内輪の摩耗状況を検知する処理手順の例を示すフローチャートである。 同実施形態における演算装置が走行用タイヤの摩耗状況を検知する処理手順の例を示すフローチャートである。 同実施形態における案内輪の向きの変更の例を示す説明図である。 同実施形態における摩耗検査装置の第１の変形例の機能構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態における摩耗検査装置の第２の変形例の機能構成を示す概略ブロック図である。
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、本発明の一実施形態における摩耗検査装置の機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、摩耗検査装置１は、カメラ１１０と、レーザセンサ２００と、演算装置３００とを備える。カメラ１１０は、テレセントリックレンズ１１１と、撮像素子１１２とを備える。演算装置３００は、画像取得部３１０と、距離情報取得部３２０と、記憶部３８０と、演算部３９０とを備える。演算部３９０は、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１と、タイヤ摩耗状況検知部３９２とを備える。
また、２つのカメラ１１０が対になって撮像部対１００を構成している。なお、摩耗検査装置１が備える撮像部対１００の数は１つ以上であればよい。
摩耗検査装置１は、交通システムの車両に設けられた案内輪の摩耗、分岐輪の摩耗、及び走行用タイヤの摩耗を検査する装置である。ここで、図２を参照して案内輪、分岐輪及び走行用タイヤの配置例について説明する。
図２は、車両の下部を正面から見た外形の概略を示す外観図である。同図に示す車両９００において、車両本体９１０の左右それぞれに、軸９２２を介して走行用タイヤ９２１が設けられており、走行用タイヤ９２１は路面に接している。また、車両本体９１０の左右それぞれに支持体９３０が設けられている。支持体９３０には、軸９４２を介して案内輪９４１が設けられている。また、支持体９３０には、軸９５２を介して分岐輪９５１が設けられている。
走行用タイヤ９２１が軸９２２を中心に回転することで、車両９００が走行する。また、案内輪９４１は、車両９００が走行する軌道の側方に設けられたガイドレールに接して車両９００の進行方向を制限することで、車両９００を軌道に沿って走行させる。また、分岐輪９５１は、軌道の分岐点において、軌道の側方に設けられたガイドレールに接して車両９００の進行方向を制限することで、分岐点における車両９００の進行方向を制御する。
このように、走行用タイヤ９２１は路面との接触により摩耗する。また、案内輪９４１、分岐輪９５１はいずれも、ガイドレールとの接触により摩耗する。
また、図２には、カメラ１１０とレーザセンサ２００との配置例が示されている。カメラ１１０としてカメラ１１０−１及び１１０−２が、軌道の側方に、軌道の内側を撮像可能に設けられている。カメラ１１０−１は、案内輪９４１を水平方向から撮像可能な高さに設けられている。カメラ１１０−１が撮像する画像は、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が案内輪９４１の摩耗状況を判定するために用いられる。
また、カメラ１１０−２は、分岐輪９５１を水平方向から撮像可能な高さに設けられている。カメラ１１０−２が撮像する画像は、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が分岐輪９５１の摩耗状況を判定するために用いられる。
また、レーザセンサ２００は、路面に穴を設けて設置されている。なお、レーザセンサ２００は、後述するように、鉛直方向に対して車両９００の進行方向に傾きを有する向きに設置されている。
カメラ１１０は、車両９００が走行可能な軌道の側方に設けられて、軌道の内側を撮像可能である。特に、カメラ１１０のうちカメラ１１０−１は、上記のように案内輪９４１を撮像可能である。また、カメラ１１０のうちカメラ１１０−２は、上記のように分岐輪９５１を撮像可能である。カメラ１１０が設けられる軌道は、車両９００が通常の運行において走行する軌道であってもよいし、検査専用の軌道であってもよい。
テレセントリックレンズ１１１は、カメラ１１０の外界からの光を撮像素子１１２の位置で集光させて被写体の像を結ばせる。
図３は、テレセントリックレンズ１１１における主光線の例を示す説明図である。同図において、テレセントリックレンズ１１１は、レンズ本体１２１と絞り１２２とを備えている。絞り１２２は、レンズ本体１２１の焦点Ｐ１１の位置に設けられており、これにより、主光線がレンズ光軸に対して平行な物体側テレセントリックとなっている。図３では、線Ｌ１１がレンズ光軸を示し、線Ｌ１２、Ｌ１３がいずれも主光線の例を示している。主光線を示す線Ｌ１２、Ｌ１３のいずれも、レンズ光軸を示す線Ｌ１１と物体側（被写体側）において平行になっている。
カメラ１１０がテレセントリックレンズ１１１を備えることで、被写体の位置がカメラ１１０の奥行き方向に変化しても、撮像画像における被写体の像の位置が変化しない。
案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が案内輪９４１の摩耗状況を判定するために、カメラ１１０が案内輪９４１の側方から全体を撮像し、案内輪９４１の大きさ（直径）を測定することが考えられる。しかしながら、案内輪９４１の全体を撮像するためには、テレセントリックレンズ１１１として大口径のテレセントリックレンズが必要になる。口径の大きいテレセントリックレンズを用いると、設備コストがかかり、また、カメラ１１０の設置に大きなスペースを要することが考えられる。
そこで、摩耗検査装置１では、２つのカメラ１１０が対になった撮像部対１００が、案内輪９４１の左右両側の境界を同時刻に撮像する。この点について、図４を参照して説明する。
図４は、カメラ１１０による案内輪９４１及び分岐輪９５１の撮像箇所の例を示す説明図である。カメラ１１０−１ａ及び１１０−１ｂは、案内輪９４１を撮像している。また、カメラ１１０−２ａ及び１１０−２ｂは、分岐輪９５１を撮像している。また、矢印Ａ１１は、車両９００の進行方向を示している。
カメラ１１０−１ａ、１１０−１ｂのうちいずれか一方が第１撮像部の例に該当し、案内輪９４１の車両進行方向一方側の境界の画像を撮像する。また、カメラ１１０−１ａ、１１０−１ｂのうち他方が第２撮像部の例に該当し、案内輪９４１の車両進行方向他方側の境界の画像を撮像する。具体的には、カメラ１１０−１ａは、案内輪９４１の車両進行方向前方の境界の画像を撮像し、カメラ１１０−１ｂは、案内輪９４１の車両進行方向後方の境界の画像を撮像する。カメラ１１０−１ａは、カメラ１１０−１ｂに対して、車両進行方向に離間して設けられている。また、カメラ１１０−１ａとカメラ１１０−１ｂとは同時刻に撮像を行う。但し、カメラ１１０−１ａの撮像タイミングとカメラ１１０−１ｂの撮像タイミングとは厳密に同時である必要は無く、ほぼ同時であればよい。
カメラ１１０−１ａが撮像した画像、および、カメラ１１０−１ｂが撮像した画像から、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１の両側の境界間の距離Ｄ１１を算出することができる。具体的には、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０−１ａが撮像した画像、および、カメラ１１０−１ｂが撮像した画像から、それぞれ、案内輪９４１の境界の像を検出する。案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０−１ａと１１０−１ｂの位置関係（特に、カメラ１１０−１ａと１１０−１ｂとの間の距離）、および画像の倍率（拡大縮小率）について既知であり、検出した境界の像の、画像内における位置に基づいて、距離Ｄ１１を算出する。
カメラ１１０−１ａ及び１１０−１ｂがテレセントリックレンズ１１１を備えていることで、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０から見た案内輪９４１の奥行き方向の位置に応じて距離の補正を行う必要無しに、距離Ｄ１１を算出することができる。
また、カメラ１１０−２ａ、１１０−２ｂは、それぞれ、分岐輪９５１の車両進行方向一方側の境界の画像、分岐輪９５１の車両進行方向他方側の境界の画像を撮像する。具体的には、カメラ１１０−２ａは、分岐輪９５１の車両進行方向前方の境界の画像を撮像し、カメラ１１０−２ｂは、分岐輪９５１の車両進行方向後方の境界の画像を撮像する。カメラ１１０−２ａは、カメラ１１０−２ｂに対して、車両進行方向に設けられている。
カメラ１１０−２ａが撮像した画像、および、カメラ１１０−２ｂが撮像した画像から、分岐輪９５１の両側の境界間の距離Ｄ１２を算出することができる。具体的には、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０−２ａが撮像した画像、および、カメラ１１０−２ｂが撮像した画像から、それぞれ、分岐輪９５１の境界の像を検出する。案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０−２ａと１１０−２ｂの位置関係（特に、カメラ１１０−２ａと１１０−２ｂとの間の距離）、および画像の倍率（拡大縮小率）について既知であり、検出した境界の像の、画像内における位置に基づいて、距離Ｄ１２を算出する。
カメラ１１０−１ａ及び１１０−１ｂがテレセントリックレンズ１１１を備えていることで、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０から見た案内輪９４１の奥行き方向の位置に応じて距離の補正を行う必要無しに、距離Ｄ１２を算出することができる。
図５は、車両９００を上から見た外形の概略を示す外観図である。図２を参照して説明したように、車両本体９１０の左右それぞれに支持体９３０が設けられており、支持体９３０には、案内輪９４１と分岐輪９５１とが設けられている。
また、カメラ１１０として、カメラ１１０−１ａ、１１０−１ｂ、１１０−２ａ及び１１０−２ｂが、軌道の側方に、軌道の内側を撮像可能に設けられている。図４を参照して説明したように、カメラ１１０−１ａ及び１１０−１ｂは、案内輪９４１を撮像している。また、カメラ１１０−２ａ及び１１０−２ｂは、分岐輪９５１を撮像している。また、矢印Ａ２１は、車両９００の進行方向を示している。
車両本体９１０の各側面に複数の案内輪９４１及び分岐輪９５１が設けられている。例えば、カメラ１１０−１ａ、１１０−１ｂが常時、撮像を行うなど、案内輪９４１の境界がカメラ１１０自らの前に位置する毎に境界の画像を撮像するようにしてもよい。これにより、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、複数の案内輪９４１について摩耗状況を判定することができる。また、例えば、カメラ１１０−２ａ、１１０−２ｂが常時、撮像を行うなど、分岐輪９５１の境界がカメラ１１０自らの前に位置する毎に境界の画像を撮像するようにしてもよい。これにより、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、複数の分岐輪９５１について摩耗状況を判定することができる。
なお、図５では、軌道の側方のうち一方側のみにカメラ１１０が設けられている場合の例を示しているが、軌道の両側の側方にカメラ１１０が設けられていてもよい。
撮像素子１１２は、テレセントリックレンズ１１１が集光した光を光電変換して画像データを生成する。
レーザセンサ２００は、距離測定部の例に該当し、レーザ照射方向にある物までの距離を測定する。特に、レーザセンサ２００は、レーザ照射方向に走行用タイヤ９２１がある場合、レーザセンサ２００と走行用タイヤ９２１の表面との距離を測定する。その際、レーザセンサ２００は、走行用タイヤ９２１の幅方向に広がりのあるレーザ光を照射し、各部との距離を測定する。
図６は、レーザセンサ２００の設置例を示す説明図である。同図において、路面のうち走行用タイヤ９２１が走行する位置に走行用タイヤ９２１の幅Ｄ２１よりも狭い幅Ｄ２２の穴が設けられ、穴の中に、レーザセンサ２００が設けられている。レーザセンサ２００は、走行用タイヤ９２１において幅Ｄ２４の広がりを有するレーザ光を照射し、レーザセンサ２００から各部までの距離を測定する。従って、レーザセンサ２００は、走行用タイヤ９２１の幅方向に線状に、レーザセンサ２００から各部までの距離を測定する。
例えば、走行用タイヤ９２１の幅Ｄ２１が３００ミリメートル（ｍｍ）程度であるのに対し、穴の幅Ｄ２２は５０ミリメートル程度である。レーザセンサ２００は、レーザ光の照射距離が４５０ミリメートル程度となる走行用タイヤ９２１の位置において、２５０ミリメートル程度の幅Ｄ２４について各部までの距離を測定する。
レーザセンサ２００が測定する距離について走行用タイヤ９２１の幅方向の変化量（隣との差分）を求めることで、走行用タイヤ９２１の表面の凹凸を検出することができる。これにより、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、走行用タイヤ９２１の表面に設けられた溝の深さを算出する。
図６に示すように、レーザセンサ２００は、軌道の下方に設けられて、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方に位置する走行用タイヤ９２１までの距離を測定するように設置されている。このように、レーザセンサ２００が、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する向きに位置する走行用タイヤ９２１までの距離を測定することで、走行用タイヤ９２１が地面に接していない状態、従って、走行用タイヤ９２１が重みで潰れていない状態で測定を行うことができる。
これにより、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、走行用タイヤ９２１の溝の深さを、走行用タイヤ９２１が重みで潰れた状態で算出する場合よりも正確に算出することができる。
演算装置３００は、カメラ１１０が撮像する画像に基づいて、案内輪９４１の摩耗状況及び分岐輪９５１の摩耗状況を検知する。また、演算装置３００は、レーザセンサ２００が検出する距離に基づいて、走行用タイヤ９２１の摩耗状況を検知する。
演算装置３００は、例えばコンピュータを用いて構成される。
画像取得部３１０は、カメラ１１０が撮像した画像を取得する。特に、画像取得部３１０は、撮像部対１００を成す２つのカメラ１１０が撮像する、案内輪９４１における車両進行方向一方側の境界の画像、および、車両進行方向他方側の境界の画像を取得する。また、画像取得部３１０は、撮像部対１００を成す２つのカメラ１１０が撮像する、分岐輪９５１における車両進行方向一方側の境界の画像、および、車両進行方向他方側の境界の画像を取得する。
画像取得部３１０は、例えば、カメラ１１０の各々と通信を行って画像データを受信する通信回路として構成される。
距離情報取得部３２０は、レーザセンサ２００による距離測定の結果を示す距離情報を取得する。距離情報取得部３２０は、例えば、レーザセンサ２００と通信を行って距離情報を受信する通信回路として構成される。
記憶部３８０は、演算装置３００が備える記憶デバイスを用いて構成され、各種情報を記憶する。特に、記憶部３８０は、画像取得部３１０が取得した画像データや、距離情報取得部３２０が取得した距離情報を記憶する。
演算部３９０は、演算装置３００の各部を制御して、各種演算など各種処理を行う。演算部３９０は、例えば演算装置３００が備えるＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が記憶部３８０からプログラムを読み出して実行することで構成される。
案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、案内輪摩耗状況検知部の例に該当し、画像取得部３１０が取得した画像にて示される案内輪９４１の境界の位置に基づいて、案内輪９４１の摩耗状況を検知する。より具体的には、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、撮像部対１００を成す２つのカメラ１１０が撮像した、案内輪９４１の両側の境界の画像に基づいて、境界間の長さを算出し、得られた長さを閾値と比較して、警報を出力するか否かを判定する。また、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、案内輪９４１の場合と同様に分岐輪９５１についても摩耗状況を検知する。
図７は、カメラ１１０が撮像する画像と案内輪９４１との対応関係の例を示す説明図である。同図において、画像Ｐ２１はカメラ１１０（例えば、図４のカメラ１１０−１ａ）が撮像した、案内輪９４１における車両進行方向一方側の境界の画像の例を示す。画像Ｐ２１において、領域Ａ３１は、案内輪９４１の像以外の領域であり、領域Ａ３２は、案内輪９４１の像の領域である。また、距離Ｄ３１は、案内輪９４１において領域Ａ３２に相当する部分の実際の幅を示す。案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０が撮像する画像の倍率（拡大縮小率）を予め記憶しておき、画像Ｐ２１における領域Ａ３２の幅を検出し、得られた幅を当該倍率で除算することで距離Ｄ３１を算出する。
また、画像Ｐ２２はカメラ１１０（例えば、図４のカメラ１１０−１ｂ）が撮像した、案内輪９４１における車両進行方向他方側の境界の画像の例を示す。画像Ｐ２２において、領域Ａ３３は、案内輪９４１の像の領域であり、領域Ａ３４は、案内輪９４１の像の以外領域である。また、距離Ｄ３２は、案内輪９４１において領域Ａ３３に相当する部分の実際の幅を示す。案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、画像Ｐ２２における領域Ａ３３の幅を検出し、得られた幅を画像Ｐ２２の倍率で除算することで距離Ｄ３２を算出する。
また、距離Ｄ３３は、画像Ｐ２１と画像Ｐ２２との隙間に相当する距離である。この距離Ｄ３３は、２つのカメラ１１０が離間して設置された距離に応じた固定である。例えば、摩耗検査装置１のユーザが距離Ｄ３３を登録しておき、記憶部３８０が当該距離Ｄ３３を予め記憶しておく。
案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、距離Ｄ３１およびＤ３２を算出し、また、距離Ｄ３３を記憶部３８０から読み出して、距離Ｄ３１、Ｄ３２及びＤ３３の合計を算出することで、案内輪９４１における境界間の幅（距離Ｄ１１）を算出する。距離Ｄ１１は、案内輪９４１の直径に相当する。
そして、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、算出した距離Ｄ１１と所定の閾値とを比較し、距離Ｄ１１が閾値以下であると判定すると、案内輪９４１が摩耗していることを示す警報を出力する。この閾値は、例えば、摩耗検査装置１のユーザが、案内輪９４１の仕様（特に、新品の案内輪９４１の直径）に基づいて値を決定し登録しておき、記憶部３８０が当該閾値を予め記憶しておく。
案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が警報を出力する態様は、色々な態様であってよい。例えば、演算装置３００が備える表示装置が、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が出力する警報を表示するようにしてもよい。あるいは、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が出力する警報を、演算装置３００が他の機器へ送信するようにしてもよい。
なお、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、案内輪９４１の摩耗状況の評価として、警報の出力に加えて、あるいは代えて、案内輪９４１の直径に相当する距離Ｄ１１を出力するなど、案内輪９４１の摩耗の度合いを示す値を出力するようにしてもよい。
案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、分岐輪９５１についても同様に、境界間の距離を算出し、所定の閾値と比較する。そして、分岐輪９５１における境界間の距離が閾値以下であると判定すると、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、分岐輪９５１が摩耗していることを示す警報を出力する。
案内輪９４１の場合と同様、分岐輪９５１についても、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が警報を出力する態様は、色々な態様であってよい。
また、案内輪９４１の場合と同様、分岐輪９５１についても、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、分岐輪９５１の摩耗の度合いを示す値を出力するようにしてもよい。
タイヤ摩耗状況検知部３９２は、レーザセンサ２００が測定した、レーザセンサ２００自らと走行用タイヤ９２１の表面との距離に基づいて、走行用タイヤ９２１の摩耗状況を検知する。より具体的には、レーザセンサ２００は、図６を参照して説明したように、走行用タイヤ９２１の幅方向に線状に、レーザセンサ２００自らと走行用タイヤ９２１の表面との距離を測定する。そして、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、レーザセンサ２００が測定する距離について走行用タイヤ９２１の幅方向の変化量（隣との差分）を求めることで、走行用タイヤ９２１の表面の凹凸を検出する。これにより、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、走行用タイヤ９２１の表面に設けられた溝の深さを算出する。そして、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、得られた溝の深さと所定の閾値とを比較し、溝の深さが閾値以下であると判定すると、走行用タイヤ９２１が摩耗していることを示す警報を出力する。この閾値は、例えば、摩耗検査装置１のユーザが、走行用タイヤ９２１の仕様（特に、新品の走行用タイヤ９２１における溝の深さ）に基づいて値を決定し登録しておき、記憶部３８０が当該閾値を予め記憶しておく。
タイヤ摩耗状況検知部３９２が警報を出力する態様は、色々な態様であってよい。例えば、演算装置３００が備える表示装置が、タイヤ摩耗状況検知部３９２が出力する警報を表示するようにしてもよい。あるいは、タイヤ摩耗状況検知部３９２が出力する警報を、演算装置３００が他の機器へ送信するようにしてもよい。
なお、タイヤ摩耗状況検知部３９２が、走行用タイヤ９２１の摩耗状況の評価として、警報の出力に加えて、あるいは代えて、走行用タイヤ９２１の溝の深さを出力するなど、走行用タイヤ９２１の摩耗の度合いを示す値を出力するようにしてもよい。
次に、図８および図９を参照して、演算装置３００の動作について説明する。
図８は、演算装置３００が案内輪９４１の摩耗状況を検知する処理手順の例を示すフローチャートである。演算装置３００は、例えば所定周期毎に図８の処理を行う。
図８の処理において、画像取得部３１０は、撮像部対１００を構成する２つのカメラ１１０が撮像した、案内輪９４１の境界の画像を取得する（ステップＳ１０１）。上述したように、画像取得部３１０は、案内輪９４１の進行方向一方側の境界の画像、及び、進行方向他方側の境界の画像の、２つの画像を取得する。
次に、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、ステップＳ１０１で得られた２つの画像それぞれについて、画像内における境界の像の位置を検出する（ステップＳ１０２）。案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、例えば画像マッチングにより、画像内における境界の像を検出し、検出した境界の像の、画像内における位置を示す座標を求める。
そして、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、図４を参照して説明したように、案内輪９４１における境界間の距離（図４の距離Ｄ１１）を算出する（ステップＳ１０３）。
そして、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、ステップＳ１０３で得られた境界間の距離が閾値以下か否かを判定する（ステップＳ１０４）。閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、図８の処理を終了する。
一方、境界間の距離が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、案内輪９４１が摩耗していることを示す警報を出力する（ステップＳ１１１）。
ステップＳ１１１の後、図８の処理を終了する。
なお、演算装置３００が分岐輪９５１の摩耗状況を検知する処理の手順も、案内輪９４１の場合と同様である。
図９は、演算装置３００が走行用タイヤ９２１の摩耗状況を検知する処理手順の例を示すフローチャートである。演算装置３００は、例えば所定周期毎に図９の処理を行う。
図９の処理において、距離情報取得部３２０は、レーザセンサ２００が距離を測定して得られた距離情報を取得する（ステップＳ２０１）。
次に、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、ステップＳ２０１で得られた距離情報に基づいて、上記のように走行用タイヤ９２１の表面に設けられた溝の深さを算出する（ステップＳ２０２）。
そして、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、ステップＳ２０２で得られた溝の深さが閾値以下か否かを判定する（ステップＳ２０３）。閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、図９の処理を終了する。
一方、溝の深さが閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、走行用タイヤ９２１が摩耗していることを示す警報を出力する（ステップＳ２１１）。
ステップＳ２１１の後、図９の処理を終了する。
以上のように、撮像部対１００を構成するカメラ１１０の一方は、車両９００が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズ１１１を介して軌道の内側を撮像可能に設置されている。また、撮像部対１００を構成するカメラ１１０の他方は、車両９００が走行可能な軌道の側方において一方のカメラ１１０に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズ１１１を介して軌道の内側を撮像可能に設置されている。
また、画像取得部３１０は、カメラ１１０が撮像した案内輪９４１の車両進行方向一方側の境界の画像、および、案内輪９４１における車両進行方向他方側の境界の画像を取得する。
そして、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、画像取得部３１０が取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、案内輪９４１の摩耗状況を検知する。
これにより、摩耗検査装置１では、案内輪９４１の摩耗状況を自動にて監視することができる。この点において、摩耗検査装置１によれば、車両の部品の１つである案内輪９４１の摩耗状況の検知を効率化することができる。
また、カメラ１１０がテレセントリックレンズ１１１を備えることで、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０が撮像した画像に対して奥行方向における被写体の位置に基づく補正を行う必要なしに、案内輪９４１の境界間の距離を算出することができる。この点において、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１の処理負荷の増大を防止することができる。
また、２つのカメラ１１０が、それぞれ案内輪９４１の境界を撮像することで、口径の大きいテレセントリックレンズを用いる必要なしに、案内輪９４１の両側の境界を撮像することができる。口径の大きいテレセントリックレンズを用いる必要がない点で、設備コストを抑制することができ、また、カメラ１１０の大型化を回避することができる。
また、レーザセンサ２００は、車両９００の軌道の下方に設けられて、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方に位置する物までの距離を測定可能である。そして、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、レーザセンサ２００が測定した、レーザセンサ２００と走行用タイヤ９２１との距離に基づいて、走行用タイヤ９２１の摩耗状況を検知する。
これにより、摩耗検査装置１では、走行用タイヤ９２１の摩耗状況を自動にて監視することができる。この点において、摩耗検査装置１によれば、車両の部品の１つである走行用タイヤ９２１の摩耗状況の検知を効率化することができる。
また、レーザセンサ２００が、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方にて走行用タイヤ９２１との距離を測定することで、レーザセンサ２００は、走行用タイヤ９２１が地面に接していない状態、従って、走行用タイヤ９２１が重みで潰れていない状態で測定を行うことができる。これにより、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、走行用タイヤ９２１の溝の深さを、走行用タイヤ９２１が重みで潰れた状態で算出する場合よりも正確に算出することができる。
なお、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、案内輪９４１の偏摩耗を検知できるように、案内輪９４１の複数の向きについて、案内輪９４１の摩耗度合いを検知するようにしてもよい。
図１０は、案内輪９４１の向きの変更の例を示す説明図である。同図において、矢印Ａ４１は、車両９００の進行方向を示している。また、車両９００の軌道の側方に、案内輪９４１を回転させるための板４１１と、分岐輪９５１を回転させるための板４１２とが設けられている。車両９００の走行に伴って、案内輪９４１は板４１１に接して回転して向きを変える。また、車両９００の走行に伴って、分岐輪９５１は板４１２に接して回転して向きを変える。図１０の例では、案内輪９４１、分岐輪９５１とも向きを９０度変化させている。板４１１は、回転機構の例に該当する。
また、案内輪９４１が向きを変える前、向きを変えた後のそれぞれについて、案内輪９４１の両側の境界を撮像するためにカメラ１１０−１が２つずつ、合計４つ設けられている。
これら４つのカメラ１１０−１のうち、案内輪９４１が板４１１に接して回転して向きを変える前の状態で撮像する２つのカメラ１１０−１（カメラ１１０−１ａ及びカメラ１１０−１ｂ）が、第１撮像部及び第２撮像部の例に該当する。一方、４つのカメラ１１０−１のうち、案内輪９４１が板４１１に接して回転して向きを変えた後の状態で撮像する２つのカメラ１１０−１（カメラ１１０−１ｃ及びカメラ１１０−１ｄ）が、第３撮像部及び第４撮像部の例に該当する。
案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０−１ａ、カメラ１１０−１ｂそれぞれが撮像した、案内輪９４１が回転する前の状態での境界の画像に基づいて摩耗状況を検出する。さらに、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０−１ｃ、カメラ１１０−１ｄそれぞれが撮像した、案内輪９４１が回転した後の状態での境界の画像に基づいて摩耗状況を検出する。
このように、カメラ１１０−１が、案内輪９４１が向きを変える前、向きを変えた後のそれぞれについて、案内輪９４１の両側の境界を撮像することで、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、案内輪９４１の複数の向き（図１０の例では２つの向き）について境界間の長さを算出することができる。これにより、案内輪９４１が偏摩耗している場合でも、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、案内輪９４１の摩耗を検知できる（例えば、案内輪９４１の摩耗の大きさが所定の大きさ以上であるか否かを判定できる）可能性が高くなる。
なお、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、案内輪９４１の３つ以上の向きについて、案内輪９４１の摩耗度合いを検知するようにしてもよい。これにより、案内輪９４１が偏摩耗している場合でも、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、案内輪９４１の摩耗を検知できる可能性が、さらに高くなる。
また、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、分岐輪９５１についても案内輪９４１の場合と同様、複数の向きについて摩耗度合いを検知するようにしてもよい。
図１０において、分岐輪９５１が向きを変える前、向きを変えた後のそれぞれについて、分岐輪９５１の両側の境界を撮像するためにカメラ１１０−２が２つずつ、合計４つ設けられている。
カメラ１１０−２が、分岐輪９５１が向きを変える前、向きを変えた後のそれぞれについて、分岐輪９５１の両側の境界を撮像することで、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、分岐輪９５１の複数の向き（図１０の例では２つの向き）について境界間の長さを算出することができる。これにより、分岐輪９５１が偏摩耗している場合でも、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、分岐輪９５１の摩耗を検知できる可能性が高くなる。
なお、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、分岐輪９５１の３つ以上の向きについて、分岐輪９５１の摩耗度合いを検知するようにしてもよい。これにより、分岐輪９５１が偏摩耗している場合でも、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１が、分岐輪９５１の摩耗を検知できる可能性が、さらに高くなる。
なお、摩耗検査装置が、案内輪９４１の摩耗、分岐輪９５１の摩耗、及び、走行用タイヤ９２１の摩耗の全てを検知する必要はなく、これらのうちいずれか１つまたは２つを検知するようにしてもよい。
図１１は、本実施形態における摩耗検査装置１の第１の変形例である摩耗検査装置２の機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、摩耗検査装置２は、カメラ１１０と、演算装置５００とを備える。カメラ１１０は、テレセントリックレンズ１１１と、撮像素子１１２とを備える。演算装置５００は、画像取得部３１０と、記憶部３８０と、演算部５９０とを備える。演算部５９０は、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１を備える。
また、２つのカメラ１１０が対になって撮像部対１００を構成している。なお、摩耗検査装置１が備える撮像部対１００の数は１つ以上であればよい。
図１１において、図１の各部に対応して同様の機能を有する部分には同一の符号（１００、１１０、１１１、１１２、３１０、３８０、３９１）を付して説明を省略する。
摩耗検査装置２は、案内輪９４１の摩耗および分岐輪９５１の摩耗のうち少なくとも一方を検知するための各部を備えている。一方、摩耗検査装置２は、走行用タイヤ９２１の摩耗を検知するための各部を備えていない。具体的には、摩耗検査装置２は、摩耗検査装置１が備える各部のうち、レーザセンサ２００と、距離情報取得部３２０と、タイヤ摩耗状況検知部３９２とを備えていない。
摩耗検査装置１の場合と同様、摩耗検査装置２において、撮像部対１００を構成するカメラ１１０の一方は、車両９００が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズ１１１を介して軌道の内側を撮像可能に設置されている。また、撮像部対１００を構成するカメラ１１０の他方は、車両９００が走行可能な軌道の側方において一方のカメラ１１０に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズ１１１を介して軌道の内側を撮像可能に設置されている。
また、画像取得部３１０は、カメラ１１０が撮像した案内輪９４１の車両進行方向一方側の境界の画像、および、案内輪９４１における車両進行方向他方側の境界の画像を取得する。
そして、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、画像取得部３１０が取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、案内輪９４１の摩耗状況を検知する。
これにより、摩耗検査装置２では、案内輪９４１の摩耗状況を自動にて監視することができる。この点において、摩耗検査装置２によれば、車両の部品の１つである案内輪９４１の摩耗状況の検知を効率化することができる。
また、カメラ１１０がテレセントリックレンズ１１１を備えることで、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１は、カメラ１１０が撮像した画像に対して奥行方向における被写体の位置に基づく補正を行う必要なしに、案内輪９４１の境界間の距離を算出することができる。この点において、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１の処理負荷の増大を防止することができる。
また、２つのカメラ１１０が、それぞれ案内輪９４１の境界を撮像することで、口径の大きいテレセントリックレンズを用いる必要なしに、案内輪９４１の両側の境界を撮像することができる。口径の大きいテレセントリックレンズを用いる必要がない点で、設備コストを抑制することができ、また、カメラ１１０の大型化を回避することができる。
図１２は、本実施形態における摩耗検査装置１の第２の変形例である摩耗検査装置３の機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、摩耗検査装置３は、レーザセンサ２００と、演算装置６００とを備える。演算装置６００は、距離情報取得部３２０と、記憶部３８０と、演算部６９０とを備える。演算部６９０は、タイヤ摩耗状況検知部３９２を備える。
図１２において、図１の各部に対応して同様の機能を有する部分には同一の符号（２００、３２０、３８０、３９２）を付して説明を省略する。
摩耗検査装置３は、走行用タイヤ９２１の摩耗を検知するための各部を備えている。一方、摩耗検査装置３は、案内輪９４１の摩耗及び分岐輪９５１の摩耗を検知するための各部を備えていない。具体的には、摩耗検査装置３は、摩耗検査装置１が備える各部のうち、カメラ１１０と、画像取得部３１０と、案内輪分岐輪摩耗状況検知部３９１とを備えていない。
摩耗検査装置１の場合と同様、摩耗検査装置３において、レーザセンサ２００は、車両９００の軌道の下方に設けられて、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方に位置する物までの距離を測定可能である。そして、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、レーザセンサ２００が測定した、レーザセンサ２００と走行用タイヤ９２１との距離に基づいて、走行用タイヤ９２１の摩耗状況を検知する。
これにより、摩耗検査装置３では、走行用タイヤ９２１の摩耗状況を自動にて監視することができる。この点において、摩耗検査装置３によれば、車両の部品の１つである走行用タイヤ９２１の摩耗状況の検知を効率化することができる。
また、レーザセンサ２００が、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方にて走行用タイヤ９２１との距離を測定することで、レーザセンサ２００は、走行用タイヤ９２１が地面に接していない状態、従って、走行用タイヤ９２１が重みで潰れていない状態で測定を行うことができる。これにより、タイヤ摩耗状況検知部３９２は、走行用タイヤ９２１の溝の深さを、走行用タイヤ９２１が重みで潰れた状態で算出する場合よりも正確に算出することができる。
なお、演算装置３００、５００及び６００の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
１ 摩耗検査装置
１００ 撮像部対
１１０ カメラ
１１１ テレセントリックレンズ
１１２ 撮像素子
２００ レーザセンサ
３００ 演算装置
３１０ 画像取得部
３２０ 距離情報取得部
３８０ 記憶部
３９０ 演算部
３９１ 案内輪分岐輪摩耗状況検知部
３９２ タイヤ摩耗状況検知部
９００ 車両
９１０ 車両本体
９２１ 走行用タイヤ
９２２、９４２、９５２ 軸
９３０ 支持体
９４１ 案内輪
９５１ 分岐輪

Claims (6)

  1. 側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第１撮像部と、
    前記軌道の側方において前記第１撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第２撮像部と、
    前記第１撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第１撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第２撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とを取得する画像取得部と、
    前記画像取得部が取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、前記案内輪の摩耗状況を検知する案内輪摩耗状況検知部と、
    を備える摩耗検査装置。
  2. 側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第３撮像部と、
    前記軌道の側方において前記第３撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第４撮像部と、
    をさらに備え、
    前記軌道の側方に、前記案内輪に接して当該案内輪を回転させる回転機構が設けられており、
    前記第１撮像部、前記第２撮像部は、いずれも、前記回転機構が前記案内輪を回転させる前に前記案内輪における境界の画像を撮像可能な位置に設けられており、
    前記第３撮像部、前記第４撮像部は、いずれも、前記回転機構が前記案内輪を回転させた後に前記案内輪における境界の画像を撮像可能な位置に設けられており、
    前記画像取得部は、前記第３撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第３撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第４撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とをさらに取得し、
    前記案内輪摩耗状況検知部は、前記第１撮像部が撮像した画像、前記第２撮像部が撮像した画像それぞれにて示される境界の位置に基づいて前記案内輪の摩耗状況を検知し、さらに、前記第３撮像部が撮像した画像、前記第４撮像部が撮像した画像それぞれにて示される境界の位置に基づいて前記案内輪の摩耗状況を検知する、
    請求項１に記載の摩耗検査装置。
  3. 前記軌道の下方に設けられて、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方に位置する物までの距離を測定可能な距離測定部と、
    前記距離測定部が測定した、当該距離測定部と前記車両の下方に設けられた走行用タイヤとの距離に基づいて、当該走行用タイヤの摩耗状況を検知するタイヤ摩耗状況検知部と、
    をさらに備える請求項１または請求項２に記載の摩耗検査装置。
  4. 車両の下方に走行用タイヤが設けられた交通システムの軌道の下方に設けられて、鉛直方向に対して車両進行方向に傾きを有する上方に位置する物までの距離を測定可能な距離測定部と、
    前記距離測定部が測定した、当該距離測定部と前記車両の走行用タイヤとの距離に基づいて、当該走行用タイヤの摩耗状況を検知するタイヤ摩耗状況検知部と、
    を備える摩耗検査装置。
  5. 側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第１撮像部と、
    前記軌道の側方において前記第１撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第２撮像部と、
    を備える摩耗検査装置の摩耗検査方法であって、
    前記第１撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第１撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第２撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とを取得する画像取得ステップと、
    前記画像取得ステップにて取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、前記案内輪の摩耗状況を検知する案内輪摩耗状況検知ステップと、
    を有する摩耗検査方法。
  6. 側方に案内輪が設けられた車両が走行可能な軌道の側方に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第１撮像部と、
    前記軌道の側方において前記第１撮像部に対して車両進行方向に設けられて、テレセントリックレンズを介して前記軌道の内側を撮像可能な第２撮像部と、
    を備える摩耗検査装置に用いられるコンピュータに、
    前記第１撮像部が撮像した前記案内輪の車両進行方向一方側の境界の画像と、前記第１撮像部による前記画像の撮像と同時刻に前記第２撮像部が撮像した、前記案内輪における車両進行方向他方側の境界の画像とを取得する画像取得ステップと、
    前記画像取得ステップにて取得した画像にて示される境界の位置に基づいて、前記案内輪の摩耗状況を検知する案内輪摩耗状況検知ステップと、
    を実行させるためのプログラム。
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