JP2016147352A

JP2016147352A - 駆動機構

Info

Publication number: JP2016147352A
Application number: JP2015025973A
Authority: JP
Inventors: 一也沢山; Kazuya Sawayama; 克史金平; Katsushi Kanehira; 義幸金子; Yoshiyuki Kaneko
Original assignee: Takamatsu Machinery Co Ltd
Current assignee: Takamatsu Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-02-13
Filing date: 2015-02-13
Publication date: 2016-08-18
Anticipated expiration: 2035-02-13
Also published as: JP6411910B2

Abstract

【課題】単一の駆動源で複数方向への駆動が可能な駆動機構の提供。
【解決手段】第１固定手段３６を非固定状態とし、第２固定手段３７を固定状態とすると、ショルダ３２のベース部材１に対する相対移動が可能となる一方、走行ラック部材３４のショルダ３２に対する相対移動が阻止される。この状態で駆動源２からの駆動力によってピニオンギア３５が回転すると、走行ラック部材３４がショルダ３２及びＹ軸方向移動機構４と共にＺ軸方向へ移動する。一方、第１固定手段３６を固定状態とし、第２固定手段３７を非固定状態とした場合、ピニオンギア３５の回転によって走行ラック部材３４のみがＺ軸方向へ移動し、ピニオンギア手段４４が回転する。その結果、ピニオンギア手段４４に噛合した走行ラック部材４３がＹ軸方向へ移動する。
【選択図】図１

Description

本発明は、単一の駆動源にて複数方向への駆動が可能な駆動機構に関する。

従来より、２軸駆動機構を備えたローダ装置が提案されている。このローダ装置は、２軸駆動機構を用いて把持部を２方向へ移動させることで、被加工物の搬送を行うように構成されている。このような２軸駆動機構は一般的に、各軸の駆動は各軸に設けられた複数個のモータにより行われていた（例えば、特許文献１参照）。

特開平６−９１５６４号公報

しかしながら、従来の２軸駆動機構は複数個のモータを用いることから、機構全体のコストが嵩むうえ、軽量化の妨げになっていた。

本発明の目的は、単一の駆動源で複数方向への駆動が可能な駆動機構を提供することである。

本発明の請求項１に記載の駆動機構は、ベース部と、前記ベース部に支持された第１移動機構と、前記第１移動機構に搭載された第２移動機構と、駆動手段と、を備え、前記第１移動機構は、前記ベース部に対して第１方向へ相対移動可能な第１移動部材と、前記第１移動部材に対して前記第１方向へ相対移動可能な第１ラック手段と、前記第１移動部材の前記ベース部に対する固定及び非固定を行う第１固定手段と、前記第１ラック手段の前記第１移動部材に対する固定及び非固定を行う第２固定手段と、前記第１ラック手段に噛合したピニオンギアと、を備え、前記第２移動機構は、前記第１移動部材に固定支持された取付手段と、前記取付手段を介して前記第１移動部材に回転可能に支持された第１従動ピニオンギア手段と、を備え、第１従動ピニオンギア手段は前記第１ラック手段に噛合し、前記ピニオンギアは前記駆動手段からの駆動力によって回転駆動され、前記第１移動部材が前記ベース部に対して非固定とされると共に、前記第２固定手段によって前記第１ラック手段が前記第１移動部材に対して固定された状態においては、前記ピニオンギアの回転により前記第１ラック手段が前記第１移動部材及び前記第２移動機構と共に前記第１方向へ移動し、前記第１固定手段によって前記第１移動部材が前記ベース部に対して固定されると共に、前記第１ラック手段が前記第１移動部材に対して非固定とされた状態においては、前記ピニオンギアの回転により前記第１ラック手段が前記第１移動部材及び前記第１従動ピニオンギア手段に対して前記第１方向へ相対移動し、これにより前記第１従動ピニオンギア手段が回転することを特徴とする。

本発明の請求項２に記載の駆動機構は、前記第２移動機構は更に、前記取付手段に対して前記第１方向と交差する第２方向へ相対移動可能とされた第２ラック手段を備え、前記第１従動ピニオンギア手段は前記第２ラック手段に噛合し、前記第１従動ピニオンギア手段が回転すると、前記第２ラック手段が前記取付手段に対して前記第２方向へ相対移動することを特徴とする。

本発明の請求項３に記載の駆動機構は、前記第２移動機構に搭載された第３移動機構を更に備え、前記第２移動機構は更に、第３固定手段と、第４固定手段と、前記取付手段に対して前記第２方向に相対移動可能に支持された第２移動部材と、を備え、前記第２ラック手段は、前記第２移動部材に対して前記第２方向へ相対移動可能に支持され、前記第３固定手段は、前記第２移動部材の前記取付手段に対する固定及び非固定を行い、前記第４固定手段は、前記第２ラック手段の前記第２移動部材に対する固定及び非固定を行い、前記第３移動機構は、前記第２移動部材に回転可能に支持されると共に前記第２ラック手段に噛合した第２従動ピニオンギア手段と、前記第２従動ピニオンギア手段と一体回転可能な旋回部材と、を備え、前記第２移動部材が前記取付手段に対して非固定とされると共に、前記第４固定手段によって前記第２ラック手段が前記第２移動部材に対して固定された状態においては、前記第１従動ピニオンギア手段の回転により前記第２ラック手段が前記第２移動部材及び前記第３移動機構と共に前記第２方向へ移動し、前記第３固定手段によって前記第２移動部材が前記取付手段に対して固定されると共に、前記第２ラック手段が前記第２移動部材に対して非固定とされた状態においては、前記第１従動ピニオンギア手段の回転により前記第２ラック手段が前記第２移動部材及び前記第２従動ピニオンギア手段に対して前記第２方向へ相対移動し、前記第２従動ピニオンギア手段と一体的に前記旋回部材が旋回することを特徴とする。

本発明の請求項４に記載の駆動機構は、前記第２移動機構は、前記第１従動ピニオンギア手段に一体回転可能に連結された旋回部材を更に備え、前記第１従動ピニオンギア手段が回転すると、前記旋回部材が前記従動ピニオンギア手段の回転軸を中心に旋回することを特徴とする。

本発明の請求項１に記載の駆動機構によれば、第１固定手段及び第２固定手段の状態を固定状態又は非固定状態へ選択的に切り換えることによって、単一の駆動手段からの駆動力によって、第１移動部材及び第２移動機構の第１方向への移動と、第１従動ピニオンギア手段の回転と、を選択的に行うことができるので、駆動手段を複数個備える必要がなく、機構全体の軽量化が図られると共に、コストを削減できる。

また、本発明の請求項２に記載の駆動機構によれば、第１従動ピニオンギア手段の回転によって第２ラック手段を第２方向へ移動させることができるので、単一の駆動手段からの駆動力によって、第１移動部材の第１方向への移動と、第２ラック手段の第２方向への移動と、を選択的に行うことができるので、駆動手段を複数個備える必要がなく、機構全体の軽量化が図られると共に、コストを削減できる。

また、本発明の請求項３に記載の駆動機構によれば、第１〜第４固定手段の状態を固定状態又は非固定状態へ選択的に切り換えることによって、単一の駆動手段からの駆動力によって第１移動部材の第１方向への移動と、第２ラック手段の第２方向への移動と、旋回部材の旋回と、を選択的に行うことができるので、駆動手段を複数個備える必要がなく、機構全体の軽量化が図られると共に、コストを削減できる。

本発明の請求項４に記載の駆動機構によれば、第１従動ピニオンギア手段の回転によって旋回部材を旋回させることができるので、単一の駆動手段からの駆動力によって第１移動部材の第１方向への移動と、旋回部材の旋回と、を選択的に行うことができるので、駆動手段を複数個備える必要がなく、機構全体の軽量化が図られると共に、コストを削減できる。

本発明の第１実施形態に係る駆動機構を示す概略正面図。本発明の第１実施形態に係る駆動機構の主要部を示す概略斜視図。図１の駆動機構がＺ軸方向へ駆動された状態を示す図。図３の駆動機構がＹ軸方向へ駆動された状態を示す図。本発明の第２実施形態に係る駆動機構を示す概略正面図。図５の駆動機構の主要部を示す概略斜視図。本発明の第３実施形態に係る駆動機構を示す概略正面図。図２に示す実施形態の変形例を示す図。図６に示す実施形態の変形例を示す図。

［第１実施形態］
以下、添付図面を参照して、本発明の第１実施形態に係る駆動機構を備えたローダ装置について説明する。

図１を参照して、ローダ装置１００はＮＣ旋盤２００に搭載されて用いられる。ＮＣ旋盤２００は、ベッド本体２０１と、ベッド本体２０１の上面に配置された主軸部２０２と、を備える。主軸部２０２には主軸（図示せず）が回転自在に支持され、この主軸にチャック手段２０３が取り付けられている。チャック手段２０３は径方向に移動自在に装着された複数のチャック爪２０３ａを有し、これらチャック爪２０３ａを開閉することによって、チャック手段２０３に加工すべき加工部材（図示せず）が着脱自在に装着される。

ローダ装置１００は、加工前の加工部材をＮＣ旋盤２００のチャック手段２０３に供給するとともに、チャック手段２０３に保持された加工済みの加工部材を取り出すものであって、主軸部２０２の上部に搭載されている。このローダ装置１００は、駆動機構１０１と、駆動機構１０１に搭載された把持機構１０２と、を備える。図２をも参照して、駆動機構１０１は、ベース部材１と、駆動源２と、Ｚ軸方向移動機構（第１移動機構）３と、Ｚ軸方向移動機構３に搭載されたＹ軸方向移動機構（第２移動機構）４と、を備える。駆動源２は、例えばサーボモータから構成され、正方向回転及び逆方向回転が可能な可逆モータであって、支持部材２１を介してベース部材１に支持されている。Ｚ軸方向移動機構３は、第１リニアガイド機構３１と、ショルダ（第１移動部材）３２と、第２リニアガイド機構３３と、走行ラック部材（第１ラック手段）３４と、ピニオンギア３５と、を備える。第１リニアガイド機構３１はベース部材１に搭載されてＺ軸方向に延び、ショルダ３２をベース部材１に対してＺ軸方向へ相対移動可能に支持している。第２リニアガイド機構３３はショルダ３２に搭載されてＺ軸方向に延び、走行ラック部材３４をショルダ３２に対してＺ軸方向へ相対移動可能に支持している。走行ラック部材３４はＺ軸方向に延び、その一面（図２の例では上面）にはラック部３４Ａが設けられている。図２に示す例では、ラック部３４Ａは、走行ラック部材３４が備える支持ベース３４Ｂの長手方向両側縁に沿って延びる一対のラック３４ａ，３４ｂから構成されている。ピニオンギア３５は、駆動源２の出力軸に取り付けられると共に、走行ラック部材３４のラック部３４Ａ（一方のラック３４ａ）に噛合されている。

Ｚ軸方向移動機構３は更に、第１固定手段３６及び第２固定手段３７を備える。第１固定手段３６はショルダ３２のベース部材１に対する固定及び非固定を行うものであり、第１固定手段３６によってショルダ３２がベース部材１に対して固定されると、ショルダ３２のベース部材１に対する相対移動が阻止され、一方、第１固定手段３６によるショルダ３２のベース部材１に対する固定が解除されると（即ち、ショルダ３２がベース部材１に対して非固定とされると）、ショルダ３２のベース部材１に対する相対移動が可能となる。同様に、第２固定手段３７は走行ラック部材３４のショルダ３２に対する固定及び非固定を行うものであり、第２固定手段３７によって走行ラック部材３４がショルダ３２に対して固定されると、走行ラック部材３４のショルダ３２に対する相対移動が阻止され、一方、第２固定手段３７による走行ラック部材３４のショルダ３２に対する固定が解除される（即ち、走行ラック部材３４がショルダ３２に対して非固定とされる）と、走行ラック部材３４のショルダ３２に対する相対移動が可能となる。

これら第１固定手段３６及び第２固定手段３７は、ショルダ３２のベース部材１に対する相対移動及び走行ラック部材３４のショルダ３２に対する相対移動をそれぞれ選択的に阻止できるものであればその形態に限定はなく、例えばベース部材１又はショルダ３２に進退自在に設けられたピンをショルダ３２又は走行ラック部材３４に選択的に係合させる形態のものであっても良く、或いは摩擦力を利用したブレーキタイプのものであってもよい。

Ｙ軸方向移動機構４は、Ｚ軸方向移動機構３に搭載されており、取付部材４１と、第３リニアガイド機構（図示せず）と、走行ラック部材（第２ラック手段）４３と、ピニオンギア手段（第１従動ピニオンギア手段）４４と、を備える。取付部材４１はショルダ３２に固定されてＺ軸方向と交差するＹ軸方向に延びている。第３リニアガイド機構（図示せず）は取付部材４１に搭載されてＹ軸方向に延び、走行ラック部材４３を取付部材４１ひいてはＺ軸方向移動機構３に対してＹ軸方向へ相対移動可能に支持している。走行ラック部材４３の側面には従動ラック４３ａが設けられている。ピニオンギア手段４４は、一体回転可能に同軸上に設けられた一対のピニオンギア４４ａ，４４ｂを有して構成され、支持部４５を介して取付部材４１に回転可能に支持されている。一方のピニオンギア４４ａは走行ラック部材３４のラック部３４Ａ（他方のラック３４ｂ）に噛合し、他方のピニオンギア４４ｂは走行ラック部材４３の従動ラック４３ａに噛合している。把持機構１０２は走行ラック部材４３の下端に装着され、加工部材を把持するためのチャック部材１０２ａを備えて構成されている。

なお、本実施形態においては、支持部４５及び／又は取付部材４１が取付手段を構成し、当該取付手段を介してピニオンギア手段４４がショルダ３２に回転可能に支持されている。

かかる構成において、第１固定手段３６を非固定状態とし、第２固定手段３７を固定状態とすると、ショルダ３２のベース部材１に対する相対移動が可能となる一方、走行ラック部材３４のショルダ３２に対する相対移動が阻止される。よって、この状態で駆動源２からの駆動力によってピニオンギア３５が回転すると、走行ラック部材３４がショルダ３２及びＹ軸方向移動機構４と共にベース部材１に対してＺ軸方向へ相対移動する。かかる構成により、ショルダ３２等を図１に示す位置と図３に示す位置の間をＺ軸方向へ移動させることができる。なお、このときピニオンギア手段４４は回転しない。

一方、第１固定手段３６を固定状態とし、第２固定手段３７を非固定状態とすると、ショルダ３２のベース部材１に対する相対移動が阻止される一方、走行ラック部材３４のショルダ３２に対する相対移動が可能となる。よって、この状態でピニオンギア３５が回転すると、走行ラック部材３４がショルダ３２に対して相対的にＺ軸方向へ移動し、ピニオンギア手段４４を回転させる。このピニオンギア４４の回転によって、ピニオンギア手段４４（ピニオンギア４４ｂ）に噛合した走行ラック部材４３がベース部材１に対してＹ軸方向へ相対的に移動する。かかる構成によって、走行ラック部材４３を図３に示す位置と図４に示す位置の間をＹ軸方向へ移動させることができる。

このように、本実施形態に係る駆動機構１によれば、第１固定手段３６及び第２固定手段３７の状態を固定状態又は非固定状態へ選択的に切り換えることによって、単一の駆動源２からの駆動力によってＹ軸方向とＺ軸方向の複数方向への駆動を行うことができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る駆動機構を備えたローダ装置について説明する。なお、上述した第１実施形態におけるものと実質同一の部材には同一の参照番号を付し、詳細な説明は省略する。

図５を参照して、図示のローダ装置１００Ａは、例えばＮＣ旋盤（図示せず）に搭載されて用いられ、駆動機構１０１Ａを備える。駆動機構１０１Ａは、ベース部材１Ａと、ベース部材１Ａに支持された駆動源２と、Ｙ軸方向移動機構（第１移動機構）５と、Ｙ軸方向移動機構５に搭載された旋回機構（第２移動機構）６と、を備える。

Ｙ軸方向移動機構５は、第１リニアガイド機構５１と、アーム（移動部材）５２と、第２リニアガイド機構５３と、走行ラック部材（ラック手段）５４と、ピニオンギア５５と、を備える。第１リニアガイド機構５１はベース部材１Ａに配設されてＹ軸方向に延び、アーム５２をベース部材１Ａに対してＹ軸方向へ移動可能に支持している。第２リニアガイド機構５３はアーム５２に搭載されてＹ軸方向に延び、走行ラック部材５４をアーム５２に対してＹ軸方向へ移動可能に支持している。図６をも参照して、走行ラック部材５４の側面にはラック部５４Ａが設けられており、このラック部５４Ａは走行ラック部材５４の長手方向両側縁に沿って延びる一対のラック５４ａ，５４ｂから構成されている。ピニオンギア５５は、駆動源２の出力軸に取り付けられると共に、走行ラック部材５４のラック部５４Ａ（一方のラック５４ａ）に噛合されている。

Ｙ軸方向移動機構５は更に、第１固定手段３６Ａ及び第２固定手段３７Ａを備える。第１固定手段３６Ａ及び第２固定手段３７Ａは、上述した第１固定手段３６及び第２固定手段３７と同様に構成されており、第１固定手段３６Ａはアーム５２のベース部材１Ａに対する固定及び非固定を行い、第２固定手段３７Ａは走行ラック部材５４のアーム５２に対する固定及び非固定を行う。

旋回機構６はＹ軸方向移動機構５に搭載されており、従動ピニオンギア６１及びハンド（旋回部材）６２を備える。従動ピニオンギア６１は支持部（取付手段）６３を介してアーム５２に回転可能に支持されている。また、従動ピニオンギア６１は走行ラック部材５４のラック部５４Ａ（他方のラック５４ｂ）に噛合し、ハンド６２は従動ピニオンギア６１と一体回転可能とされている。ハンド６２は、加工部材を把持するためのチャック部材１０２ｂを有する把持機構１０２Ａを備えて構成されている。

かかる構成において、第１固定手段３６Ａを非固定状態とし、第２固定手段３７Ａを固定状態とすると、アーム５２のベース部材１Ａに対する相対移動が可能となる一方、走行ラック部材５４のアーム５２に対する相対移動が阻止される。よって、この状態で駆動源２からの駆動力によってピニオンギア５５が回転すると、走行ラック部材５４がアーム５２及び旋回機構６と共にベース部材１Ａに対してＹ軸方向へ移動する。かかる構成により、アーム５２等を図５（ａ）に示す位置と図５（ｂ）に示す位置の間をＹ軸方向へ移動させることができる。

一方、第１固定手段３６Ａを固定状態とし、第２固定手段３７Ａを非固定状態とすると、アーム５２のベース部材１Ａに対する相対移動が阻止される一方、走行ラック部材５４のアーム５２に対する相対移動が可能となる。よって、この状態でピニオンギア５５が回転すると、走行ラック部材５４がアーム５２に対して相対的にＹ軸方向へ移動する。その結果、従動ピニオンギア６１が回転し、この従動ピニオンギア６１の回転に伴いハンド６２が従動ピニオンギア６１の回転軸を中心に旋回方向Ｒへ旋回する。かかる構成により、ハンド６２を例えば図５（ｂ）に示す位置から図５（ｃ）に示す状態へ旋回させることができる。

このように、本実施形態に係る駆動機構１０１Ａによれば、第１固定手段３６Ａ及び第２固定手段３７Ａの状態を固定状態又は非固定状態へ選択的に切り換えることによって、単一の駆動源２からの駆動力によってＹ軸方向と旋回方向Ｒの複数方向への駆動を行うことができる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る駆動機構を備えたローダ装置について説明する。なお、上述した第１及び第２実施形態におけるものと実質同一の部材には同一の参照番号を付し、詳細な説明は省略する。

図７を参照して、図示のローダ装置１００Ｂは、駆動機構１０１Ｂと、駆動機構１０１Ｂに搭載された把持機構１０２Ａと、を備える。駆動機構１０１Ｂは、ベース部材１と、駆動源２と、Ｚ軸方向移動機構（第１移動機構）３と、Ｚ軸方向移動機構３に搭載されたＹ軸方向移動機構（第２移動機構）５Ｂと、Ｙ軸方向移動機構５Ｂに搭載された旋回機構（第３移動機構）６と、を備える。Ｚ軸方向移動機構３は上述した第１実施形態のものと同一であるので説明を省略する。

Ｙ軸方向移動機構５Ｂは、取付部材５６Ｂと、図示しない第１リニアガイド機構と、アーム（第２移動部材）５２と、第２リニアガイド機構５３と、走行ラック部材（第２ラック手段）５４と、ピニオンギア手段（第１従動ピニオンギア手段）４４と、を備える。アーム５２、走行ラック部材５４及びピニオンギア手段４４は、上述した第２実施形態におけるものと実質同一の構成を有する。取付部材５６ＢはＺ軸方向移動機構３のショルダ３２に支持され、第１リニアガイド機構（図示せず）はアーム５２を取付部材５６Ｂに対してＹ軸方向へ相対移動可能に支持している。ピニオンギア手段４４は、支持部４５を介して取付部材５６Ｂに回転自在に支持されると共に、一方のピニオンギア４４ａ（図２参照）が走行ラック部材３４のラック部３４Ａに噛合し、他方のピニオンギア４４ｂ（図２参照）が走行ラック部材５４のラック部５４Ａ（ラック５４ａ（図６参照））に噛合している。

Ｙ軸方向移動機構５Ｂは更に、第３固定手段３６Ｂ及び第４固定手段３７Ｂを備える。第３固定手段３６Ｂはアーム５２の支持ショルダ５６Ｂに対する固定及び非固定を行う。
即ち、第３固定手段３６Ｂによってアーム５２が支持ショルダ５６Ｂに固定されると、アーム５２は支持ショルダ５６Ｂを介してショルダ３２に対して固定されることとなり、アーム５２が支持ショルダ５６Ｂに対して非固定されると、アーム５２のショルダ３２に対する固定が解除されることとなる。一方、第４固定手段３７Ｂは走行ラック部材５４のアーム５２に対する固定及び非固定を行う。これらの第３固定手段３６Ｂ及び第４固定手段３７Ｂは、上述した第１固定手段３６及び第２固定手段３７と同様に構成されている。

旋回機構６はＹ軸方向移動機構５Ｂに搭載されており、上述した第２実施形態における旋回機構６と実質同一の構成を有する。

かかる構成において、第１固定手段３６を非固定状態とし、第２固定手段３７を固定状態とすると、ショルダ３２のベース部材１に対する相対移動が可能となる一方、走行ラック部材３４のショルダ３２に対する相対移動が阻止される。よって、この状態で駆動源２からの駆動力によってピニオンギア３５が回転すると、走行ラック部材３４がショルダ３２、Ｙ軸方向移動機構５Ｂ、及び旋回機構６と共にベース部材１に対してＺ軸方向へ移動する。

一方、第１固定手段３６を固定状態とし、第２固定手段３７を非固定状態とすると、ショルダ３２のベース部材１に対する相対移動が阻止される一方、走行ラック部材３４のショルダ３２に対する相対移動が可能となる。よって、この状態でピニオンギア３５が回転すると、走行ラック部材３４がショルダ３２に対して相対的にＺ軸方向へ移動して、ピニオンギア手段４４を回転させる。このとき、第３固定手段３６Ｂを非固定状態とし、第４固定手段３７Ｂを固定状態とすると、アーム５２の取付部材５６Ｂに対する相対移動が可能となる一方、走行ラック部材５４のアーム５２に対する相対移動が阻止され、走行ラック部材５４がアーム５２及び旋回機構６と共にＹ軸方向へ移動する。逆に、第３固定手段３６Ｂを固定状態とし、第４固定手段３７Ｂを非固定状態とすると、アーム５２の取付部材５６Ｂに対する相対移動が阻止される一方、走行ラック部材５４のアーム５２に対する相対移動が可能とされ、従動ピニオンギア６１が回転してハンド６２が旋回方向Ｒに旋回する。

このように、本実施形態に係る駆動機構１００Ｂによれば、第１固定手段３６、第２固定手段３７、第３固定手段３６Ｂ、及び第４固定手段３７Ｂの状態を固定状態又は非固定状態へ選択的に切り換えることによって、単一の駆動源２からの駆動力によってＹ軸方向、Ｚ軸方向、及び旋回方向Ｒの複数方向への駆動を行うことができる。

以上、本発明の実施形態に係る駆動機構について添付の図面を参照して説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されず、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。

例えば、第１及び第３実施形態において、Ｙ軸方向をＺ軸方向と直交する方向としたが、本発明はこれに限定されず、Ｙ軸方向はＺ軸方向に対して斜めに交差する方向であってもよい。

また、上記各実施形態においては、駆動機構をローダに適用した場合を例に説明したが、本発明に係る駆動機構はローダ以外の装置においても適用できる。

更に、上記実施形態においては、ラック部３４Ａ及びラック部５４Ａをそれぞれ一対のラック３４ａ，３４ｂ及びラック５４ａ，５４ｂから構成したが、それぞれ単一のラックから構成してもよい。例えば、図８に示す様に、ラック部３４Ａを単一のラックＲ１から構成してもよく、この場合には、ピニオンギア３５，４４ａを同一のラックＲ１に噛合させればよい。同様に、図９に示す様に、ラック部５４Ａを単一のラックＲ２から構成してもよく、この場合にはピニオンギア５５，６１（又はピニオンギア４４ｂ，６１）を同一のラックＲ２に噛合させればよい。

１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ駆動機構
１，１Ａベース部材
３Ｚ軸方向移動機構（第１移動機構）
４Ｙ軸方向移動機構（第２移動機構）
５Ｙ軸方向移動機構（第１移動機構）
５ＢＹ軸方向移動機構（第２移動機構）
６旋回機構（第２移動機構、第３移動機構）
３２ショルダ（第１移動部材）
３４走行ラック部材（第１ラック手段）
３６，３６Ａ第１固定手段
３７，３７Ａ第２固定手段
３６Ｂ第３固定手段
３７Ｂ第４固定手段
４３走行ラック部材（第２ラック手段）
４３ａ従動ラック
４４ピニオンギア手段（第１従動ピニオンギア手段）
５２アーム（第２移動部材）
５４走行ラック部材（第２ラック手段）
５５ピニオンギア
６１従動ピニオンギア
６２ハンド（旋回部材）

Claims

ベース部と、前記ベース部に支持された第１移動機構と、前記第１移動機構に搭載された第２移動機構と、駆動手段と、を備え、
前記第１移動機構は、前記ベース部に対して第１方向へ相対移動可能な第１移動部材と、前記第１移動部材に対して前記第１方向へ相対移動可能な第１ラック手段と、前記第１移動部材の前記ベース部に対する固定及び非固定を行う第１固定手段と、前記第１ラック手段の前記第１移動部材に対する固定及び非固定を行う第２固定手段と、前記第１ラック手段に噛合したピニオンギアと、を備え、
前記第２移動機構は、前記第１移動部材に固定支持された取付手段と、前記取付手段を介して前記第１移動部材に回転可能に支持された第１従動ピニオンギア手段と、を備え、第１従動ピニオンギア手段は前記第１ラック手段に噛合し、
前記ピニオンギアは前記駆動手段からの駆動力によって回転駆動され、
前記第１移動部材が前記ベース部に対して非固定とされると共に、前記第２固定手段によって前記第１ラック手段が前記第１移動部材に対して固定された状態においては、前記ピニオンギアの回転により前記第１ラック手段が前記第１移動部材及び前記第２移動機構と共に前記第１方向へ移動し、
前記第１固定手段によって前記第１移動部材が前記ベース部に対して固定されると共に、前記第１ラック手段が前記第１移動部材に対して非固定とされた状態においては、前記ピニオンギアの回転により前記第１ラック手段が前記第１移動部材及び前記第１従動ピニオンギア手段に対して前記第１方向へ相対移動し、これにより前記第１従動ピニオンギア手段が回転することを特徴とする駆動機構。
前記第２移動機構は更に、前記取付手段に対して前記第１方向と交差する第２方向へ相対移動可能とされた第２ラック手段を備え、
前記第１従動ピニオンギア手段は前記第２ラック手段に噛合し、前記第１従動ピニオンギア手段が回転すると、前記第２ラック手段が前記取付手段に対して前記第２方向へ相対移動することを特徴とする請求項１に記載の駆動機構。
前記第２移動機構に搭載された第３移動機構を更に備え、
前記第２移動機構は更に、第３固定手段と、第４固定手段と、前記取付手段に対して前記第２方向に相対移動可能に支持された第２移動部材と、を備え、前記第２ラック手段は、前記第２移動部材に対して前記第２方向へ相対移動可能に支持され、
前記第３固定手段は、前記第２移動部材の前記取付手段に対する固定及び非固定を行い、前記第４固定手段は、前記第２ラック手段の前記第２移動部材に対する固定及び非固定を行い、
前記第３移動機構は、前記第２移動部材に回転可能に支持されると共に前記第２ラック手段に噛合した第２従動ピニオンギア手段と、前記第２従動ピニオンギア手段と一体回転可能な旋回部材と、を備え、
前記第２移動部材が前記取付手段に対して非固定とされると共に、前記第４固定手段によって前記第２ラック手段が前記第２移動部材に対して固定された状態においては、前記第１従動ピニオンギア手段の回転により前記第２ラック手段が前記第２移動部材及び前記第３移動機構と共に前記第２方向へ移動し、
前記第３固定手段によって前記第２移動部材が前記取付手段に対して固定されると共に、前記第２ラック手段が前記第２移動部材に対して非固定とされた状態においては、前記第１従動ピニオンギア手段の回転により前記第２ラック手段が前記第２移動部材及び前記第２従動ピニオンギア手段に対して前記第２方向へ相対移動し、前記第２従動ピニオンギア手段と一体的に前記旋回部材が旋回することを特徴とする請求項２に記載の駆動機構。
前記第２移動機構は、前記第１従動ピニオンギア手段に一体回転可能に連結された旋回部材を更に備え、
前記第１従動ピニオンギア手段が回転すると、前記旋回部材が前記従動ピニオンギア手段の回転軸を中心に旋回することを特徴とする請求項１に記載の駆動機構。