JP2016147050A - 医学的デバイスのためのディスプレースクリーン - Google Patents

Abstract

【課題】電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスを提供する。【解決手段】電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００であって、ハウジングであって、プロセッサー４２０と、命令を記憶しているメモリー４３０と、基準方向に対する電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向を検出するように構成されている配向検出器３４０とを封入し、含んでいる、ハウジングと、ハウジングの部分の周りに固定して取り付けられており、情報を表示するように構成されている非平面ディスプレースクリーンとを含み、命令がプロセッサーによって実行される場合、命令は、非平面ディスプレースクリーンが情報を非平面ディスプレースクリーン３１０の部分上に表示することをもたらし、非平面ディスプレースクリーンの部分は、検出された配向に基づいて、プロセッサーによって決定される。【選択図】図４

Description

背景
１．技術分野
本開示は、可撓性または湾曲したディスプレースクリーンに関する。より詳しくは、本開示は、外科手術デバイス、およびそこにおける外科手術動作についての情報を表示するための非平面で可撓性または湾曲したディスプレースクリーンに関する。

２．関連技術の背景
慣習的に、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスは、その使用法を記載している静的ラベルを有しており、この静的ラベルは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの表面に付着されている。しかし、そのような静的ラベルは、静的ラベルの限定された空間に起因して、全ての特徴を記載できるわけではない。たとえ静的ラベルが電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの全ての特徴を記載するために十分に大きくても、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが静的ラベル上に印刷されている言語と異なる言語を使用する臨床家によって使用される場合、さらなる情報が必要である。従って、そのような静的ラベル上に複数の言語で情報を提供することは、事実上、不可能である。

さらに、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが、異なる外科手術動作のためのいくつかのタイプのエンドエフェクターを受け取ることが可能である場合において、静的ラベルは、静的ラベルの限定された空間に起因して、異なるエンドエフェクターについて十分な情報を提供するためには非実用的である。

最近、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが開発されており、それらは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの機能的モジュールを実施するソフトウェアを含む。そのようなソフトウェアは、代表的に、定期的にアップデートされ、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのディスプレースクリーンは、アップデートされたソフトウェアに対応するために、動的で、かつアップデートされるか、または変更されなければならない。従って、静的ラベルは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのソフトウェアまたは動作モードに対するアップデートに従って、関連性のある情報を動的に示すことができない。

さらに、外科手術デバイスは、生検、密封、切断、焼灼、凝固、乾燥などを含む多様な外科手術動作において使用されている。これらの外科手術動作を実施する間、臨床家は、外科手術動作、および外科手術動作下の患者の外科手術部位についての動的な情報を必要とする。いつくかの外科手術デバイスは、この動的な情報を示すために、平らなディスプレースクリーンを有する。しかし、平らなディスプレースクリーンのサイズは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのハウジングのサイズおよび構造に基づいて制限されている。さらに、平らなディスプレースクリーンの剛性が、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス（この表面は、代表的に平らではない）上に据え付けられ得る平らなディスプレースクリーンの最大サイズも制限している。

外科手術デバイスは、概して、臨床家にとっての使用の容易さのために設計されている。人間工学的設計が、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの構造へ用いられている。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスにおいて用いられる人間工学的設計要素のうちの１つは、湾曲した外側ハウジングの提供である。しかし、この湾曲した外側ハウジングに起因して、平らなディスプレースクリーンの組み込みはまた、サイズにおいて制限され、平らなディスプレースクリーンを収容するために、湾曲した外側ハウジングの内側の空間の無駄をもたらし得る。

従って、外科手術デバイスが、可撓性または湾曲したディスプレースクリーンであって、外科手術デバイスの人間工学的設計に良好に嵌り、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのハウジングの内側の空間を節約し、動的な情報をその上に表示する可撓性または湾曲したディスプレースクリーンを有することが望ましい。従って、可撓性または湾曲したディスプレースクリーンを有するハンドヘルド外科手術デバイスの必要性が存在する。

概要
本開示は、電気外科ハンドヘルド外科手術デバイスのための非平面ディスプレースクリーンに関する。非平面ディスプレースクリーンは、平らなまたは平面のディスプレースクリーンよりも大きい表面積を有し得、外科手術デバイスおよび／または外科手術手順についての動的な情報を表示し得る。さらに、非平面ディスプレースクリーンは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのサイズが最小限にされ得るように、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのために、空間を節約し得る。さらに、非平面ディスプレースクリーンは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの人間工学的設計に嵌り得る。

本開示の局面に従って、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスは、ハウジングと非平面ディスプレースクリーンとを含む。ハウジングは、プロセッサーと、命令を記憶しているメモリーと、基準方向に対する電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向を検出するように構成されている配向検出器とを封入している。非平面ディスプレースクリーンは、ハウジングの部分の周りに固定して取り付けられており、情報を表示するように構成されている。次に、命令がプロセッサーによって実行される場合、命令は、非平面ディスプレースクリーンが情報を非平面ディスプレースクリーンの部分上に表示することをもたらす。非平面ディスプレースクリーンの部分は、検出された配向に基づいて、プロセッサーによって決定される。

非平面ディスプレースクリーンの部分は、基準方向に対して決定され得る。

基準方向は、重力の方向と整列し得る。

非平面ディスプレースクリーンの部分の開始場所は、基準方向に対して一定の角度で非平面ディスプレースクリーン上に位置し得る。

非平面ディスプレースクリーンの部分の中央部は、基準方向に対して一定の角度で非平面ディスプレースクリーン上に位置し得る。

非平面ディスプレースクリーンの部分の終了場所は、基準方向に対して一定の角度で非平面ディスプレースクリーン上に位置し得る。

情報は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用される場合の外科手術動作に関し得る。

情報は、外科手術動作の状態に基づいて変化し得る。

情報は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用される前の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスに関し得る。

情報は、外科手術動作が実施される組織の部分に関し得る。

非平面ディスプレースクリーンは、タッチ感知式であり得る。表示される情報は、非平面ディスプレースクリーンに対するタッチの方向に基づいてスクロールされ得る。

非平面ディスプレースクリーンは、湾曲し得るか、または可撓性であり得る。非平面ディスプレースクリーンは、ハウジングの部分の周りで約１５°よりも大きく延び得る。

本開示のさらなる局面に従って、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの部分の周りに固定して取り付けられている非平面ディスプレースクリーン上に情報を表示するための方法が提供される。上記方法は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向検出器から基準配向に対する配向を取得することと、この配向に基づいて、および基準配向に対して、非平面ディスプレースクリーンの部分を決定することと、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスから状態情報を検索することと、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの状態情報に基づいて、情報を非平面ディスプレースクリーンの部分上に表示することとを含む。

実施形態において、情報を表示することは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されていないことを状態情報が示す場合に電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスについての情報を表示することを含む。

別の実施形態において、情報を表示することは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されていることを状態情報が示す場合に外科手術動作についての情報を表示することを含む。

さらに別の局面において、情報を表示することは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されることを状態情報が示す場合に外科手術動作が実施される組織の部分に関する情報を表示することを含む。

基準配向は、重力の方向と整列し得る。

上記方法は、エンドエフェクターが、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスに接続されているかどうかを決定することをさらに含み得る。

本開示のさらなる局面に従って、電気機械式外科手術システムが提供される。外科手術システムは、表面に対して不可動に固定されている支持部と、外科手術動作を実施するように構成されている電気機械式外科手術デバイスと、複数のアームと、複数のディスプレースクリーンとを含む。複数のアームの一方の端は、電気機械式外科手術デバイスに接続され、複数のアームの他方の端は、支持部に接続されている。複数の非平面ディスプレースクリーンの各々は、複数のアームの対応する１つの周りに固定して取り付けられている。各アームは、各アーム下のビュー（ｖｉｅｗ）の画像を定期的に捕捉するように構成されているセンサーと、基準配向に対する各アームの配向を検出するように構成されている配向検出器とを含み、各アームに対応する非平面ディスプレースクリーンは、検出された配向に基づいて、捕捉された画像を各アームのディスプレースクリーンの部分上に表示する。
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスであって、
ハウジングであって、
プロセッサーと、
命令を記憶しているメモリーと、
基準方向に対する該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向を検出するように構成されている配向検出器と
を封入し、含んでいる、ハウジングと、
該ハウジングの部分の周りに固定して取り付けられており、情報を表示するように構成されている非平面ディスプレースクリーンと
を含み、
該命令が該プロセッサーによって実行される場合、該命令は、該非平面ディスプレースクリーンが該情報を該非平面ディスプレースクリーンの部分上に表示することをもたらし、
該非平面ディスプレースクリーンの該部分は、検出された配向に基づいて、該プロセッサーによって決定される、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目２）
上記非平面ディスプレースクリーンの上記部分は、上記基準方向に対して決定される、上記項目に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目３）
上記基準方向は、重力の方向と整列している、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目４）
上記非平面ディスプレースクリーンの上記部分の開始場所は、上記基準方向に対して一定の角度で該非平面ディスプレースクリーン上に位置している、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目５）
上記非平面ディスプレースクリーンの上記部分の中央部は、上記基準方向に対して一定の角度で該非平面ディスプレースクリーン上に位置している、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目６）
上記非平面ディスプレースクリーンの上記部分の終了場所は、上記基準方向に対して一定の角度で該非平面ディスプレースクリーン上に位置している、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目７）
上記情報は、上記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用される場合の該外科手術動作に関する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目８）
上記情報は、外科手術動作の状態に基づいて変化する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目９）
上記情報は、上記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用される前の該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスに関する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目１０）
上記情報は、外科手術動作が実施される組織の部分に関する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目１１）
上記非平面ディスプレースクリーンは、タッチ感知式である、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目１２）
表示される情報は、上記非平面ディスプレースクリーンに対するタッチの方向に基づいてスクロールされる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目１３）
上記非平面ディスプレースクリーンは、湾曲している、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目１４）
上記非平面ディスプレースクリーンは、可撓性である、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目１５）
上記非平面ディスプレースクリーンは、上記ハウジングの部分に沿って約１５°よりも大きく延びている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
（項目１６）
電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの部分の周りに固定して取り付けられている非平面ディスプレースクリーン上に情報を表示するための方法であって、該方法は、
該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向検出器から基準配向に対する配向を取得することと、
該配向に基づいて、および該基準配向に対して、該非平面ディスプレースクリーンの部分を決定することと、
該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスから状態情報を検索することと、
該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの該状態情報に基づいて、情報を該非平面ディスプレースクリーンの該部分上に表示することと
を含む、方法。
（項目１７）
情報を表示することは、上記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されていないことを上記状態情報が示す場合に該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスについての情報を表示することを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１８）
情報を表示することは、上記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されていることを上記状態情報が示す場合に該外科手術動作についての情報を表示することを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１９）
情報を表示することは、上記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されることを上記状態情報が示す場合に該外科手術動作が実施される組織の部分に関する情報を表示することを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目２０）
上記基準配向は、重力の方向と整列している、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目２１）
エンドエフェクターが、上記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスに接続されているかどうかを決定することをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目２２）
電気機械式外科手術システムであって、
表面に対して不可動に固定されている支持部と、
外科手術動作を実施するように構成されている電気機械式外科手術デバイスと、
互いに連続的に接続されている複数のアームであって、該複数のアームの一方の端は、該電気機械式外科手術デバイスに接続され、該複数のアームの他方の端は、該支持部に接続されている、複数のアームと、
複数の非平面ディスプレースクリーンと
を含み、該複数の非平面ディスプレースクリーンの各々は、該複数のアームの対応する１つの周りに固定して取り付けられおり、
該複数のアームの各々は、各アーム下のビューの画像を定期的に捕捉するように構成されているセンサーと、基準配向に対する各アームの配向を検出するように構成されている配向検出器とを含み、
各アームに対応する該非平面ディスプレースクリーンは、検出された配向に基づいて、捕捉された画像を各アームの該ディスプレースクリーンの部分上に表示する、電気機械式外科手術システム。
（摘要）
電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスは、ハウジングと非平面ディスプレースクリーンとを含む。ハウジングは、プロセッサーと、命令を記憶しているメモリーと、基準方向に対して電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向を検出するように構成されている配向検出器とを封入している。非平面ディスプレースクリーンは、ハウジングの部分の周りに固定して取り付けられており、情報を表示するように構成されている。次に、命令がプロセッサーによって実行される場合、命令は、非平面ディスプレースクリーンが情報を非平面ディスプレースクリーンの部分上に表示することをもたらす。非平面ディスプレースクリーンの部分は、検出された配向に基づいて、プロセッサーによって決定される。

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中に記載される。

図１は、先行技術の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの斜視図である。 図２は、先行技術のディスプレースクリーンを含む図１の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの後方図である。 図３Ａは、本開示の実施形態に従う電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの斜視図である。 図３Ｂは、本開示の実施形態に従う図３Ａの外科手術デバイスの後方図である。 図４は、本開示の実施形態に従う図３Ａの外科手術デバイスのためのブロック線図である。 図５Ａ〜図５Ｃは、本開示の実施形態に従う電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの様々な配向を例示している後方図である。 図５Ａ〜図５Ｃは、本開示の実施形態に従う電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの様々な配向を例示している後方図である。 図５Ａ〜図５Ｃは、本開示の実施形態に従う電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの様々な配向を例示している後方図である。 図６は、本開示の実施形態に従う電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのディスプレースクリーン上に情報を表示するためのフローチャートである。 図７は、先行技術の外科手術システムである。 図８Ａは、本開示の実施形態に従う可撓性または湾曲したディスプレースクリーンを含む外科手術システムのブロック線図である。 図８Ｂは、患者の上の図８Ａの外科手術システムの概略的例示である。

実施形態の詳細な説明
電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのための本開示の可撓性または湾曲したディスプレースクリーンの実施形態が、図面を参照して詳細に記載される。

図１は、先行技術の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００を例示しており、このデバイスは、ハンドル１１０と選択的接続部１２０とを含み、この選択的接続部１２０は、エンドエフェクター１３０または単回使用ローディングユニットと接続され得る。臨床家は、ハンドル１１０を把持し、操作して、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００を用いて外科手術動作を実施し得る。臨床家が電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００を使用する場合、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００とは別個のディスプレースクリーン「Ｄ」が存在し、臨床家は、このディスプレースクリーン「Ｄ」において、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００からディスプレースクリーン「Ｄ」に送信される外科手術動作に関連する情報を見る。この状況において、ディスプレースクリーン「Ｄ」が電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００とは別個であるので、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００とは別個のディスプレースクリーン「Ｄ」を見ることは、臨床家の視野を外科手術部位からそらし得る。

別の状況において、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの中または上にディスプレースクリーンを含む。図２は、そのような状況を例示し、先行技術の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００の後方図を示し、この電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００は、平らなディスプレースクリーン２１０を含む。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００は、平らなディスプレースクリーン２１０に対して起こり得る衝撃から平らなディスプレースクリーン２１０を保護するために、プロテクター、シェル、またはカバー２２０をさらに含む。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００または外科手術動作に関する情報は、平らなディスプレースクリーン２１０上に表示され得る。平らなディスプレースクリーン２１０は、概して、プロテクター２２０のすぐ下の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００の頂部に据え付けられている。

臨床家は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００を用いて外科手術動作を実施しながら、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００または外科手術動作の関連性のある情報を平らなディスプレースクリーン２１０において見ることが可能である。それにもかかわらず、平らなディスプレースクリーン２１０の場所に起因して、臨床家は、ディスプレースクリーン２１０上に表示される情報を見るために、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００を直立位置に保持しなければならない場合があるか、または外科手術動作中の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００の非直立配向に起因して、自分の首を曲げるか、もしくはひねらなければならない場合がある。

図１および図２に示されるように、先行技術の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００および２００は、機能的および／または審美的な目的のために、人間工学的設計（例えば、湾曲したハウジングまたは筐体）を有する。しかし、これらの人間工学的設計に起因して、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス１００または２００の平らなディスプレースクリーン２１０と湾曲したハウジングとの間のいくらかの空間が無駄にされている。例えば、図２に見られるように、平らなディスプレースクリーン２１０とプロテクター２２０との間に空間（例えば、無駄な空間）が存在する。

さらに、平らなディスプレースクリーン２１０が電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００の湾曲したハウジングまたは筐体の内側に据え付けられる場合、いくらかの空間が必然的に無駄にされる。さらに、ディスプレースクリーン２１０は、実質的に剛性であり、平らなディスプレースクリーン２１０のこの剛性はまた、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００の湾曲したハウジングに嵌り得る平らなディスプレースクリーン２１０の最大サイズを限定する。

図３Ａおよび図３Ｂは、本開示の実施形態に従う電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００を例示している。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００は、ハンドル３０２と、上方ハンドル部分３０２ａと、ディスプレースクリーン３１０と、配向検出器３４０とを含む。図３Ａおよび図３Ｂに示されるように、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のハンドル３０２は、使用の容易さ、人間工学、および／または審美的目的のために、湾曲した表面を有し得る。

ハンドル３０２は、臨床家が電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００を保持し、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の使用を可能にするために適した人間工学的形状を有する。ハンドル３０２は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００を携帯動力式電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスにするための電池４５０も含み得る。ハンドル３０２は、エンドエフェクター（示されない）の動作を作動して、その機能を実施するための少なくとも１つのトリガーをさらに含み得る。

上方ハンドル部分３０２ａは、任意のエンドエフェクターを選択的に接続し、受け取るように適合され得、任意のエンドエフェクターは、外科手術動作（例えば、乾燥、密封、焼灼、切除、凝固など）を実施するために、上方ハンドル部分３０２ａへの選択的な接続のために構成されている特定の接続部分を有する。実施形態において、ハンドル３０２は、どのタイプのエンドエフェクターがそこに接続されているかを認識し得る。この目的のために、ハンドル３０２は、スイッチ（これは示されていない）または電気接触（これは示されていない）を含み得、この電気接触は、そこに接続されているエンドエフェクターと通信する。実施形態において、エンドエフェクターがハンドル３０２に接続されている場合、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のユーザーは、どのタイプのエンドエフェクターがハンドル３０２に接続されているかを示すために、スイッチを適切な位置に手動で移動し得る。別の実施形態において、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００は、エンドエフェクターのタイプを認識するために、アナログまたはデジタルの電気信号をエンドエフェクターへ伝達し、かつ／またはエンドエフェクターから受け取る電気接触を介して、ハンドル３０２に接続されているエンドエフェクターと通信し得る。

ディスプレースクリーン３１０は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の近位部分の周りに固定して取り付けられている。実施形態において、ディスプレースクリーン３１０は、下方ハンドル部分および／またはハンドル３０２のエンドエフェクター接続部分を除いて、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の任意の部分を覆い得る。ディスプレースクリーン３１０は、ディスプレースクリーン３１０が電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の湾曲したハウジング（例えば、上方ハンドル部分３０２ａ）に付着され得るように、可撓性であるか、または湾曲している。このように、ディスプレースクリーン３１０の表面積または被覆面積は、剛性ディスプレースクリーン（例えば、平らなディスプレースクリーン２１０）の表面積または被覆面積よりも大きく、可撓性または湾曲したディスプレースクリーン３１０は、平らなディスプレースクリーン２１０よりも多くの情報を表示し得る。

ディスプレースクリーン３１０が可撓性であるか、または湾曲していることに起因して、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の全体のサイズは、ハンドル３０２内の無駄な空間がより少ないので、平らなディスプレースクリーン２１０を含むデバイスと比較して減少され得る。

実施形態において、ディスプレースクリーン３１０は、電気泳動技術またはエレクトロウェッティング技術に基づいた電子ペーパーであり得る。別の実施形態において、ディスプレースクリーン３１０は、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）可撓性ディスプレースクリーンまたはアクティブマトリックスＯＬＥＤ（ＡＭＯＬＥＤ）可撓性ディスプレースクリーンであり得る。ディスプレースクリーン３１０のこのリストは、上のリストに限定されないが、一般の人々が利用可能である任意の技術を用いた任意の可撓性ディスプレースクリーンであり得る。

電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の情報は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００が始動され、使用されていないか、または任意のエンドエフェクターに接続されていない場合、ディスプレースクリーン３１０上に表示され得る。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の情報は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００が外科手術システムに登録されるか、またはその寿命において初めて使用される場合、例えば、エンドユーザー用の使用許諾契約（「ＥＵＬＡ」）を含み得る。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の情報は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の仕様、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００をどのように使用するかの指示書、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の品質表示、および電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００を使用することにおける任意の制限をさらに含み得る。

ディスプレースクリーン３１０は、ユーザーが電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのパラメーターを設定し得るように、設定スクリーンを表示し得る。パラメーターは、地域設定、言語設定、一時的設定などを含み得る。地域設定が設定される場合、適切な時間帯が、地域設定に基づいて自動的に選択され得る。言語が設定される場合、ディスプレースクリーン３１０は、設定された言語で情報を表示し得る。実施形態において、設定スクリーンは、１つのデフォルト言語（例えば、英語）および設定された言語を含む２つ以上の異なる言語で表示され得、その結果、ユーザーが言語設定を誤って間違った言語に設定する事象において、ユーザーは、英語または別の所定のデフォルト言語に基づいて言語設定を再設定することができる。

実施形態において、ディスプレースクリーン３１０は、ディスプレースクリーン３１０が入力デバイスとして使用され得るように、タッチ感知式であり得る。設定スクリーンがディスプレースクリーン３１０上に表示されている場合、ユーザーは、ディスプレースクリーン３１０の適切な部分をクリックするか、またはタッチすることによって、各設定のためのパラメーターを選択または設定し得る。別の実施形態において、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００が登録されるべき場合、ユーザーは、ユーザーがＥＵＬＡを読み、ＥＵＬＡに同意していることを示すために、ディスプレースクリーン３１０上に表示されるボタンを押圧しなければならない場合がある。

実施形態において、ディスプレースクリーン３１０上に表示される情報は、ハンドル３０２に接続されているエンドエフェクターのタイプのインターフェイス情報であり得る。例えば、切除エンドエフェクターがハンドル３０２に接続されている場合、ディスプレースクリーン３１０は、切除エンドエフェクターのインターフェイスラベルを表示し得る。切除エンドエフェクターのインターフェイスラベルは、切除されるべき組織のタイプに基づく適切な周波数および適切な電力レベルを含み得る。このように、ディスプレースクリーン３１０は、任意のエンドエフェクターのインターフェイス情報を表示することができる。

別の実施形態において、表示される情報は、外科手術動作に関し得る。外科手術情報の情報は、状態情報（例えば、外科手術動作の一時的状態、患者の外科手術部位の特徴的な情報、および任意の通知または警告）を含み得る。一時的状態情報は、始まり、中間、および終了の状態または準備状態を示し得る。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のユーザーは、一時的状態情報に基づいて、適切な動作を実施し得る。例えば、ステープルエンドエフェクターがハンドル３０２に接続され、正しい量または厚さの組織が、ステープルエンドエフェクターのカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリによって適切に締め付けられている場合、ディスプレースクリーン３１０は、ステープル留めされるべき組織の準備ができていることを示す状態情報を表示し、その結果、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のユーザーは、ハンドル３０２のアクチュエーターを駆動してステープル留めプロセスを実施する。

外科手術部位の特徴的な情報は、温度、インピーダンス、鮮明さ、密度、組織のタイプ（例えば、血管）、および任意の適切な情報を含み得る。密封エンドエフェクターがハンドル３０２に接続されている場合において、組織のインピーダンスの実部は、組織に送達される電力のレベルを制御すると考えられ得る。組織の温度はまた、組織のインピーダンスの実部を決定することにおいて考慮され得る。そのような表示される特徴的な情報に基づいて、臨床家は、密封エンドエフェクターに印加される電力、電流、または電圧の適切なレベルを決定し得る。また、インピーダンスの表示される実部に基づいて、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのユーザーは、密封プロセスのモードを、密封プロセスのための定電流モード、定電力モード、および定電圧モードの中から決定し得る。

電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００が、外科手術動作のために意図されているか、または必要とされているのを越える電気外科エネルギーをエンドエフェクターに伝達する場合、ディスプレースクリーン３１０は、電気外科エネルギーが過度に伝達されているか、または外科手術動作にとっての最大レベルに近いことを示す警告メッセージを表示し得る。この場合において、表示される警告メッセージの他に、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００は、臨床家が電気外科エネルギーのレベルを適切なレベルにすぐに調整し得るか、または電力を遮断し得るように、臨床家に警告する可聴周波の音を同時に生成し得る。警告メッセージは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のユーザーが警告メッセージを見落とし得ないように、高コントラストで表示され得る。

複数の実施形態において、ディスプレースクリーン３１０はまた、外科手術動作についての指示を表示し得る。一連のサブ動作（ｓｕｂ−ｏｐｅｒａｔｉｏｎ）が外科手術動作を実施するために必要される場合、ディスプレースクリーン３１０は、外科手術動作の一時的段階に基づいて指示を表示し、その結果、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００を使用している臨床家は、外科手術動作のために、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００を使用することについての詳細を思い出す必要がなく、表示される指示に従えばいい。例えば、外科手術動作を進めるために、より多くの電力が必要とされる場合、ディスプレースクリーン３１０は、電力のレベルを所定のレベルに、または所定の量まで増大する指示を臨床家に表示する。表示される情報は、指示が完全に実施されるまでとどまり得る。

図３Ａ、図３Ｂ、および図４を参照すると、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の配向検出器３４０は、基準配向に対する電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の配向を検出する。引力の方向または引力に対して反対の方向が、基準配向であり得る。換言すると、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の直立の静止した位置は、基準配向であり得る。配向検出器３４０は、３軸加速度計、ジャイロスコープ、３軸磁力計、または配向を検出する任意の他のデバイスであり得る。配向検出器３４０は、ハンドル３０２の中に設置され得るか、または電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の内側の任意の場所に設置され得る。

図３Ｂは、図３Ａの電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の後方図を例示している。ディスプレースクリーン３１０は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の人間工学的設計を滑らかに覆っている。ディスプレースクリーン３１０はまた、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の非ハンドル部（例えば、上方ハンドル部分３０２ａ）を覆い得る。図２の平らなディスプレースクリーン２１０と比較される場合、可撓性または湾曲したディスプレースクリーン３１０の表面積またはディスプレー面積は、平らなディスプレースクリーン２１０の表面積またはディスプレー面積より増大されるか、または拡大されている。結果として、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス２００と比較されると、サイズにおいて低減され得る。

複数の実施形態において、ディスプレースクリーン３１０は、上方ハンドル部分３０２ａを完全に、または部分的に覆い得る。例えば、ディスプレースクリーン３１０は、少なくとも３０°まで、または換言すると、上方ハンドル部分３０２ａの頂部から左および右へ少なくとも１５°まで、上方ハンドル部分３０２ａの表面を覆い得る。ディスプレースクリーン３１０はまた、少なくとも４５°、６０°、９０°、１８０°、２７０°、または３６０°まで、上方ハンドル部分３０２ａを覆い得る。局面において、ディスプレースクリーン３１０は、上方ハンドル部分３０２ａの頂部の周りで非対称に、上方ハンドル部分３０２ａの表面を部分的に、または全面的に覆い得る。

図４は、本開示の実施形態に従って、図３Ａおよび図３Ｂの電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のブロック線図を例示している。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００は、マザーボード４１０と、ディスプレースクリーン３１０と、配向検出器３４０とをさらに含み得る。マザーボード４１０は、プロセッサー４２０と、メモリー４３０と、ネットワークデバイス４４０とを有する。列挙される構成要素は、マザーボードのシステムバスを介して互いに通信するために、全て接続されている。プロセッサー４２０、メモリー４３０、およびネットワークデバイス４４０は、マザーボード４１０のソケットに挿入され得るか、またはマザーボード４１０の中に統合され得る。マザーボード４１０は、プリント回路基板であり得る。

プロセッサー４２０は、プログラムまたはソフトウェアからの指令を実施するために使用される。プロセッサー４２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ）、またはマイクロプロセッサーであり得る。プロセッサー４２０の全てまたは一部は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ）、マイクロコントローラー、および／または任意の他の適切な論理回路によって実装され得る。

メモリー４３０は、データおよびプログラムを記憶するために使用される。メモリー４３０としては、読み出し専用メモリー（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、フラッシュメモリー、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）メモリー、またはそれらの任意の組み合わせが挙げられ得る。ＲＯＭは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００が起動されるか、または電源が入れられる場合に、プロセッサー４２０がバッチ処理を実行するための命令（例えば、バッチ処理）を記憶するために使用される。ＲＡＭは、プログラムを作動するためのデータおよびプロセッサー実行可能な指令を記憶するために使用される。

ネットワークデバイス４４０は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００から遠隔のデバイスと通信するために使用される。ネットワークデバイス４４０がネットワークに接続されている場合、ネットワークデバイス４４０は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の新しい機能性をアップデートするためにアップデートプログラムをダウンロードするか、または電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の情報を遠隔デバイスに送信するために使用され得る。アップデート後、プロセッサー４２０は、ディスプレースクリーン３１０がアップデートされた機能性をスクリーン上に表示することをもたらす。

プロセッサー４２０は、ハンドル３０２、ディスプレースクリーン３１０、および配向検出器３４０に関して上に記載される機能を実施する。エンドエフェクターがハンドル３０２に接続されている場合、接続されているエンドエフェクターについての情報（例えば、タイプ）は、プロセッサー４２０に伝達される。次に、プロセッサー４２０は、ディスプレースクリーン３１０がエンドエフェクターについての対応する情報を表示することをもたらす。

電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の配向の変化が、配向検出器３４０によって検出される場合、プロセッサー４２０は、変化した配向の情報を受け取る。次に、プロセッサー４２０は、エンドユーザーによって最適に見られるために、ディスプレースクリーン３１０のどの部分が情報を表示するための適切な場所であるかを決定する。特に、プロセッサー４２０は、情報を表示するための開始場所および情報を表示するための表示方向を決定する。実施形態において、プロセッサー４２０は、表示方向および開始場所を決定するために、ユーザーの好みを使用し得る。

図５Ａ〜図５Ｃは、本開示の実施形態に従って、基準配向に関する情報を表示するための開始場所をどのように決定するかを例示している。図５Ａに示されるように、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の上方ハンドル部分３０２ａは、左に向かって傾斜されている。この状況において、配向検出器３４０は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のハンドル配向５１５ａ（すなわち、左傾斜）をプロセッサー４２０に報告し、このプロセッサー４２０は、基準配向５１０と電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のハンドル配向５１５ａとの間の角度を決定する。この角度に基づいて、プロセッサー４２０は、エンドユーザーへの表示のためのディスプレースクリーン３１０の部分（すなわち、ディスプレースクリーン３１０の部分３１０ａ）を決定する。

ディスプレースクリーン３１０の表示部分３１０ａは、２つの端セクションまたは境界を有する。情報は、右端セクションから左端セクションに表示され得るか、またはその逆も同様である。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のユーザーは、表示するための方向を選ばなければならない場合がある。実施形態において、ユーザーが左利きである場合、ユーザーは、情報を左端セクションから右端セクションに表示することを望み得、またはユーザーが右利きである場合、ユーザーは、情報を右端セクションから左端セクションに表示することを望み得る。このように、プロセッサー４２０は、情報を表示するためのディスプレースクリーン３１０の表示部分３１０ａ、およびユーザーの好みまたは設定に基づく開始場所を決定し得る。

図５Ｂは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の上方ハンドル部分３０２ａがハンドル部分よりも下にあり、左に向かって傾斜されていることを例示している。示されるように、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００は、基準配向５１０に対するハンドル配向５１５ｂを規定し、プロセッサー４２０は、情報を表示するためのディスプレースクリーン３１０の表示部分３１０ｂを決定する。さらに、プロセッサー４２０は、図５Ａに関して上で記載されるように、どの方向が情報を表示するために使用されるかを決定する。

図５Ｃはまた、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の上方ハンドル部分３０２ａが基準配向５１０と整列していることを例示し、基準配向５１０が電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のハンドル配向５１５ｃと反対であることを意味している。この状況において、情報は、ディスプレースクリーン３１０の頂部部分上に表示される。図５Ａおよび図５Ｂに記載されるように、表示方向はまた、ユーザーの好みまたは表示方向の設定に基づいて、プロセッサー４２０によって決定される。

実施形態において、ユーザーは、好ましい角度を設定し得、その結果、好ましい角度または基準配向５１０と実質的に同等である角度で情報がディスプレースクリーン３１０の場所から開始して表示される。好ましい角度は、ユーザーが電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００を取り扱う場所に対するユーザーの目の高さに基づき得るか、またはユーザーの好みに基づき得る。

別の実施形態において、ユーザーは、情報が表示されるディスプレースクリーン３１０の範囲を設定し得る。それは、上に情報を表示するディスプレースクリーン３１０の面積を決定する。これは、それぞれ図５Ａにおける３１０ａ、図５Ｂにおける３１０ｂ、および図５Ｃにおける３１０ｃによって参照される。

図６は、本開示に従う電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスのディスプレースクリーン上に情報を表示するための方法６００のフローチャートである。特に、情報をディスプレースクリーン上に表示するための方法６００は、ディスプレースクリーンの総面積の部分のみを使用し得る。方法６００は、ステップ６１０において、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向を配向検出器によって（例えば、３軸加速度計、ジャイロスコープ、３軸磁力計、または配向を検出する任意の他のデバイスによって）検出することと、検出された配向を電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のプロセッサー４２０に伝達することとを含む。

ステップ６２０において、プロセッサー４２０は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の検出された配向に基づいて、ディスプレースクリーン３１０の表示部分を決定する。実施形態において、プロセッサー４２０はまた、ユーザーによる設定に基づいて、表示方向を決定する。

ステップ６３０において、エンドエフェクターが電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の接続部分に接続されているかどうかが決定される。エンドエフェクターが接続されていないことが決定される場合、ディスプレースクリーンは、ステップ６４０において、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のそのような情報をディスプレースクリーンの決定された部分上に表示する。電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の情報は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００にインストールされているソフトウェアのＥＵＬＡ、仕様、バージョン、ソフトウェアアップデートのログ、または電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の任意の関連性のある情報であり得る。次に、方法６００は、ステップ６３０において、エンドエフェクターが接続されているかどうかを調べ続ける。局面において、情報は、所定の時間の間、表示され得、消え得る。別の局面において、情報は、情報の内容全体を連続して表示するためにスクロールされ得る。

ステップ６３０において、エンドエフェクターが接続されていることが決定される場合、プロセッサー４２０は、ステップ６５０において、エンドエフェクターの情報を受け取る。特に、プロセッサー４２０は、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００に接続されているエンドエフェクターからエンドエフェクターのタイプを取得し得、そのメモリーからエンドエフェクターのタイプについての詳細な情報を検索し得る。可能性のあるエンドエフェクターの詳細な情報は、ネットワークデバイスを介して、ソフトウェアアップデートを通して取得され得る。

ステップ６５０後、方法６００は進行し、ステップ６６０において、外科手術動作の状態を調べる。動作がまだ開始していないことを状態が示していることが決定される場合、次に、ディスプレースクリーンは、ステップ６７０において、エンドエフェクターの情報をディスプレースクリーンの決定された表示部分上に表示する。表示される情報は、ステップ６７０において、所定の時間の間、表示され得、ディスプレースクリーン３１０は、情報を定期的に表示し得る。方法６００は、ステップ６６０において、動作が開始するまで状態を調べ続ける。

ステップ６６０において、動作が開始されたことを状態が示していることが決定される場合、次に、ディスプレースクリーン３１０は、外科手術動作の情報をディスプレースクリーン３１０の決定された部分上に表示する。外科手術動作の情報は、外科手術動作に基づく臨床家への指示、外科手術部位の情報などを含み得る。指示は、外科手術動作の一時的段階に基づく指示を含み得、その結果、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００を使用している臨床家は、外科手術動作についての詳細を思い出す必要がない。例えば、外科手術動作を進めるために、より多くの電力または異なる周波数の電気外科エネルギーが必要とされる場合、ディスプレースクリーン３１０は、そのような指示を表示する。表示される情報は、指示が完全に実施されるまでとどまり得る。外科手術部位（例えば、処置されるべき組織）の情報は、温度、インピーダンス、鮮明さ、または外科手術部位のタイプ、および外科手術部位に印加される電圧、電流、電力、または超音波周波数を含み得る。

ステップ６８５において、プロセッサー４２０は、外科手術動作に関するパラメーターが許容可能な範囲内にあるかどうかを決定する。パラメーターは、組織のインピーダンスの実部、電力、電流もしくは電圧の振幅、または任意の他の外科手術的に関連性のあるパラメーターであり得る。電力が最小レベルよりも低い場合、意図される外科手術作用が、取得され得ず、または電力が最大レベルよりも大きい場合、意図されない損傷が、外科手術部位（例えば、組織または内部器官）になされ得る。パラメーターは、ステープラーエンドエフェクターが端部停止部または障害物にぶつかったというステープル発射シーケンスの完了であり得る。

ステップ６８５において、プロセッサー４２０によって、パラメーターが許容可能な範囲内にないことが決定される場合、ステップ６９０において、ディスプレースクリーン３１０は、ディスプレースクリーン３１０上に高コントラストで警告を表示し得る。実施形態において、パラメーターが最大を超過している場合、ディスプレースクリーン３１０は、グラフィック的にさらなる強調を有する警告を表示し得るか、または電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００は、可聴警告を生成し得る。次に、プロセッサー４２０は、ステップ６８５において、パラメーターの範囲を調べ続け、ステップ６９０において、警告を表示し続ける。

実施形態において、ステップ６８５において、プロセッサー４２０は、全てのパラメーターをそれらの対応する許容可能な範囲と照合する。パラメーターのうちの任意の１つが、その許容可能な範囲内にない場合、ディスプレースクリーン３１０は、ステップ６９０において、パラメーター名、パラメーターの値、および許容可能な範囲を含む警告を表示する。このように、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００のユーザーは、どのパラメーターが満たされていないかを見ることができ、状況を改善するために、どのような行動が必要とされるかに関しての提案を提供し得る。この警告は、指示をさらに含み得、その結果、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス３００の臨床家は、パラメーターを許容可能な範囲内にするために従わなければならない。

ステップ６８５において、パラメーターが許容可能な範囲内にあることをプロセッサー４２０が決定する場合、方法は、ステップ６９５に進み、このステップ６９５において、プロセッサー４２０は、外科手術動作が完了したかどうかを決定する。外科手術動作が完了していないことをプロセッサー４２０が決定する場合、ディスプレースクリーン３１０は、外科手術動作が完了するまで外科手術動作の情報を表示し続ける。外科手術動作が完了したことをプロセッサー４２０が決定する場合、方法６００は、終了され、ディスプレースクリーン３１０は、そのスクリーン上に対応するメッセージを表示する。

図７は、先行技術の外科手術システム７００を例示している。外科手術システム７００は、移動しないか、または地面に対して固定されている支持部７１０を有する。外科手術システム７００は、ロボットアーム７２０と電気機械式外科手術デバイス７３０とをさらに含む。ロボットアーム７２０は、電気機械式外科手術デバイス７３０と動作可能に接続されている。ロボットアーム７２０は、電気機械式外科手術デバイス７３０がロボットアーム７２０下で患者の外科手術部位に自由に移動可能であり得るように、１つ以上の接合部を有する。

図７に示されるように、電気機械式外科手術デバイス７３０が患者の外科手術部位を覆って設置される場合、ロボットアーム７２０は、患者のいくらかの部分を必然的に覆っている。ロボットアーム７２０のその部分および／または電気機械式外科手術デバイス７３０は、外科手術システム７００を操作している臨床家の視界を妨害し得る。特定の状況において、臨床家の視界に対する妨害は、臨床家が外科手術部位まではっきりと見通せるように、臨床家が臨床家の頭または身体を移動することをもたらす。しかし、そのような臨床家の移動は、ロボットアーム７２０または電気機械式外科手術デバイス７３０の望まれない移動をもたらし得る。

図８Ａは、本開示の実施形態に従う外科手術システム８００を示している。外科手術システム８００は、臨床家の視界の妨害を取り除くように設計されている。外科手術システム８００は、支持部８１０と、ロボットアーム８２０と、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス８３０とを含む。

支持部８１０は、ロボットアーム８２０の任意の移動が支持部８１０の移動をもたらさないように、移動しないように構成されているか、または支持部８１０が付着される地面、壁、もしくはベッドに対して固定されている。ロボットアーム８２０は、支持部８１０に動作可能に接続されている。

ロボットアーム８２０の外側接合部８２０ａおよび８２０ｄは、ロボットアーム８２０を、それぞれ支持部８１０および電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス８３０と動作可能に接続するように構成されている。内側接合部８２０ｂおよび８２０ｃは、ロボットアーム８２０の各アームに動作可能に接続するように構成されている。内側および外側接合部８２０ａ〜８２０ｄは、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス８３０がロボットアーム８２０下で患者の任意の外科手術部位に向かって水平におよび垂直に自由に移動可能であり得るような手法で構成されている。ロボットアーム８２０の内側接合部８２０ｂおよび８２０ｃの数は、図８Ａに示されるような２つに限定されず、２つよりも少ない場合、または２つよりも多い場合がある。

ロボットアーム８２０の各部分は、センサー８２５ａ、８２５ｂ、または８２５ｃを含み得る。センサー８２５ａ〜８２５ｃは、対応するアーム下のビューを感知するように構成されている。実施形態において、センサー８２５ａ〜８２５ｃは、対応するアーム下の患者の部分から反射される可視光線を感知する可視光線センサーである。別の実施形態において、センサー８２５ａ〜８２５ｃは、アーム下の患者の画像を感知するために使用され得る任意のセンサーである。

外科手術システム８００はまた、プロセッサーとメモリーとを含み、これらは、図８Ａに示されていない。プロセッサーおよびメモリーは、図４において上で記載されるプロセッサー４２０およびメモリー４３０と同様の、外科手術システム８００に適した任意のプロセスを実施する。

外科手術システム８００は、複数の可撓性または湾曲したディスプレースクリーン（これは、図８Ａに示されていない）をさらに含み、各可撓性または湾曲したディスプレースクリーンは、ロボットアーム８２０の対応する部分に固定して取り付けられる。可撓性または湾曲したディスプレースクリーンは、ロボットアーム８２０の小部分、またはロボットアーム８２０の全表面を覆い得る。

センサー８２５ａ〜８２５ｃの各々は、ロボットアーム８２０の対応する部分下で、ビューを感知するか、または画像を得て、外科手術システム８００のプロセッサーおよびメモリーに伝達する。プロセッサーは、感知されたビューまたは画像上に画像処理を実施し、処理されたビューを複数の可撓性または湾曲したディスプレースクリーンの各ディスプレースクリーン上に表示するように、複数の可撓性または湾曲したディスプレースクリーンを制御する。

図５Ａ〜図５Ｃに関して記載されるように、プロセッサーは、表示するためのディスプレー開始場所、および処理されたビューを表示するための各可撓性または湾曲したディスプレースクリーンの部分を決定し得る。結果として、ロボットアーム８２０は、図８Ｂに示されるように、外科手術システム８００を操作する臨床家にとって実質的に透明であると思われ得る。

実施形態において、プロセッサーは、複数のプロセッサーを含み得、それらの各々は、対応するセンサーからの感知されたビューを個別に受け取り、処理して、外科手術システム８００を操作する臨床家に可視である画像を生成し、可撓性または湾曲したディスプレースクリーンが可視画像を複数の可撓性または湾曲したディスプレースクリーンの対応するスクリーン上に表示することをもたらす。

可撓性または湾曲したディスプレースクリーン上に表示される開始場所および情報を決定することに関して、図６の方法６００は、図８Ａの外科手術システム８００において利用され得る。

本開示のアダプターアセンブリの実施形態に対して様々な改変がなされ得ることが理解される。従って、上の記載は、限定するものではなく、単に実施形態の例証と解釈されるべきである。当業者は、本開示の範囲および趣旨内で他の改変を想定する。

Claims (22)

1. 電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスであって、
   ハウジングであって、
   プロセッサーと、
   命令を記憶しているメモリーと、
   基準方向に対する該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向を検出するように構成されている配向検出器と
   を封入し、含んでいる、ハウジングと、
   該ハウジングの部分の周りに固定して取り付けられており、情報を表示するように構成されている非平面ディスプレースクリーンと
   を含み、
   該命令が該プロセッサーによって実行される場合、該命令は、該非平面ディスプレースクリーンが該情報を該非平面ディスプレースクリーンの部分上に表示することをもたらし、
   該非平面ディスプレースクリーンの該部分は、検出された配向に基づいて、該プロセッサーによって決定される、電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
2. 前記非平面ディスプレースクリーンの前記部分は、前記基準方向に対して決定される、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
3. 前記基準方向は、重力の方向と整列している、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
4. 前記非平面ディスプレースクリーンの前記部分の開始場所は、前記基準方向に対して一定の角度で該非平面ディスプレースクリーン上に位置している、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
5. 前記非平面ディスプレースクリーンの前記部分の中央部は、前記基準方向に対して一定の角度で該非平面ディスプレースクリーン上に位置している、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
6. 前記非平面ディスプレースクリーンの前記部分の終了場所は、前記基準方向に対して一定の角度で該非平面ディスプレースクリーン上に位置している、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
7. 前記情報は、前記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用される場合の該外科手術動作に関する、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
8. 前記情報は、外科手術動作の状態に基づいて変化する、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
9. 前記情報は、前記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用される前の該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスに関する、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
10. 前記情報は、外科手術動作が実施される組織の部分に関する、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
11. 前記非平面ディスプレースクリーンは、タッチ感知式である、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
12. 表示される情報は、前記非平面ディスプレースクリーンに対するタッチの方向に基づいてスクロールされる、請求項１１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
13. 前記非平面ディスプレースクリーンは、湾曲している、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
14. 前記非平面ディスプレースクリーンは、可撓性である、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
15. 前記非平面ディスプレースクリーンは、前記ハウジングの部分に沿って約１５°よりも大きく延びている、請求項１に記載の電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイス。
16. 電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの部分の周りに固定して取り付けられている非平面ディスプレースクリーン上に情報を表示するための方法であって、該方法は、
    該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの配向検出器から基準配向に対する配向を取得することと、
    該配向に基づいて、および該基準配向に対して、該非平面ディスプレースクリーンの部分を決定することと、
    該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスから状態情報を検索することと、
    該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスの該状態情報に基づいて、情報を該非平面ディスプレースクリーンの該部分上に表示することと
    を含む、方法。
17. 情報を表示することは、前記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されていないことを前記状態情報が示す場合に該電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスについての情報を表示することを含む、請求項１６に記載の方法。
18. 情報を表示することは、前記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されていることを前記状態情報が示す場合に該外科手術動作についての情報を表示することを含む、請求項１６に記載の方法。
19. 情報を表示することは、前記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスが外科手術動作において使用されることを前記状態情報が示す場合に該外科手術動作が実施される組織の部分に関する情報を表示することを含む、請求項１６に記載の方法。
20. 前記基準配向は、重力の方向と整列している、請求項１６に記載の方法。
21. エンドエフェクターが、前記電気機械式ハンドヘルド外科手術デバイスに接続されているかどうかを決定することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
22. 電気機械式外科手術システムであって、
    表面に対して不可動に固定されている支持部と、
    外科手術動作を実施するように構成されている電気機械式外科手術デバイスと、
    互いに連続的に接続されている複数のアームであって、該複数のアームの一方の端は、該電気機械式外科手術デバイスに接続され、該複数のアームの他方の端は、該支持部に接続されている、複数のアームと、
    複数の非平面ディスプレースクリーンと
    を含み、該複数の非平面ディスプレースクリーンの各々は、該複数のアームの対応する１つの周りに固定して取り付けられおり、
    該複数のアームの各々は、各アーム下のビューの画像を定期的に捕捉するように構成されているセンサーと、基準配向に対する各アームの配向を検出するように構成されている配向検出器とを含み、
    各アームに対応する該非平面ディスプレースクリーンは、検出された配向に基づいて、捕捉された画像を各アームの該ディスプレースクリーンの部分上に表示する、電気機械式外科手術システム。

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