JP2016128355A - 段ボールシート給送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動モータの一方向の回転を、昇降部材を昇降させるための運動に変換する運動変換機構を備え、段ボールシートのシート長さに応じて駆動モータの速度制御パターンを変更することにより、段ボールシートを精度よく給送する。
【解決手段】段ボールシート給送装置は、積層された複数の段ボールシートの最下層の段ボールシートを給送するために回転可能な複数の給紙ローラと、複数の給紙ローラに対して昇降可能な昇降部材と、駆動モータと、駆動モータの一方向の回転を、昇降部材を昇降させるための運動に変換し、その運動を昇降部材に伝達する運動変換機構と、昇降速度制御パターンに従って、駆動モータの一方向の回転を可変速制御する昇降制御部と、を備える。昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さに応じて昇降速度制御パターンを変更する。
【選択図】図１７

Description

本発明は、積層された段ボールシートを１枚ずつ給送する段ボールシート給送装置に関する。詳細には、段ボールシートを給送する給紙ローラに対して昇降部材を昇降させるために回転駆動される駆動モータを備え、段ボールシートのシート長さに応じて駆動モータの昇降速度制御パターンを変更する段ボールシート給送装置に関する。

従来、給紙ローラに対して昇降部材の昇降運動を制御する装置が種々提案されている。たとえば、特許文献１に記載されたシート状ワークの送り出し装置は、給紙ローラに対して昇降可能なリフタと、サーボモータと、サーボモータの回転運動をリフタの昇降運動に変換するクランク機構と、制御回路と、を備える。クランク機構は、サーボモータの回転軸に連結されたクランク軸と、複数のクランクと、クランクロッドとを、含む。リフタは、クランクロッドに連結され、クランクロッドは、複数のクランクを介してクランク軸に連結される。制御回路は、サーボモータの回転を制御する。

特許第５０８１７０３号公報

特許文献１に記載の送り出し装置では、リフタを昇降運動させるために、制御回路は、サーボモータを正逆両方向に回転させると考えられる。具体的には、段ボールシートが給送されるように給紙ローラに対してリフタを下降させるために、サーボモータは正方向に所定の回転量だけ回転される。一方、段ボールシートの給送が停止されるように給紙ローラに対してリフタを上昇させるために、サーボモータは逆方向に所定の回転量だけ回転される。制御回路は、各段ボールシートを順次給送するために、サーボモータの回転方向を正逆両方向に切り替え、この回転方向の切り替えを繰り返す。

特許文献１に記載の送り出し装置では、リフタの１回の昇降運動のために、サーボモータの回転方向が正逆両方向に切り替えられる。また、正逆両方向の各回転方向において、サーボモータは、加速、減速、および停止の一連の動作を行って、所定の回転量だけ回転される。しかし、比較的大きな慣性を有するクランク機構がサーボモータの回転軸に連結されることから、各回転方向において、サーボモータを所定の回転量だけ正確に回転させることは容易ではない。特に、段ボールシートの給送速度が高速化されるほど、各回転方向において、サーボモータを所定のタイミングで所定の回転量だけ正確に回転させることが困難になり、各段ボールシートを精度よく給送することができないおそれがある。

そこで、本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、駆動モータの一方向の回転を、昇降部材を昇降させるための運動に変換する運動変換機構を備え、段ボールシートのシート長さに応じて駆動モータの昇降速度制御パターンを変更することにより、段ボールシートを精度よく給送することができる段ボールシート給送装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、請求項１に係る発明態様は、積層された複数の段ボールシートの最下層の段ボールシートを給送するために回転可能な複数の給紙ローラと、複数の給紙ローラに対して昇降可能な昇降部材と、駆動モータと、駆動モータの一方向の回転を、昇降部材を昇降させるための運動に変換し、その運動を昇降部材に伝達する運動変換機構と、昇降速度制御パターンに従って、駆動モータの一方向の回転を可変速制御する昇降制御部と、を備え、昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さに応じて昇降速度制御パターンを変更する構成である。

本発明態様において、駆動モータの数は、１つであっても、複数であってもよい。

本発明態様において、運動変換機構は、駆動モータの一方向の回転を、昇降部材を昇降させるための運動に変換する構成であれば、いかなる構成であってもよい。たとえば、運動変換機構は、駆動モータに連結されるクランクシャフトと、そのクランクシャフトと昇降部材とを連結する連結棒とを含む構成であってもよい。または、運動変換機構は、駆動モータに連結される偏心部材であって、昇降部材の下面に係合する偏心部材を含む構成であってもよい。

本発明態様において、運動変換機構は、駆動モータの回転軸の１回の回転を、昇降部材の１回の昇降運動に変換する構成に限定されない。たとえば、駆動モータの回転軸の複数回の回転を、昇降部材の１回の昇降運動に変換する構成であっても、駆動モータの回転軸の１回の回転を、昇降部材の複数回の昇降運動に変換する構成であってもよい。

本発明態様において、昇降制御部は、シート長さに応じて予め用意された複数の昇降速度制御パターンを記憶する構成であっても、シート長さに基いて昇降速度制御パターンを算出する構成であってもよい。

本発明態様において、複数の給紙ローラを回転駆動する構成は、最下層の段ボールシートを給送することができる構成であれば、いかなる構成であってもよい。たとえば、１つの加工オーダが実行されている間、複数の給紙ローラを所定の回転速度で連続して回転させる構成であってもよい。ただ、最下層の段ボールシートを精度よく給送するためには、段ボールシートの加工サイクル毎に、昇降部材の昇降運動に合わせて複数の給紙ローラの回転、および停止を制御する構成が好ましい。

請求項２に係る具体的態様では、昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さおよび給送速度に基いて、昇降速度制御パターンを算出する。

本具体的態様では、昇降制御部は、シート長さおよび給送速度の外に、昇降部材のシート接触面の摩耗を考えて昇降部材の使用期間などの他の要因を考慮して、昇降速度制御パターンを算出する構成であってもよい。

請求項３に係る具体的態様では、１回の昇降運動を昇降部材に行わせるために定められる昇降速度制御パターンは、複数の給紙ローラより下方に昇降部材を位置させるために駆動モータの回転を制御する下方制御領域と、複数の給紙ローラより下方に位置する昇降部材を上昇させるために駆動モータの加速および減速を含む上昇可変速領域と、複数の給紙ローラより上方に昇降部材を位置させるために駆動モータの回転を制御する上方制御領域と、複数の給紙ローラより上方に位置する昇降部材を下降させるために駆動モータの加速および減速を含む下降可変速領域と、を含む。

本具体的形態では、下方制御領域、および上方制御領域において駆動モータの回転を制御する構成は、駆動モータの回転を停止させる構成であっても、駆動モータを低速度で回転させる構成であってもよい。

請求項４に係る具体的態様では、昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さが長くなるほど、下方制御領域の期間が長くなるとともに上方制御領域の期間が短くなるように、シート長さに応じて昇降速度制御パターンの上昇可変速領域と下降可変速領域との時間間隔を変更する。

本具体的形態では、給送方向における段ボールシートのシート長さが長くなるほど、下方制御領域の期間が長くなるとともに上方制御領域の期間が短くなるのであれば、上昇可変速領域の期間、および下降可変速領域の期間が、段ボールシートのシート長さに応じて変更される構成であっても、段ボールシートのシート長さに拘わらず一定であってもよい。

請求項５に係る具体的態様では、段ボールシート給送装置が、複数の給紙ローラを回転させるローラモータと、昇降制御部による可変速制御と同期して動作し、ローラ速度制御パターンに従って、ローラモータの回転を可変速制御するローラ制御部と、を備え、ローラ制御部は、給送方向において給送可能な段ボールシートの最大シート長さおよび給送速度に応じてローラ速度制御パターンを変更し、１枚の段ボールシートを複数の給紙ローラに給送させるために定められるローラ速度制御パターンは、ローラモータの回転を停止させる停止領域と、停止状態から給送速度に相当する所定の回転速度までローラモータを加速させる加速領域と、所定の回転速度でローラモータを回転させる定速領域と、所定の回転速度から停止状態までローラモータを減速させる減速領域と、を含む。

本具体的態様では、複数の給紙ローラは、歯車列などの動力伝達機構を介して１つのローラモータにより回転される構成であっても、複数に区分されたローラ組に対応して設けられた複数のローラモータにより同期して回転される構成であってもよい。

本具体的態様では、ローラ制御部は、最大シート長さおよび給送速度の外に、段ボールシートの紙質などの他の要因を考慮して、ローラ速度制御パターンを変更する構成であってもよい。

本具体的形態では、ローラ制御部は、最大シート長さおよび給送速度に応じて予め用意された複数のローラ速度制御パターンを記憶する構成であっても、最大シート長さおよび給送速度に基いてローラ速度制御パターンを算出する構成であってもよい。

本具体的態様では、ローラ速度制御パターンの加速領域においてローラモータの回転が加速される加速度と、ローラ速度制御パターンの減速領域においてローラモータの回転が減速される加速度との間の大小関係は、限定されない。たとえば、加速領域においてローラモータの回転が加速される加速度が、減速領域においてローラモータの回転が減速される加速度と同じであっても、その減速される加速度より小さく設定されてもよい。

請求項６に係る具体的態様では、昇降制御部およびローラ制御部は、昇降速度制御パターンの下方制御領域とローラ速度制御パターンの加速領域および定速領域とが制御タイミングにおいて重なり、昇降速度制御パターンの上方制御領域とローラ速度制御パターンの減速領域とが制御タイミングにおいて重なるように、昇降速度制御パターンおよびローラ速度制御パターンをそれぞれ定め、ローラ速度制御パターンの加速領域においてローラモータの回転が加速される加速度は、ローラ速度制御パターンの減速領域においてローラモータの回転が減速される加速度より大きく設定される。

請求項７に係る具体的態様は、昇降制御部は、昇降速度制御パターンの下方制御領域において、複数の給紙ローラより下方の下方位置に昇降部材を保持するために駆動モータの回転を停止し、昇降速度制御パターンの上方制御領域において、複数の給紙ローラより上方の上方位置に昇降部材を保持するために駆動モータの回転を停止し、ローラ制御部は、昇降部材が下方位置から上方位置に向かって上昇するときに最下層の段ボールシートが複数の給紙ローラから離間する時点まで、ローラ速度制御パターンの定速領域が継続し、かつ、その定速領域が最大シート長さに応じて定められる昇降速度制御パターンの上昇可変速領域の終了前に終了するように、ローラ速度制御パターンを定める。

本具体的態様では、ローラ速度制御パターンの定速領域が、昇降部材が下方位置から上方位置に向かって上昇するときに最下層の段ボールシートが複数の給紙ローラから離間する時点まで継続し、かつ、最大シート長さに応じて定められる昇降速度制御パターンの上昇可変速領域の終了前に終了するのであれば、最大シート長さより小さいシート長さに応じて定められる昇降速度制御パターンの上昇可変速領域の終了後も継続するように、ローラ速度制御パターンを定める構成であってもよい。

請求項８に係る具体的態様では、運動変換機構は、昇降駆動モータの一方向の回転が伝達され、昇降部材の１回の昇降運動の間に１回の回転を行う駆動軸と、駆動軸の軸心から偏心して形成され、駆動軸に固定される偏心部材と、昇降部材を昇降可能に支持する支持機構と、支持機構に連結される連結軸と、連結軸に固定され、偏心部材と係合して連結軸を中心に揺動する揺動部材と、を含み、昇降部材は、揺動部材の揺動運動に伴う連結軸の相反する二方向の回動に従って、昇降運動を行う。

本具体的態様では、駆動軸は、昇降駆動モータの回転軸に直接に連結される構成であっても、歯車列などの変速機構を介して昇降駆動モータの回転軸に連結される構成であってもよい。

請求項９に係る具体的態様では、段ボールシート給送装置は、駆動軸の回転位置を検出して位置検出信号を発生する検出部を、備え、昇降制御部は、検出部からの位置検出信号に同期して、駆動モータの一方向の回転を可変速制御する。

本具体的態様では、検出部は、駆動軸の基準となる回転位置を検出する構成であれば、その構成は限定されない。たとえば、検出部は、駆動軸の基準となる回転位置の外に、駆動軸の回転量、または駆動軸の回転速度を検出する機能を有する構成であってもよい。

請求項１に記載の発明態様において、昇降制御部は、昇降速度制御パターンに従って、駆動モータの一方向の回転を可変速制御する。また、昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さに応じて昇降速度制御パターンを変更する。この結果、正逆両方向の各回転方向において、加速、減速、および停止の一連の動作を行って、所定の回転量だけ駆動モータを回転させる従来の構成に比べ、各段ボールシートを精度よく給送することができる。

請求項２に記載の具体的態様において、昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さおよび給送速度に基いて、昇降速度制御パターンを算出する。この結果、シート長さまたは給送速度の変更に応じて、最適な昇降速度制御パターンを生成することができ、各段ボールシートを一層精度よく給送することができる。

請求項３に記載の具体的態様において、昇降速度制御パターンは、複数の給紙ローラより下方および上方に昇降部材を位置させるために駆動モータの回転を制御する下方制御領域および上方制御領域と、昇降部材を上昇および下降させるために駆動モータの加速および減速を含む上昇可変速領域および下降可変速領域と、を含む。この結果、昇降速度制御パターンの４つの領域において、駆動モータの一方向の回転を制御することにより、昇降部材の昇降運動を変更することを容易にかつ精度よく行うことができる。

請求項４に記載の具体的態様において、昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さが長くなるほど、下方制御領域の期間が長くなるとともに上方制御領域の期間が短くなるように、シート長さに応じて昇降速度制御パターンの上昇可変速領域と下降可変速領域との時間間隔を変更する。この結果、昇降制御カムなどの機械的要素の位置調整を行う従来の構成に比べ、下方制御領域の期間および上方制御領域の期間を変更することにより、シート長さに応じて昇降部材の昇降運動を変更することを容易にかつ精度よく行うことができる。

請求項５に記載の具体的態様において、ローラ制御部は、給送方向において給送可能な段ボールシートの最大シート長さおよび給送速度に応じてローラ速度制御パターンを変更する。この結果、最大シート長さまたは給送速度の変更に応じて、最適なローラ速度制御パターンに変更することができ、各段ボールシートを一層精度よく給送することができる。また、ローラ速度制御パターンは、ローラモータの回転を停止させる停止領域と、停止状態から給送速度に相当する所定の回転速度までローラモータを加速させる加速領域と、所定の回転速度でローラモータを回転させる定速領域と、所定の回転速度から停止状態までローラモータを減速させる減速領域と、を含む。この結果、ローラ速度制御パターンの４つの領域において、ローラモータの回転を制御することにより、最大シート長さまたは給送速度の変更に応じて複数の給紙ローラの回転動作を変更することを容易にかつ精度よく行うことができる。

請求項６に記載の具体的態様において、ローラ速度制御パターンの加速領域においてローラモータの回転が加速される加速度は、ローラ速度制御パターンの減速領域においてローラモータの回転が減速される加速度より大きく設定される。この結果、加速される加速度が、減速される加速度より小さく設定される場合に比べ、複数の給紙ローラが給送可能な最大シート長さを大きくすることができる。

請求項７に記載の具体的態様において、ローラ制御部は、昇降部材が下方位置から上方位置に向かって上昇するときに最下層の段ボールシートが複数の給紙ローラから離間する時点まで、ローラ速度制御パターンの定速領域が継続し、かつ、その定速領域が最大シート長さに応じて定められる昇降速度制御パターンの上昇可変速領域の終了前に終了するように、ローラ速度制御パターンを定める。この結果、ローラ速度制御パターンの減速領域の必要な期間を確保しつつ定速領域の期間を長くすることができ、比較的長い段ボールシートを確実に給送することができる。

請求項８に記載の具体的態様において、運動変換機構は、昇降駆動モータの一方向の回転が伝達され、昇降部材の１回の昇降運動の間に１回の回転を行う駆動軸と、駆動軸の軸心から偏心して形成され、駆動軸に固定される偏心部材と、昇降部材を昇降可能に支持する支持機構と、支持機構に連結される連結軸と、連結軸に固定され、偏心部材と係合して連結軸を中心に揺動する揺動部材と、を含み、昇降部材は、揺動部材の揺動運動に伴う連結軸の相反する二方向の回動に従って、昇降運動を行う。この結果、運動変換機構は、昇降駆動モータの一方向の回転を、連結軸の相反する二方向の回動に変換することから、昇降部材に滑らかな昇降運動を行わせることができる。

請求項９に記載の具体的態様において、昇降制御部は、検出部からの位置検出信号に同期して、駆動モータの一方向の回転を可変速制御する。この結果、駆動軸の回転位置に追従して昇降部材に昇降運動を精度よく行わせることができる。

本発明の一実施形態に係る段ボールシート給送装置２を備える段ボールシート製函機１の全体的構成を示す正面図である。 段ボールシート給送装置２のテーブル２０より下方の内部構成を上方から見た平面図である。 図２に示すＡ−Ａ線に従って切断して矢視方向から見た段ボールシート給送装置２の拡大断面図である。 段ボールシート給送装置２の支持機構１４２と揺動機構１４３との連結関係を模式的に示す図面である。 揺動機構１４３の偏心部材１７１の回転に伴い揺動部材１７２の揺動角度が変化する状態を示す図面である。 段ボールシート製函機１の電気的構成を示すブロック図である。 基本ローラパターンＢＲＰの一例を示す図面である。 最小シート長さに応じた基本昇降パターンＢＧＰ１の一例と、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇの変化を示す曲線ＣＡ１とを示す図面である。 最小シート長さに応じた基本昇降パターンＢＧＰ１の一例と、グレイト１４１の上面の高さＨｇの変化を示す曲線ＣＨ１とを示す図面である。 最大シート長さに応じた基本昇降パターンＢＧＰ２の一例と、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇの変化を示す曲線ＣＡ２とを示す図面である。 最大シート長さに応じた基本昇降パターンＢＧＰ２の一例と、グレイト１４１の上面の高さＨｇの変化を示す曲線ＣＨ２とを示す図面である。 ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０、ＲＣＰ２４０に従う各給紙ローラの周速度Ｖｒの変化を示す図面である。 加工オーダのシート長さに応じたオーダ昇降パターンＤＧＰの一例を示す図面である。 加工オーダのシート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の一例と、加工オーダのシート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ２４０の一例とを示す図面である。 加工オーダのシート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の一例と、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇの変化を示す曲線ＣＡ３とを示す図面である。 加工オーダのシート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の一例と、グレイト１４１の上面の高さＨｇの変化を示す曲線ＣＨ３とを示す図面である。 ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０と、給送開始信号ＳＦと、検出信号ＳＤとの時間的関係を示すタイミングチャートである。 ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と、グレイト１４１の上面の高さＨｇの変化を示す曲線ＣＨ３との時間的関係を示すタイミングチャートである。 段ボールシートＳＨが最小シート長さである場合に、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−１との時間的関係を示すタイミングチャートである。 段ボールシートＳＨが最大シート長さである場合に、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−２との時間的関係を示すタイミングチャートである。 変形例における運動変換機構１４０Ａの構成を模式的に示す図面である。 変形例における運動変換機構１４０Ｂの構成を模式的に示す図面である。

［実施形態］
本発明の一実施形態に係る段ボールシート給送装置２を備える段ボールシート製函機１について、添付図面を参照して以下に説明する。段ボールシート製函機１は、段ボールシート給送装置２から給送される段ボールシートに印刷、溝切り、および打ち抜きなどの加工を行う。なお、図面において矢印で示す方向に従って、上下方向、左右方向および前後方向が定められる。

《全体的構成》
図１は、段ボールシート製函機１の全体的構成を示す正面図である。図１において、段ボールシート製函機１は、積層された段ボールシートＳＨを１枚ずつ給送する段ボールシート給送装置２と、段ボールシートＳＨに印刷を施す印刷装置３と、段ボールシートＳＨに罫線を入れ、溝を切り、継ぎ代を形成するクリーザスロッタ４と、段ボールシートＳＨに所定形状の打ち抜き部分を形成するダイカッタ５と、を備える。

段ボールシート給送装置２は、テーブル２０を備える。コルゲートマシンにより製造された多数の段ボールシートＳＨが、フロントゲート２１とバックガイド２２との間においてテーブル２０上に積載される。段ボールシートＳＨはフロントゲート２１とテーブル２０との間隙から１枚ずつ送出されるように、フロントゲート２１は配置される。バックガイド２２は、フロントゲート２１に対して、給送方向ＦＤと平行な方向に移動可能に構成され、給送方向ＦＤの長さが異なる段ボールシートを収容することができるように構成される。段ボールシート給送装置２は、多数の給紙ローラと、昇降可能なグレイトと、一対のフィードロール２３、２４とを備える。グレイトが多数の給紙ローラより下降したときに、多数の給紙ローラが、多数の段ボールシートＳＨのうち最も下側にある段ボールシートＳＨに接触することで、段ボールシートＳＨを１枚ずつ両フィードロール２３、２４に送出する。両フィードロール２３、２４は、段ボールシートＳＨを１枚ずつ印刷装置３に給送する。両フィードロール２３、２４は、主駆動モータＭＴに連結されて駆動される。多数の給紙ローラおよびグレイトを含む段ボールシート給送装置２の詳細な構成については、後述する。

印刷装置３は、２つの印刷ユニット３０、３１を備える。各印刷ユニットは、版胴と呼ばれる印刷シリンダと、印版部材と、インキ塗布装置と、プレスロールとを備える。印版部材は、印刷シリンダの外周面に取り付けられる。インキ塗布装置は、印刷ユニットごとに異なる色のインキングロールを備える。印刷装置３は、両印刷ユニット３０、３１により、段ボールシートＳＨに２色の印刷を施して、この印刷された段ボールシートＳＨをクリーザスロッタ４に供給する。印刷ユニット３０、３１は、主駆動モータＭＴにそれぞれ連結されて駆動される。両印刷ユニット３０、３１の印刷シリンダ３０Ａ、３１Ａは、同じ直径Ｄｐを有する。

クリーザスロッタ４は、クリーザユニット４０と、２つのスロッタユニット４１、４２とを備える。クリーザユニット４０は、罫線加工を施すために、上下に配置される一対の罫線ロールを備える。各スロッタユニットは、溝切り加工を施すために、スロッタ刃が取り付けられる上部スロッタと、スロッタ刃と嵌合可能な溝が形成される下部スロッタとを備える。クリーザスロッタ４は、クリーザユニット４０および両スロッタユニット４１、４２により、段ボールシートＳＨに罫線および溝切り加工を施し、継ぎ代を形成し、これらの加工が施された段ボールシートＳＨをダイカッタ５に供給する。クリーザユニット４０および両スロッタユニット４１、４２は、主駆動モータＭＴにそれぞれ連結されて駆動される。

ダイカッタ５は、搬送経路を挟んでダイシリンダ５０と、アンビルシリンダ５１とを備える。段ボールシートＳＨを打ち抜くための打ち抜きダイ５２が合板ベニヤなどの板状体に取り付けられ、この板状体が、ダイシリンダ５０の外周面に巻装される。打ち抜きダイ５２は、連続して搬送される段ボールシートＳＨの所望の位置に打ち抜き加工を施す。打ち抜きダイ５２は、オーダ変更の際に、オーダに応じた打ち抜きパターンの打ち抜きダイと交換可能である。ダイシリンダ５０およびアンビルシリンダ５１は、主駆動モータＭＴにそれぞれ連結されて駆動される。

〈段ボールシート給送装置２の詳細な構成〉
段ボールシート給送装置２の詳細な構成について、図２乃至図５を参照して説明する。図２は、テーブル２０より下方における段ボールシート給送装置２の内部構成を示す平面図であり、図３は、図２に示すＡ−Ａ線に従って切断した段ボールシート給送装置２の断面図である。図２において、段ボールシート給送装置２は、前方フレーム６０と、後方フレーム６１と、両フレーム６０、６１の間に配置される一対の中間フレーム６２、６３と、を備える。モータ取付板６４が、前方フレーム６０の前方に固定され、軸受取付板６５が、前方フレーム６０の後方に固定される。モータ取付板６６が、後方フレーム６１の後方に固定され、軸受取付板６７が、後方フレーム６１の前方に固定される。左方フレーム６８および右方フレーム６９が、前後方向に延び、両中間フレーム６２、６３にそれぞれ固定される。図３において、下方フレーム７０が、左方フレーム６８および右方フレーム６９にそれぞれ固定される。

昇降モータ８０が、ＡＣサーボモータから構成され、モータ取付板６４に固定される。一対の軸受８１、８２が、軸受取付板６５にそれぞれ固定され、中間駆動軸８３を回転可能に支持する。昇降モータ８０の回転軸は、連結体８４により中間駆動軸８３に連結される。エンコーダ８５が、昇降モータ８０の回転軸に連結される。

第１ローラモータ９０、および第２ローラモータ９１は、ＡＣサーボモータから構成され、モータ取付板６４にそれぞれ固定される。一対の軸受９２、９３が、軸受取付板６５にそれぞれ固定され、第１ローラ駆動軸９４を回転可能に支持する。第１ローラモータ９０の回転軸は、連結体９５により第１ローラ駆動軸９４に連結される。一対の軸受９６、９７が、軸受取付板６５にそれぞれ固定され、第２ローラ駆動軸９８を回転可能に支持する。第２ローラモータ９１の回転軸は、連結体９９により第２ローラ駆動軸９８に連結される。エンコーダ１００、１０１が、第１ローラモータ９０の回転軸、および第２ローラモータ９１の回転軸にそれぞれ連結される。

第３ローラモータ１０２、および第４ローラモータ１０３は、ＡＣサーボモータから構成され、モータ取付板６６にそれぞれ固定される。一対の軸受１０４、１０５が、軸受取付板６７にそれぞれ固定され、第３ローラ駆動軸１０６を回転可能に支持する。第３ローラモータ１０２の回転軸は、連結体１０７により第３ローラ駆動軸１０６に連結される。一対の軸受１０８、１０９が、軸受取付板６７にそれぞれ固定され、第４ローラ駆動軸１１０を回転可能に支持する。第４ローラモータ１０３の回転軸は、連結体１１１により第４ローラ駆動軸１１０に連結される。エンコーダ１１２、１１３が、第３ローラモータ１０２の回転軸、および第４ローラモータ１０３の回転軸にそれぞれ連結される。

図２において、第１乃至第４ローラ支持軸１２０〜１２３が、互いに平行な状態で前後方向に延び、両中間フレーム６２、６３に回転可能にそれぞれ支持される。多数の第１給紙ローラ１２４が、第１ローラ支持軸１２０に固定され、多数の第２給紙ローラ１２５が、第２ローラ支持軸１２１に固定される。多数の第３給紙ローラ１２６が、第３ローラ支持軸１２２に固定され、多数の第４給紙ローラ１２７が、第４ローラ支持軸１２３に固定される。第１乃至第４給紙ローラ１２４〜１２７は、互いに干渉しないように千鳥状に配列される。給紙ローラ１２４〜１２７は、同じ直径Ｄｒを有する。

第１ローラ駆動軸９４は、連結体１２８により第１ローラ支持軸１２０に連結され、第２ローラ駆動軸９８は、連結体１２９により第２ローラ支持軸１２１に連結される。第３ローラ駆動軸１０６は、連結体１３０により第３ローラ支持軸１２２に連結され、第４ローラ駆動軸１１０は、連結体１３１により第４ローラ支持軸１２３に連結される。

段ボールシート給送装置２は、運動変換機構１４０を備える。運動変換機構１４０は、昇降モータ８０の一方向の回転を、グレイト１４１の昇降運動に変換する機構である。図２において、多数のグレイトが、多数の給紙ローラ１２４〜１２７が配列される領域を覆うように、前後方向に配置される。図２においては、１つのグレイト１４１のみが図示され、他のグレイトは図示されていない。

（運動変換機構１４０の詳細な構成）
運動変換機構１４０は、グレイト１４１を昇降可能に支持する複数の支持機構１４２と、揺動機構１４３と、を備える。揺動機構１４３は、昇降モータ８０の一方向の回転を、揺動運動に変換して支持機構１４２に伝達する。

各支持機構１４２の構成について、図３を参照して説明する。支持機構１４２は、一対の連結ブロック１５０、１５１と、一対の二腕レバー１５２、１５３と、連結棹１５４と、を備える。図３において、左方取付部材１５５が、左方フレーム６８の右側面に固定され、右方取付部材１５６が、右方フレーム６９の左側面に固定される。左方の二腕レバー１５２が、回動軸１５７により左方取付部材１５５に回動可能に取り付けられる。右方の二腕レバー１５３が、回動軸１５８により右方取付部材１５６に回動可能に取り付けられる。

図３において、グレイト１４１は、４本のローラ支持軸１２０〜１２３の上方であって、これらのローラ支持軸に近接した状態で水平に配置される。左方連結ブロック１５０が、グレイト１４１の左端部に固定され、下方に延びる。右方連結ブロック１５１が、グレイト１４１の右端部に固定され、下方に延びる。左方の二腕レバー１５２の一方の腕部１５２Ａが、連結ピン１５９により左方連結ブロック１５０の下端部に連結される。右方の二腕レバー１５３の一方の腕部１５３Ａが、連結ピン１６０により右方連結ブロック１５１の下端部に連結される。

連結棹１５４が、４本のローラ支持軸１２０〜１２３の下方において、水平に配置される。連結棹１５４の右端部は、右方フレーム６９に形成された貫通孔１６１を介して右方に延びる。連結棹１５４の左端部が、連結ピン１６２により左方の二腕レバー１５２の他方の腕部１５２Ｂに連結される。右方フレーム６９に近接する連結棹１５４の中間部は、連結ピン１６３により右方の二腕レバー１５３の他方の腕部１５３Ｂに連結される。

揺動機構１４３の構成について、図２乃至図５を参照して説明する。揺動機構１４３は、昇降駆動軸１７０と、偏心部材１７１と、揺動部材１７２と、昇降連結軸１７３と、を備える。

図２において、補助フレーム１７４が、複数のスペーサ１７５により所定間隔をあけて左方の中間フレーム６２の左側面に固定される。昇降駆動軸１７０は、軸受１７６により回動可能に補助フレーム１７４に支持される。昇降駆動軸１７０は、連結体１７７により中間駆動軸８３に連結される。

図４は、支持機構１４２と揺動機構１４３との連結関係を模式的に示す図面であり、補助フレーム１７４の左方から見た図面である。図４において、偏心部材１７１が、昇降駆動軸１７０に固定される。偏心部材１７１は、円形形状に形成され、昇降駆動軸１７０の回転軸線から偏心した回転軸線を有する。揺動部材１７２は、昇降連結軸１７３に固定され、昇降連結軸１７３を中心にして揺動可能である。揺動部材１７２は、略矩形の嵌合溝１７８を有する。嵌合溝１７８は、互いに対向する一対の接触面１７８Ａ、１７８Ｂを有する。両接触面１７８Ａ、１７８Ｂは、偏心部材１７１の外形円の中心と昇降連結軸１７３の回動中心とを結ぶ線に平行な方向に延びて形成される。偏心部材１７１の外周面は、嵌合溝１７８の両接触面１７８Ａ、１７８Ｂに常時接触する。

図２において、昇降連結軸１７３は、複数の軸受１７９により、右方フレーム６９の右側面に回動可能に支持される。昇降連結軸１７３は、ローラ支持軸１２０〜１２３と平行に配置される。複数の連結部材１８０が、複数の支持機構１４２にそれぞれ対応する位置において、昇降連結軸１７３に固定される。各連結部材１８０は、図３に示すように、対応する支持機構１４２の連結棹１５４の右端部に連結ピン１８１により連結される。

図５の（Ａ）乃至（Ｃ）は、偏心部材１７１の回転に伴い揺動部材１７２の揺動角度が変化する状態を示す。図５において、基準角度位置ＲＰは、偏心部材１７１の回転中心と昇降連結軸１７３の回動中心とを結ぶ線と一致する角度位置である。なお、偏心部材１７１の回転中心は、昇降駆動軸１７０の回転中心でもある。図５の（Ａ）に示す揺動部材１７２の角度位置は、基準角度位置ＲＰから所定角度θｓだけ時計回りに回転した位置である。図５の（Ａ）に示す揺動部材１７２の角度位置において、グレイト１４１が最も下方の最下方位置に位置する。図５の（Ｃ）に示す揺動部材１７２の角度位置は、基準角度位置ＲＰから所定角度θｓだけ反時計回りに回転した位置である。図５の（Ｃ）に示す揺動部材１７２の角度位置において、グレイト１４１が最も上方の最上方位置に位置する。図５の（Ｂ）に示す揺動部材１７２の角度位置は、基準角度位置ＲＰに一致する位置である。図５の（Ｂ）に示す揺動部材１７２の角度位置において、グレイト１４１は、最下方位置と最上方位置との間の中間位置に位置する。本実施形態では、所定角度θｓは、６°の角度に設定される。本実施形態において、揺動部材１７２が、図５の（Ａ）に示す角度位置に揺動したとき、連結棹１５４の右端部は、連結ピン１８１の僅かな下方移動に伴い弾性的に変形するように構成される。

（回転位置センサ１９０の構成）
回転位置センサ１９０が、昇降駆動軸１７０の所定の回転位置を検出するために設けられる。回転位置センサ１９０は、光学センサ１９１と、遮光体１９２と、を備える。光学センサ１９１は、発光部と受光部とを備える公知の構成であり、図２に示すように、軸受取付板６５に固定される。遮光体１９２は、図２に示すように、昇降駆動軸１７０と連結される中間駆動軸８３に固定される。昇降駆動軸１７０が所定の回転位置に達する度に、遮光体１９２は光学センサ１９１の発光部からの光を遮る。

図４において、光学センサ１９１と遮光体１９２とが、二点鎖線で示される。図４に示す遮光体１９２の回転位置は、遮光体１９２が光学センサ１９１を通過する直前の回転位置である。図４に示す状態において、グレイト１４１は、最上方位置に達する手前の高さに位置する。本実施形態において、昇降駆動軸１７０が所定の回転位置に回転してグレイト１４１が最上方位置に達するときに、回転位置センサ１９０は検出信号ＳＤを発生する。

《電気的構成》
段ボールシート製函機１の電気的構成について、図６を参照して以下に説明する。図６は、段ボールシート製函機１の基本的な電気的構成を示すブロック図である。

段ボールシート製函機１において段ボールシートの加工を全般的に管理するために、上位管理装置２００および下位管理装置２１０が設けられる。本実施形態では、上位管理装置２００は、予め決められた順序で多数のオーダを実行するための生産管理計画を記憶する。上位管理装置２００は、オーダ毎に、シート搬送速度、段ボールシートＳＨの寸法、および加工数量などに関する制御指令情報を、下位管理装置２１０に送る。

下位管理装置２１０は、上位管理装置２００から送られる制御指令情報に従って、主駆動モータＭＴなどの駆動部の動作を制御するとともに、段ボールシートＳＨの加工数量を計数して上位管理装置２００に送るなどの管理制御を行う装置である。下位管理装置２１０は、プログラムメモリ２２０と、作業メモリ２３０とに接続され、これらのメモリとともに、段ボールシート製函機１を制御するコンピュータを構成する。プログラムメモリ２２０は、段ボールシート製函機１の全体を制御する制御プログラム、各オーダのシート長さに応じてオーダ昇降パターンを作成するためのパターン作成プログラム、および所定の設定値などを固定記憶するメモリである。作業メモリ２３０は、制御プログラムを実行する際に、上位管理装置２００から送られる種々の情報および演算処理結果を一時記憶するメモリである。

下位管理装置２１０は、操作パネル２４０に接続される。操作パネル２４０は、給送ボタン２４１と、オーダ終了ボタン２４２とを含む。給送ボタン２４１は、段ボールシート給送装置２による段ボールシートＳＨの給送を開始させるために操作される。給送ボタン２４１が操作されると、操作パネル２４０は給送開始信号ＳＦを発生する。オーダ終了ボタン２４２は、現在実行されているオーダを終了するために操作される。

下位管理装置２１０は、駆動制御装置２５０、印刷制御装置２５１、クリーザスロッタ制御装置２５２、ダイカッタ制御装置２５３、およびローラモータ制御装置２５４にそれぞれ接続される。駆動制御装置２５０は、下位管理装置２１０からの制御指令情報に従って、主駆動モータＭＴの駆動および停止と、その回転速度とを制御する。主駆動モータＭＴの回転速度は、制御指令情報中のシート搬送速度に従って制御される。印刷制御装置２５１は、下位管理装置２１０からの制御指令情報に従って、印刷ユニット３０、３１の動作を制御する。クリーザスロッタ制御装置２５２は、下位管理装置２１０からの制御指令情報に従って、クリーザユニット４０の動作を制御するとともに、スロッタユニット４１、４２の動作を制御する。ダイカッタ制御装置２５３は、下位管理装置２１０からの制御指令情報に従って、ダイカッタ５の動作を制御する。

回転位置センサ１９０が、下位管理装置２１０に接続される。下位管理装置２１０は、給送ボタン２４１が操作されたときに、給送開始指令を含む制御指令情報をローラモータ制御装置２５４に送る。また、下位管理装置２１０は、給送開始指令を送った後に、回転位置センサ１９０から検出信号ＳＤを受け取る度に、同期指令を含む制御指令情報をローラモータ制御装置２５４に送る。

ローラモータ制御装置２５４は、下位管理装置２１０からの制御指令情報に従って、モーションコントローラ２６０の一連の動作を制御する。基本ローラパターンメモリ２６１が、ローラモータ制御装置２５４に接続される。基本ローラパターンメモリ２６１は、ローラモータ９０、９１、１０２、１０３の回転速度を制御するために予め定められた基本ローラパターンＢＲＰを記憶する。下位管理装置２１０が加工オーダの実行を準備するための制御指令情報を上位管理装置２００から受け取ったときに、下位管理装置２１０は、ローラモータ制御装置２５４にオーダ準備指令を含む制御指令情報を送る。ローラモータ制御装置２５４は、オーダ準備指令を含む制御指令情報を下位管理装置２１０から受け取ったときに、基本ローラパターンメモリ２６１から基本ローラパターンＢＲＰを読み出してパターン作成指令を生成する。ローラモータ制御装置２５４は、モーションコントローラ２６０にパターン作成指令を送る。パターン作成指令は、下位管理装置２１０からの制御指令情報中のシート搬送速度と、基本ローラパターンＢＲＰとを含む。また、ローラモータ制御装置２５４は、下位管理装置２１０からの制御指令情報中の給送開始指令または同期指令に従って、モーションコントローラ２６０にモーション起動指令を送る。

モーションコントローラ２６０は、モーションＣＰＵを内蔵し、プログラムメモリ２６２と、速度制御パターンメモリ２６３とに接続される。プログラムメモリ２６２は、ローラ速度制御パターンＲＣＰを作成するパターン作成プログラムと、位相差設定値ＤＰＰとを予め記憶する。位相差設定値ＤＰＰは、図７に示す基本ローラパターンＢＲＰの加速領域ＢＲ１の開始位相が図８および図１０に示す基本昇降パターンＢＧＰ１、ＢＧＰ２の加速領域ＢＧ１１Ａ、ＢＧ２１Ａの開始位相から回転角度θｐの横軸方向に変位する位相差を設定するための値である。本実施形態では、位相差設定値ＤＰＰは、各印刷シリンダの回転角度θｐに換算して７０°の角度に設定される。速度制御パターンメモリ２６３は、モーションコントローラ２６０により作成されたローラ速度制御パターンＲＣＰを一時的に記憶する。ローラ速度制御パターンＲＣＰは、ローラモータの回転速度を指令するために一連の多数の速度制御指令を含む。モーションコントローラ２６０は、ローラモータ制御装置２５４からパターン作成指令を受け取ったときにパターン作成プログラムを実行する。パターン作成プログラムの実行により、モーションコントローラ２６０は、パターン作成指令中のシート搬送速度および基本ローラパターンＢＲＰに基いて、ローラ速度制御パターンＲＣＰを作成し、速度制御パターンメモリ２６３に一時記憶する。

モーションコントローラ２６０は、ローラモータ制御装置２５４からモーション起動指令を受け取ったときに、所定の制御周期毎に速度制御パターンメモリ２６３から各速度制御指令を読み出し、駆動制御回路２６４に送る。所定の制御周期は、たとえば、１ｍｓｅｃであり、シート搬送速度が段ボールシート製函機１における最高のシート搬送速度に設定された場合でも、モーションコントローラ２６０が速度制御指令の読み出しなどの処理を確実に実行することができる期間である。モーションコントローラ２６０の基本構成は、特開２００６−７２３９９号公報、特開平１１−２７２３１２号公報、特開平５−５０３２９号公報などに開示され、一般に知られているので、その詳細な説明を省略する。

駆動制御回路２６４は、モーションコントローラ２６０からの速度制御指令と、エンコーダ群１００、１０１、１１２、１１３からの回転パルスとを受け取り、ローラモータ９０、９１、１０２、１０３の回転速度と、その回転および停止とを制御する。すなわち、駆動制御回路２６４は、所定の制御周期の間に各ローラモータの回転速度が速度制御指令に従う回転速度になるように、各ローラモータへの供給電力を制御する。ローラモータ９０、９１、１０２、１０３の回転により、図３において給紙ローラ１２４〜１２７は矢印で示す反時計回りに回転する。本実施形態では、各エンコーダは、所定の制御周期の間に多数の回転パルス、たとえば１０００パルス／ｍｓｅｃ以上の数のパルスを発生することができる構成を有する。

基本昇降パターンメモリ２７０と、オーダ昇降パターンメモリ２７１とが、下位管理装置２１０にそれぞれ接続される。基本昇降パターンメモリ２７０は、昇降モータ８０の回転速度を制御するために、最小シート長さに応じて予め定められた基本昇降パターンＢＧＰ１と、最大シート長さに応じて予め定められた基本昇降パターンＢＧＰ２とをそれぞれ記憶する。オーダ昇降パターンメモリ２７１は、オーダ昇降パターンＤＧＰを一時的に記憶する。

下位管理装置２１０は、上位管理装置２００から加工オーダの実行を準備するための制御指令情報を受け取ったときに、プログラムメモリ２２０に記憶されるパターン作成プログラムを実行する。パターン作成プログラムの実行により、下位管理装置２１０は、基本昇降パターンメモリ２７０に記憶される基本昇降パターンＢＧＰ１、ＢＧＰ２のいずれかの基本昇降パターンに基いて、加工オーダのシート長さに応じたオーダ昇降パターンＤＧＰを作成し、オーダ昇降パターンメモリ２７１に一時記憶する。その後に、下位管理装置２１０は、オーダ昇降パターンメモリ２７１からオーダ昇降パターンＤＧＰを読み出してパターン作成指令を生成する。パターン作成指令は、上位管理装置２００からの制御指令情報中のシート搬送速度と、オーダ昇降パターンＤＧＰとを含む。

下位管理装置２１０は、給送ボタン２４１が操作されたときに、操作パネル２４０から給送開始信号ＳＦを受け取り、給送開始指令を含む制御指令情報をモーション起動指令としてモーションコントローラ２８０に送る。また、下位管理装置２１０は、給送開始指令を送った後に、回転位置センサ１９０から検出信号ＳＤを受け取る度に、同期指令を含む制御指令情報をモーション起動指令としてモーションコントローラ２８０に送る。

モーションコントローラ２８０が、下位管理装置２１０に接続される。モーションコントローラ２８０は、モーションＣＰＵを内蔵し、プログラムを記憶するプログラムメモリ２８１と、速度制御パターンメモリ２８２とに接続される。プログラムメモリ２８１は、昇降速度制御パターンＧＣＰを作成するパターン作成プログラムを予め記憶する。速度制御パターンメモリ２８２は、モーションコントローラ２８０により作成された昇降速度制御パターンＧＣＰを一時的に記憶する。昇降速度制御パターンＧＣＰは、昇降モータ８０の回転速度を指令するために一連の多数の速度制御指令を含む。モーションコントローラ２８０は、下位管理装置２１０からパターン作成指令を受け取ったときにパターン作成プログラムを実行する。パターン作成プログラムの実行により、モーションコントローラ２８０は、パターン作成指令中のシート搬送速度およびオーダ昇降パターンＤＧＰに基いて、昇降速度制御パターンＧＣＰを作成し、速度制御パターンメモリ２８２に一時記憶する。

モーションコントローラ２８０は、下位管理装置２１０からモーション起動指令を受け取ったときに、所定の制御周期毎に制御パターンメモリ２８２から各速度制御指令を読み出し、駆動制御回路２８３に送る。所定の制御周期は、たとえば、１ｍｓｅｃであり、シート搬送速度が段ボールシート製函機１における最高のシート搬送速度に設定された場合でも、モーションコントローラ２８０が速度制御指令の読み出しなどの処理を確実に実行することができる期間である。モーションコントローラ２８０の基本構成は、モーションコントローラ２６０と同じである。

駆動制御回路２８３は、モーションコントローラ２８０からの速度制御指令と、エンコーダ８５からの回転パルスとを受け取り、昇降モータ８０の回転速度と、その回転および停止とを制御する。すなわち、駆動制御回路２８３は、所定の制御周期の間に昇降モータ８０の回転速度が速度制御指令に従う回転速度になるように、昇降モータ８０への供給電力を制御する。昇降モータ８０の回転軸が１回回転する間に、図４および図５において偏心部材１７１が矢印で示す時計回りに１回回転し、グレイト１４１が１回の昇降運動を行う。本実施形態では、エンコーダ８５は、所定の制御周期の間に多数の回転パルス、たとえば１０００パルス／ｍｓｅｃ以上の数のパルスを発生することができる構成を有する。

〈基本ローラパターンＢＲＰ〉
基本ローラパターンＢＲＰについて、図７を参照して説明する。基本ローラパターンＢＲＰは、ローラ速度制御パターンＲＣＰを作成するために基本となるパターンである。図７は、本実施形態における基本ローラパターンＢＲＰの一例を示す。図７において、横軸は印刷装置３の各印刷シリンダの回転角度θｐを表し、縦軸は各印刷シリンダの周速度Ｖｐに対する各給紙ローラの周速度Ｖｒの速度比Ｒｆを表す。

図７において、基本ローラパターンＢＲＰは、回転角度θｐが０°の角度から６５°の角度まで変化する加速領域ＢＲ１と、回転角度θｐが６５°の角度から２００°の角度まで変化する定速領域ＢＲ２と、回転角度θｐが２００°の角度から３３０°の角度まで変化する減速領域ＢＲ３と、回転角度θｐが３３０°の角度から３６０°の角度まで変化する停止領域ＢＲ４と、を有する。

加速領域ＢＲ１における回転角度θｐの変化量が可能な限り小さくなるように、加速領域ＢＲ１においてローラモータ９０、９１、１０２、１０３の各ローラモータが加速される加速度は、各ローラモータの最大加速度に基いて予め定められる。特に、段ボールシートＳＨの先端部がフロントゲート２１を通過してから図１に示す距離ＬＦだけ給送される間に、各給紙ローラの周速度Ｖｒが停止状態から各印刷シリンダの周速度Ｖｐまで加速されるように、加速領域ＢＲ１の加速度を定める必要がある。距離ＬＦは、給送方向ＦＤにおいて、フロントゲート２から、両フィードロール２３、２４のニップ位置までの距離である。

印刷シリンダが１回回転する加工サイクル、すなわち回転角度θｐが０°の角度から３６０°の角度まで変化する期間において段ボールシートＳＨが給紙ローラ１２４〜１２７により給送される最長期間は、加速領域ＢＲ１および定速領域ＢＲ２の合計の期間であることから、加速領域ＢＲ１および定速領域ＢＲ２における回転角度θｐの変化量は、段ボールシート製函機１において加工可能な最大シート長さに基いて予め定められる。定速領域ＢＲ２において、各印刷シリンダの周速度Ｖｐと各給紙ローラの周速度Ｖｒとは同じ速度になり、シート搬送速度に相当する周速度となる必要があり、速度比Ｒｆ＝１である。各ローラモータが停止領域ＢＲ４において確実に停止するように、減速領域ＢＲ３において各ローラモータが減速される加速度は、加速領域ＢＲ１の加速度より小さく設定される。

グレイト１４１の上面は、段ボールシートＳＨとの摩擦接触により摩耗する。グレイト１４１の上面が摩耗した場合、グレイト１４１の上面の位置は、その摩耗した量だけ低い位置に変化し、この摩耗した量に応じて段ボールシートＳＨの下面が各給紙ローラと接触するタイミングも変化する。加工サイクルの開始時点において、段ボールシートＳＨが停止状態にある各給紙ローラと確実に接触するように、グレイト１４１の上面について予め定められた許容摩耗量を考慮して、停止領域ＢＲ４の期間が予め定められる。本実施形態において、許容摩耗量は、０．４ｍｍに定められる。

〈最小シート長さに応じて予め定められた基本昇降パターンＢＧＰ１〉
基本昇降パターンＢＧＰ１について、図８および図９を参照して説明する。基本昇降パターンＢＧＰ１は、昇降速度制御パターンＧＣＰを作成するために基本となる２つのパターンの一方のパターンである。図８および図９は、本実施形態における最小シート長さに応じて予め定められた基本昇降パターンＢＧＰ１の一例を示す。たとえば、最小シート長さは、１４５ｍｍである。図８において、横軸は印刷装置３の各印刷シリンダの回転角度θｐを表し、左方縦軸は各印刷シリンダの角速度ωｐに対する昇降駆動軸１７０の角速度ωｇの速度比Ｒｇを表し、右方縦軸は昇降駆動軸１７０の回転角度θｇを表す。図８に破線で示す曲線ＣＡ１は、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇの変化を示す曲線である。図９において、横軸は印刷装置３の各印刷シリンダの回転角度θｐを表し、左方縦軸は各印刷シリンダの角速度ωｐに対する昇降駆動軸１７０の角速度ωｇの速度比Ｒｇを表し、右方縦軸はテーブル２０の上面を基準としてグレイト１４１の上面の高さＨｇをミリメートルの単位で表す。図９に破線で示す曲線ＣＨ１は、グレイト１４１の上面の高さＨｇの変化を示す曲線である。本実施形態において、グレイト１４１は、テーブル２０の上面から２ｍｍ高い最上方位置と、テーブル２０の上面から２ｍｍ低い最下方位置との間で、昇降する。給紙ローラ１２４〜１２７の各給紙ローラの外周面の最上箇所は、テーブル２０の上面から０．９ｍｍ高い位置に位置するように、各給紙ローラが配置される。図９に破線で示す位置ＰＲは、各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置である。

図８において、基本昇降パターンＢＧＰ１は、回転角度θｐが０°の角度から８３°の角度まで変化する下降可変速領域ＢＧ１１と、回転角度θｐが８３°の角度から１００°の角度まで変化する下方制御領域ＢＧ１２と、回転角度θｐが１００°の角度から１８３°の角度まで変化する上昇可変速領域ＢＧ１３と、回転角度θｐが１８３°の角度から３６０°の角度まで変化する上方制御領域ＢＧ１４と、を有する。下降可変速領域ＢＧ１１は、加速領域ＢＧ１１Ａと、減速領域ＢＧ１１Ｂと、を有する。上昇可変速領域ＢＧ１３は、加速領域ＢＧ１３Ａと、減速領域ＢＧ１３Ｂと、を有する。本実施形態において、加速領域ＢＧ１１Ａ、ＢＧ１３Ａにおいて昇降モータ８０が加速される加速度と、減速領域ＢＧ１１Ｂ、ＢＧ１３Ｂにおいて昇降モータ８０が減速される加速度とは、同じ加速度に定められる。下降可変速領域ＢＧ１１と、上昇可変速領域ＢＧ１３とは、回転角度θｐが大きくなる方向、すなわち図８の横軸の方向において、最小シート長さに応じた間隔に配置される。

加速領域ＢＧ１１Ａ、ＢＧ１３Ａ、および減速領域ＢＧ１１Ｂ、ＢＧ１３Ｂにおける回転角度θｐの変化量が可能な限り小さいほど、最小シート長さを小さくすることができることから、加速領域ＢＧ１１Ａ、ＢＧ１３Ａの加速度、および減速領域ＢＧ１１Ｂ、ＢＧ１３Ｂの加速度は、昇降モータ８０の最大加速度に基いて予め定められる。

図８において、斜線部分の面積ＡＲ１は、減速領域ＢＧ１１Ｂを表す傾斜線の延長線と、加速領域ＢＧ１３Ａを表す傾斜線の延長線と、速度比Ｒｇ＝０である水平な横軸とにより囲まれる範囲の面積である。斜線部分の面積ＡＲ２は、両延長線と、下方制御領域ＢＧ１２を表す水平な線とにより囲まれる範囲の面積である。下方制御領域ＢＧ１２は、両面積ＡＲ１、ＡＲ２が同じ面積になるように定められる。

図８において、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇは、回転角度θｐが１８３°の角度に達したときに、３６０°の角度に達し、その後、上方制御領域ＢＧ１４において、３６０°の角度に保持される。図９において、グレイト１４１の上面の高さＨｇは、加速領域ＢＧ１１Ａの途中で、位置ＰＲより低い位置になり、減速領域ＢＧ１３Ｂの途中で、位置ＰＲより高い位置になる。

〈最大シート長さに応じて予め定められた基本昇降パターンＢＧＰ２〉
基本昇降パターンＢＧＰ２について、図１０および図１１を参照して説明する。基本昇降パターンＢＧＰ２は、昇降速度制御パターンＧＣＰを作成するために基本となる２つのパターンの他方のパターンである。図１０および図１１は、本実施形態における最大シート長さに応じて予め定められた基本昇降パターンＢＧＰ２の一例を示す。たとえば、最大シート長さは、５８０ｍｍである。図１０において、横軸は印刷装置３の各印刷シリンダの回転角度θｐを表し、左方縦軸は各印刷シリンダの角速度ωｐに対する昇降駆動軸１７０の角速度ωｇの速度比Ｒｇを表し、右方縦軸は昇降駆動軸１７０の回転角度θｇを表す。図１０に破線で示す曲線ＣＡ２は、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇの変化を示す曲線である。図１１において、横軸は印刷装置３の各印刷シリンダの回転角度θｐを表し、左方縦軸は各印刷シリンダの角速度ωｐに対する昇降駆動軸１７０の角速度ωｇの速度比Ｒｇを表し、右方縦軸はテーブル２０の上面を基準としてグレイト１４１の上面の高さＨｇをミリメートルの単位で表す。図１１に破線で示す曲線ＣＨ２は、グレイト１４１の上面の高さＨｇの変化を示す曲線である。図１１に破線で示す位置ＰＲは、各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置である。

図１０において、基本昇降パターンＢＧＰ２は、回転角度θｐが０°の角度から１００°の角度まで変化する下降可変速領域ＢＧ２１と、回転角度θｐが１００°の角度から２０５°の角度まで変化する下方制御領域ＢＧ２２と、回転角度θｐが２０５°の角度から３０５°の角度まで変化する上昇可変速領域ＢＧ２３と、回転角度θｐが３０５°の角度から３６０°の角度まで変化する上方制御領域ＢＧ２４と、を有する。下降可変速領域ＢＧ２１は、加速領域ＢＧ２１Ａと、減速領域ＢＧ２１Ｂと、を有する。上昇可変速領域ＢＧ２３は、加速領域ＢＧ２３Ａと、減速領域ＢＧ２３Ｂと、を有する。本実施形態において、加速領域ＢＧ２１Ａ、ＢＧ２３Ａにおいて昇降モータ８０が加速される加速度と、減速領域ＢＧ２１Ｂ、ＢＧ２３Ｂにおいて昇降モータ８０が減速される加速度とは、同じ加速度に定められる。また、加速領域ＢＧ２１Ａ、ＢＧ２３Ａの加速度、および減速領域ＢＧ２１Ｂ、ＢＧ２３Ｂの加速度は、加速領域ＢＧ１１Ａ、ＢＧ１３Ａの加速度、および減速領域ＢＧ１１Ｂ、ＢＧ１３Ｂの加速度と、同じ加速度である。下降可変速領域ＢＧ２１と、上昇可変速領域ＢＧ２３とは、回転角度θｐが大きくなる方向、すなわち図１０の横軸の方向において、最大シート長さに応じた間隔に配置される。

加速領域ＢＧ２１Ａ、ＢＧ２３Ａ、および減速領域ＢＧ２１Ｂ、ＢＧ２３Ｂにおける回転角度θｐの変化量が可能な限り小さいほど、最大シート長さを大きくすることができることから、加速領域ＢＧ２１Ａ、ＢＧ２３Ａの加速度、および減速領域ＢＧ２１Ｂ、ＢＧ２３Ｂの加速度は、昇降モータ８０の最大加速度に基いて予め定められる。

図１０において、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇは、回転角度θｐが３０５°の角度に達したときに、３６０°の角度に達し、その後、上方制御領域ＢＧ２４において、３６０°の角度に保持される。図１１において、グレイト１４１の上面の高さＨｇは、加速領域ＢＧ２１Ａの途中で、位置ＰＲより低い位置になり、減速領域ＢＧ２３Ｂの途中で、位置ＰＲより高い位置になる。

《実施形態の動作および作用》
本実施形態の段ボールシート製函機１の動作および作用について、図面を参照して以下に説明する。段ボールシート製函機１の動作および作用として、段ボールシート給送装置２の給送動作に関連する動作について詳細に説明し、印刷制御装置２５１、クリーザスロッタ制御装置２５２、およびダイカッタ制御装置２５３の各制御動作はよく知られているため、その詳細な説明を省略する。

作業者がオーダ終了ボタン２４２を操作したとき、または、先のオーダにおいて所定のシート枚数の加工が終了したとき、下位管理装置２１０は、制御装置２５０〜２５４にそれぞれ停止指令を送る。その後、下位管理装置２１０は、上位管理装置２００から、加工オーダの実行を準備するためのオーダ準備指令を受け取る。下位管理装置２１０は、オーダ準備指令に従って、印刷シリンダ３０Ａ、３１Ａの回転位相の調整、スロッタ刃の位置決め、および打ち抜きダイ５２の回転位相の調整などを、印刷制御装置２５１、クリーザスロッタ制御装置２５２、およびダイカッタ制御装置２５３にそれぞれ指令する。制御装置２５１〜２５３が回転位相の調整などの準備制御を終了した後に、作業者は、印版部材の交換、スロッタ刃の交換、および、打ち抜きダイ５２の交換などの準備作業を行う。

〈ローラ速度制御パターンＲＣＰの作成〉
下位管理装置２１０が、上位管理装置２００から、加工オーダの実行を準備するためのオーダ準備指令を受け取ったときに、そのオーダ準備指令をローラモータ制御装置２５４に送る。オーダ準備指令に従って、ローラモータ制御装置２５４は、基本ローラパターンメモリ２６１から基本ローラパターンＢＲＰを読み出してパターン作成指令を生成する。ローラモータ制御装置２５４は、モーションコントローラ２６０にパターン作成指令を送る。

モーションコントローラ２６０は、ローラモータ制御装置２５４からパターン作成指令を受け取ったときに、プログラムメモリ２６２からパターン作成プログラムを読み出して実行する。パターン作成プログラムの実行により、モーションコントローラ２６０は、パターン作成指令中のシート搬送速度および基本ローラパターンＢＲＰに基いて、ローラ速度制御パターンＲＣＰを作成し、速度制御パターンメモリ２６３に一時記憶する。

ローラ速度制御パターンＲＣＰの作成について、図１２を参照して説明する。図１２は、各給紙ローラの周速度Ｖｒの変化を示す。図１２において、横軸は経過時間Ｔを秒単位で表し、縦軸は各給紙ローラの周速度Ｖｒをメートル／秒の単位で表す。図１２において、実線で示すローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０が、段ボールシートＳＨの給送速度が１２０枚／分である場合における各給紙ローラの周速度Ｖｒを指令するパターンである。図１２において、破線で示すローラ速度制御パターンＲＣＰ２４０が、段ボールシートＳＨの給送速度が２４０枚／分である場合における各給紙ローラの周速度Ｖｒを指令するパターンである。

パターン作成指令中のシート搬送速度が、段ボールシートＳＨの給送速度１２０枚／分に相当する速度である場合、モーションコントローラ２６０は、その給送速度１２０枚／分と、図７に示す基本ローラパターンＢＲＰとに基いて、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０を作成する。具体的には、給送速度１２０枚／分である場合、印刷シリンダ３０Ａ、３１Ａの各印刷シリンダは、３６０°の角度、すなわち１回転だけ、回転するために、０．５秒の時間を要する。モーションコントローラ２６０は、給送速度１２０枚／分に基いて、図７に示す回転角度θｐを経過時間Ｔに換算する。また、モーションコントローラ２６０は、各印刷シリンダの直径Ｄｐと、給送速度１２０枚／分とに基いて、図７に示す速度比Ｒｆを各給紙ローラの周速度Ｖｒ（＝Ｒｆ×Ｄｐ×π×１２０／６０）に換算する。これらの換算処理により、モーションコントローラ２６０は、図１２に示すローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０を作成する。段ボールシートＳＨの給送速度が２４０枚／分である場合、モーションコントローラ２６０は、その給送速度２４０枚／分と、図７に示す基本ローラパターンＢＲＰとに基いて、ローラ速度制御パターンＲＣＰ２４０を作成する。

ローラ速度制御パターンＲＣＰが含む４つの速度領域について、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０を例にして説明する。図１２において、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０は、経過時間Ｔが０秒から０．５秒までの間に、加速領域ＲＣ１と、定速領域ＲＣ２と、減速領域ＲＣ３と、停止領域ＲＣ４とを含む。加速領域ＲＣ１と、定速領域ＲＣ２と、減速領域ＲＣ３と、停止領域ＲＣ４とは、図７に示す基本ローラパターンＢＲＰの加速領域ＢＲ１と、定速領域ＢＲ２と、減速領域ＢＲ３と、停止領域ＢＲ４とにそれぞれ対応する。ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０は、経過時間Ｔが０．５秒から１秒までの間でも、加速領域ＲＣ１と、定速領域ＲＣ２と、減速領域ＲＣ３と、停止領域ＲＣ４とを同様に含む。

〈オーダ昇降パターンＤＧＰの作成〉
下位管理装置２１０が、上位管理装置２００から、加工オーダの実行を準備するためのオーダ準備指令を受け取ったときに、プログラムメモリ２２０に記憶されるパターン作成プログラムを読み出して実行する。パターン作成プログラムの実行により、下位管理装置２１０は、基本昇降パターンメモリ２７０に記憶される基本昇降パターンＢＧＰ１、ＢＧＰ２のいずれかの基本昇降パターンに基いて、加工オーダのシート長さに応じたオーダ昇降パターンＤＧＰを作成し、オーダ昇降パターンメモリ２７１に一時記憶する。加工オーダのシート長さは、最小シート長さから最大シート長さまでの範囲内で指令される。本実施形態では、下位管理装置２１０は、オーダ準備指令中の加工オーダのシート長さに応じて２つの基本昇降パターンＢＧＰ１、ＢＧＰ２のいずれかの基本昇降パターンを読み出してオーダ昇降パターンＤＧＰを作成する。

加工オーダのシート長さに応じたオーダ昇降パターンＤＧＰの作成について、図１３を参照して説明する。図１３は、加工オーダのシート長さに応じたオーダ昇降パターンＤＧＰの一例を示す。たとえば、加工オーダのシート長さは、３６０ｍｍである。図１３において、横軸は印刷装置３の各印刷シリンダの回転角度θｐを表し、縦軸は各印刷シリンダの角速度ωｐに対する昇降駆動軸１７０の角速度ωｇの速度比Ｒｇを表す。

図１３において、オーダ昇降パターンＤＧＰは、回転角度θｐが０°の角度から１００°の角度まで変化する下降可変速領域ＤＧ１と、回転角度θｐが１００°の角度から１４４°の角度まで変化する下方制御領域ＤＧ２と、回転角度θｐが１４４°の角度から２４４°の角度まで変化する上昇可変速領域ＤＧ３と、回転角度θｐが２４４°の角度から３６０°の角度まで変化する上方制御領域ＤＧ４と、を有する。下降可変速領域ＤＧ１は、加速領域ＤＧ１Ａと、減速領域ＤＧ１Ｂと、を有する。上昇可変速領域ＤＧ３は、加速領域ＤＧ３Ａと、減速領域ＤＧ３Ｂと、を有する。加速領域ＤＧ１Ａ、ＤＧ３Ａの加速度、および減速領域ＤＧ１Ｂ、ＤＧ３Ｂの加速度は、基本昇降パターンＢＧＰ２の加速領域ＢＧ２１Ａ、ＢＧ２３Ａの加速度、および減速領域ＢＧ２１Ｂ、ＢＧ２３Ｂの加速度と、それぞれ同じ加速度である。

図１３において、下降可変速領域ＤＧ１と、上昇可変速領域ＤＧ３とは、回転角度θｐが大きくなる方向、すなわち図１３の横軸の方向において、加工オーダのシート長さに応じた間隔に配置される。具体的には、下位管理装置２１０は、加工オーダのシート長さに応じた間隔になるまで、基本昇降パターンＢＧＰ２の上昇可変速領域ＢＧ２３を下降可変速領域ＢＧ２１に向かって移動させる処理を実行することにより、オーダ昇降パターンＤＧＰを作成する。

〈昇降速度制御パターンＧＣＰの作成〉
下位管理装置２１０は、オーダ昇降パターンＤＧＰを作成した後に、パターン作成指令を生成してモーションコントローラ２８０に送る。モーションコントローラ２８０は、下位管理装置２１０からパターン作成指令を受け取ったときにプログラムメモリ２８１からパターン作成プログラムを読み出して実行する。パターン作成プログラムの実行により、モーションコントローラ２８０は、パターン作成指令中のシート搬送速度およびオーダ昇降パターンＤＧＰに基いて、昇降速度制御パターンＧＣＰを作成し、速度制御パターンメモリ２８２に一時記憶する。

昇降速度制御パターンＧＣＰの作成について、図１４乃至図１６を参照して説明する。図１４は、加工オーダのシート長さの段ボールシートを給送する場合における昇降モータ８０の回転速度Ｖｇの変化を示す。図１４において、横軸は経過時間Ｔを秒単位で表し、縦軸は昇降モータ８０の回転速度Ｖｇをメートル／秒の単位で表す。図１４において、実線で示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０が、段ボールシートＳＨの給送速度が１２０枚／分である場合における昇降モータ８０の回転速度Ｖｇを指令するパターンである。図１４において、破線で示す昇降速度制御パターンＧＣＰ２４０が、段ボールシートＳＨの給送速度が２４０枚／分である場合における昇降モータ８０の回転速度Ｖｇを指令するパターンである。

パターン作成指令中のシート搬送速度が、段ボールシートＳＨの給送速度１２０枚／分に相当する速度である場合、モーションコントローラ２６０は、その給送速度１２０枚／分と、図１３に示すオーダ昇降パターンＤＧＰとに基いて、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０を作成する。具体的には、給送速度１２０枚／分である場合、印刷シリンダ３０Ａ、３１Ａの各印刷シリンダは、３６０°の角度、すなわち１回転だけ、回転するために、０．５秒の時間を要する。モーションコントローラ２８０は、給送速度１２０枚／分に基いて、図１３に示す回転角度θｐを経過時間Ｔに換算する。また、モーションコントローラ２８０は、給送速度１２０枚／分に基いて、図１３に示す速度比Ｒｇを昇降モータ８０の回転速度Ｖｇ（＝Ｒｇ×１２０）に換算する。これらの換算処理により、モーションコントローラ２６０は、図１４に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０を作成する。段ボールシートＳＨの給送速度が２４０枚／分である場合、モーションコントローラ２８０は、その給送速度２４０枚／分と、図１３に示すオーダ昇降パターンＤＧＰとに基いて、昇降速度制御パターンＧＣＰ２４０を作成する。

昇降速度制御パターンＧＣＰが含む４つの速度領域について、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０を例にして説明する。図１４において、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０は、経過時間Ｔが０秒から０．５秒までの間に、下降可変速領域ＧＣ１と、下方制御領域ＧＣ２と、上昇可変速領域ＧＣ３と、上方制御領域ＧＣ４とを含む。下降可変速領域ＧＣ１と、下方制御領域ＧＣ２と、上昇可変速領域ＧＣ３と、上方制御領域ＧＣ４とは、図１３に示すオーダ昇降パターンＤＧＰの下降可変速領域ＤＧ１と、下方制御領域ＤＧ２と、上昇可変速領域ＤＧ３と、上方制御領域ＤＧ４とにそれぞれ対応する。昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０は、経過時間Ｔが０．５秒から１秒までの間でも、下降可変速領域ＧＣ１と、下方制御領域ＧＣ２と、上昇可変速領域ＧＣ３と、上方制御領域ＧＣ４とを同様に含む。下降可変速領域ＧＣ１は、加速領域ＧＣ１Ａと、減速領域ＧＣ１Ｂとを含む。上昇可変速領域ＧＣ３は、加速領域ＧＣ３Ａと、減速領域ＧＣ３Ｂとを含む。

図１５および図１６は、各印刷シリンダが１回転する期間、すなわち１つの加工サイクルにおける昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０を拡大して示す。図１５において、横軸は経過時間Ｔを秒単位で表し、左方縦軸は昇降モータ８０の回転速度Ｖｇを回／分の単位で表し、右方縦軸は昇降駆動軸１７０の回転角度θｇを表す。図１５に破線で示す曲線ＣＡ３は、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇの変化を示す曲線である。図１６において、横軸は経過時間Ｔを秒単位で表し、左方縦軸は昇降モータ８０の回転速度Ｖｇを回／分の単位で表し、右方縦軸はテーブル２０の上面を基準としてグレイト１４１の上面の高さＨｇをミリメートルの単位で表す。図１６に破線で示す曲線ＣＨ３は、グレイト１４１の上面の高さＨｇの変化を示す曲線である。図１６に破線で示す位置ＰＲは、各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置である。

図１５において、昇降駆動軸１７０の回転角度θｇは、上昇可変速領域ＧＣ３の減速領域ＧＣ３Ｂの終了時点において、３６０°の角度に達し、その後、上方制御領域ＧＣ４において、３６０°の角度に保持される。図１６において、グレイト１４１の上面の高さＨｇは、加速領域ＧＣ１Ａの途中の時点ＴＡで、位置ＰＲより低い位置になり、減速領域ＧＣ３Ｂの途中の時点ＴＢで、位置ＰＲより高い位置になる。

〈段ボールシートＳＨの給送動作〉
給送速度が１２０枚／分である場合における段ボールシートＳＨの給送動作について、図１７および図１８を参照して説明する。図１７は、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０と、操作パネル２４０からの給送開始信号ＳＦと、回転位置センサ１９０からの検出信号ＳＤとの時間的関係を示すタイミングチャートである。図１７において、横軸は経過時間Ｔを秒単位で表し、左縦軸は各給紙ローラの周速度Ｖｒをメートル／秒の単位で表し、右縦軸は昇降モータ８０の回転速度Ｖｇを回／分の単位で表す。図１８は、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と、グレイト１４１の上面の高さＨｇの変化を示す曲線ＣＨ３との時間的関係を示すタイミングチャートである。図１８において、横軸は経過時間Ｔを秒単位で表し、左縦軸は各給紙ローラの周速度Ｖｒをメートル／秒の単位で表し、右縦軸はグレイト１４１の上面の高さＨｇをミリメートルの単位で表す。

加工オーダの実行準備が完了した後に、作業者が給送ボタン２４１を操作すると、下位管理装置２１０は、操作パネル２４０から給送開始信号ＳＦを受け取る。下位管理装置２１０は、給送開始信号ＳＦに従って、給送開始指令およびシート搬送速度を含む制御指令情報を駆動制御装置２５０およびローラモータ制御装置２５４にそれぞれ送るとともに、その制御指令情報をモーション起動指令としてモーションコントローラ２８０に送る。

駆動制御装置２５０は、制御指令情報中のシート搬送速度に従って、主駆動モータＭＴを駆動し、シート搬送速度に相当する回転速度で回転させる。主駆動モータＭＴの回転により、印刷ユニット３０、３１の印刷シリンダ３０Ａ、３１Ａ、およびスロッタユニット４１、４２の上部スロッタなどが、シート搬送速度に相当する給送速度、たとえば、１２０枚／分の速度で回転する。

モーションコントローラ２８０は、モーション起動指令に従って、速度制御パターンメモリ２８２から昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の各速度制御指令を所定の制御周期で読み出し、各速度制御指令を駆動制御回路２８３に送る。駆動制御回路２８３は、昇降モータ８０の回転速度が図１７に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０に従う回転速度Ｖｇになるように、各速度制御指令と、エンコーダ８５からの回転パルスの周波数とに基いて、昇降モータ８０の回転速度を制御する。

図１７に示すように、昇降モータ８０の回転速度は、給送開始信号ＳＦの発生直後の時点Ｔ０から、加速領域ＧＣ１Ａの加速度で加速される。経過時間Ｔが時点Ｔ１に達すると、昇降モータ８０の回転速度は、減速領域ＧＣ１Ｂの加速度で減速される。経過時間Ｔが時点Ｔ３に達すると、昇降モータ８０の回転が停止される。時点Ｔ０から時点Ｔ３までの間に、グレイト１４１は、最上方位置から下降して最下方位置まで移動する。グレイト１４１の上面は、時点ＴＡにおいて各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置ＰＲに到達し、その後、最下方位置に向かって下降する。

ローラモータ制御装置２５４は、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の加速領域ＲＣ１の開始時点Ｔ２を定めるために、制御指令情報中のシート搬送速度に相当する給送速度と、プログラムメモリ２６２に記憶される位相差設定値ＤＰＰとに基いて、時点Ｔ０から時点Ｔ２までの時間ＴＤＰを算出する。ローラモータ制御装置２５４は、経過時間Ｔが時間ＴＤＰだけ経過するまで、モーション起動指令を発生しない。これにより、給送開始信号ＳＦの発生直後の時点Ｔ０から時間ＴＤＰの間、駆動制御回路２６４は、ローラモータ９０、９１、１０２、１０３を停止状態に維持する。

経過時間Ｔが時間ＴＤＰだけ経過すると、ローラモータ制御装置２５４は、モーション起動指令を発生してモーションコントローラ２６０に送る。モーションコントローラ２６０は、モーション起動指令に従って、速度制御パターンメモリ２６３からローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の各速度制御指令を所定の制御周期で読み出し、各速度制御指令を各ローラモータの回転速度制御指令に変換して駆動制御回路２６４に送る。各速度制御指令は、各給紙ローラの直径Ｄｒに基いて、各ローラモータの回転速度制御指令に変換される。駆動制御回路２６４は、ローラモータ９０、９１、１０２、１０３の回転速度が図１７に示すローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０に従う回転速度になるように、各回転速度制御指令と、エンコーダ群１００、１０６、１１２、１１３の各エンコーダからの回転パルスの周波数とに基いて、各ローラモータの回転速度を制御する。

図１７に示すように、経過時間Ｔが時点Ｔ２に達すると、各ローラモータの回転速度は、加速領域ＲＣ１の加速度で加速される。これにより、停止状態にあった各給紙ローラが回転し始める。時点Ｔ２は時点ＴＡよりも遅い時点であるので、各給紙ローラが回転し始めるときには、積載された段ボールシートＳＨの最下層の段ボールシートＳＨの下面が各給紙ローラに接触しており、最下層の段ボールシートＳＨが給送方向ＦＤに送出される。

昇降モータ８０は、時点Ｔ３から時点Ｔ５までの間、下方制御領域ＧＣ２における各速度制御指令に従って停止状態に維持される。その後、昇降モータ８０は、時点Ｔ５から時点Ｔ６までの間、上昇可変速領域ＧＣ３の加速領域ＧＣ３Ａにおける各速度制御指令に従って加速され、時点Ｔ６から時点Ｔ７までの間、上昇可変速領域ＧＣ３の減速領域ＧＣ３Ｂにおける各速度制御指令に従って減速される。時点Ｔ５から時点Ｔ７までの間に、グレイト１４１は、最下方位置から上昇して最上方位置まで移動する。グレイト１４１の上面は、時点ＴＢにおいて各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置ＰＲに到達し、その後、最上方位置に向かって上昇する。昇降モータ８０は、時点Ｔ７から時点Ｔ９までの間、上方制御領域ＧＣ４における各速度制御指令に従って停止状態に維持される。時点Ｔ０から時点Ｔ９までの間の各速度制御指令を発生するために、モーションコントローラ２８０は、１回目の読み出し動作として、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の４つの領域ＧＣ１〜ＧＣ４の全ての速度制御指令を速度制御パターンメモリ２６３から読み出す。４つの領域ＧＣ１〜ＧＣ４の全ての速度制御指令は、１枚目の段ボールシートＳＨを給送するために使用される。本実施形態では、給送速度が１２０枚／分であるので、時点Ｔ０から時点Ｔ９までの時間は、０．５秒である。

経過時間Ｔが時点Ｔ９に達すると、下位管理装置２１０は、回転位置センサ１９０から最初の検出信号ＳＤを受け取る。下位管理装置２１０は、検出信号ＳＤに従って、同期指令およびシート搬送速度を含む制御指令情報を駆動制御装置２５０およびローラモータ制御装置２５４にそれぞれ送るとともに、その制御指令情報をモーション起動指令としてモーションコントローラ２８０に送る。駆動制御装置２５０は、制御指令情報中のシート搬送速度に従って、主駆動モータＭＴを継続して駆動し、シート搬送速度に相当する回転速度で回転させる。

モーションコントローラ２８０は、モーション起動指令に従って、速度制御パターンメモリ２８２から昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の各速度制御指令を所定の制御周期で読み出し、各速度制御指令を駆動制御回路２８３に送る。モーションコントローラ２８０は、２回目の読み出し動作として、同じ昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の４つの領域ＧＣ１〜ＧＣ４の全ての速度制御指令を速度制御パターンメモリ２８２から読み出す。４つの領域ＧＣ１〜ＧＣ４の全ての速度制御指令は、２枚目の段ボールシートＳＨを給送するために使用される。モーションコントローラ２８０は、時点Ｔ９以降において、検出信号ＳＤに基くモーション起動指令に従って、時点Ｔ０から時点Ｔ９までの間の制御処理と同様な制御処理を繰り返し実行する。

各ローラモータは、時点Ｔ２から時点Ｔ４までの間、加速領域ＲＣ１の加速度で、給送速度１２０枚／分に相当する回転速度まで加速される。その後、各ローラモータは、時点Ｔ４から時点Ｔ８までの間、定速領域ＲＣ２において給送速度に相当する回転速度に維持される。各ローラモータは、時点Ｔ８から時点Ｔ１０までの間、減速領域ＲＣ３の加速度で、給送速度に相当する回転速度から減速される。各ローラモータは、時点Ｔ１０から時点Ｔ１１までの間、停止領域ＲＣ４において停止状態に維持される。時点Ｔ２から時点Ｔ１１までの間の各速度制御指令を発生するために、モーションコントローラ２６０は、１回目の読み出し動作として、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の４つの領域ＲＣ１〜ＲＣ４の全ての速度制御指令を速度制御パターンメモリ２６３から読み出す。４つの領域ＲＣ１〜ＲＣ４の全ての速度制御指令は、１枚目の段ボールシートＳＨを給送するために使用される。本実施形態では、給送速度が１２０枚／分であるので、時点Ｔ２から時点Ｔ１１までの時間は、０．５秒である。

ローラモータ制御装置２５４は、検出信号ＳＤに基く同期指令を受け取った時点Ｔ９から時間ＴＤＰだけ経過した時点Ｔ１１において、モーション起動指令を生成してモーションコントローラ２６０に送る。

モーションコントローラ２６０は、モーション起動指令に従って、速度制御パターンメモリ２６３からローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の各速度制御指令を所定の制御周期で読み出し、各速度制御指令を駆動制御回路２６４に送る。モーションコントローラ２６０は、２回目の読み出し動作として、同じローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の４つの領域ＲＣ１〜ＲＣ４の全ての速度制御指令を速度制御パターンメモリ２６３から読み出す。４つの領域ＲＣ１〜ＲＣ４の全ての速度制御指令は、２枚目の段ボールシートＳＨを給送するために使用される。モーションコントローラ２６０は、時点Ｔ１１以降において、同期指令に基いて生成されたモーション起動指令に従って、時点Ｔ２から時点Ｔ１１までの間の制御処理と同様な制御処理を繰り返し実行する。

１枚目の段ボールシートＳＨは、時点Ｔ２から給送され始め、時点ＴＢにおいて各給紙ローラから離される。１枚目の段ボールシートＳＨが各給紙ローラにより給送される距離は、図１８に斜線で示す面積ＡＲＳに相当する距離であり、シート長さに応じた距離である。

〈最小シート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ−１の説明〉
最小シート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ−１について、図１９を参照して説明する。図１９は、段ボールシートＳＨが最小シート長さである場合に、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−１との時間的関係を示すタイミングチャートである。図１７に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０は、最小シート長さと最大シート長さとの間の中間のシート長さに応じた昇降速度制御パターンである。図１９に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−１が、図１７に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０と同じ部分、または対応する部分には、同じ記号を付して説明する。図１９に示すローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０は、図１７に示すローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と同じパターンである。

図１９に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−１において、グレイト１４１の上面は、図１７に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０と同様に、時点ＴＡにおいて各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置ＰＲに到達し、その後、最下方位置に向かって下降する。しかし、図１９に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−１において、グレイト１４１の上面は、図１７に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０と異なり、図１７に示す時点Ｔ７および図１８に示す時点ＴＢよりも早い時点ＴＢ−１において各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置ＰＲに到達し、その後、最上方位置に向かって上昇する。昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−１の減速領域ＧＣ３Ｂの終了時点は、図１７に示す時点Ｔ７より早くなる。

〈最大シート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ−２の説明〉
最小シート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ−２について、図２０を参照して説明する。図２０は、段ボールシートＳＨが最大シート長さである場合に、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−２との時間的関係を示すタイミングチャートである。図２０に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−２が、図１７に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０と同じ部分、または対応する部分には、同じ記号を付して説明する。図２０に示すローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０は、図１７に示すローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０と同じパターンである。

図２０に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−２において、グレイト１４１の上面は、図１７に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０と同様に、時点ＴＡにおいて各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置ＰＲに到達し、その後、最下方位置に向かって下降する。しかし、図２０に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−２において、グレイト１４１の上面は、図１７に示す昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０と異なり、図１７に示す時点Ｔ７および図１８に示す時点ＴＢよりも遅い時点ＴＢ−２において各給紙ローラの外周面の最上箇所の位置ＰＲに到達し、その後、最上方位置に向かって上昇する。昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−２の減速領域ＧＣ３Ｂの終了時点は、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の定速領域ＲＣ２の終了時点Ｔ８より遅くなる。すなわち、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の定速領域ＲＣ２は、グレイト１４１の上面が位置ＰＲに到達する時点ＴＢ−２以降も継続し、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０−２の減速領域ＧＣ３Ｂの終了時点よりも前の時点Ｔ８において終了する。

《実施形態の効果》
本実施形態では、運動変換機構１４０が、支持機構１４２と、揺動機構１４３とを備える。揺動機構１４３は、昇降モータ８０の一方向の回転を揺動部材１７２の揺動運動に変換する。昇降連結軸１７３は、揺動部材１７２の揺動運動に伴って所定角度θｓだけ両方向に回動する。この両方向の回動に伴って、支持機構１４０は、グレイト１４１を昇降させる。この結果、モーションコントローラ２８０、および駆動制御回路２８３は、昇降モータ８０の一方向の回転を制御するのみで、互いに異なる回動方向において昇降モータの回動位置を制御する必要がないことから、段ボールシートＳＨの給送タイミング、および給送量を精度よく制御することができる。

本実施形態では、下位管理装置２１０、およびモーションコントローラ２８０が、基本昇降パターンＢＧＰ１、ＢＧＰ２と、シート長さと、給送速度とに基いて、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０を算出する。この結果、シート長さと給送速度とに応じた多種類の昇降速度制御パターンを記憶部に予め記憶する構成に比べ、シート長さと給送速度とが種々異なる多様なオーダに対処することができ、少ないデータ量および制御指令により多様な昇降速度制御パターンを生成することが可能になる。

本実施形態では、下位管理装置２１０、およびモーションコントローラ２８０は、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の下降可変速領域ＧＣ１に対して上昇可変速領域ＧＣ３を経過時間Ｔの軸方向に移動させることにより、加工オーダのシート長さに応じた昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０を作成する。この結果、昇降制御カムなどの機械的要素の位置調整を行う従来の構成に比べ、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の作成時に下方制御領域ＧＣ２の期間および上方制御領域ＧＣ４の期間を変更することにより、加工オーダのシート長さに応じてグレイト１４１の昇降運動を変更することを容易にかつ精度よく行うことができる。

本実施形態では、回転位置センサ１９０が昇降駆動軸１７０の所定回転位置を検出して検出信号ＳＤを発生する度に、その検出信号に従って、下位管理装置２１０はモーション起動指令をモーションコントローラ２８０に送る。モーションコントローラ２８０は、モーション起動指令を受け取ったときに、所定の制御周期毎に昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の各速度制御指令を発生して駆動制御回路２８３に送る。この結果、昇降駆動軸１７０が所定回転位置に到達するタイミングと、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の各速度制御指令を発生するタイミングとを正確に同期させることができる。本実施形態では、昇降駆動軸１７０の所定回転位置は、グレイト１４１が最上方位置に達するときの昇降駆動軸１７０の回転位置であることから、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０に従ってグレイト１４１の昇降運動を最上方位置から正確に行わせることができる。

本実施形態では、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の下降可変速領域ＧＣ１とローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の停止領域ＲＣ４とが制御タイミングにおいて重なるように、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０およびローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０がそれぞれ定められる。この結果、多数の給紙ローラ１２４〜１２７は、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の停止領域ＲＣ４において停止された状態にあり、グレイト１４１は、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の下降可変速領域ＧＣ１において、停止された状態の多数の給紙ローラ１２４〜１２７より下方に下降することから、最下層の段ボールシートＳＨが多数の給紙ローラ１２４〜１２７に最初に接触するときに、両者の間で滑りが生ずることはなく、各段ボールシートＳＨを一層精度よく給送することができる。

本実施形態では、モーションコントローラ２６０が、位相差設定値ＤＰＰと、給送速度とに基いて、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の加速領域ＲＣ１の開始位相が昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の加速領域ＧＣ１Ａの開始位相から経過時間Ｔの横軸方向に変位する時間ＴＤＰを算出する。この結果、ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０の各領域と昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の各領域との位相関係が、給送速度の変更に拘わらず一定の関係に維持されることから、段ボールシートＳＨの給送動作を精度よく行うことができる。

［本発明と実施形態との構成の対応関係］
段ボールシート給送装置１が、本発明の段ボール給送装置の一例である。多数の給紙ローラ１２４〜１２７が、本発明の複数の給紙ローラの一例である。グレイト１４１が、本発明の昇降部材の一例である。昇降モータ８０が、本発明の駆動モータの一例である。運動変換機構１４０が、本発明の運動変換機構の一例である。下位管理装置２１０およびモーションコントローラ２８０の組み合わせが、本発明の昇降制御部の一例である。ローラモータ９０、９１、１０２、１０３が、本発明のローラモータの一例である。ローラモータ制御装置２５４およびモーションコントローラ２６０の組み合わせが、本発明のローラ制御部の一例である。支持機構１４２、昇降駆動軸１７０、偏心部材１７１、昇降連結軸、および揺動部材１７２が、本発明の支持機構、駆動軸、偏心部材、連結軸、および揺動部材の一例である。昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０、下降可変速領域ＧＣ１、下方制御領域ＧＣ２、上昇可変速領域ＧＣ３、および上方制御領域ＧＣ４が、本発明の昇降速度制御パターン、下降可変速領域、下方制御領域、上昇可変速領域、および上方制御領域の一例である。ローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０、加速領域ＲＣ１、定速領域ＲＣ２、減速領域ＲＣ３、および停止領域ＲＣ４は、本発明のローラ速度制御パターン、加速領域、定速領域、減速領域、および停止領域の一例である。

[変形例]
本発明の実施形態について以上説明したが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者であれば種々の変形を加えることができる。

（１）本実施形態では、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０において、加速領域ＧＣ１Ａの加速度、減速領域ＧＣ１Ｂの加速度、加速領域ＧＣ３Ａの加速度、および減速領域ＧＣ３Ｂの加速度は、全て同じ加速度に定められる構成である。しかし、４つの加速度が全て同じである必要はない。たとえば、加速領域ＧＣ１Ａ、ＧＣ３Ａの加速度と、減速領域ＧＣ１Ｂ、ＧＣ３Ｂの加速度とを異ならせる構成であってもよい。また、加速領域ＧＣ１Ａおよび減速領域ＧＣ１Ｂの加速度と、加速領域ＧＣ３Ａおよび減速領域ＧＣ３Ｂの加速度とを異ならせる構成であってもよい。

（２）本実施形態では、下位管理装置２１０が、基本昇降パターンＢＧＰ１、ＢＧＰ２と、加工オーダのシート長さとに基いて、オーダ昇降パターンＤＧＰを作成する。その後、モーションコントローラ２８０が、オーダ昇降パターンＤＧＰと、給送速度とに基いて、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０を作成する。この実施形態の構成では、比較的処理能力の高い下位管理装置２１０が、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の作成処理の一部を担当することから、種々異なる多様な昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０を迅速かつ確実に作成することができる。この実施形態の構成に代えて、モーションコントローラ２８０単独により、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０が作成される構成であってもよい。

（３）本実施形態では、基本ローラパターンＢＲＰは、段ボールシート製函機１が加工可能な最大シート長さに基いて定められる１つのパターンであることから、基本ローラパターンメモリ２６１に固定的に記憶される構成である。しかし、種々の構成の段ボールシート製函機に対処するために、各段ボールシート製函機の構成により定められる最大シート長さが操作パネルから入力されるときに、下位管理装置２１０、またはローラモータ制御装置２５４が、入力された最大シート長さに基いて基本ローラパターンＢＲＰを作成する構成であってもよい。

（４）本実施形態では、モーションコントローラ２８０、および駆動制御回路２８３は、昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の各速度制御指令とエンコーダ８５からの回転パルスの周波数とに従って、昇降モータ８０の速度制御を実行する構成である。この構成に代えて、モーションコントローラ２８０、および駆動制御回路２８３が、昇降モータ８０の速度制御と併行して、昇降モータ８０の回転位置を制御する位置制御を実行する構成であってもよい。この変形例では、モーションコントローラ２８０が、所定の制御周期で、各速度制御指令と昇降モータ８０の回転位置を指令する各位置制御指令とを駆動制御回路２８３に送り、駆動制御回路２８３は、エンコーダ８５からの回転パルスの周波数とパルス数とに従って、昇降モータ８０の回転を制御する。

（５）本実施形態では、基本昇降パターンメモリ２７０が、２つの基本昇降パターンＢＧＰ１、ＢＧＰ２を固定的に記憶する。加工オーダのシート長さが、下降可変速領域と上昇可変速領域とが図８に斜線で示すように重なるような小さいシート長さである場合には、下位管理装置２１０は、図８に示す基本昇降パターンＢＧＰ１に基いてオーダ昇降パターンＤＧＰを作成する。一方、加工オーダのシート長さが、下降可変速領域と上昇可変速領域とが図１０に示すように間隔をおいて配置されるような大きいシート長さである場合には、下位管理装置２１０は、図１０に示す基本昇降パターンＢＧＰ２に基いてオーダ昇降パターンＤＧＰを作成する。しかし、加工オーダのシート長さに応じたオーダ昇降パターンＤＧＰを作成する構成は、本実施形態の構成に限定されない。たとえば、１つの変形例では、基本昇降パターンメモリ２７０が、１つの基本昇降パターンを固定的に記憶する。下位管理装置２１０が、加工オーダのシート長さに応じて、１つの基本昇降パターンの下降可変速領域と上昇可変速領域との間隔を変更することにより、オーダ昇降パターンＤＧＰを作成する構成であってもよい。また、別の変形例では、基本昇降パターンメモリを備えることなく、下位管理装置２１０が、加工オーダのシート長さと、加速領域および減速領域の期間並びに加速度とに基いて、オーダ昇降パターンＤＧＰを作成する構成であってもよい。

（６）本実施形態では、モーションコントローラ２６０が、位相差設定値ＤＰＰと、給送速度とに基いて、ローラ速度制御パターンＲＣＰの加速領域ＲＣ１の開始位相が昇降速度制御パターンＧＣＰの加速領域ＧＣ１Ａの開始位相から経過時間Ｔの横軸方向に変位する時間ＴＤＰを算出する構成である。この構成に代えて、モーションコントローラ２６０が、ローラ速度制御パターンＲＣＰの停止領域ＲＣ４の期間以上であって、昇降速度制御パターンＧＣＰの下降可変速領域ＧＣ１の期間以下である時間を、停止領域ＲＣ４の期間または下降可変速領域ＧＣ１の期間に所定係数を掛けて算出する構成であってもよい。

（７）本実施形態では、加工オーダの実行中においてシート搬送速度が一定の速度である場合を例にしてローラ速度制御パターンＲＣＰ１２０および昇降速度制御パターンＧＣＰ１２０の作成が説明された。しかし、加工オーダの実行中においてシート搬送速度が複数の速度に変更される場合には、複数のシート搬送速度にそれぞれ相当する複数の給送速度に基いて、ローラ速度制御パターンＲＣＰおよび昇降速度制御パターンＧＣＰが複数種類作成され、速度制御パターンメモリ２６３、２８２に記憶される。

（８）本実施形態では、１つの昇降モータ８０の一方向の回転をグレイト１４１の昇降運動に変換するために、運動変換機構１４０は、支持機構１４２と、揺動機構１４３とを備える構成であるが、運動変換機構１４０は本実施形態の構成に限定されない。たとえば、図２１に示す変形例では、運動変換機構１４０Ａは、２つの昇降モータ８０Ａ１、８０Ａ２と、２つの偏心回転体３００Ａ１、３００Ａ２とを備える。両偏心回転体３００Ａ１、３００Ａ２は、２つの昇降駆動軸３０１Ａ１、３０１Ａ２にそれぞれ固定され、両昇降駆動軸の回転中心から偏心した円形の外周面をそれぞれ備える。両昇降モータ８０Ａ１、８０Ａ２の回転軸は、伝達ベルトなどの公知の伝達手段により両昇降駆動軸３０１Ａ１、３０１Ａ２に連結される。両偏心回転体３００Ａ１、３００Ａ２の２つの外周面は、グレイト１４１の左端部および右端部を下方からそれぞれ支持する。モーションコントローラ２８０、および駆動制御回路２８３は、両昇降モータ８０Ａ１、８０Ａ２の一方向の回転を同期させた状態で制御する。両昇降モータ８０Ａ１、８０Ａ２の同期回転により、両偏心回転体３００Ａ１、３００Ａ２は、グレイト１４１を昇降させる。図２１に示す変形例では、グレイト１４１の左右方向の配置姿勢が、両偏心回転体３００Ａ１、３００Ａ２の回転位相を調整することにより容易に調整することができる。また、図２２に示す変形例では、運動変換機構１４０Ｂは、２つの昇降モータ８０Ｂ１、８０Ｂ２と、２つの回転体３０２Ｂ１、３０２Ｂ２と、２つの連結ロッド３０３Ｂ１、３０３Ｂ２とを備える。２つの連結ピン３０４Ｂ１、３０４Ｂ２が、両回転体３０２Ｂ１、３０２Ｂ２の回転中心から偏心した状態で、両回転体に固定される。連結ロッド３０３Ｂ１の下端部は、連結ピン３０４Ｂ１により回転体３０２Ｂ１に連結され、連結ロッド３０３Ｂ１の上端部は、グレイト１４１の左端部に連結される。連結ロッド３０３Ｂ２の下端部は、連結ピン３０４Ｂ２により回転体３０２Ｂ２に連結され、連結ロッド３０３Ｂ２の上端部は、グレイト１４１の右端部に連結される。両昇降モータ８０Ｂ１、８０Ｂ２の回転軸は、伝達ベルトなどの公知の伝達手段により両回転体３０２Ｂ１、３０２Ｂ２の回転軸にそれぞれ連結される。モーションコントローラ２８０、および駆動制御回路２８３は、両昇降モータ８０Ｂ１、８０Ｂ２の一方向の回転を同期させた状態で制御する。両昇降モータ８０Ｂ１、８０Ｂ２の同期回転により、両連結ロッド３０３Ｂ１、３０３Ｂ２は、グレイト１４１を昇降させる。図２２に示す変形例では、図２１に示す変形例に比べ、摩擦接触する部分が少なくなることから、長期の使用によってもグレイト１４１の昇降運動を一定の運動パターンに維持することができる。

１ 段ボールシート製函機
２ 段ボールシート給送装置
８０ 昇降モータ
９０、９１、１０２、１０３ ローラモータ
１２４〜１２７ 給紙ローラ
１４０ 運動変換機構
１４１ グレイト
１４２ 支持機構
１７０ 昇降駆動軸
１７１ 偏心部材
１７２ 揺動部材
１７３ 昇降連結軸
１９０ 回転位置センサ
２１０ 下位管理装置
２５４ ローラモータ制御装置
２６０、２８０ モーションコントローラ
２６２、２８１ プログラムメモリ
２６３、２８２ 速度制御パターンメモリ
ＳＨ 段ボールシート
ＦＤ 給送方向
ＲＣＰ１２０ ローラ速度制御パターン
ＧＣＰ１２０ 昇降速度制御パターン

Claims (9)

1. 積層された複数枚の段ボールシートの最下層の段ボールシートを給送するために回転可能な複数の給紙ローラと、
   複数の給紙ローラに対して昇降可能な昇降部材と、
   駆動モータと、
   駆動モータの一方向の回転を、昇降部材を昇降させるための運動に変換し、その運動を昇降部材に伝達する運動変換機構と、
   昇降速度制御パターンに従って、駆動モータの一方向の回転を可変速制御する昇降制御部と、を備え、
   昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さに応じて昇降速度制御パターンを変更する段ボールシート給送装置。
2. 昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さおよび給送速度に基いて、昇降速度制御パターンを算出する請求項１に記載の段ボールシート給送装置。
3. １回の昇降運動を昇降部材に行わせるために定められる昇降速度制御パターンは、複数の給紙ローラより下方に昇降部材を位置させるために駆動モータの回転を制御する下方制御領域と、複数の給紙ローラより下方に位置する昇降部材を上昇させるために駆動モータの加速および減速を含む上昇可変速領域と、複数の給紙ローラより上方に昇降部材を位置させるために駆動モータの回転を制御する上方制御領域と、複数の給紙ローラより上方に位置する昇降部材を下降させるために駆動モータの加速および減速を含む下降可変速領域と、を含む請求項１または請求項２に記載の段ボールシート給送装置。
4. 昇降制御部は、給送方向における段ボールシートのシート長さが長くなるほど、下方制御領域の期間が長くなるとともに上方制御領域の期間が短くなるように、シート長さに応じて昇降速度制御パターンの上昇可変速領域と下降可変速領域との時間間隔を変更する請求項３に記載の段ボールシート給送装置。
5. 複数の給紙ローラを回転させるローラモータと、
   昇降制御部による可変速制御と同期して動作し、ローラ速度制御パターンに従って、ローラモータの回転を可変速制御するローラ制御部と、を備え、
   ローラ制御部は、給送方向において給送可能な段ボールシートの最大シート長さおよび給送速度に応じてローラ速度制御パターンを変更し、
   １枚の段ボールシートを複数の給紙ローラに給送させるために定められるローラ速度制御パターンは、ローラモータの回転を停止させる停止領域と、停止状態から給送速度に相当する所定の回転速度までローラモータを加速させる加速領域と、所定の回転速度でローラモータを回転させる定速領域と、所定の回転速度から停止状態までローラモータを減速させる減速領域と、を含む請求項３または請求項４に記載の段ボールシート給送装置。
6. 昇降制御部およびローラ制御部は、昇降速度制御パターンの下方制御領域とローラ速度制御パターンの加速領域および定速領域とが制御タイミングにおいて重なり、昇降速度制御パターンの上方制御領域とローラ速度制御パターンの減速領域とが制御タイミングにおいて重なるように、昇降速度制御パターンおよびローラ速度制御パターンをそれぞれ定め、
   ローラ速度制御パターンの加速領域においてローラモータの回転が加速される加速度は、ローラ速度制御パターンの減速領域においてローラモータの回転が減速される加速度より大きく設定される請求項５に記載の段ボールシート給送装置。
7. 昇降制御部は、昇降速度制御パターンの下方制御領域において、複数の給紙ローラより下方の下方位置に昇降部材を保持するために駆動モータの回転を停止し、昇降速度制御パターンの上方制御領域において、複数の給紙ローラより上方の上方位置に昇降部材を保持するために駆動モータの回転を停止し、
   ローラ制御部は、昇降部材が下方位置から上方位置に向かって上昇するときに最下層の段ボールシートが複数の給紙ローラから離間する時点まで、ローラ速度制御パターンの定速領域が継続し、かつ、その定速領域が最大シート長さに応じて定められる昇降速度制御パターンの上昇可変速領域の終了前に終了するように、ローラ速度制御パターンを定める請求項６に記載の段ボールシート給送装置。
8. 運動変換機構は、
   駆動モータの一方向の回転が伝達され、昇降部材の１回の昇降運動の間に１回の回転を行う駆動軸と、
   駆動軸の軸心から偏心して形成され、駆動軸に固定される偏心部材と、
   昇降部材を昇降可能に支持する支持機構と、
   支持機構に連結される連結軸と、
   連結軸に固定され、偏心部材と係合して連結軸を中心に揺動する揺動部材と、を含み、
   昇降部材は、揺動部材の揺動運動に伴う連結軸の相反する二方向の回動に従って、昇降運動を行う請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の段ボールシート給送装置。
9. 駆動軸の回転位置を検出して位置検出信号を発生する検出部を、備え、
   昇降制御部は、検出部からの位置検出信号に同期して、駆動モータの一方向の回転を可変速制御する請求項８に記載の段ボールシート給送装置。
   
   

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