JP2016120809A - 接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体 - Google Patents
接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016120809A JP2016120809A JP2014261428A JP2014261428A JP2016120809A JP 2016120809 A JP2016120809 A JP 2016120809A JP 2014261428 A JP2014261428 A JP 2014261428A JP 2014261428 A JP2014261428 A JP 2014261428A JP 2016120809 A JP2016120809 A JP 2016120809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- resin member
- wall
- flying body
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
この飛行体の用途として老朽化したトンネルや橋梁の天井や壁などの検査に適用できる。即ち、飛行体にカメラや接触センサ等の検査機器を搭載して、トンネルや橋梁の表面の撮影等のデータ収集を行うことができる。
発明1は、飛行体本体の主たる進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または前記主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、車軸に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪と、を備えた飛行体において、車輪と走行する面との接触面積を増すこと、または車輪の面への押圧力を増やすことにより、車輪と面との摩擦力を大きくしたことを特徴とする飛行体である。
発明2は、車輪の外周に、気泡を有する樹脂部材を有し、車輪と面との接触面積を大きくしたことを特徴とする発明1に記載の飛行体である。
発明3は、車輪の外周と樹脂部材の間に磁石を有することを特徴とする発明1または2に記載する飛行体である。
発明4は、車軸の両端に、弾性部材を介して車輪を回転可能に備え、車輪が面に傾斜して走行することを特徴とする請求項1乃至3に記載する飛行体である。
発明2によれば、車輪の外周に、気泡を有する樹脂部材を有し、車輪と面との接触面積を大きくすることにより、飛行体の耐風性能を向上させることができる。同時に、樹脂部材の表面にある気泡と設置した面との吸盤効果により、さらに耐風性能を向上させることができる。
発明3によれば、車輪の外周と樹脂部材の間に磁石を有するので、飛行体が走行する面が鋼材等の磁性体の場合、その吸引力により耐風性性能を向上させることができる。また、外周の樹脂部材により、磁石に鉄粉などの異物が付着するのを防ぐことができる。
発明4によれば、車軸の両端に、弾性部材を介して車輪を回転可能に備え、すなわち、ベアリング等で回転自在に固定されているので、弾性部材により車輪が八の字形等に開いて、壁等の面に押しつけられ、車輪が面に傾斜して走行することができる。よって、横風方向の力を横方向と壁に垂直方向に分解し、横方向の力を小さくすると共に、壁を垂直に押す方向の力は、車輪と壁との間で摩擦力を発生させる。この2つの効果で、耐風性能は向上させることができる。
図1は、本発明の第1実施形態における、車輪10の外周に気泡を有する樹脂部材を貼付した状態を示す。図1(a)は、全周に一体の樹脂部材12を有している状態をしめす。気泡を有している樹脂部材は、気泡により軽量化できる。また、壁50などに接触した際、小さな力で容易に、圧縮され壁50との接触面積を増加させることができる。また、空気層が壁50との接触面に有る場合は、吸盤効果もある。
図1(b)は、複数の気泡を有する樹脂部材14を、間隔を置いて有している状態を示す。複数の樹脂部材14を、間隔を置いて配置したのは、軽量化のためである。
尚、図3では、樹脂部材14の中間の位置で示したが、左右にオフセットした場合、一方の樹脂部材14の接触長さ15は減少するが、他方の樹脂部材14の接触長さ15は増加する。よって、車輪10と壁50との接触面積はほぼ同等となるので、発生する摩擦力も同等になる。よって、飛行体1の耐風性能を高めることができる。
素材番号1は、気泡を有する樹脂部材が無い場合である。第1実施形態の樹脂部材12または14には、樹脂系材料だけでなくゴム系材料も含む。樹脂系材料は、ウレタン、ポリエステル、アクリル等であり、ゴム系材料として、天然ゴム、EPDM、クロロプレンゴム等である。
図5(b)は、実際に測定した測定装置を示す。車輪10を円弧状にカットし、円周上に各樹脂部材12を貼付したテストピース46を作製した。テストピース46のカット面に重り42を乗せた。重り42は、飛行体1の揚力を想定して、飛行体の重量相当の約1400グラムとした。また、テスト面44は、一般に壁面に使用されるコンクリートを採用した。この状態で、フォースゲージ40で横方向に引っ張って、テスチピース46が動き出す力(最大静止摩擦力)fを測定した。静止摩擦係数は、測定したfをおもり42の重量で割って求めた。
以上より、第1実施形態は、接触面積を増すことと、摩擦係数を大きくすることにより、車輪10と壁50とに発生する摩擦力が大きくなる。よって、飛行体1の耐風性能を高めることができる。
橋梁の天井や壁などには鋼材が多く使用されているので、磁石18を用いることでより車輪10がこれらの鋼材に高い吸着力を有するので、飛行体1の耐風性能を高めることができる。
また、外周の樹脂部材12または14により、磁石18に鉄粉などの異物が付着するのを防ぐことができる。
図8に、第2実施形態として、車軸20の両端に、弾性部材22を介して車輪10を回転可能に備えたことを示す。
飛行体1の2つの車輪は、車軸20の両端に弾性部材22により、壁50等に対して、八の字形に開いて押しつけられる。
図9(a)は、弾性体22が無い場合、横風により左側の風上の車輪10には、横方向の力ベクトルFxxが発生する。これが風により、飛行体1の車輪を横方向に滑らせる力となる。尚、右側の車輪10は、風下であるため、横風は風上の左側の車輪10と飛行体30に遮られ届きにくく、かつ飛行体30の推進力に伴う風が、壁50の上方または下方に発生しているため、右側の車輪10の横風により受ける力は、左側の車輪10の受ける力に比べて小さい。
一方、図9(b)は弾性体22が有る場合である。横風により左側の風上の、傾いた車輪10には、車輪10に垂直に、Fxxと同じ大きさの力ベクトルFが発生する。車輪10は傾いているため、力Fは、横方向のFxと壁を垂直に押す方向のFzに分けられる。ここで、横方向の力Fxは、図9(a)のFxxに比べ小さくなる。加えて、壁を垂直に押す方向のFzは、車輪10と壁50との間で摩擦力を発生させる。この2つの効果で、耐風性能は向上する。尚、右側の車輪10は、風下であるため、横風は風上の左側の車輪10と飛行体30に遮られ届きにくく、かつ飛行体30の推進力に伴う風が、壁50の上方または下方に発生しているため、右側の車輪10の横風により受ける力は、左側の車輪10の受ける力に比べて小さい。
発明1は、飛行体本体30の主たる進行方向に垂直となるように取り付けた車軸20と、飛行体本体30の中心に配置した1個の推進部または前記主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、車軸20に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪10と、を備えた飛行体1において、車輪10と走行する面との接触面積を増すこと、または車輪10の面への押圧力を増やすことにより、車輪10と面との摩擦力を大きくしたことを特徴とする飛行体1である。
発明2は、車輪10の外周に、気泡を有する樹脂部材12または14を有し、車輪と面との接触面積を大きくしたことを特徴とする発明1に記載の飛行体1である。
発明3は、車輪10の外周と樹脂部材12または14の間に磁石18を有することを特徴とする発明1または2に記載する飛行体である。
発明4は、車軸20の両端に、弾性部材22を介して車輪10を回転可能に備え、車輪10が面に傾斜して走行することを特徴とする請求項1乃至3に記載する飛行体1である
発明1によれば、車輪10と走行する面との接触面積を増すこと、または車輪10の面への押圧力を増やすことにより、車輪と面との間に発生する摩擦力を大きくすることができ、飛行体1の耐風性能を向上させることができる。
発明2によれば、車輪10の外周に、気泡を有する樹脂部材12または14を有し、車輪10と面との接触面積を大きくすることにより、飛行体1の耐風性能を向上させることができる。同時に、樹脂部材12または14の表面にある気泡と設置した面との吸盤効果により、さらに耐風性能を向上させることができる。
発明3によれば、車輪10の外周と樹脂部材12または14の間に磁石18を有するので、飛行体1が走行する面が鋼材等の磁性体の場合、その吸引力により耐風性性能を向上させることができる。また、外周の樹脂部材12または14により、磁石18に鉄粉などの異物が付着するのを防ぐことができる。
発明4によれば、車軸10の両端に、弾性部材22を介して車輪10を回転可能に備え、すなわち、ベアリング等で回転自在に固定されているので、弾性部材10により車輪10が八の字形等に開いて、壁50等の面に押しつけられ、車輪10が面に傾斜して走行することができる。よって、横風方向の力を横方向と壁に垂直方向に分解し、横方向の力を小さくすると共に、壁を垂直に押す方向の力は、車輪10と壁との間で摩擦力を発生させる。この2つの効果で、耐風性能は向上させることができる。
10 車輪
12 樹脂部材(全周)
13 樹脂部材(全周)と面との接触長さ
14 樹脂部材(分割)
15 樹脂部材(分割)と面との接触長さ
18 磁石
20 車軸
22 弾性体
30 飛行体本体
40 フォースゲージ
42 おもり(約1400グラム)
46 テストピース
44 テスト面(コンクリート)
50 壁(鉛直方向:Y軸)
52 床(水平方向:X軸)
Claims (4)
- 飛行体本体の主たる進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、
前記飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または前記主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、
前記車軸に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪と、
を備えた飛行体において、
前記車輪と走行する面との接触面積を増すこと、または前記車輪の前記面への押圧力を増やすことにより、
前記車輪と前記面との摩擦力を大きくしたことを特徴とする飛行体。 - 前記車輪の外周に、気泡を有する樹脂部材を有し、
前記車輪と前記面との接触面積を大きくしたことを特徴とする請求項1に記載の飛行体。 - 前記車輪の外周と前記樹脂部材の間に磁石を有することを特徴とする請求項1または2に記載する飛行体。
- 前記車軸の両端に、弾性部材を介して前記車輪を回転可能に備え、前記車輪が前記面に傾斜して走行することを特徴とする請求項1乃至3に記載する飛行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014261428A JP6628173B2 (ja) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014261428A JP6628173B2 (ja) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016120809A true JP2016120809A (ja) | 2016-07-07 |
JP6628173B2 JP6628173B2 (ja) | 2020-01-08 |
Family
ID=56326985
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014261428A Active JP6628173B2 (ja) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6628173B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019039236A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 株式会社フジタ | 建造物の点検方法及び点検装置 |
CN113291492A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-08-24 | 中国科学院地质与地球物理研究所 | 一种地外天体表面摩擦动力型机器人及其移动方法 |
US11142314B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-10-12 | Fujitsu Limited | Flying machine and control method of flying machine |
US11649048B2 (en) | 2018-05-31 | 2023-05-16 | Fujitsu Limited | Wall scaling unmanned aircraft and method of controlling |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102609548B1 (ko) * | 2018-07-27 | 2023-12-05 | 이소민 | 드론 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08327605A (ja) * | 1995-01-30 | 1996-12-13 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 管内移動装置 |
JPH09295573A (ja) * | 1996-05-02 | 1997-11-18 | Tokyo Gas Co Ltd | 管内走行機構 |
JPH11157473A (ja) * | 1997-11-27 | 1999-06-15 | Nkk Corp | 壁面走行台車及びその走行方法 |
JP2010132280A (ja) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Honeywell Internatl Inc | 垂直離着陸無人航空機機体構造 |
JP2011509883A (ja) * | 2008-01-25 | 2011-03-31 | ヘリックス・テクノロジーズ・アーエス | パイプ内走行装置及びパイプライン内で動作を実行するための方法 |
US20140131507A1 (en) * | 2012-11-14 | 2014-05-15 | Arash Kalantari | Hybrid aerial and terrestrial vehicle |
WO2014198774A1 (en) * | 2013-06-11 | 2014-12-18 | École Polytechnique Fédérale De Lausanne (Epfl) | Vertical take-off and landing aerial vehicle |
-
2014
- 2014-12-25 JP JP2014261428A patent/JP6628173B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08327605A (ja) * | 1995-01-30 | 1996-12-13 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 管内移動装置 |
JPH09295573A (ja) * | 1996-05-02 | 1997-11-18 | Tokyo Gas Co Ltd | 管内走行機構 |
JPH11157473A (ja) * | 1997-11-27 | 1999-06-15 | Nkk Corp | 壁面走行台車及びその走行方法 |
JP2011509883A (ja) * | 2008-01-25 | 2011-03-31 | ヘリックス・テクノロジーズ・アーエス | パイプ内走行装置及びパイプライン内で動作を実行するための方法 |
JP2010132280A (ja) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Honeywell Internatl Inc | 垂直離着陸無人航空機機体構造 |
US20140131507A1 (en) * | 2012-11-14 | 2014-05-15 | Arash Kalantari | Hybrid aerial and terrestrial vehicle |
WO2014198774A1 (en) * | 2013-06-11 | 2014-12-18 | École Polytechnique Fédérale De Lausanne (Epfl) | Vertical take-off and landing aerial vehicle |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019039236A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 株式会社フジタ | 建造物の点検方法及び点検装置 |
US11142314B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-10-12 | Fujitsu Limited | Flying machine and control method of flying machine |
US11649048B2 (en) | 2018-05-31 | 2023-05-16 | Fujitsu Limited | Wall scaling unmanned aircraft and method of controlling |
CN113291492A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-08-24 | 中国科学院地质与地球物理研究所 | 一种地外天体表面摩擦动力型机器人及其移动方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6628173B2 (ja) | 2020-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016120809A (ja) | 接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体 | |
US10265855B2 (en) | Wall-climbing aerial robot mechanism and method of controlling the same | |
US20220397537A1 (en) | System, method & apparatus for remote pipe inspection | |
US9325220B2 (en) | Propulsion and control for a magnetically lifted vehicle | |
US9254759B1 (en) | Propulsion and control for a magnetically lifted vehicle | |
Koo et al. | Development of wall climbing robot system by using impeller type adhesion mechanism | |
JP5622078B2 (ja) | 壁面走行ロボット | |
JP2016132267A (ja) | 陸上走行可能な飛行体 | |
KR101372807B1 (ko) | 3차원 구체 구동시스템 | |
ITBS20070154A1 (it) | Robot mobile ad ancoraggio magnetico | |
CN110072764B (zh) | 一种用于提供垂直移动性的机器人设备 | |
JP2009035238A (ja) | 磁気吸着搬送車および配管内検査車 | |
JP2017535479A (ja) | 無限軌道装置 | |
Cai et al. | The design of permanent-magnetic wheeled wall-climbing robot | |
US20200094618A1 (en) | Steel climbing robot with magnetic wheels | |
JP2017007372A (ja) | 壁面走行装置及び壁面清掃装置 | |
US9321466B2 (en) | Controllable normal force mechanism with minimum energy consumption | |
JP6624423B2 (ja) | 陸上走行可能な飛行体 | |
JP2017035996A (ja) | 移動体 | |
CN104648513A (zh) | 曲面自适应能力爬壁机器人 | |
KR102629484B1 (ko) | 모듈형 배관 검사 로봇 | |
JP2016101812A (ja) | 走行装置 | |
Amakawa et al. | Development of an adhesion unit for a traveling-wave-type, omnidirectional wall-climbing robot in airplane body inspection | |
JP6518521B2 (ja) | 車輪、走行装置、x線検査システム、及びx線検査方法 | |
US20210021188A1 (en) | Magnetically Coupled Ball Drive for Actuation of Spherical Surfaces |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181002 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20181121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190625 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190823 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191021 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6628173 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |