JP2016116614A - 運動解析装置、運動解析システム、運動解析方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】従来よりも簡単にスイングの良し悪しを評価することを支援する。【解決手段】運動解析装置は、慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する第1特定部と、打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する第2特定部と、前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する調整部とを有する。【選択図】図1
Description
本発明は、運動解析装置、運動解析システム、運動解析方法、及びプログラムに関する。
特許文献1には、アドレス状態からスイング終了までの間、打球方向の後方から撮影して画像を取得し、アドレス状態でのゴルフクラブのシャフト軸を通る第1の直線と、第1の直線と交わりかつ設置されるティーの根元とゴルファーの首の付け根を通る第2の直線とにより、画像を少なくとも3つの領域に分割する、と記載されている。
ゴルフスイングの指導にあたっては、シャフトプレーンおよびホーガンプレーン等の指標が用いられる場合がある。シャフトプレーンとは、ゴルフのアドレス時において、ゴルフクラブのシャフトの長軸方向とターゲットライン(例えば、打球の目標方向)とで構成される面である。ホーガンプレーンとは、ゴルフのアドレス時において、ゴルファーの肩付近(肩や首の付け根など)とゴルフクラブのヘッド(あるいは、ボール)を結ぶ仮想線とターゲットラインとで構成される面である。このシャフトプレーンとホーガンプレーンにより挟まれる領域はVゾーンと呼ばれ、例えばダウンスイング時にゴルフクラブの軌跡がVゾーンに入っていればストレート系の打球になることが知られている。従って、例えばダウンスイング時にゴルフクラブの軌跡がVゾーンに入っているか否かによって、スイングの良し悪しを評価することができる。
しかしながら、ユーザーにシャフトプレーンおよびホーガンプレーンを簡単に提示する手法はこれまで提案されていない。例えば、特許文献1では、カメラによりアドレス状態のゴルファーを撮影し、ユーザーの指示入力に基づいて画像に直線を描画することにより、Vゾーンが特定される。特許文献1は、例えば、ゴルファー全体が画像に含まれるようにカメラを設置するのが困難であったり、画像上でVゾーンを目視で確認するのが困難であったり(ユーザーが直線の描画位置を決めるのが難しくなる)、Vゾーンにダウンスイングのゴルフクラブの軌跡が含まれているかどうかを目視で確認するのが困難であったりという問題を含んでいる。
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、従来よりも簡単にスイングの良し悪しを評価することを支援することを目的とする。
上記の課題を解決する本発明の一態様は、運動解析装置であって、慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する第1特定部と、打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する第2特定部と、前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する調整部とを有する。これにより、ユーザーは、第1軸及び第2軸の位置及び傾き、第1軸と第2軸との間の空間の大きさなどからアドレス姿勢を客観的に認識し、想定されるスイングの軌跡と第1軸及び第2軸との位置関係を認識することができるので、スイングの評価を簡単に行うことができる。また、一般的には想定できない閾値角度(例えば90度)を超える第2軸の角度の位置及び傾きを適正に調整して、ユーザーの違和感が生じるのを防ぐことができる。
前記調整部は、前記第2軸の角度を、前記閾値角度以下かつ前記第1軸の角度を超える角度に設定してもよい。より具体的には、前記調整部は、前記第2軸の角度を、前記閾値角度に設定してもよいし、前記閾値角度より小さく設定してもよい。これにより、一般的には想定できない閾値角度(例えば90度)を超える第2軸の角度と、第1軸と第2軸の間の広さとを、ユーザー2のスイングのタイプ、スイングの癖、使用するクラブの仕様等に応じて、柔軟に設定することができる。
前記調整部は、前記第2軸の角度が前記閾値角度を超える場合に、前記第1軸の角度を前記第2軸と反対側に回転させてもよい。これにより、一般的には想定できない閾値角度(例えば90度)を超える第2軸の角度を、第1軸と第2軸の間の広さをなるべく狭めることなく、適切に調整することができる。
前記調整部は、前記第1軸と前記第2軸の角度差を変えずに、前記第1軸の角度および前記第2軸の角度を設定してもよい。より具体的には、前記設定部は、前記第2軸の角度を、前記閾値角度に設定してもよいし、前記閾値角度より小さく設定してもよい。これにより、一般的には想定できない閾値角度(例えば90度)を超える第2軸の角度と、第1軸と第2軸の間の空間の傾き度合いとを、ユーザー2のスイングのタイプ、スイングの癖、使用するクラブの仕様等に応じて、柔軟に設定することができる。
前記第1特定部は、前記ユーザーの前記アドレス姿勢における前記慣性センサーの出力を用いて、水平面に対する前記シャフト部の傾斜角を計算し、前記傾斜角と前記シャフト部の長さの情報とを用いて、前記第1軸を特定してもよい。これにより、ユーザーの静止時には慣性センサーが重力加速度のみを検出することを利用して運動器具のシャフト部の傾斜角を計算し、当該傾斜角から第1軸の向きを特定することができる。
前記打球方向を第3軸とした場合に、前記第1特定部は、前記第1軸と前記第3軸とを含む第1仮想平面を特定し、前記第2特定部は、前記第2軸と前記第3軸とを含む第2仮想平面を特定してもよい。これにより、ユーザーは、第1仮想平面及び第2仮想平面の位置及び傾き、第1仮想平面と第2仮想平面との間の空間の大きさなどからアドレス姿勢を客観的に認識し、想定されるスイングの軌跡と第1仮想平面及び第2仮想平面との位置関係を認識することができるので、スイングの評価を簡単に行うことができる。
前記運動器具は、打撃面を有し、前記打球方向は、前記ユーザーの前記アドレス姿勢における前記打撃面に直交する方向であってもよい。これにより、ユーザーが、打球方向が運動器具の打撃面に直交するような姿勢で静止するものと仮定することで、慣性センサーの出力を用いて打球方向を特定することができる。
前記運動解析装置は、前記第1軸と前記第2軸とを含む画像データを生成する画像生成部を有してもよい。これにより、ユーザーは、画像から、第1軸及び第2軸の位置及び傾き、第1軸と第2軸との間の空間の大きさなどから静止時の姿勢を客観的かつ容易に認識し、想定されるスイングの軌跡と第1軸及び第2軸との位置関係を認識することができるので、スイングの評価を客観的かつ簡単に行うことができる。
前記運動解析装置は、前記ユーザーのスイングに基づく前記運動器具の軌跡を計算する運動解析部を有し、前記画像生成部は、前記第1軸と前記第2軸と前記軌跡とを含む画像データを生成してもよい。これにより、ユーザーは、スイングの軌跡が第1軸と第2軸との間に含まれるか否かを画像から判定することができるので、スイングの良し悪しを客観的かつ簡単に評価することができる。
上記の課題を解決する本発明の他の態様は、運動解析システムであって、慣性センサーと、前記慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する第1特定部と、打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する第2特定部と、前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する調整部とを有する。これにより、ユーザーは、第1軸及び第2軸の位置及び傾き、第1軸と第2軸との間の空間の大きさなどからアドレス姿勢を客観的に認識し、想定されるスイングの軌跡と第1軸及び第2軸との位置関係を認識することができるので、スイングの評価を簡単に行うことができる。また、一般的には想定できない閾値角度(例えば90度)を超える第2軸の角度の位置及び傾きを適正に調整して、ユーザーの違和感が生じるのを防ぐことができる。
上記の課題を解決する本発明のさらに他の態様は、運動解析方法であって、慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する工程と、打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する工程と、前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する工程とを含む。これにより、ユーザーは、第1軸及び第2軸の位置及び傾き、第1軸と第2軸との間の空間の大きさなどからアドレス姿勢を客観的に認識し、想定されるスイングの軌跡と第1軸及び第2軸との位置関係を認識することができるので、スイングの評価を簡単に行うことができる。また、一般的には想定できない閾値角度(例えば90度)を超える第2軸の角度の位置及び傾きを適正に調整して、ユーザーの違和感が生じるのを防ぐことができる。
上記の課題を解決する本発明のさらに他の態様は、プログラムであって、慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する工程と、打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する工程と、前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する工程とをコンピューターに実行させる。これにより、ユーザーは、第1軸及び第2軸の位置及び傾き、第1軸と第2軸との間の空間の大きさなどからアドレス姿勢を客観的に認識し、想定されるスイングの軌跡と第1軸及び第2軸との位置関係を認識することができるので、スイングの評価を簡単に行うことができる。また、一般的には想定できない閾値角度(例えば90度)を超える第2軸の角度の位置及び傾きを適正に調整して、ユーザーの違和感が生じるのを防ぐことができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、ゴルフスイングの解析を行う運動解析システムを例に挙げて説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る運動解析システムの概要を示す図である。
運動解析システム1は、センサーユニット10と、運動解析装置20とを備える。
センサーユニット10は、慣性センサーとして、3軸の各軸方向に生じる加速度と3軸の各軸回りに生じる角速度を計測可能であり、運動器具としてのゴルフクラブ3に装着される。センサーユニット10は、例えば、3つの検出軸(x軸,y軸,z軸)のうちの1軸、例えばy軸をシャフトの長軸方向に合わせて、ゴルフクラブ3のシャフトの一部に取り付けられる。望ましくは、センサーユニット10は、ショット時の衝撃が伝わりにくく、スイング時に遠心力がかからないグリップ部に近い位置に取り付けられる。シャフトは、ゴルフクラブ3のヘッドを除いた柄の部分であり、グリップ部も含まれる。
ユーザー2は、予め決められた手順に従って、ゴルフボール(図示せず)を打つスイング動作を行う。例えば、ユーザー2は、まず、ゴルフクラブ3を握って、ゴルフクラブ3のシャフトの長軸がターゲットライン(例えば、打球の目標方向)に対して垂直となるようにアドレスの姿勢をとり、所定時間以上(例えば、1秒以上)静止する。次に、ユーザー2は、スイング動作を行い、ゴルフボールを打って飛ばす(ショットあるいはストロークともいう)。なお、本明細書におけるアドレス姿勢とは、スイングを開始する前のユーザーの静止状態の姿勢、またはスイングを開始する前にユーザーが運動器具を揺動(ワッグルなどとも呼ばれる)させている状態の姿勢を含む。また、ターゲットラインとは、任意の打球方向を指し、本実施形態では一例として打球の目標方向と定めている。
ユーザー2が上述の手順に従ってゴルフボールを打つ動作を行う間、センサーユニット10は、所定周期(例えば1ms)で3軸加速度と3軸角速度を計測し、計測したデータを順次、運動解析装置20に送信する。センサーユニット10は、計測したデータをすぐに送信してもよいし、計測したデータを内部メモリーに記憶しておき、ユーザー2のスイング動作の終了後などの所望のタイミングで計測データを送信するようにしてもよい。センサーユニット10と運動解析装置20との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。あるいは、センサーユニット10は、計測したデータをメモリーカード等の着脱可能な記録媒体に記憶しておき、運動解析装置20は、当該記録媒体から計測データを読み出すようにしてもよい。
運動解析装置20は、センサーユニット10が計測したデータを用いて、ユーザー2のゴルフクラブ3を用いたスイング運動を解析する。特に、本実施形態では、運動解析装置20は、センサーユニット10が計測したデータを用いて、ユーザー2の静止時(アドレス時)におけるシャフトプレーン(本発明の第1仮想平面あるいは第1軸に相当する)とホーガンプレーン(本発明の第2仮想平面あるいは第2軸に相当する)を特定する。また、運動解析装置20は、ユーザー2がスイング動作を開始した後、スイングにおけるゴルフクラブ3の軌跡を計算する。また、運動解析装置20は、ユーザー2のスイングにおけるゴルフクラブ3の軌跡、シャフトプレーン及びホーガンプレーンを含む画像データを生成し、当該画像データに応じた画像を表示部に表示させる。なお、シャフトプレーン及びホーガンプレーンが表示されることで、シャフトプレーンとホーガンプレーンとの間のVゾーンと呼ばれる空間を認識することができる。運動解析装置20は、例えば、スマートフォンなどの携帯機器やパーソナルコンピューター(PC:Personal Computer)であってもよい。図1では、運動解析装置20はユーザー2の腰に装着されているが、装着位置は特に限定されず、また運動解析装置20はユーザー2に装着されていなくてもよい。
図2は、シャフトプレーン及びホーガンプレーンの一例を説明する図である。本実施形態では、打球の目標方向を示すターゲットラインをX軸、X軸に垂直な水平面上の軸をY軸、鉛直上方向(重力加速度の方向と逆方向)をZ軸とするXYZ座標系(グローバル座標系)を定義し、図2にはX軸,Y軸,Z軸が表記されている。
ここで、ユーザー2のアドレス時のシャフトプレーン30は、ゴルフクラブ3のシャフトの長軸方向に沿った第1軸としての第1線分51と、打球の目標方向を表す第3軸としての第3線分52と、を含み、T1,T2,S1,S2を4つの頂点とする仮想平面である。本実施形態では、ゴルフクラブ3のヘッド(打撃部)の位置61をXYZ座標系の原点O(0,0,0)とし、第1線分51は、ゴルフクラブ3のヘッドの位置61(原点O)とグリップエンドの位置62とを結ぶ線分である。また、第3線分52は、X軸上のT1,T2を両端として原点Oを中点とする長さTLの線分である。ユーザー2がアドレス時に上述したアドレス姿勢をとることでゴルフクラブ3のシャフトがターゲットライン(X軸)に対して垂直となるので、第3線分52は、ゴルフクラブ3のシャフトの長軸方向と直交する線分(ボールが当たるヘッドの打撃面と直交あるいは交差する線分とも言える)、すなわち第1線分51と直交する線分である。XYZ座標系における4つの頂点T1,T2,S1,S2の各座標を算出することによりシャフトプレーン30が特定される。T1,T2,S1,S2の各座標の算出方法については、後に詳述する。
また、ホーガンプレーン40は、第3線分52と、第2軸としての第2線分53と、を含み、T1,T2,H1,H2を4つの頂点とする仮想平面である。本実施形態では、第2線分53は、第1線分51と同様に一端がゴルフクラブ3のヘッドの位置61(原点O)に位置し、第1線分51に対してZ軸の正方向に所定角度θ(例えば30度)を成す。すなわち、第2線分53は、第1線分51をX軸回りにZ軸の正方向に所定角度θだけ回転させた線分に沿い、一端の原点Oから他端の位置63を結ぶ線分である。第2線分53の長さは、特に限定されないが、例えば、第1線分51の長さと同じとしてもよいし、第1線分51の長さを基準として所定規則に従って求めてもよい。所定角度θは、理想的にはユーザー2の身長や腕の長さなどに応じて異ならせるのがよいが(例えば、位置63がユーザー2の首の付け根の位置や左右いずれかの肩の位置に来るように設定する)、本実施形態では、演算処理等を簡略化する目的から、例えば平均的な身長や腕の長さに適した固定値を用いる。なお、第2線分53は、その一端をボールの位置としてもよい。この場合も、第2線分53は、第1線分51に対してZ軸の正方向に所定角度θ(例えば30度)を成すように定義される。XYZ座標系における4つの頂点T1,T2,H1,H2の各座標を算出することによりホーガンプレーン40が特定される。T1,T2,H1,H2の各座標の算出方法については、後に詳述する。
図3は、運動解析システムの構成の一例を示すブロック図である。
センサーユニット10は、制御部11、通信部12、加速度センサー13、及び角速度センサー14を有する。
加速度センサー13は、互いに交差する(理想的には直交する)3軸方向の各々に生じる加速度を計測し、計測した3軸加速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号(加速度データ)を出力する。
角速度センサー14は、互いに交差する(理想的には直交する)3軸の各々の軸回りに生じる角速度を計測し、計測した3軸角速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号(角速度データ)を出力する。
制御部11は、センサーユニットを統合的に制御する。制御部11は、加速度センサー13と角速度センサー14から、それぞれ加速度データと角速度データを受け取って時刻情報を付して記憶部(図示せず)に記憶する。また、制御部11は、記憶した計測データ(加速度データと角速度データ)に時刻情報を付して通信用のフォーマットに合わせたパケットデータを生成し、通信部12に出力する。
加速度センサー13及び角速度センサー14は、それぞれ3軸が、センサーユニット10に対して定義される直交座標系(センサー座標系)の3軸(x軸、y軸、z軸)と一致するようにセンサーユニット10に取り付けられるのが理想的だが、実際には取り付け角の誤差が生じる。そこで、制御部11は、取り付け角誤差に応じてあらかじめ算出された補正パラメーターを用いて、加速度データ及び角速度データをxyz座標系のデータに変換する処理を行う。
さらに、制御部11は、加速度センサー13及び角速度センサー14の温度補正処理を行ってもよい。あるいは、加速度センサー13及び角速度センサー14に温度補正の機能が組み込まれていてもよい。
なお、加速度センサー13と角速度センサー14は、アナログ信号を出力するものであってもよく、この場合は、制御部11が、加速度センサー13の出力信号と角速度センサー14の出力信号をそれぞれA/D(アナログ/デジタル)変換して計測データ(加速度データと角速度データ)を生成し、これらを用いて通信用のパケットデータを生成すればよい。
通信部12は、制御部11から受け取ったパケットデータを運動解析装置20に送信する処理や、運動解析装置20から制御コマンドを受信して制御部11に送る処理等を行う。制御部11は、制御コマンドに応じた各種処理を行う。
運動解析装置20は、制御部21、通信部22、操作部23、記憶部24、表示部25、及び音声出力部26を有する。
通信部22は、センサーユニット10から送信されたパケットデータを受信し、制御部21に送る処理や、制御部21からの制御コマンドをセンサーユニット10に送信する処理等を行う。
操作部23は、ユーザーからの操作データを取得し、制御部21に送る処理を行う。操作部23は、例えば、タッチパネル型ディスプレイ、ボタン、キー、マイクなどであってもよい。
記憶部24は、例えば、ROM(Read Only Memory)やフラッシュROM、RAM(Random Access Memory)等の各種ICメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。
記憶部24は、制御部21が各種の計算処理や制御処理を行うためのプログラムや、アプリケーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。特に、本実施形態では、記憶部24には、制御部21によって読み出され、運動解析処理を実行するための運動解析プログラムが記憶されている。運動解析プログラムは、あらかじめ不揮発性の記録媒体に記憶されていてもよいし、制御部21がネットワークを介してサーバーから運動解析プログラムを受信して記憶部24に記憶させてもよい。
また、本実施形態では、記憶部24には、ユーザー2の身体情報、ゴルフクラブ3の仕様を表すクラブ仕様情報、及びセンサー装着位置情報が記憶される。例えば、ユーザー2が操作部23を操作して身長、体重、性別などの身体情報を入力し、入力された身体情報が身体情報として記憶部24に記憶される。また、例えば、ユーザー2が操作部23を操作して使用するゴルフクラブ3の型番を入力(あるいは、型番リストから選択)し、記憶部24にあらかじめ記憶されている型番毎の仕様情報(例えば、シャフトの長さ、重心の位置、ライ角、フェース角、ロフト角等の情報など)のうち、入力された型番の仕様情報をクラブ仕様情報とする。また、例えば、ユーザー2が操作部23を操作してセンサーユニット10の装着位置とゴルフクラブ3のグリップエンドとの間の距離を入力し、入力された距離の情報がセンサー装着位置情報として記憶部24に記憶される。あるいは、センサーユニット10を決められた所定位置(例えば、グリップエンドから20cmの距離など)に装着するものとして、当該所定位置の情報がセンサー装着位置情報としてあらかじめ記憶されていてもよい。
また、記憶部24は、制御部21の作業領域として用いられ、操作部23から入力されたデータ、制御部21が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。さらに、記憶部24は、制御部21の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記憶してもよい。
表示部25は、制御部21の処理結果を文字、グラフ、表、アニメーション、その他の画像として表示するものである。表示部25は、例えば、CRT(Cathode-Ray Tube)ディスプレイ、LCD(Liquid Crystal Display)、EPD(Electrophoretic Display)、有機発光ダイオード(OLED)を用いたディスプレイ、タッチパネル型ディスプレイ、HMD(ヘッドマウントディスプレイ)などであってもよい。なお、1つのタッチパネル型ディスプレイで操作部23と表示部25の機能を実現するようにしてもよい。
音声出力部26は、制御部21の処理結果を音声やブザー音等の音として出力するものである。音声出力部26は、例えば、スピーカーやブザーなどであってもよい。
制御部21は、各種プログラムに従って、センサーユニット10に制御コマンドを送信する処理や、センサーユニット10から通信部22を介して受信したデータに対する各種の計算処理や、その他の各種の制御処理を行う。特に、本実施形態では、制御部21は、運動解析プログラムを実行することにより、センサー情報取得部210、第1仮想平面特定部(本発明の第1特定部に相当する)211、第2仮想平面特定部(本発明の第2特定部に相当する)212、仮想平面調整部(本発明の調整部に相当する)213、運動解析部214、画像生成部215、及び出力処理部216として機能する。なお、第1特定部と第2特定部は、個別の演算手段で実現してもよいし、同じ演算手段で実現してもよい。
制御部21は、例えば、演算装置であるCPU(Central Processing Unit)、揮発性の記憶装置であるRAM(Random Access Memory)、不揮発性の記憶装置であるROM、制御部21と他のユニットを接続するインターフェイス(I/F)回路、これらを互いに接続するバス、などを備えるコンピューターにより実現してもよい。コンピューターは、画像処理回路など各種の専用処理回路を備えていてもよい。また、制御部21は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)などにより実現されてもよい。
センサー情報取得部210は、通信部22がセンサーユニット10から受信したパケットデータを受け取り、受け取ったパケットデータから時刻情報及び計測データを取得する。また、センサー情報取得部210は、取得した時刻情報と計測データを対応づけて記憶部24に記憶させる。
第1仮想平面特定部211は、センサーユニット10が出力する計測データを用いて、ユーザーの静止時における、ゴルフクラブ3のシャフトの長軸方向に沿った第1線分51を特定する処理を行う。さらに、第1仮想平面特定部211は、第1線分51と、打球の目標方向を表す第3線分52と、を含むシャフトプレーン(第1仮想平面)30(図2参照)を特定する処理を行う。
第1仮想平面特定部211は、センサーユニット10が出力する計測データを用いて、ゴルフクラブ3のグリップエンドの位置62の座標を計算し、グリップエンドの位置62の座標により第1線分51を特定してもよい。例えば、第1仮想平面特定部211は、ユーザー2の静止時(アドレス時)における加速度センサー13が計測した加速度データを用いてゴルフクラブ3のシャフトの傾斜角(水平面(XY平面)あるいは鉛直面(XZ平面)に対する傾き)を計算し、計算した傾斜角とクラブ仕様情報に含まれるシャフトの長さの情報とを用いて、第1線分51を特定してもよい。
また、第1仮想平面特定部211は、第1線分51の長さと身体情報に基づくユーザー2の腕の長さとを用いて、シャフトプレーン30の幅を計算してもよい。
第2仮想平面特定部212は、打球の目標方向(第3線分52)を回転軸として、第1仮想平面特定部211が特定した第1線分51に対して所定角度θを成す第2線分53を特定する処理を行う。上述したように、第2線分53は、例えば、ゴルフクラブ3のヘッド(打撃部)の位置62と位置63とを結ぶ線分である。さらに、第2仮想平面特定部212は、第2線分53と、第3線分52と、を含むホーガンプレーン(第2仮想平面)40(図2参照)を特定する処理を行う。
また、第2仮想平面特定部212は、第1線分51の長さと身体情報に基づくユーザー2の腕の長さとを用いて、ホーガンプレーン40の幅を計算してもよい。
仮想平面調整部213は、第2線分53の角度(水平面に対する角度)が所定の上限角度(本発明の閾値角度に相当する、例えば、90度、)を超えるか否かを判定し、超える場合に、第2線分53の角度が所定の上限角度以下となるように調整する。本実施形態では、第2軸としての第2線分53の角度(ホーガンプレーンの角度)は、第1軸としての第1線分51の角度(シャフトプレーンの角度)を基準として所定角度θを加えることで決定される。そのため、第1線分51の角度によっては、第2線分53の角度が所定の上限角度を超える場合がある。一般的に、ホーガンプレーン40の角度が90度を超えることは想定し難いため、本実施形態では、上述のような調整を行う。
運動解析部214は、センサーユニット10が出力する計測データを用いて、ユーザー2のスイング運動を解析する処理を行う。具体的には、運動解析部214は、まず、記憶部24に記憶された、ユーザー2の静止時(アドレス時)の計測データ(加速度データ及び角速度データ)を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算する。次に、運動解析部214は、記憶部24に記憶された、スイング開始後の計測データからオフセット量を減算してバイアス補正し、バイアス補正された計測データを用いて、ユーザー2のスイング動作中のセンサーユニット10の位置及び姿勢を計算する。
例えば、運動解析部214は、加速度センサー13が計測した加速度データ、クラブ仕様情報及びセンサー装着位置情報を用いて、XYZ座標系(グローバル座標系)におけるユーザー2の静止時(アドレス時)のセンサーユニット10の位置(初期位置)を計算し、その後の加速度データを積分してセンサーユニット10の初期位置からの位置の変化を時系列に計算する。ユーザー2は所定のアドレス姿勢で静止するので、センサーユニット10の初期位置のX座標は0である。さらに、センサーユニット10のy軸はゴルフクラブ3のシャフトの長軸方向と一致し、ユーザー2の静止時には、加速度センサー13は重力加速度のみを計測するので、運動解析部214は、y軸加速度データを用いてシャフトの傾斜角(水平面(XY平面)あるいは鉛直面(XZ平面)に対する傾き)を計算することができる。そして、運動解析部214は、シャフトの傾斜角、クラブ仕様情報(シャフトの長さ)及びセンサー装着位置情報(グリップエンドからの距離)を用いて、センサーユニット10の初期位置のY座標及びZ座標を計算し、センサーユニット10の初期位置を特定することができる。あるいは、運動解析部214は、第1仮想平面特定部211が計算したゴルフクラブ3のグリップエンドの位置62の座標とセンサー装着位置情報(グリップエンドからの距離)を用いて、センサーユニット10の初期位置の座標を計算してもよい。
また、運動解析部214は、加速度センサー13が計測した加速度データを用いて、XYZ座標系(グローバル座標系)におけるユーザー2の静止時(アドレス時)のセンサーユニット10の姿勢(初期姿勢)を計算し、その後の角速度センサー14が計測した角速度データを用いた回転演算を行ってセンサーユニット10の初期姿勢からの姿勢の変化を時系列に計算する。センサーユニット10の姿勢は、例えば、X軸、Y軸、Z軸回りの回転角(ロール角、ピッチ角、ヨー角)、オイラー角、クオータ二オン(四元数)などで表現することができる。ユーザー2の静止時には、加速度センサー13は重力加速度のみを計測するので、運動解析部214は、3軸加速度データを用いて、センサーユニット10のx軸、y軸、z軸の各々と重力方向とのなす角度を特定することができる。さらに、ユーザー2は所定のアドレス姿勢で静止するので、ユーザー2の静止時において、センサーユニット10のy軸はYZ平面上にあるため、運動解析部214は、センサーユニット10の初期姿勢を特定することができる。
なお、センサーユニット10の制御部11が、計測データのオフセット量を計算し、計測データのバイアス補正を行うようにしてもよいし、加速度センサー13及び角速度センサー14にバイアス補正の機能が組み込まれていてもよい。これらの場合は、運動解析部214による計測データのバイアス補正が不要となる。
また、運動解析部214は、身体情報(ユーザー2の身長(腕の長さ))、クラブ仕様情報(シャフトの長さや重心の位置)、センサー装着位置情報(グリップエンドからの距離)、ゴルフクラブ3の特徴(剛体である等)、人体の特徴(関節の曲がる方向が決まっている等)などを考慮した運動解析モデル(二重振子モデル等)を定義し、この運動解析モデルとセンサーユニット10の位置及び姿勢の情報とを用いて、ユーザー2のスイングにおけるゴルフクラブ3の軌跡を計算する。
また、運動解析部214は、記憶部24に記憶された時刻情報と計測データを用いて、ユーザー2のスイングの開始から終了までの一連の動作(「リズム」ともいう)、例えば、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までを検出する。例えば、運動解析部214は、センサーユニット10が出力する計測データ(加速度データ又は角速度データ)の合成値を計算し、当該合成値に基づいてユーザー2がインパクトのタイミング(時刻)を特定する。
さらに、運動解析部214は、運動解析モデルとセンサーユニット10の位置及び姿勢の情報とを用いて、バックスイングからフォロースルーまでのスイングのリズム、ヘッドスピード、打球時の入射角(クラブパス)やフェース角、シャフトローテーション(スイング中のフェース角の変化量)、ゴルフクラブ3の減速率などの情報、あるいは、ユーザー2が複数回のスイングを行った場合のこれら各情報のばらつきの情報等も生成してもよい。
画像生成部215は、表示部25に表示される運動解析結果の画像に対応する画像データを生成する処理を行う。特に、本実施形態では、画像生成部215は、第1仮想平面特定部211が特定したシャフトプレーン30と、第2仮想平面特定部212が特定したホーガンプレーン40と、運動解析部214が計算したユーザー2のスイング(特に、ダウンスイング)におけるゴルフクラブ3の軌跡と、を含む画像データを生成する。例えば、画像生成部215は、図2に示したT1,T2,S1,S2の各座標の情報をもとに、T1,T2,S1,S2を4つの頂点とするシャフトプレーン30のポリゴンデータを生成し、T1,T2,H1,H2の各座標の情報をもとに、T1,T2,H1,H2を4つの頂点とするホーガンプレーン40のポリゴンデータを生成する。また、画像生成部215は、ユーザー2のダウンスイング時のゴルフクラブ3の軌跡を表す曲線データを生成する。そして、画像生成部215は、シャフトプレーン30のポリゴンデータ、ホーガンプレーン40のポリゴンデータ及びゴルフクラブ3の軌跡を表す曲線データを含む画像データを生成する。
なお、第1仮想平面特定部211、第2仮想平面特定部212、仮想平面調整部213、運動解析部214、及び画像生成部215は、算出した各種の情報等を記憶部24に記憶させる処理も行う。
出力処理部216は、表示部25に対して各種の画像(画像生成部215が生成した画像データに対応する画像の他、文字や記号等も含む)を表示させる処理を行う。例えば、出力処理部216は、ユーザー2のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、ユーザー2の入力操作に応じて画像生成部215が生成した画像データに対応する画像を表示部25に表示させる。あるいは、センサーユニット10に表示部を設けておいて、出力処理部216は、通信部22を介してセンサーユニット10に画像データを送信し、センサーユニット10の表示部に各種の画像を表示させてもよい。
また、出力処理部216は、音声出力部26に対して各種の音(音声やブザー音等も含む)を出力させる処理を行う。例えば、出力処理部216は、ユーザー2のスイング運動が終了した後、自動的に、あるいは、所定の入力操作が行われたときに、記憶部24に記憶されている各種の情報を読み出して音声出力部26に運動解析用の音や音声を出力させてもよい。あるいは、センサーユニット10に音声出力部を設けておいて、出力処理部216は、通信部22を介してセンサーユニット10に各種の音データや音声データを送信し、センサーユニット10の音声出力部に各種の音や音声を出力させてもよい。
なお、運動解析装置20あるいはセンサーユニット10に振動機構を設けておいて、当該振動機構により各種の情報を振動情報に変換してユーザー2に提示してもよい。
図4は、運動解析処理の一例を示すフローチャートである。制御部21は、記憶部24に記憶されている運動解析プログラムを実行することにより、図4に示すフローチャートの手順で運動解析処理を実行する。
まず、センサー情報取得部210は、センサーユニット10の計測データを取得する(ステップS10)。なお、制御部21は、ユーザー2のスイング運動(静止動作も含む)における最初の計測データを取得するとリアルタイムにステップS20以降の処理を行ってもよいし、センサーユニット10からユーザー2のスイング運動における一連の計測データの一部又は全部を取得した後に、ステップS20以降の処理を行ってもよい。
次に、運動解析部214は、センサーユニット10から取得した計測データを用いてユーザー2の静止動作(アドレス動作)を検出する(ステップS20)。なお、制御部21は、リアルタイムに処理を行う場合は、静止動作(アドレス動作)を検出した場合に、例えば、所定の画像や音を出力し、あるいは、センサーユニット10にLED(Light Emitting Diode)等の発光部を設けておいて当該発光部を点灯させる等して、ユーザー2に静止状態を検出したことを通知し、ユーザー2は、この通知を確認した後にスイングを開始してもよい。
次に、第1仮想平面特定部211は、センサーユニット10から取得した計測データ(ユーザー2の静止動作(アドレス動作)における計測データ)とクラブ仕様情報とを用いて、シャフトプレーン30(第1仮想平面)を特定する(ステップS30)。
次に、第2仮想平面特定部212は、第1仮想平面特定部211により特定されたシャフトプレーン30(第1仮想平面)に基づいて、ホーガンプレーン40(第2仮想平面)を特定する(ステップS40)。
次に、仮想平面調整部213は、第2仮想平面特定部212により特定されたホーガンプレーンの角度が、所定の上限角度を超えるか否かを判定し、超える場合には、ホーガンプレーンの角度、又は、シャフトプレーンの角度及びホーガンプレーンの角度を調整する(ステップS50)。
次に、運動解析部214は、センサーユニット10から取得した計測データ(ユーザー2の静止動作(アドレス動作)における計測データ)を用いて、センサーユニット10の初期位置と初期姿勢を計算する(ステップS60)。
次に、運動解析部214は、センサーユニット10から取得した計測データを用いて、スイングの開始から終了までの一連の動作(リズム)を検出する(ステップS70)。
また、運動解析部214は、ステップS70の処理と並行して、ユーザー2のスイング動作中のセンサーユニット10の位置と姿勢を計算する(ステップS80)。
次に、運動解析部214は、ステップS70で検出したリズムと、ステップS80で計算したセンサーユニット10の位置及び姿勢とを用いて、ユーザー2のスイング動作中のゴルフクラブ3の軌跡を計算する(ステップS90)。
次に、画像生成部215は、ステップS30で特定された又はステップS50で調整されたシャフトプレーンと、ステップS40で特定された又はステップS50で調整されたホーガンプレーンと、ステップS80で計算されたスイング動作中のゴルフクラブの軌跡とを含む画像データを生成し、出力処理部216により表示部25に表示させる(ステップS100)。そして、制御部21は、図4に示すフローチャートの処理を終了する。
なお、図4のフローチャートにおいて、可能な範囲で各工程の順番を適宜変えてもよい。
次に、シャフトプレーン(第1仮想平面)を特定する処理(図4のステップS30の処理)の一例について詳細に説明する。
まず、第1仮想平面特定部211は、図2に示したように、ゴルフクラブ3のヘッドの位置61をXYZ座標系(グローバル座標系)の原点O(0,0,0)として、センサーユニット10が計測した静止時の加速度データとクラブ仕様情報とを用いて、グリップエンドの位置62の座標(0,GY,GZ)を計算する。図5は、ユーザー2の静止時(アドレス時)におけるゴルフクラブ3とセンサーユニット10をX軸の負側から見た平面図である。図5では、ゴルフクラブ3のヘッドの位置61が原点O(0,0,0)であり、グリップエンドの位置62の座標は(0,GY,GZ)である。ユーザー2の静止時にセンサーユニット10には重力加速度Gがかかるので、y軸加速度y(0)とゴルフクラブ3のシャフトの傾斜角(シャフトの長軸と水平面(XY平面)とのなす角)αとの関係は式(1)で表される。
従って、クラブ仕様情報に含まれるゴルフクラブ3のシャフトの長さをL1とすると、GY,GZは、シャフトの長さL1と傾斜角αを用いて、式(2)及び式(3)でそれぞれ計算される。
次に、第1仮想平面特定部211は、ゴルフクラブ3のグリップエンドの位置62の座標(0,GY,GZ)にスケールファクターSを乗算し、シャフトプレーン30の頂点S1と頂点S2の中点S3の座標(0,SY,SZ)を計算する。すなわち、SY及びSZは、式(4)及び式(5)により計算される。
図6は、図2のシャフトプレーン30をYZ平面で切った断面図をX軸の負側から見た図である。頂点S1と頂点S2の中点S3と原点Oとを結ぶ線分の長さ(シャフトプレーン30のX軸と直交する方向の幅)は、第1線分51の長さL1のS倍となる。このスケールファクターSは、ユーザー2のスイング動作中のゴルフクラブ3の軌跡がシャフトプレーン30に収まるような値に設定される。例えば、ユーザー2の腕の長さをL2とすると、シャフトプレーン30のX軸と直交する方向の幅S×L1が、シャフトの長さL1と腕の長さL2の和の2倍となるように、スケールファクターSを式(6)のように設定してもよい。
また、ユーザー2の腕の長さL2は、ユーザー2の身長L0と相関があり、統計情報に基づき、例えば、ユーザー2が男性の場合は式(7)のような相関式で表され、ユーザー2が女性の場合は式(8)のような相関式で表される。
従って、ユーザーの腕の長さL2は、身体情報に含まれるユーザー2の身長L0と性別とを用いて、式(7)又は式(8)により算出される。
次に、第1仮想平面特定部211は、上述のように計算した中点S3の座標(0,SY,SZ)及びシャフトプレーン30のX軸方向の幅(第3線分52の長さ)TLを用いて、シャフトプレーン30の頂点T1の座標(−TL/2,0,0)、頂点T2の座標(TL/2,0,0)、頂点S1の座標(−TL/2,SY,SZ)、S2の座標(TL/2,SY,SZ)を計算する。X軸方向の幅TLは、ユーザー2のスイング動作中のゴルフクラブ3の軌跡がシャフトプレーン30に収まるような値に設定される。例えば、X軸方向の幅TLを、X軸と直交する方向の幅S×L1と同じ、すなわち、シャフトの長さL1と腕の長さL2の和の2倍に設定してもよい。
このように計算された4つの頂点T1,T2,S1,S2の座標により、シャフトプレーン30が特定される。
次に、ホーガンプレーン(第2仮想平面)を特定する処理(図4のステップS40の処理)の一例について詳細に説明する。
まず、第2仮想平面特定部212は、上述のように計算されたゴルフクラブ3のグリップエンドの位置62の座標(0,GY,GZ)と、所定角度θとを用いて、位置63の座標座標(AX,AY,AZ)を計算する。
図7は、図2のホーガンプレーン40をYZ平面で切った断面図をX軸の負側から見た図である。図7では、位置63はYZ平面上に存在する。従って、位置63のX座標AXは0である。第2仮想平面特定部212は、第1線分51をX軸を回転軸としてZ軸の正方向に所定角度θだけ回転させ、第2線分53の傾きを特定する。ここでは、第2線分53の長さは、第1線分51の長さと等しく設定する。第2仮想平面特定部212は、原点Oから上述のように特定した傾き及び長さで延びる線分の終端を、位置63として特定し、位置63のY座標AY及びZ座標AZを特定する。このようにして、原点Oと位置63とを結ぶ第2線分53が特定される。
次に、第2仮想平面特定部212は、位置63のY座標AY及びZ座標AZにそれぞれスケールファクターHを乗算し、ホーガンプレーン40の頂点H1と頂点H2の中点H3の座標(0,HY,HZ)を計算する。すなわち、HY及びHZは、式(9)及び式(10)により計算される。
図7に示すように、頂点H1と頂点H2の中点H3と原点Oとを結ぶ線分の長さ(ホーガンプレーン40のX軸と直交する方向の幅)は、第2線分53の長さL3のH倍となる。このスケールファクターHは、ユーザー2のスイング動作中のゴルフクラブ3の軌跡がホーガンプレーン40に収まるような値に設定される。例えば、ホーガンプレーン40は、シャフトプレーン30と同じ形及び大きさとしてもよい。この場合、ホーガンプレーン40のX軸と直交する方向の幅H×L3が、シャフトプレーン30のX軸と直交する方向の幅S×L1と一致し、ゴルフクラブ3のシャフトの長さL1とユーザー2の腕の長さL2の和の2倍となるから、スケールファクターHを式(11)のように設定してもよい。
また、第2線分53の長さL3は、位置63のY座標AY及びZ座標AZを用いて、式(12)のより計算される。
次に、第2仮想平面特定部212は、上述のように計算した中点H3の座標(0,HY,HZ)及びホーガンプレーン40のX軸方向の幅(第3線分52の長さ)TLを用いて、ホーガンプレーン40の頂点T1の座標(−TL/2,0,0)、頂点T2の座標(TL/2,0,0)、頂点H1の座標(−TL/2,HY,HZ)、H2の座標(TL/2,HY,HZ)を計算する。X軸方向の幅TLは、ユーザー2のスイング動作中のゴルフクラブ3の軌跡がホーガンプレーン40に収まるような値に設定される。本実施形態では、ホーガンプレーン40のX軸方向の幅TLは、シャフトプレーン30のX軸方向の幅と同じであるから、上記のとおり、シャフトの長さL1と腕の長さL2の和の2倍に設定してもよい。
このように計算された4つの頂点T1,T2,H1,H2の座標により、ホーガンプレーン40が特定される。
次に、ホーガンプレーン(第2仮想平面)の角度を調整する処理(図4のステップS50の処理)の一例について詳細に説明する。
図8は、ホーガンプレーンが所定の上限角度を超える場合の一例を説明する図である。図9及び図10は、ホーガンプレーンが所定の上限角度を超えないように調整する手順の例を説明する図である。図8〜図10は、図2のシャフトプレーン30及びホーガンプレーン40をYZ平面で切った断面図をX軸の負側から見た図である。図8〜図10では、調整前のシャフトプレーン30とホーガンプレーン40が成す角度をθ1とし、調整後のシャフトプレーン30aとホーガンプレーン40aが成す角度をθ2又はθ3とする。また、図8〜図10では、所定の上限角度は、90度(図中のZ軸と一致する)とする。
図8(A)に示すように、ステップS40で特定されたホーガンプレーン40の角度(α+θ1)が90度を超えていない場合、仮想平面調整部213は、ホーガンプレーン40の調整を行わない。一方、図8(B)に示すように、ステップS40で特定されたホーガンプレーン40の角度(α+θ1)が90度を超えている場合、仮想平面調整部213は、下記のとおり、ホーガンプレーン40の角度を、又は、シャフトプレーン30及びホーガンプレーン40の角度を、調整する。
図9(A)の例では、仮想平面調整部213は、ホーガンプレーン40の角度を90度に変更してホーガンプレーン40aを設定する。この場合、ホーガンプレーン40aの角度はα+θ2=90度であり、調整前後のホーガンプレーンの角度の差分である調整量はd1であり、θ2<θ1である。このようにすれば、一般的には想定できない90度を超えるホーガンプレーンの角度を適切に調整することができる。
図9(B)の例では、仮想平面調整部213は、ホーガンプレーン40の角度を90度未満(かつシャフトプレーン30の角度より大きい)に変更してホーガンプレーン40aを設定する。この場合、ホーガンプレーン40aの角度はα+θ3<90度であり、調整前後のホーガンプレーンの角度の差分である調整量はd2>d1であり、θ3<θ2<θ1である。このようにしても、一般的には想定できない90度を超えるホーガンプレーンの角度を適切に調整することができる。
なお、調整量d1を用いるか調整量d2を用いるかは、例えば、ユーザー2から操作部23を介して設定すればよい。このようにすれば、ユーザー2のスイングのタイプ、スイングの癖、使用するクラブの仕様等に応じて、Vゾーンの広さを柔軟に設定することができる。
ここで、仮想平面調整部213は、例えば、ユーザー2から操作部23を介してスイングで使用したクラブの種類(例えば、アイアン又はパター)の指定を受け付け、指定されたクラブの種類に応じてホーガンプレーン40の調整量をd1又はd2に決定してもよい(例えば、パターが指定された場合にはd1、アイアンが指定された場合にはd2を選択する)。また、仮想平面調整部213は、例えば、ユーザー2から操作部23を介してスイングで使用したクラブの種類(例えば、アイアン及びその番手、又はパター)の指定を受け付け、指定されたクラブの種類に応じてホーガンプレーン40の調整量を段階的に決定してもよい(例えば、パターが指定された場合にはd1、9番アイアンが指定された場合にはd1−1度、8番アイアンが指定された場合にはd1−2度というように)。このようにすれば、一般的には想定できない90度を超えるホーガンプレーンの角度をクラブに応じてより適切に調整することができる。
図10(A)の例では、仮想平面調整部213は、ホーガンプレーン40の角度を90度に変更してホーガンプレーン40aを設定するとともに、ステップS30で特定されたシャフトプレーン30の角度を小さく変更(ホーガンプレーン40と反対側に回転)してシャフトプレーン30aを設定する。このとき、仮想平面調整部213は、角度θ1を一定に保ったまま、ホーガンプレーン40a及びシャフトプレーン30aを設定する。この場合、調整前後のホーガンプレーンの角度の差分である調整量d1は、調整前後のシャフトプレーンの角度の差分である調整量d2と等しい。また、ホーガンプレーン40aの角度はα+θ1−d1=90度であり、シャフトプレーン30aの角度はα−d2である。このようにすれば、Vゾーンの範囲を狭めることなく、一般的には想定できない90度を超えるホーガンプレーンの角度を適切に調整することができる。
図10(B)の例では、仮想平面調整部213は、ホーガンプレーン40の角度を90度未満(かつシャフトプレーン30の角度より大きい)に変更してホーガンプレーン40aを設定するとともに、ステップS30で特定されたシャフトプレーン30の角度を小さく変更(ホーガンプレーン40と反対側に回転)してシャフトプレーン30aを設定する。このとき、仮想平面調整部213は、角度θ1を一定に保ったまま、ホーガンプレーン40a及びシャフトプレーン30aを設定する。この場合、調整前後のホーガンプレーンの角度の差分である調整量d3は、調整前後のシャフトプレーンの角度の差分である調整量d4と等しい。また、d1=d2<d3=d4であり、ホーガンプレーン40aの角度はα+θ1−d3<90度であり、シャフトプレーン30aの角度はα−d4である。このようにしても、Vゾーンの範囲を狭めることなく、一般的には想定できない90度を超えるホーガンプレーンの角度を適切に調整することができる。
なお、調整量d1及びd2を用いるか調整量d3及びd4を用いるかは、例えば、ユーザー2から操作部23を介して設定すればよい。このようにすれば、ユーザー2のスイングのタイプ、スイングの癖、使用するクラブの仕様等に応じて、Vゾーンの傾き度合いを柔軟に設定することができる。
ここで、仮想平面調整部213は、例えば、ユーザー2から操作部23を介してスイングで使用したクラブの種類(例えば、アイアン又はパター)の指定を受け付け、指定されたクラブの種類に応じて、ホーガンプレーン40及びシャフトプレーン30の調整量を、d1及びd2、又は、d3及びd4に決定してもよい(例えば、パターが指定された場合にはd1及びd2、アイアンが指定された場合にはd3及びd4を選択する)。また、仮想平面調整部213は、例えば、ユーザー2から操作部23を介してスイングで使用したクラブの種類(例えば、アイアン及びその番手、又はパター)の指定を受け付け、指定されたクラブの種類に応じて、ホーガンプレーン40及びシャフトプレーン30の調整量を段階的に決定してもよい(例えば、パターが指定された場合にはd1及びd2、9番アイアンが指定された場合にはd1−1度及びd2−1度、8番アイアンが指定された場合にはd1−2度及びd2−2度というように)。このようにすれば、Vゾーンの範囲を狭めることなく、一般的には想定できない90度を超えるホーガンプレーンの角度をクラブに応じてより適切に調整することができる。
なお、クラブの種類に応じて調整量を決定するのではなく、指定されたクラブの仕様情報(例えば、シャフトの長さ、重心の位置、ライ角、フェース角、ロフト角等の情報など)に応じて調整量を決定するようにしてもよい。また、指定されたユーザーの身体情報(例えば、腕の長さ、身長など)に応じて調整量を決定するようにしてもよい。また、調整量の値をユーザーが設定するようにしてもよい。
上述のようにして、仮想平面調整部213は、ホーガンプレーン、又は、ホーガンプレーン及びシャフトプレーンを調整し、調整後のホーガンプレーンの座標T1,T2,H1,H2と、調整後のシャフトプレーンの座標T1,T2,S1,S2とを計算する。
次に、ユーザー2のスイングの開始から終了までの一連の動作(リズム)を検出する処理(図4のステップS70の処理)の一例について詳細に説明する。
運動解析部214は、センサーユニット10から取得した計測データを用いて、スイングの開始から終了までの一連の動作(リズム)、例えば、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までを検出する。具体的なリズムの検出手順は、特に限定されないが、例えば下記のような手順を採用することができる。
まず、運動解析部214は、取得した時刻t毎の角速度データを用いて、各時刻tでの各軸回りの角速度の大きさの和(合成値あるいはノルムという)を計算する。また、運動解析部214は、各時刻tでの角速度のノルムを時間で微分してもよい。
ここで、3軸(x軸、y軸、z軸)の軸回りの角速度が、例えば図11(センサーユニットから出力される角速度の一例を示す図)に示すようなグラフに表れる場合を考える。図11では、横軸が時間(msec)、縦軸が角速度(dps)である。また、角速度のノルムは、例えば図12(角速度のノルムの一例を示す図)に示すようなグラフに表れる。図12では、横軸が時間(msec)、縦軸が角速度のノルムである。また、角速度のノルムの微分値は、例えば図13(角速度のノルムの微分値の一例を示す図)に示すようなグラフに表れる。図13では、横軸が時間(msec)、縦軸が角速度のノルムの微分値である。なお、図11〜図13は、本実施形態を理解し易くするためものであり、正確な値を示しているわけではない。
また、運動解析部214は、計算した角速度のノルムを用いて、スイングにおけるインパクトのタイミングを検出する。運動解析部214は、例えば、角速度のノルムが最大となるタイミングをインパクトのタイミングとして検出する(図12のT5)。または、運動解析部214は、例えば、計算した角速度のノルムの微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングをインパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい(図13のT5)。
また、運動解析部214は、例えば、インパクトより前で、計算した角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングのトップのタイミングとして検出する(図12のT3)。また、運動解析部214は、例えば、インパクトより前で角速度のノルムが第1閾値以下の連続した期間をトップ期間(トップでの溜めの期間)として特定する(図12のT2〜T4)。
また、運動解析部214は、例えば、トップより前で、角速度のノルムが第2閾値以下となるタイミングをスイングの開始のタイミングとして検出する(図12のT1)。
また、運動解析部214は、例えば、インパクトより後で、角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングの終了(フィニッシュ)のタイミングとして検出する(図12のT7)。または、運動解析部214は、例えば、インパクトより後で、角速度のノルムが第3閾値以下となる最初のタイミングをスイングの終了(フィニッシュ)のタイミングとして検出するようにしてもよい。また、運動解析部214は、例えば、インパクトのタイミングより後で且つインパクトのタイミングに接近し、角速度のノルムが第4閾値以下となる連続した期間をフィニッシュ期間として特定する(図12のT6〜T8)。
上記のようにして、運動解析部214は、スイングのリズムを検出することができる。また、運動解析部214は、リズムを検出することにより、スイング中の各期間(例えば、スイング開始からトップ開始までのバックスイング期間、トップ終了からインパクトまでのダウンスイング期間、インパクトからスイング終了までのフォロースルー期間)を特定することができる。
図14は、シャフトプレーン及びホーガンプレーンをYZ平面に投影した図である(調整が不要な場合)。図14は、第2仮想平面特定部212により特定されたホーガンプレーン40の角度が、所定の上限角度を超えていない場合に表示される画像の一例を示している。
画像500は、表示部25に表示される画像の一例である。画像500には、シャフトプレーン30を表すポリゴンデータ501、ホーガンプレーン40を表すポリゴンデータ502、及び、ユーザー2のダウンスイング時のゴルフクラブ3の軌跡を表す曲線503を含んでいる。また、画像500では、ポリゴンデータ501とポリゴンデータ502との間の空間であるVゾーンを認識できる。
図15は、シャフトプレーン及びホーガンプレーンをYZ平面に投影した図である(調整がされた場合)。図15は、第2仮想平面特定部212により特定されたホーガンプレーン40の角度が、所定の上限角度を超えている場合に表示される画像の一例を示している。
図15では、ホーガンプレーン40を表すポリゴンデータ502は、90度で表示されている。
なお、図14及び図15において、Vゾーンを表示する際には、プレーンで表示しなくてもよく、シャフトプレーン30に含まれる第1線分51(あるいは第1線分51に沿った直線)とホーガンプレーン40に含まれる第2線分53(あるいは第2線分53に沿った直線)のみを表示させてもよい。また、図14及び図15に示す画像は、ユーザー2の操作に応じて表示角度(画像を見る視点)を変えることが可能な3次元画像であってもよい。
以上、本発明の実施形態について説明した。本実施形態によれば、ユーザーは、シャフトプレーン及びホーガンプレーンの位置及び傾き、Vゾーンの大きさなどからアドレス姿勢を客観的に認識することができるので、より簡単にスイングの良し悪しを評価することができる。また、ユーザーは、スイング時のゴルフクラブの軌道とシャフトプレーン及びホーガンプレーンとの位置関係を認識することができるので、スイングの良し悪しを従来よりも正確に評価することができる。
また、本実施形態によれば、ゴルフクラブのシャフトの長軸がターゲットラインと垂直となるようにユーザーがアドレスするという制約を設けることで、運動解析装置は、アドレス時のセンサーユニットの計測データを用いて、打球の目標方向を表す第3線分を特定することができる。従って、運動解析装置は、この第3線分の方向に合わせてシャフトプレーンを適正に特定することができる。また、本実施形態によれば、ホーガンプレーンは、このシャフトプレーンを基準として所定角度θだけ回転させて特定されるため、1つのセンサーユニットの計測データを用いて、適正に特定することができる。
また、本実施形態によれば、所定角度θを用いて特定したホーガンプレーンの角度が所定の上限角度を超える場合には、ホーガンプレーンの角度が所定の上限角度以下に調整される。これにより、一般的に想定し難い位置及び傾きのホーガンプレーンが特定されるのを防止し、より適正な位置及び傾きのホーガンプレーンを特定することができる。また、一般的に想定し難い位置及び傾きのホーガンプレーンが表示されるのを防ぎ、ユーザーの違和感が生じるのを防ぐことができる。また、本実施系形態によれば、所定角度θを用いて特定したホーガンプレーンの角度が所定の上限角度を超える場合には、ホーガンプレーンの角度が所定の上限角度以下に調整されるだけでなく、シャフトプレーンの角度も小さく調整されてもよい。これにより、ホーガンプレーンのみを調整する場合と比べて、Vゾーンの広さが狭くなるのを防ぐことができる。
また、本実施形態によれば、センサーユニットを用いてシャフトプレーン及びホーガンプレーンを特定するので、カメラなどの大掛かりな装置を使用する必要がなく、スイング解析を行う場所の制約が少ない。
本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
上記の実施形態では、運動解析装置20は、所定角度θ(例えば30度)を用いてホーガンプレーン40を特定しているが、所定角度θは適宜変更してもよい。例えば、第2仮想平面特定部212は、身体情報(ユーザー2の身長(腕の長さ))に応じて所定角度θを変更してもよい。例えば、腕の長さが長いほど所定角度θを大きくすればよい。
また、上記の実施形態では、運動解析装置20は、ゴルフクラブ3に装着したセンサーユニット10の計測データを用いて、シャフトプレーン及びホーガンプレーンを特定し、スイング中のゴルフクラブ3の軌跡を計算しているが、これ以外にも、例えば、ユーザー2の腕(手首など)に装着したセンサーユニット10の計測データを用いて、上記実施形態と同様の方法で、シャフトプレーン及びホーガンプレーンの特定やゴルフクラブ3の軌跡の計算を行ってもよい。あるいは、ゴルフクラブ3やユーザーの腕あるいは肩などの部位に、複数のセンサーユニット10を装着し、当該複数のセンサーユニット10の各々の計測データを用いて、シャフトプレーン及びホーガンプレーンの特定やゴルフクラブ3の軌跡の計算を行ってもよい。
また、上記の実施形態では、加速度センサー13と角速度センサー14が、センサーユニット10に内蔵されて一体化されているが、加速度センサー13と角速度センサー14は一体化されていなくてもよい。あるいは、加速度センサー13と角速度センサー14が、センサーユニット10に内蔵されずに、ゴルフクラブ3又はユーザー2に直接装着されてもよい。また、上記の実施形態では、センサーユニット10と運動解析装置20が別体であるが、これらを一体化してゴルフクラブ3又はユーザー2に装着可能にしてもよい。
また、上記の実施形態では、ゴルフスイングを解析する運動解析システム(運動解析装置)を例に挙げたが、本発明は、テニスや野球などの様々な運動のスイングを解析する運動解析システム(運動解析装置)に適用することができる。
上述した実施形態および変形例は一例であって、これらに限定されるわけではない。例えば、各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
なお、図3で示した運動解析システム1の構成は、運動解析システム1の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運動解析システム1の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理又は機能の分担は、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上述したものに限られない。なお、上記実施形態では、センサーユニット10と運動解析装置20とを別体として説明したが、センサーユニット10に運動解析装置20の機能を搭載してもよい。
また、図4で示したフローチャートの処理単位は、運動解析装置20の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運動解析装置20の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。さらに、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
1:運動解析システム、2:ユーザー、3:ゴルフクラブ、10:センサーユニット、11:制御部、12:通信部、13:加速度センサー、14:角速度センサー、20:運動解析装置、21:制御部、22:通信部、23:操作部、24:記憶部、25:表示部、26:音声出力部、30:シャフトプレーン、30a:シャフトプレーン、40:ホーガンプレーン、40a:ホーガンプレーン、51:第1線分、52:第3線分、53:第2線分、61:位置、62:位置、63:位置、210:センサー情報取得部、211:第1仮想平面特定部、212:第2仮想平面特定部、213:仮想平面調整部、214:運動解析部、215:画像生成部、216:出力処理部、500:画像、501:ポリゴンデータ、502:ポリゴンデータ、503:曲線
Claims (16)
- 慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する第1特定部と、
打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する第2特定部と、
前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する調整部と
を有する運動解析装置。 - 請求項1に記載の運動解析装置であって、
前記調整部は、前記第2軸の角度を、前記閾値角度以下かつ前記第1軸の角度を超える角度に設定する
運動解析装置。 - 請求項2に記載の運動解析装置であって、
前記調整部は、前記第2軸の角度を、前記閾値角度に設定する
運動解析装置。 - 請求項2に記載の運動解析装置であって、
前記調整部は、前記第2軸の角度を、前記閾値角度より小さく設定する
運動解析装置。 - 請求項2に記載の運動解析装置であって、
前記調整部は、前記第2軸の角度が前記閾値角度を超える場合に、前記第1軸の角度を前記第2軸と反対側に回転させる
運動解析装置。 - 請求項5に記載の運動解析装置であって、
前記調整部は、前記第1軸と前記第2軸の角度差を変えずに、前記第1軸の角度および前記第2軸の角度を設定する
運動解析装置。 - 請求項5に記載の運動解析装置であって、
前記設定部は、前記第2軸の角度を、前記閾値角度に設定する
運動解析装置。 - 請求項5に記載の運動解析装置であって、
前記調整部は、前記第2軸の角度を、前記閾値角度より小さく設定する
運動解析装置。 - 請求項1〜8いずれか一項に記載の運動解析装置であって、
前記第1特定部は、前記ユーザーの前記アドレス姿勢における前記慣性センサーの出力を用いて、水平面に対する前記シャフト部の傾斜角を計算し、前記傾斜角と前記シャフト部の長さの情報とを用いて、前記第1軸を特定する
運動解析装置。 - 請求項1〜8いずれか一項に記載の運動解析装置であって、
前記打球方向を第3軸とした場合に、
前記第1特定部は、前記第1軸と前記第3軸とを含む第1仮想平面を特定し、
前記第2特定部は、前記第2軸と前記第3軸とを含む第2仮想平面を特定する
運動解析装置。 - 請求項1〜8いずれか一項に記載の運動解析装置であって、
前記運動器具は、打撃面を有し、
前記打球方向は、前記ユーザーの前記アドレス姿勢における前記打撃面に直交する方向である
運動解析装置。 - 請求項1〜8いずれか一項に記載の運動解析装置であって、
前記第1軸と前記第2軸とを含む画像データを生成する画像生成部
を有する運動解析装置。 - 請求項12に記載の運動解析装置であって、
前記ユーザーのスイングに基づく前記運動器具の軌跡を計算する運動解析部を有し、
前記画像生成部は、前記第1軸と前記第2軸と前記軌跡とを含む画像データを生成する
を有する運動解析装置。 - 慣性センサーと、
前記慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する第1特定部と、
打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する第2特定部と、
前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する調整部と
を有する運動解析システム。 - 慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する工程と、
打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する工程と、
前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する工程と
を含む運動解析方法。 - 慣性センサーの出力を用いて、ユーザーのアドレス姿勢における運動器具のシャフト部の長軸方向に沿った第1軸を特定する工程と、
打球方向を回転軸として、前記第1軸に対して所定角度を成す第2軸を特定する工程と、
前記第2軸の角度が閾値角度を超える場合に、前記第2軸の角度を調整する工程と
をコンピューターに実行させるプログラム。
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