JP2016110627A5 - - Google Patents

Description

開示される第１の発明は、走行路（Ｒ）に設けられた区画線（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６）の車両（１０）に対する相対位置を検知し、検知された位置情報に基づき車両の運転を支援する運転支援装置（６０）と、車両に設けられた投影領域（１２ｐ）に表示画像を投影することにより、表示画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置（３０）と、を備える運転支援システムに適用され、表示画像を生成する画像処理装置であることを前提とする。この画像処理装置は、位置情報を取得する取得手段（４１）と、所定の表示要素（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６）を含んだ表示画像を生成する生成手段（４２）と、を備え、表示要素が、取得手段により取得された位置情報と関連付けられた位置に視認され、かつ、区画線から車両の側に向けて傾斜する形状に視認されるよう、生成手段は表示画像を生成し、さらに、運転支援装置による相対位置の検知精度に応じて表示要素の形状を異ならせるよう、生成手段は表示画像を生成することを特徴とする。
開示される第２の発明は、走行路（Ｒ）に設けられた区画線（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６）の車両（１０）に対する相対位置を検知し、検知された位置情報に基づき車両の運転を支援する運転支援装置（６０）と、車両に設けられた投影領域（１２ｐ）に表示画像を投影することにより、表示画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置（３０）と、を備える運転支援システムに適用され、表示画像を生成する画像処理装置であることを前提とする。この画像処理装置は、位置情報を取得する取得手段（４１）と、所定の表示要素（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６）を含んだ表示画像を生成する生成手段（４２）と、を備え、表示要素が、取得手段により取得された位置情報と関連付けられた位置に視認され、かつ、区画線から車両の側に向けて傾斜する形状に視認されるよう、生成手段は表示画像を生成し、さらに、運転支援装置が区画線を検知しているが運転支援を開始せずに待機している待機時と、運転支援装置が運転支援を実行している実行時とで、表示要素の形状を異ならせるよう、生成手段は表示画像を生成することを特徴とする。

上記第１の発明および第２の発明によれば、運転支援装置が検知した区画線の位置情報と関連付けられた位置に表示要素が視認される。そのため、位置情報の変化に連動して表示要素の位置が変化する。すなわち、例えば車両が走行することに伴い、区画線の車両に対する相対位置が車幅方向に揺れ動くと、その揺動に伴い表示要素も車幅方向に揺動するように表示させることができる。しかも、上記発明はヘッドアップディスプレイ装置により表示要素を表示させるので、ウインドシールドの前方に視認される走行路（実像）に重畳して表示要素（虚像）が視認される。よって、このように重畳視認される表示要素が位置情報に連動して位置変化するので、運転支援装置がアクティブ状態であることを、運転者は直感的に認識しやすくなる。

さらに、上記第１の発明および第２の発明によれば、区画線から車両に向けて傾斜する形状に表示要素が視認されるので、表示要素の傾斜により区画線の内側に車両が誘導または規制されるイメージを、視認者が連想しやすくなる。よって、区画線の位置情報に基づいて車両の運転が支援されるといった、運転支援装置がアクティブ状態になっている旨を、運転者は直感的に認識しやすくなる。

Claims (21)

1. 走行路（Ｒ）に設けられた区画線（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６）の車両（１０）に対する相対位置を検知し、検知された位置情報に基づき前記車両の運転を支援する運転支援装置（６０）と、
   前記車両に設けられた投影領域（１２ｐ）に表示画像を投影することにより、前記表示画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置（３０）と、を備える運転支援システムに適用され、前記表示画像を生成する画像処理装置において、
   前記位置情報を取得する取得手段（４１）と、
   所定の表示要素（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６、Ｍ１０、Ｍ４０）を含んだ前記表示画像を生成する生成手段（４２）と、
   を備え、
   前記表示要素が、前記取得手段により取得された前記位置情報と関連付けられた位置に視認され、かつ、前記区画線から前記車両の側に向けて傾斜する形状に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成し、
   さらに、前記運転支援装置による前記相対位置の検知精度に応じて前記表示要素の形状を異ならせるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
2. 前記検知精度が高いほど、前記表示要素の傾斜角度が急峻に視認または前記表示要素の上下方向高さが高く視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記運転支援装置が前記区画線を検知しているが運転支援を開始せずに待機している待機時と、前記運転支援装置が運転支援を実行している実行時とで、前記表示要素の形状を異ならせるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
4. 走行路（Ｒ）に設けられた区画線（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６）の車両（１０）に対する相対位置を検知し、検知された位置情報に基づき前記車両の運転を支援する運転支援装置（６０）と、
   前記車両に設けられた投影領域（１２ｐ）に表示画像を投影することにより、前記表示画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置（３０）と、を備える運転支援システムに適用され、前記表示画像を生成する画像処理装置において、
   前記位置情報を取得する取得手段（４１）と、
   所定の表示要素（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６、Ｍ１０、Ｍ４０）を含んだ前記表示画像を生成する生成手段（４２）と、
   を備え、
   前記表示要素が、前記取得手段により取得された前記位置情報と関連付けられた位置に視認され、かつ、前記区画線から前記車両の側に向けて傾斜する形状に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成し、
   さらに、前記運転支援装置が前記区画線を検知しているが運転支援を開始せずに待機している待機時と、前記運転支援装置が運転支援を実行している実行時とで、前記表示要素の形状を異ならせるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
5. 前記実行時には前記待機時に比べて、前記表示要素の傾斜角度が急峻に視認または前記表示要素の上下方向高さが高く視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項３または４に記載の画像処理装置。
6. 前記車両の走行に伴い前記区画線が前記車両に接近するにつれ、前記表示要素が前記車両の運転者に接近して視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の画像処理装置。
7. 前記車両の走行に伴い前記区画線が前記車両に接近してきても、前記車両の運転者と前記表示要素との距離が一定に維持されて視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の画像処理装置。
8. 前記表示要素が第１仮想面、前記区画線が第２仮想面として視認され、かつ、前記第１仮想面および前記第２仮想面を有する仮想立体物（ＲＭ１、ＲＭ２、ＲＭ３、ＲＭ４、ＲＭ５、ＲＭ６）が視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の画像処理装置。
9. 前記表示要素が前記区画線と重畳して視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の画像処理装置。
10. 複数の前記区画線が前記走行路の走行方向に所定ピッチで設けられている場合に、
    複数の前記表示要素が前記走行方向かつ前記所定ピッチで並んで視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の画像処理装置。
11. 前記車両の左右に位置する各々の前記区画線を前記運転支援装置が検知している場合に、各々の前記区画線に対して前記表示要素を視認させるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１つに記載の画像処理装置。
12. 前記生成手段は、前記区画線から前記車両へ近づくにつれて上下方向高さが低くなる向きに傾斜する形状に視認されるよう、前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１つに記載の画像処理装置。
13. 前記運転支援装置は、前記走行路のうち一対の前記区画線の間の部分から逸脱しない範囲内で、前記車両の車幅方向における走行位置を現状位置から一時的に変化させるように自動制御する機能を有しており、
    前記車両の走行区間のうち、前記現状位置で走行する予定の区間を基準走行区間（Ｗ１）とし、前記現状位置から一時的に変化させた位置で走行する予定の区間を変化走行区間（Ｗ３）とし、
    前記表示要素は、前記基準走行区間と関連付けられた位置に視認される基準表示部（Ｍ１０Ａ、Ｍ１０Ｃ、Ｍ４０Ａ、Ｍ４０Ｃ）、および前記変化走行区間と関連付けられた位置に視認される変化表示部（Ｍ１０Ｂ１、Ｍ４０Ｂ１、Ｍ１０Ｂ２、Ｍ４０Ｂ２）を有し、
    前記変化表示部と前記基準表示部とが異なる形状の仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１つに記載の画像処理装置。
14. 前記自動制御の機能は、前記車両の外部に存在する外部物体（１０Ａ）が前記車両と車幅方向に並んで走行する予定の走行区間で、前記外部物体と前記車両との車幅方向における離間距離を拡大させる向きに前記走行位置を一時的に変化させるものであり、
    前記車両の左右に位置する各々の前記区画線のうち、前記車両に対して前記外部物体が存在する側に位置する区画線を物体側区画線とし、
    前記変化表示部のうち、前記物体側区画線と関連付けられた位置に視認される部分を物体側変化表示部とし、
    前記基準表示部のうち、前記物体側区画線と関連付けられた位置に視認される部分を物体側基準表示部とし、
    少なくとも前記物体側変化表示部と前記物体側基準表示部とが異なる形状の仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１３に記載の画像処理装置。
15. 前記物体側変化表示部が前記物体側基準表示部に比べて、傾斜角度が急峻または上下方向高さが高い仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１４に記載の画像処理装置。
16. 前記車両の左右に位置する各々の前記区画線のうち、前記車両に対して前記外部物体が存在する側の反対側に位置する区画線を反物体側区画線とし、
    前記変化表示部のうち、前記反物体側区画線と関連付けられた位置に視認される部分を反物体側変化表示部とし、
    前記基準表示部のうち、前記反物体側区画線と関連付けられた位置に視認される部分を反物体側基準表示部とし、
    前記反物体側変化表示部と前記反物体側基準表示部とが異なる形状の仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１４または１５に記載の画像処理装置。
17. 前記反物体側変化表示部が前記反物体側基準表示部に比べて、傾斜角度が緩やかまたは上下方向高さが低い仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１６に記載の画像処理装置。
18. 前記自動制御の機能は、カーブ走行する予定の走行区間で、カーブ走行半径を小さくさせる向きに前記走行位置を一時的に変化させるものであり、
    前記車両の左右に位置する各々の前記区画線のうち、前記車両に対して前記カーブ走行半径が大きい側に位置する区画線を外側区画線とし、
    前記変化表示部のうち、前記外側区画線と関連付けられた位置に視認される部分を外側変化表示部とし、
    前記基準表示部のうち、前記外側区画線と関連付けられた位置に視認される部分を外側基準表示部とし、
    少なくとも前記外側変化表示部と前記外側基準表示部とが異なる形状の仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１３に記載の画像処理装置。
19. 前記外側変化表示部が前記外側基準表示部に比べて、傾斜角度が急峻または上下方向高さが高い仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１８に記載の画像処理装置。
20. 前記車両の左右に位置する各々の前記区画線のうち、前記車両に対して前記カーブ走行半径が小さい側に位置する区画線を内側区画線とし、
    前記変化表示部のうち、前記内側区画線と関連付けられた位置に視認される部分を内側変化表示部とし、
    前記基準表示部のうち、前記内側区画線と関連付けられた位置に視認される部分を内側基準表示部とし、
    前記内側変化表示部と前記内側基準表示部とが異なる形状の仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１８または１９に記載の画像処理装置。
21. 前記内側変化表示部が前記内側基準表示部に比べて、傾斜角度が緩やかまたは上下方向高さが低い仮想立体物に視認されるよう、前記生成手段は前記表示画像を生成することを特徴とする請求項２０に記載の画像処理装置。