JP2016108099A

JP2016108099A - ストッパー機構

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Publication number: JP2016108099A
Application number: JP2014247852A
Authority: JP
Inventors: 高橋　哲; Satoru Takahashi; 哲高橋
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-12-08
Filing date: 2014-12-08
Publication date: 2016-06-20
Anticipated expiration: 2034-12-08
Also published as: JP6304006B2

Abstract

【課題】より安価に構成できるストッパー機構を提供する。【解決手段】アームを用いて物品が出し入れされる載置棚の出入口側に設けられるストッパー機構３０であって、当て面３１Ｆと、載置棚へ出し入れされる物品に接触する位置に配置された規制部３１Ｂとを含み、規制部３１Ｂが載置棚に入り込む方向である投入方向Ａ１と、その反対の方向である取出方向Ａ２とに回転可能なように軸支された第１回転部材３１と、第１回転部材３１に係止可能な位置に配置され、自身が回転することに伴って、非係止状態と係止状態とを切り替える第２回転部材３２とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、物品が出し入れされる載置棚の出入口側に設けられるストッパー機構に関する。

特開２０１０−１８４７４５号公報（特許文献１）に開示されているように、自動倉庫等の載置棚に物品を出し入れするための技術が知られている。物品を載置棚に出し入れするためには、たとえばスタッカークレーンが用いられる。

特開２０１０−１８４７４５号公報

物品が載置棚から意に反して出てしまったり落下してしまったりすることを抑制する必要がある。たとえば、載置棚に開閉可能な扉を設け、エアシリンダおよび制御駆動装置などで扉を開閉する。この場合、物品の落下等は防げるものの、初期費用やメンテナンス費用などが嵩む可能性がある。

本発明は、物品が載置棚から意に反して出てしまったり落下してしまったりすることを抑制するストッパー機構であって、従来に比して安価に構成することが可能なストッパー機構を提供することを目的とする。

アームを用いて物品が出し入れされる載置棚の出入口側に設けられるストッパー機構であって、当て面と、上記載置棚へ出し入れされる上記物品に接触する位置に配置された規制部とを含み、上記規制部が上記載置棚に入り込む方向である投入方向と、その反対の方向である取出方向とに回転可能なように軸支された第１回転部材と、上記第１回転部材に係止可能な位置に配置され、自身が回転することに伴って、非係止状態と係止状態とを切り替える第２回転部材と、を備え、上記非係止状態のとき、上記第２回転部材は上記第１回転部材に係止せず、上記第１回転部材は上記投入方向および上記取出方向に回転自在であり、上記第１回転部材および上記第２回転部材は、回転方向における位置が上記係止状態に対応する中立位置に近づくような付勢力をそれぞれ受けており、上記係止状態のとき、上記第２回転部材は上記第１回転部材に係止し、上記取出方向に回転することが規制された上記第１回転部材の上記規制部によって、上記物品が上記載置棚から出ることは規制され、上記物品を上記載置棚に入れる際には、上記第１回転部材は、上記載置棚に向かって移動している上記物品に押されることで上記投入方向に回転し、上記規制部は上記物品が上記載置棚に入り込むことを許容し、上記物品を上記載置棚から取り出す際には、上記第２回転部材は、上記載置棚に入り込む方向に移動している上記アームによって押されることで回転し、上記第２回転部材の状態は上記係止状態から上記非係止状態へ遷移し、上記非係止状態の形成により回転自在となった上記第１回転部材は、上記アームが上記載置棚から遠ざかる方向に移動して上記物品を引き出すことに伴って、上記物品に押されることで上記取出方向に回転し、上記規制部は上記物品の上記載置棚から取り出されることを許容し、上記非係止状態を形成している上記第２回転部材は、上記付勢力を受けることにより上記係止状態に対応する上記中立位置に近づく方向に回転したのち、上記第１回転部材の上記当て面に当たることで上記非係止状態を維持し、上記第１回転部材が上記物品から離れたのちは、上記付勢力によって上記第１回転部材が上記中立位置に戻り、上記第２回転部材は上記当て面から離れ、上記係止状態が形成される。

上記ストッパー機構においては、アームの移動や物品の移動に伴って第１回転部材および第２回転部材が協働することで、ストッパーとしての機能が発揮される。このような構成は、アームの移動や物品の移動とは独立して電気的に開閉扉を開閉する場合に比べて、安価に実現しやすい。

実施の形態におけるストッパー機構などを示す平面図である。実施の形態におけるストッパー機構などを示す正面図である。実施の形態におけるストッパー機構を示す斜視図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第１段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第１段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第１段階）を説明するための側面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第２段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第２段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第２段階）を説明するための側面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第３段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第３段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第３段階）を説明するための側面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第４段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第４段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第４段階）を説明するための側面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第５段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第５段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の投入時の第５段階）を説明するための側面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第１段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第１段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第１段階）を説明するための側面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第２段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第２段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第２段階）を説明するための側面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第３段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第３段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第３段階）を説明するための側面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第４段階）を説明するための正面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第４段階）を説明するための平面図である。実施の形態におけるストッパー機構の動作（物品の取出時の第４段階）を説明するための側面図である。実施の形態の変形例におけるストッパー機構を示す側面図である。

実施の形態におけるストッパー機構について、以下、図面を参照しながら説明する。同一の部品および相当部品には同一の参照番号を付し、重複する説明は繰り返さない場合がある。図１および図２は、それぞれ、載置棚１０、物品２０およびストッパー機構３０等を示す平面図および正面図である。図中の矢印Ｚ方向は鉛直方向（高さ方向）に相当し、矢印Ｘ方向は載置棚１０の幅方向に相当し、矢印Ｙ方向は載置棚１０の奥行方向に相当する。矢印Ｘ，Ｙ，Ｚのこれらの関係については、後述する各図面にも共通する。

（載置棚１０）
図１および図２に示すように、載置棚１０は、一対の載置面１１，１２を有している。物品２０は、図１中の白色矢印に示すように、載置棚１０（載置面１１，１２の上）に投入される。物品２０（図１）は、一例として、複数の燃料電池２１（バッテリー）をフレーム２２および複数のスペーサ２３で拘束したものである。物品２０は、たとえば６００ｍｍの長さを有し、投入方向（図１の白色矢印方向）における後ろ側に溝２４（図１）を有している。

載置棚１０の載置面１１，１２は、間隔１３を空けて離れており、物品２０は、スタッカークレーン１５によって載置棚１０に出し入れされる。スタッカークレーン１５は、アーム１６およびフォーク１７を含み、アーム１６およびフォーク１７は、マスト１８，１９（図２）に沿って昇降移動する。物品２０は、フォーク１７の表面１７Ｓ（図２）上に載置された状態で、フォーク１７およびアーム１６によって搬送される。

図１および図２には、物品２０の溝２４の中に、アーム１６が嵌め込まれている様子が描かれている。物品２０を載置棚１０に投入する際には、フォーク１７の表面１７Ｓ（図２）と載置棚１０の表面１０Ｓ（載置面１１，１２の表面１１Ｓ，１２Ｓ）とが同一の高さになるまで、スタッカークレーン１５は上昇移動する（図２中の白色矢印参照）。その後、溝２４の中に嵌め込まれたアーム１６は、載置棚１０の方（矢印Ｙ方向）に向かって物品２０を押し込む。

（ストッパー機構３０）
図３は、ストッパー機構３０を示す斜視図である。ストッパー機構３０は、物品２０が載置棚１０から意に反して出てしまったり落下してしまったりすることを抑制するための機構であり、アーム１６を用いて物品２０が出し入れされる載置棚１０の出入口１１Ｔ，１２Ｔ（図１）側に設けられる。

図１〜図３（主として図３）を参照して、ストッパー機構３０は、第１回転部材３１、第２回転部材３２、付勢装置３３およびベース３４を備える。ベース３４は、載置面１２の上に配置され、第１回転部材３１、第２回転部材３２および付勢装置３３は、ベース３４の上に設けられる。

（第１回転部材３１）
第１回転部材３１は、回転軸３１Ａ、金属製の本体部３１Ｃおよび樹脂製の規制ローラー３１Ｂ（規制部）を含む。本体部３１Ｃは、回転軸３１Ａによって矢印Ａ１，Ａ２方向に回転可能なように軸支されている。本体部３１Ｃは、本体部３１Ｃの回転半径方向に沿って延びる棒状部３１Ｄと、周方向に沿って円弧状（もしくは扇状）に延びる半円弧部３１Ｅとを有している。半円弧部３１Ｅは、棒状部３１Ｄの一端に設けられ、規制ローラー３１Ｂは、棒状部３１Ｄの他端に設けられている。

第１回転部材３１の棒状部３１Ｄの矢印Ｙ方向に位置する端面３１Ｇ（図３）は、後述する第２回転部材３２の爪部３２Ｆの端面３２Ｇ（図３）に対向可能である。端面３１Ｇ，３２Ｇ同士が対向している際には（後述する係止状態の際には）、第１回転部材３１の矢印Ａ２方向への回転は、第２回転部材３２の端面３２Ｇによって規制される。

第１回転部材３１の半円弧部３１Ｅの矢印Ｚ方向に位置する上面は、当て面３１Ｆを形成している。当て面３１Ｆの詳細な動作は後述するが、当て面３１Ｆの上には、第２回転部材３２の爪部３２Ｆの下面３２Ｈが当てられる（図２７参照）。当て面３１Ｆの上に第２回転部材３２の爪部３２Ｆが位置している際には（後述する非係止状態の際には）、端面３１Ｇ，３２Ｇ同士は対向していない。第１回転部材３１の回転が第２回転部材３２によって規制されることはなく、第１回転部材３１は回転軸３１Ａを中心として矢印Ａ１，Ａ２方向に回転することができる。

規制部としての規制ローラー３１Ｂは、回転軸３１Ｈ（図３）の周りに回転自在であり、載置棚１０へ出し入れされる物品２０（図１，図２）に接触可能な位置に配置される。換言すると、物品２０は、物品２０の一部が規制ローラー３１Ｂに接触するように載置棚１０に出し入れされる。本実施の形態では、物品２０の右側面を矢印Ｙ方向に延長すると（図１参照）、その延長線が規制ローラー３１Ｂに交差するようにシステム全体が構成されている。

規制ローラー３１Ｂは、第１回転部材３１の本体部３１Ｃが回転することに伴って、矢印Ａ１，Ａ２方向に回転する（公転する）。規制ローラー３１Ｂが図１に示す位置から載置棚１０に入り込む方向に回転する方向（図１紙面において時計回り方向）を、ここでは投入方向Ａ１と定義する。投入方向Ａ１の反対の方向を、ここでは取出方向Ａ２と定義する。

（第２回転部材３２）
図３を主として参照して、第２回転部材３２は、ノック部３２Ａ、アーム受け３２Ｂ、回転軸３２Ｃおよび軸受３２Ｄを含む。ノック部３２Ａおよびアーム受け３２Ｂは、軸受３２Ｄおよび回転軸３２Ｃによって、矢印Ｂ１，Ｂ２（図３）方向に一体的に回転可能なように軸支されている。

たとえば、アーム受け３２Ｂがアーム１６（図１，図２参照）に押されて矢印Ｂ２方向に回転した際には、アーム受け３２Ｂはノック部３２Ａと一体的に矢印Ｂ２方向に回転する。アーム１６（図１，図２参照）からの押圧が解放されてアーム受け３２Ｂが矢印Ｂ１方向に回転した際には、アーム受け３２Ｂはノック部３２Ａと一体的に矢印Ｂ１方向に回転する。

ノック部３２Ａは、ノック部３２Ａの回転半径方向に沿って延びる棒状部３２Ｅと、棒状部３２Ｅの先端に設けられた爪部３２Ｆとを有している。棒状部３２Ｅの回転角度がおおよそ水平であるとき、爪部３２Ｆの端面３２Ｇは、第１回転部材３１の端面３１Ｇに対向する（係止状態）。第１回転部材３１の矢印Ａ２方向への回転は、第２回転部材３２の端面３２Ｇによって規制される。

一方で、棒状部３２Ｅが矢印Ｂ２方向に所定角度以上に回転している状態では、端面３２Ｇは端面３１Ｇに対向しない。第２回転部材３２の爪部３２Ｆの下面３２Ｈは、第１回転部材３１の当て面３１Ｆに当たることができる（図２７参照）。当て面３１Ｆの上に第２回転部材３２の爪部３２Ｆが位置している際には、第１回転部材３１の回転が第２回転部材３２によって規制されることはなく、第１回転部材３１は回転軸３１Ａを中心として矢印Ａ１，Ａ２方向に回転することができる（非係止状態）。

すなわち、第２回転部材３２は、第１回転部材３１に係止可能な位置に配置されており、第２回転部材３２の自身が回転することに伴って、上述の非係止状態と係止状態とを切り替える。第２回転部材３２が非係止状態を形成しているとき（図２４参照）、第２回転部材３２は第１回転部材３１に係止せず、第１回転部材３１は投入方向Ａ１および取出方向Ａ２に回転自在である。

ここで、付勢装置３３は、台座部３３Ａと、一対のバネ３３Ｂ，３３Ｃとを有している。第１回転部材３１は、回転方向（矢印Ａ１，Ａ２方向）における位置が上記の係止状態に対応する中立位置（通常位置）に近づくような付勢力を一対のバネ３３Ｂ，３３Ｃから受けている。たとえば、第１回転部材３１が図１に示す状態よりも矢印Ａ１方向に回転しているとき、第１回転部材３１は矢印Ａ２方向の付勢力を受ける。第１回転部材３１が図１に示す状態よりも矢印Ａ２方向に回転しているとき、第１回転部材３１は矢印Ａ１方向の付勢力を受ける。

第２回転部材３２についても同様である。第２回転部材３２は、ノック部３２Ａの先端側に設けられた爪部３２Ｆが「おもり」として機能している。第２回転部材３２は、回転方向（矢印Ｂ１，Ｂ２方向）における位置が上記の係止状態に対応する中立位置に近づくような付勢力をこの「おもり」から受けている。第２回転部材３２が図３に示す状態よりも矢印Ｂ２方向に回転しているとき、第２回転部材３２は矢印Ｂ１方向の付勢力を受ける。なお詳細には図示していないが、第２回転部材３２の棒状部３２Ｅの回転可能範囲は、図３に示す回転角度よりもさらに矢印Ｂ１方向に向かって回転しないように、適宜ストッパーなどで制限されている。

第２回転部材３２が係止状態を形成しているとき（図１８参照）、第２回転部材３２は第１回転部材３１に係止し、第１回転部材３１（規制ローラー３１Ｂ）は取出方向Ａ２に回転することが規制される。取出方向Ａ２に回転することが規制された第１回転部材３１の規制ローラー３１Ｂ（規制部）によって、物品２０が載置棚１０から出ることは規制される。ストッパー機構３０は、以上のような構成を有している。

（ストッパー機構３０の動作）
以下、ストッパー機構３０の動作について詳述する。図４〜図６は、それぞれ、物品２０を載置棚１０に投入する様子を示す正面図、平面図、および側面図である。なお、図６においては、第１回転部材３１の一部と第２回転部材３２の一部のみを図示しており、回転軸３１Ａや回転軸３２Ｃなどは図示を省略している。これは、後述する図９などにおいても同様である。

（物品２０の投入時）
図４〜図６に示すように、物品２０を載置棚１０に投入する際には、スタッカークレーン１５のフォーク１７と載置棚１０の表面１０Ｓ（載置面１１，１２）とが同一の高さとされる。溝２４の中に嵌め込まれたアーム１６は、載置棚１０の方（矢印Ｙ方向）に向かって物品２０を押し込む。物品２０はスライド移動する。図４〜図６に示す時点では、物品２０は、第１回転部材３１の規制ローラー３１Ｂに接していない。

図７〜図９に示すように、物品２０が載置面１１，１２の上に載ってからさらに所定距離だけ矢印Ｙ方向に前進すると、物品２０は第１回転部材３１の規制ローラー３１Ｂに接触する。この際、第１回転部材３１の端面３１Ｇ（図９）は、第２回転部材３２の端面３２Ｇ（図９）に対向しているが、第１回転部材３１は、投入方向Ａ１（図１１参照）に回転することは許容されている。

図１０〜図１２に示すように、溝２４の中に嵌め込まれたアーム１６は、載置棚１０の奥の方（矢印Ｙ方向）に向かって物品２０をさらに押し込む。規制ローラー３１Ｂが載置棚１０に向かって移動している物品２０に押されることで、第１回転部材３１は、付勢装置３３の付勢力に対抗しながら投入方向Ａ１（図１１参照）に回転する。回転によって物品２０の投入に必要な間口寸法が確保され、規制ローラー３１Ｂ（規制部）は、物品２０が載置棚１０に入り込むことを許容する。規制ローラー３１Ｂは、それ自体が回転するため物品２０にキズ等を付けない。この際、第２回転部材３２に特に変化はない。

図１３〜図１５に示すように、溝２４の中に嵌め込まれたアーム１６は、載置棚１０の奥の方（矢印Ｙ方向）に向かって物品２０をさらに押し込む。アーム１６の矢印Ｙ方向への移動に伴って、アーム１６は第２回転部材３２のアーム受け３２Ｂにいずれ接触する。第２回転部材３２のアーム受け３２Ｂがアーム１６に押されることで、第２回転部材３２は矢印Ｂ２方向（図１５）に回転する。

物品２０が載置棚１０内の所定位置に配置された時点で、第１回転部材３１の規制ローラー３１Ｂは、物品２０の右側面から既に離れている（図１４参照）。第１回転部材３１は、付勢装置３３の付勢力を受けることよって矢印Ａ２方向（図１４）に回転し、中立位置（図１４に示す状態）に戻っている。物品２０が所定位置に配置されたのち、アーム１６は上昇移動したのちに引き返す（図１５の矢印ＡＲ参照）。

図１６〜図１８を参照して、アーム１６（図示せず）が所定距離だけ引き返したとき、アーム１６は第２回転部材３２から離れ、第２回転部材３２に対する押圧を開放する。第２回転部材３２は、爪部３２Ｆの錘の作用（付勢力）によって矢印Ｂ１方向（図１８）に回転し、中立位置（図１８に示す状態）に戻る。

図１６〜図１８を参照して、第１回転部材３１の端面３１Ｇが第２回転部材３２の爪部３２Ｆの端面３２Ｇに対向していることによって、係止状態が形成されている。第１回転部材３１の取出方向Ａ２方向（図３等参照）への回転は、端面３１Ｇ，３２Ｇの係止によって規制される。仮に、載置棚１０に揺れなどが生じて物品２０が矢印Ｙの反対方向に移動したとしても、その移動は第１回転部材３１の規制ローラー３１Ｂによって抑制される。

したがって、載置棚１０内の物品２０が載置棚１０から意に反して出てしまったり落下してしまったりすることを抑制できる。より高い効果を得るために、すなわち物品２０の意に反する排出や落下が規制ローラー３１Ｂによって確実に抑制されるように、ストッパー機構３０を向い合せに２つ配置したり、載置棚１０の表面１０Ｓにガイドを設けて物品２０の移動を直線方向に限定し、物品２０を規制ローラー３１Ｂに当てやすくしてもよい。

（物品２０の取出時）
図１９〜図２１に示すように、物品２０を載置棚１０から取り出す際には、スタッカークレーン１５のフォーク１７と載置棚１０の表面１０Ｓ（載置面１１，１２）とが再び同一の高さとされる。アーム１６は、載置棚１０に入り込む方向（矢印Ｙ方向）に移動する。

アーム１６の矢印Ｙ方向への移動に伴って、アーム１６は第２回転部材３２のアーム受け３２Ｂにいずれ接触する。図２０，図２１に示す状態が得られる。その後、第２回転部材３２のアーム受け３２Ｂがアーム１６によって押されることで、第２回転部材３２は矢印Ｂ２方向（図２１）に回転する。

図２２〜図２４に示すように、アーム１６はやや上昇するように斜め上の前方に移動する（図２４参照）。アーム１６は、物品２０の溝２４の上方に到達する。この時点で、第１回転部材３１の端面３１Ｇは、第２回転部材３２の端面３２Ｇに既に対向していない。第２回転部材３２の状態は、係止状態から非係止状態へ遷移している。その後、アーム１６は下降移動し、物品２０の溝２４の中に入り込む。

図２５〜図２７を参照して、アーム１６は、後退移動を開始するとともに、物品２０を載置棚１０の中から引き出す。この際、第２回転部材３２は非係止状態を形成している。非係止状態の形成により、第１回転部材３１は取出方向Ａ２に回転自在となっている。アーム１６は、載置棚１０から遠ざかる方向に移動して物品２０を引き出す。物品２０は、第１回転部材３１の規制ローラー３１Ｂにいずれ接触する。物品２０に規制ローラー３１Ｂが押されることで、第１回転部材３１は付勢装置３３の付勢力に対抗しながら取出方向Ａ２（図２６参照）に回転する。すなわち、取出方向Ａ２に回転自在となった第１回転部材３１の規制ローラー３１Ｂ（規制部）は、物品２０の載置棚１０から取り出されることを許容する。

アーム１６（図示せず）が後退移動するにつれて、第２回転部材３２（非係止状態）は、爪部３２Ｆの錘の作用（付勢力）によって矢印Ｂ１方向（図２７）に回転し、中立位置（図１８に示す状態）に戻ろうとする。このとき、第１回転部材３１が取出方向Ａ２方向に回転していることによって、第１回転部材３１の当て面３１Ｆは、第２回転部材３２の爪部３２Ｆの下に入り込んでいる。

図２８〜図３０を参照して、第２回転部材３２の爪部３２Ｆの下面３２Ｈが第１回転部材３１の当て面３１Ｆに当たることで、第２回転部材３２が係止状態（中立位置）に戻ることは妨げられ、非係止状態が維持される。この非係止状態は、アーム１６が第２回転部材３２から離れた後も維持される（図３０参照）。

第１回転部材３１が物品２０から離れたのちは、付勢装置３３から受ける付勢力によって第１回転部材３１が中立位置に戻り、第２回転部材３２は第１回転部材３１の当て面３１Ｆから離れ、係止状態が再び形成される（図４〜図６に示す状態が再び形成される）。

（作用および効果）
上記ストッパー機構３０においては、アーム１６の移動や物品２０の移動に伴って第１回転部材３１および第２回転部材３２が協働することで、ストッパーとしての機能が発揮される。このような構成は、アーム１６の移動や物品２０の移動とは独立して電気的に開閉扉を開閉する場合に比べて、安価に実現しやすい。メンテナンス費用も、エアシリンダおよび制御装置などを用いる場合に比べて安価にできる。

ストッパー機構３０は、載置棚１０に物品２０を正面から出し入れすることを許容する。たとえば、他のストッパー機構としては、棚の先端に器具を固定して物品がこれを乗り越えないようにするといった構成が考えられる。しかしながらこの構成の場合には、棚に対して物品を上から降ろすように収容する必要がある。本実施の形態のストッパー機構３０は、物品を上から降ろすように収容する必要はなく、正面から出し入れできる。

さらに他のストッパー機構としては、棚の先端にピン等を差し込むことも考えられる。しかしながら、人手による作業の場合、ピン等を差し込める棚の高さに制限ができ、自動倉庫では実質的に採用不可である。一方、本実施の形態におけるストッパー機構３０は、アーム１６の移動や物品２０の移動に伴って係止状態／非係止状態を切り替えれるため、自動倉庫などにも十分に適用できる。

［変形例］
図３１を参照して、第２回転部材３２の爪部３２Ｆの下方端部は、Ｒ形状を有していてもよい。当該構成によれば、非係止状態から係止状態に戻りやすくなり、ストッパー機構３０の動作をより確実なものにすることができる。

以上、実施の形態について説明したが、上記の開示内容はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０載置棚、１０Ｓ，１１Ｓ，１２Ｓ，１７Ｓ表面、１１，１２載置面、１１Ｔ，１２Ｔ出入口、１３間隔、１５スタッカークレーン、１６アーム、１７フォーク、１８，１９マスト、２０物品、２１燃料電池、２２フレーム、２３スペーサ、２４溝、３０ストッパー機構、３１第１回転部材、３１Ａ，３１Ｈ，３２Ｃ回転軸、３１Ｂ規制ローラー、３１Ｃ本体部、３１Ｄ，３２Ｅ棒状部、３１Ｅ半円弧部、３１Ｆ当て面、３１Ｇ，３２Ｇ端面、３２第２回転部材、３２Ａノック部、３２Ｄ軸受、３２Ｆ爪部、３２Ｈ下面、３３付勢装置、３３Ａ台座部、３３Ｂ，３３Ｃバネ、３４ベース、Ａ１投入方向、Ａ２取出方向。

Claims

アームを用いて物品が出し入れされる載置棚の出入口側に設けられるストッパー機構であって、
当て面と、前記載置棚へ出し入れされる前記物品に接触する位置に配置された規制部とを含み、前記規制部が前記載置棚に入り込む方向である投入方向と、その反対の方向である取出方向とに回転可能なように軸支された第１回転部材と、
前記第１回転部材に係止可能な位置に配置され、自身が回転することに伴って、非係止状態と係止状態とを切り替える第２回転部材と、を備え、
前記非係止状態のとき、前記第２回転部材は前記第１回転部材に係止せず、前記第１回転部材は前記投入方向および前記取出方向に回転自在であり、
前記第１回転部材および前記第２回転部材は、回転方向における位置が前記係止状態に対応する中立位置に近づくような付勢力をそれぞれ受けており、
前記係止状態のとき、前記第２回転部材は前記第１回転部材に係止し、前記取出方向に回転することが規制された前記第１回転部材の前記規制部によって、前記物品が前記載置棚から出ることは規制され、
前記物品を前記載置棚に入れる際には、前記第１回転部材は、前記載置棚に向かって移動している前記物品に押されることで前記投入方向に回転し、前記規制部は前記物品が前記載置棚に入り込むことを許容し、
前記物品を前記載置棚から取り出す際には、前記第２回転部材は、前記載置棚に入り込む方向に移動している前記アームによって押されることで回転し、前記第２回転部材の状態は前記係止状態から前記非係止状態へ遷移し、
前記非係止状態の形成により回転自在となった前記第１回転部材は、前記アームが前記載置棚から遠ざかる方向に移動して前記物品を引き出すことに伴って、前記物品に押されることで前記取出方向に回転し、前記規制部は前記物品の前記載置棚から取り出されることを許容し、
前記非係止状態を形成している前記第２回転部材は、前記付勢力を受けることにより前記係止状態に対応する前記中立位置に近づく方向に回転したのち、前記第１回転部材の前記当て面に当たることで前記非係止状態を維持し、
前記第１回転部材が前記物品から離れたのちは、前記付勢力によって前記第１回転部材が前記中立位置に戻り、前記第２回転部材は前記当て面から離れ、前記係止状態が形成される、
ストッパー機構。