JP2016100829A - 映像記録制御装置、映像記録制御方法、および、ｃｃｔｖシステム - Google Patents

Abstract

【課題】記録の停止中に撮像装置に記録させた映像フレームを映像記録再生装置の停止期間中の映像として、すでに記録済みの映像フレームと接続する際に、接続前後で乱れのない滑らかな記録映像を得ることができるような映像フレームを抽出する映像記録制御装置を提供する。【解決手段】電源復帰が検出された場合、撮像装置が記録開始信号を受信してから記録停止信号を受信するまでの間に記録した映像フレームを撮像装置から取得し、当該映像フレームから、映像記録再生装置が電源断前に記録した最後の映像フレームとの相関度に基づき検出した第１の映像フレームと映像記録再生装置が電源復帰後に記録した最初の映像フレームとの相関度に基づき検出した第２の映像フレームとの間の映像フレームを、未記録期間の映像フレームとして抽出する未記録映像抽出部を備えた。【選択図】図２

Description

この発明は、映像記録再生装置に、撮像装置の撮像した映像を記録させるための制御を行う映像記録制御装置、映像記録制御方法、および、ＣＣＴＶシステムに関するものである。

近年、カメラなどの撮像装置とレコーダなどの映像記録再生装置をネットワークで接続し、撮像装置から映像フレームをパケットデータで送出し、映像記録再生装置でそのパケットデータを受信したのち、映像フレームを組み立てて記録、再生するＣＣＴＶシステム（Ｃｌｏｓｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）が一般的となってきている。また、撮像装置の電源はＰｏＥ（Ｐｏｗｅｒ ｏｎ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ／Ｅｔｈｅｒｎｅｔは登録商標。以下記載を省略する）により供給し、映像記録再生装置の電源と分離されている構成も多い。
従って、電源断が発生した時に映像記録再生装置のみが停止し、撮像装置は動作継続が可能ということが起こり得る。映像記録再生装置のみ停止した場合、撮像装置が継続して動作し、映像フレームが送出されているにも関わらず、その記録処理が途絶え、結果として撮像装置の撮像映像の記録が失われる。

そこで、従来から、映像記録再生装置が停止し、撮像装置からの映像フレームの記録処理が途絶えてしまった場合でも、映像記録再生装置において、再生時の画像乱れを抑制させる映像フレームの記録技術、あるいは、映像記録再生装置において、撮像装置の撮像映像を消失させないようにする技術が開示されている。

例えば、特許文献１には、映像記録再生装置における電源断が発生し、不完全な映像フレームが記録された場合に、当該不完全な映像フレームを削除することで、映像記録再生装置において撮像装置からの映像フレームの記録処理が途絶えてしまった場合でも、不完全なフレームの再生を回避して再生映像の乱れを防止する技術が開示されている。
また、例えば、特許文献２には、映像記録再生装置における電源断等による通信障害が発生したことを撮像装置が検知した場合に、撮像装置からの監視データが消失することに備え、映像記録再生装置が停止している間、撮像装置で一時的に監視データを記録し、映像記録再生装置の復帰後、その監視データを映像記録再生装置が回収することで、撮像装置の監視データを消失させないようにする技術が開示されている。また、撮像装置において監視データを記録する際には、撮像装置と映像記録再生装置がそれぞれ保有する時刻の誤差を考慮して、監視データを記録する技術が開示されている。

国際公開第２００９／０５０８９４号 特開２００９−２６０８３８号公報

しかしながら、特許文献１に開示されているような技術では、電源断時に破損した不完全な映像フレームを削除し、不完全な映像フレームの再生を回避できるようにすることで、再生乱れは抑えられるが、映像記録再生装置の電源断中に撮像装置で撮像した映像フレームは消失したままであるという課題があった。
これに対し、特許文献２では、映像記録再生装置の復帰後、撮像装置で記録した監視データを記録することで、撮像装置の監視データを消失させないようにしているが、映像記録再生装置に記録している監視データと、撮像装置から取得した監視データの接続部分で乱れが生じるという課題があった。すなわち、特許文献２では、撮像装置からの監視データの記録の際に時刻の誤差を考慮するようにはしているが、映像記録再生装置と撮像装置の間には時刻を保有するためのクロック発信器の精度差があるため、時刻の誤差だけを考慮するのでは、映像フレーム精度まで合致した監視データを記録することは困難であり、その結果、映像記録再生装置に記録している監視データと、撮像装置から取得した監視データの接続部分で乱れが生じるという課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、電源断により撮像装置からの映像の記録が停止した間の映像フレームを補うため、当該記録の停止中に撮像装置に記録させた映像フレームを映像記録再生装置の停止期間中の映像として、すでに記録済みの映像フレームと接続する際に、接続前後で乱れのない滑らかな記録映像を得ることができるような映像フレームを抽出する映像記録制御装置、映像記録制御方法、および、当該映像記録制御装置と映像記録再生装置と撮像装置とを備えたＣＣＴＶシステムを得ることを目的としている。

この発明に係る映像記録制御装置は、撮像装置から受信した映像フレームを記録する映像記録再生装置に対する電源供給状態を監視する電源監視部と、電源監視部により電源断となることが検出された場合、撮像装置に対して映像フレームの記録開始を指示する記録開始信号を送信し、電源断後に電源監視部により電源復帰が検出された場合、電源断によって映像記録再生装置が映像フレームを記録できなかった未記録期間を算出し、撮像装置に対して映像フレームの記録停止を指示する記録停止信号を送信する電源断時制御部と、電源復帰が検出された場合、撮像装置が記録開始信号を受信してから記録停止信号を受信するまでの間に記録した映像フレームを撮像装置から取得し、当該映像フレームから、映像記録再生装置が電源断前に記録した最後の映像フレームとの相関度に基づき検出した第１の映像フレームと映像記録再生装置が電源復帰後に記録した最初の映像フレームとの相関度に基づき検出した第２の映像フレームとの間の映像フレームを、未記録期間の映像フレームとして抽出する未記録映像抽出部とを備えたものである。

この発明によれば、電源断により撮像装置からの映像の記録が停止した間の映像フレームを補うため、当該記録の停止中に撮像装置に記録させた映像フレームを映像記録再生装置の停止期間中の映像として、すでに記録済みの映像フレームと接続する際に、接続前後で乱れのない滑らかな記録映像を得ることができるような映像フレームを抽出することができる。

この発明の実施の形態１に係る映像記録再生装置を備えたＣＣＴＶシステムの概略を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るレコーダの構成図である。 電源断が発生した場合の制御部における処理内容を時系列に説明する図である。 電源からの出力電圧が閾値以下となったことで電源断となることが検出され、電源監視部から電源断予告信号を受信してから、実際に電源断となってレコーダの動作が停止するまでの電源断時制御部の動作を説明するフローチャートである。 レコーダにおいて、電源断により動作を停止した後、電源復帰してから通常時の動作に戻るまでの制御部の動作を説明するフローチャートである。 レコーダの時刻とカメラの時刻とがずれていない状態での、未記録映像抽出部による、開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間決定方法を説明する図である。 カメラの時刻がレコーダの時刻に対して遅れている場合の、未記録映像抽出部による開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間決定方法を説明する図である。 カメラの時刻がレコーダの時刻に対して進んでいる場合の、未記録映像抽出部による開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間決定方法を説明する図である。 未記録映像抽出部における、カメラ映像取得期間Ｇ決定処理の概要を説明する図である。 開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間においてフレームパターンマッチングを行って、ＨＤＤに記録された映像フレームとカメラで記録された映像フレームとの相関度を算出し、相関度（フレームパターンマッチ度）を表わす値をプロットしたグラフである。 開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間においてフレームパターンマッチングを行って、ＨＤＤに記録された映像フレームとカメラで記録された映像フレームとの相関度を算出した結果、最高点の間隔Ｈの長さが、未記録期間Ｄの長さより長い場合の、未記録映像抽出部によるカメラ映像取得期間Ｇの決定方法について説明する図である。 開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間においてフレームパターンマッチングを行って、ＨＤＤに記録された映像フレームとカメラで記録された映像フレームとの相関度を算出した結果、最高点の間隔Ｈの長さが、未記録期間Ｄの長さより短い場合の、未記録映像抽出部によるカメラ映像取得期間Ｇの決定方法について説明する図である。 実施の形態２における、未記録映像抽出部による、開始フレーム一致検索期間のフレームパターンマッチングの一例を説明する図である。 図１３に示すフレームパターンマッチングを行った結果を説明する図である。 実施の形態３において、レコーダの未記録期間Ｄの長さが、最高点の間隔Ｈの長さより長い場合の、カメラからの映像フレームの取得処理を説明する図である。 実施の形態３において、レコーダの未記録期間Ｄの長さが、最高点の間隔Ｈの長さより短い場合の、カメラからの映像フレームの取得処理を説明する図である。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る映像記録再生装置（以下、レコーダとする）１６を備えたシステム（以下、ＣＣＴＶシステム）１の概略を示す図である。
図１に示すように、ＣＣＴＶシステムは、ｎ台（ｎは１以上の整数）の撮像装置（以下、カメラとする）１０−１，１０−２，・・・，１０−ｎと、レコーダ１６とが、伝送路１１−１，１１−２，・・・，１１−ｎ、ＰｏＥハブ１２、伝送路１５を介して接続される。

カメラ１０−ｉ（ｉは１以上ｎ以下の整数）は、撮像した映像を圧縮し、映像フレームをパケット化して伝送路１１−ｉに送出する。また、カメラ１０−ｉは、内部に記録領域を有し、レコーダ１６からの制御により、撮像した映像の記録、および、記録した映像の映像フレームの送出を行う。送出する映像フレームには、その映像を撮像した時刻を、自身が保有する時刻に則ってタイムスタンプとして付与する。レコーダ１６からの制御の詳細については後述する。
なお、カメラ１０−ｉでは、通常時においては、映像の記録はしていないものとする。
また、図１に示すＣＣＴＶシステムにおいて、カメラ１０−ｉは、１台以上であればよい。

伝送路１１−ｉは、カメラ１０−ｉからのデータ送出や、レコーダ１６からカメラ１０−ｉへの制御データ、あるいはカメラ１０−ｉがＰｏＥハブ１２から給電を受けるための伝送路であり、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔである。
ＰｏＥハブ１２は、カメラ１０−ｉからの伝送路１１−ｉを収容し、伝送路１５（例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ）を通じてレコーダ１６と接続するＰｏＥ（Ｐｏｗｅｒ ｏｎ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）給電機能付きスイッチングハブである。ＰｏＥハブ１２は、コード１３を通じて電源１４に接続され、電源１４から、動作に必要な電力を得る。また、ＰｏＥハブ１２は、カメラ１０−ｉに対してＰｏＥ給電を行い、カメラ１０−ｉはＰｏＥハブ１２からのＰｏＥ給電により、伝送路１１−ｉを通じて動作に必要な電力を得る。
レコーダ１６は、コード１７を通じて電源１８に接続され、電源１８から、動作に必要な電力を得る。

図２は、この発明の実施の形態１に係るレコーダ１６の構成図である。
図２に示すように、レコーダ１６は、受信端子２０、送信端子２１、受信部２２、送信部２３、制御部２４、電源監視部２５、表示処理部２６、映像出力端子２７、電源入力端子２８、時刻保持部２９、フラッシュメモリ３０、ＨＤＤ３１を備える。
また、制御部２４は、記録処理部２４１、映像表示制御部２４２、電源断時制御部２４３、未記録映像抽出部２４４を備える。また、時刻保持部２９は、リアルタイムクロック２９１とバッテリ２９２とを備える。
なお、制御部２４、電源監視部２５で、映像記録制御部１００を構成する。

受信端子２０，送信端子２１は、いずれも伝送路１５に接続するための端子であり、ＰｏＥハブ１２を介してカメラ１０−ｉとの送受信を行う。
受信部２２は、受信端子２０より入力されたカメラ１０−ｉのパケット化された映像フレームから、カメラ１０−ｉが撮像した映像フレームを組み立てて、制御部２４へ出力する。
送信部２３は、制御部２４により生成されたカメラ１０−ｉに対する制御情報のパケットを生成し、送信端子２１より出力する。

制御部２４は、電源１８よりレコーダ１６に電力が供給され続けている通常時は、受信部２２より入力されたカメラ１０−ｉごとの映像フレームをＨＤＤ３１へ記録する制御を行う。また、制御部２４は、表示処理部２６が表示映像を生成するための映像フレームをＨＤＤ３１より読み出して表示処理部２６に出力する（通常時処理）。なお、カメラ１０−ｉのライブ映像を表示する場合は、制御部２４は、直接カメラ１０−ｉからの映像フレームを表示処理部２６へ出力する。
また、制御部２４は、電源監視部２５から電源断予告信号が入力された場合、カメラ１０−ｉに対する電源断時の制御情報を生成し、送信部２３へ出力し、電源復帰後、未記録期間の映像フレームを、カメラ１０−ｉから取得する（電源断時処理）。制御部２４の処理詳細については後述する。

電源監視部２５は、レコーダ１６の外部の電源１８と、電源入力端子２８を介してコード１７により接続され、電源１８を監視し、外部電源からの出力電圧が閾値以下となったのを検知することで、外部電源が停止（電源断）となることを検出する。すなわち、電源監視部２５は、レコーダ１６に対する電源供給状態を監視する。
なお、この実施の形態１において、レコーダ１６は、電源１８が電源断となった際、即時には電源供給が停止せず、電源断から一定の猶予を持って給電が停止される機構を持つものとする。これは、例えばＵＰＳ（無停電電源装置）やスーパーキャパシタを有して電源断とともに即時給電を停止しない電源を想定したものである。電源監視部２５は、電源１８からの出力電圧が閾値以下となったことをもって外部の電源１８が停止となることを検出し、制御部２４に電源断予告信号を出力する。

表示処理部２６は、制御部２４がＨＤＤ３１から読み出した映像フレームを受信し、映像圧縮を展開することで再生映像を生成して、映像出力端子２７より出力する。なお、カメラ１０−ｉのライブ映像を表示する場合は、表示処理部２６へは、ＨＤＤ３１を経由せず直接制御部２４を介して、受信部２２で受信した映像フレームが入力される。
映像出力端子２７にはモニタ（図示せず）等を接続し、カメラ１０−ｉの映像を確認することができる。

時刻保持部２９のリアルタイムクロック２９１は、時刻を保持するリアルタイムクロック発振器である。また、時刻保持部２９のバッテリ２９２は、リアルタイムクロック２９１に電源１８からの電力供給が止まっても給電を続けるバッテリであり、バッテリ２９２により、リアルタイムクロック２９１は、常時時刻を保持し続けることができる。
フラッシュメモリ３０は、電源断により異常終了したことが確認できるデータ（異常終了フラグ）を保持する不揮発メモリであり、制御部２４により書き込み、または、読み出しされる。

ここで、ＣＣＴＶシステム１は、図１に示すように、カメラ１０−ｉの電源の系統である電源１４と、レコーダ１６の電源の系統である電源１８に分かれており、レコーダ１６だけが電源断により停止するということがあり得る。その際、レコーダ１６は、カメラ１０−ｉで撮像を続行させるとともに撮像した映像を記録させ、レコーダ１６の電源復帰後、カメラ１０−ｉで記録した映像の映像フレームを取得する制御を行うことで、自身がＨＤＤ３１に記録する映像フレームを消失しないようにする。当該電源断時の制御は、主にレコーダ１６の制御部２４で行われる。

図３は、電源断が発生した場合の制御部２４における処理内容を時系列に説明する図である。
図３を用いて、制御部２４の各部（記録処理部２４１、映像表示制御部２４２、電源断時制御部２４３、未記録映像抽出部２４４）について説明する。
レコーダ１６に電源が供給されている通常時は、制御部２４の記録処理部２４１は、受信部２２から入力されたカメラ１０−ｉごとの映像フレームをＨＤＤ３１に記録する（通常フレーム記録処理（Ｐ１））。
また、制御部２４の電源断時制御部２４３は、電源監視部２５から電源断予告信号が出力されるのを待機し、電源断予告信号の出力があった場合に、当該電源断予告信号を受信することで、電源断時の制御を開始する（電源断待機処理（Ｐ２））。

また、制御部２４の映像表示制御部２４２は、ＨＤＤ３１に記録した映像フレームを読み出して表示処理部２６に出力し、外部のモニタへ映像を出力させる（映像表示処理（Ｐ３））。なお、外部のモニタにおいて、カメラ１０−ｉのライブ映像を表示する場合は、映像表示制御部２４２は、受信部２２より受信したカメラ１０−ｉからの映像フレームを、直接、表示処理部２６へ出力する。
この、通常フレーム記録処理（Ｐ１）、電源断待機処理（Ｐ２）、映像表示処理（Ｐ３）は、レコーダ１６に電源が供給されている通常時は、並行して行われる。すなわち、Ｐ１〜Ｐ３の処理はいずれもレコーダ１６の本来の処理であり、電源断が発生しなければ常時実施されるものである。
なお、図示は省略したが、通常時において、レコーダ１６とカメラ１０−ｉとの間で時刻同期処理が随時行われている。よって、レコーダ１６とカメラ１０−ｉとの間の時刻差は限りなく小さくなるように制御されているため、カメラ１０−ｉで撮像された映像フレームは、レコーダ１６に取り込まれると、レコーダ１６の内部で保持する時刻と紐付けられてＨＤＤ３１に記録される。

レコーダ１６の電源断が発生すると、電源監視部２５が、電源１８からの出力電圧が閾値以下となったことで当該電源断となることを検出し、電源断時制御部２４３が、電源監視部２５からの電源断予告信号を受信する。
ここでは、時刻Ｔ１に電源断予告信号を受信したとすると、電源断時制御部２４３は、カメラ制御Ａ処理（Ｐ４）および電源停止処理（Ｐ５）を行う。カメラ制御Ａ処理（Ｐ４）および電源停止処理（Ｐ５）の詳細については後述する。
なお、このとき、記録処理部２４１による通常フレーム記録処理（Ｐ１）は継続されたままである。
その後、時刻Ｔ２に電源断となったら、レコーダ１６の動作が停止する。

時刻Ｔ３で電源が復帰すると、電源監視部２５が電源１８からの給電再開を検出し、制御部２４の各部において、起動処理（Ｐ６）を行う。起動処理（Ｐ６）とは、ブートローダーの起動、ＯＳの立ち上げ、周辺デバイスの認識、アプリケーションの起動など、レコーダ１６の基本的な起動処理である。
時刻Ｔ４で起動処理が完了したら、記録処理部２４１は通常フレーム記録処理（Ｐ１）を再開し、電源断時制御部２４３は、通常フレーム記録処理（Ｐ１）と並行してカメラ制御Ｂ処理（Ｐ７）を行う。
カメラ制御Ｂ処理（Ｐ７）が時刻Ｔ５で完了したら（カメラ記録停止）、制御部２４の未記録映像抽出部２４４は、停止時フレーム記録処理（Ｐ８）を行う。
カメラ制御Ｂ処理（Ｐ７）および停止時フレーム記録処理（Ｐ８）の詳細については後述する。
停止時フレーム記録処理（Ｐ８）が時刻Ｔ６で完了すると、通常時の通常フレーム記録処理（Ｐ１）、電源断待機処理（Ｐ２）、映像表示処理（Ｐ３）に戻る。

以下、電源断時制御部２４３によるカメラ制御Ａ処理（Ｐ４），電源停止処理（Ｐ５），カメラ制御Ｂ処理（Ｐ７）、未記録映像抽出部２４４による停止時フレーム記録処理（Ｐ８）の詳細について、図４，図５を用いて説明する。
図４は、電源１８からの出力電圧が閾値以下となったことで電源断となることが検出され、電源監視部２５から電源断予告信号を受信してから、実際に電源断となってレコーダ１６の動作が停止するまでの電源断時制御部２４３の動作を説明するフローチャートである。
なお、図４において、ステップＳＴ１０２，ステップＳＴ１０３が、カメラ制御Ａ処理（Ｐ４）であり、ステップＳＴ１０４，ステップＳＴ１０５が電源停止処理（Ｐ５）である。

通常時の電源断待機処理（Ｐ２）において、電源断時制御部２４３は電源断予告が発生するまで、すなわち、電源監視部２５からの電源断予告信号を受信するまで待機する（ステップＳＴ１０１の“ＮＯ”の場合）。
電源監視部２５によって電源１８からの出力電圧が閾値以下となったことで電源断となることが検出され、電源断時制御部２４３が電源監視部２５から電源断予告信号を受信すると（ステップＳＴ１０１の“ＹＥＳ”の場合）、電源断時制御部２４３は、時刻同期信号の送信を行う（ステップＳＴ１０２）。具体的には、電源断時制御部２４３は、レコーダ１６の内部で保持する時刻（以下、レコーダ１６の時刻、または、実時刻という）と、カメラ１０−ｉの内部で保持している時刻（以下、カメラ１０−ｉの時刻という）とを同じ、もしくは、近くなるように同期させる制御データを時刻同期信号として、送信部２３を介して全てのカメラ１０−ｉに送信する。カメラ１０−ｉでは、レコーダ１６からの時刻同期信号に基づき、カメラ１０−ｉの時刻を変更する。
この制御により、レコーダ１６において、電源断により映像データの記録が停止しても、カメラ１０−ｉが、レコーダ１６の停止中に記録した映像フレームに紐付けられる時刻は、レコーダ１６の保持している時刻と近くなる。ただし、レコーダ１６とカメラ１０−ｉのクロック発信器の精度は必ずしも等しくないため、時間が経つとずれが拡大することがある。
なお、電源断時制御部２４３は、時刻同期信号を、レコーダ１６に対して映像フレームを送信するカメラ１０−ｎのうち１つ、あるいは数個の代表カメラ１０−ｉに対して送信するようにしてもよい。その場合は、時刻同期信号を受信した代表カメラ１０−ｉが、時刻同期信号を受信しないカメラ１０−ｉに対して、時刻同期信号を送信するようにする。

電源断時制御部２４３は、全てのカメラ１０−ｉに対して、カメラ１０−ｉ内部での記録の開始を指示する記録開始指示信号を送信する（ステップＳＴ１０３）。なお、カメラ１０−ｉでは、通常時においては、映像の記録はしていないものとする。
また、ここでは、カメラ１０−ｉは、記録開始指示信号に基づき、カメラ１０−ｉ内部で記録を開始するようにしたが、これに限らず、カメラ１０−ｉは、記録開始指示信号を受信すると、外部の記録装置等に自身が撮像した映像フレームを記録させるようにしてもよい。

電源断時制御部２４３は、レコーダ１６で現在開いているファイルをクローズ処理し、電源断により正常にクローズされないことでファイル全体が破壊されないようにする制御を行う（ステップＳＴ１０４）。なお、電源断による停止の瞬間まで記録処理部２４１はカメラ１０−ｉの映像フレームの記録を続行するため（図３参照）、全てのファイルをクローズすることができないが、電源断時制御部２４３は、このステップＳＴ１０４にて、ファイル単位を細かく設定し、破損が発生する可能性のあるファイルのサイズ、映像時間が小さくなるよう制御する。
電源断時制御部２４３は、次回起動時に電源断により異常終了したことが確認できるように、その旨のフラグ（異常終了フラグ）をフラッシュメモリ３０に書き込む（ステップＳＴ１０５）。
その後、レコーダ１６は、時刻Ｔ２において（図３参照）、無停電電源装置等からの給電も停止し、電源断による動作の停止を迎える。

図５は、レコーダ１６が、電源断により動作を停止した後、電源復帰してから通常時の動作に戻るまでの制御部２４の動作を説明するフローチャートである。
なお、図５において、ステップＳＴ２０２〜ステップＳＴ２０４が、電源断時制御部２４３によるカメラ制御Ｂ処理（Ｐ７）であり、ステップＳＴ２０５〜ステップＳＴ２１２が未記録映像抽出部２４４による停止時フレーム記録処理（Ｐ８）である。
時刻Ｔ３で電源が復帰すると（図３参照）、制御部２４の各部において、起動処理（Ｐ６）を行う（ステップＳＴ２０１）。具体的には、図３を用いて説明したように、ブートローダーの起動、ＯＳの立ち上げ、周辺デバイスの認識、アプリケーションの起動など、レコーダ１６の基本的な起動処理を行う。

電源断時制御部２４３は、フラッシュメモリ３０に異常終了フラグが書き込まれていないか確認する（ステップＳＴ２０２）。異常終了フラグは、電源断による異常終了があった場合に、有意になっているものである（図４のステップＳＴ１０５参照）。
ステップＳＴ２０２において、異常終了フラグが書き込まれていない場合（ステップＳＴ２０２の“ＮＯ”の場合）、前回の起動時に電源断による異常終了はなかったと判断し、以降の処理をスキップして図５の動作は終了し、レコーダ１６は通常時の処理を行う。

ステップＳＴ２０２において、異常終了フラグが書き込まれていた場合（ステップＳＴ２０２の“ＹＥＳ”の場合）、電源断時制御部２４３は、前回の起動時に電源断による異常終了があったと判断し、電源断により記録処理部２４１がカメラ１０−ｉからの映像フレームを記録できなかった期間（以下、未記録期間Ｄとする）を算出する（ステップＳＴ２０３）。具体的には、例えば、予め、記録処理部２４１は、記録する映像フレームに実時刻のタイムスタンプを付与するようにしておき、電源断時制御部２４３は、電源断前に記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した最後の映像フレームに付与されたタイムスタンプの時刻と、電源復帰後、通常フレーム記録処理（Ｐ１）を開始した際に記録処理部２４１が記録した最初の映像フレームに付与されたタイムスタンプの時刻とを読み出し、それらの間の期間を未記録期間Ｄとして算出する。
電源断時制御部２４３は、全てのカメラ１０−ｉに対して、カメラ内部での記録の停止を指示する記録停止指示信号を送信する（ステップＳＴ２０４）。

次に、未記録映像抽出部２４４が、全てのカメラ１０−ｉから、１台ずつ未記録映像を取得する。
未記録映像抽出部２４４は、まず、ｉに１を代入する（ステップＳＴ２０５）。
未記録映像抽出部２４４は、カメラ１０−ｉから、カメラ１０−ｉの時刻を取得し、レコーダ１６の時刻とのずれがないかを確認する（ステップＳＴ２０６）。レコーダ１６の時刻とカメラ１０−ｉの時刻とは、レコーダ１６の電源断期間中は、同期を取れないのでずれる可能性があるため、未記録映像抽出部２４４は、当該ステップＳＴ２０６にてずれの確認を行う。ただし、レコーダ１６の電源断前にレコーダ１６とカメラ１０−ｉとの時刻同期を行っているので（図４のステップＳＴ１０２参照）、そのずれは最小限にすることができる。

未記録映像抽出部２４４は、カメラ１０−ｉが、今回の電源断があったことにより記録している映像フレームを全て、時刻情報とともに送出するよう、カメラ１０−ｉに指示信号を送信し、カメラ１０−ｉから、時刻情報に紐付けられた映像フレームを取得する（ステップＳＴ２０７）。
なお、未記録映像抽出部２４４は、ステップＳＴ２０７で取得した映像フレームを、ＨＤＤ３１、自身で保有するメモリ、あるいは、外部の記憶媒体などに一時的に保存する。
ここで、ステップＳＴ２０７でカメラ１０−ｉから取得する映像フレームは、レコーダ１６でも記録している期間があることから重複する部分がある。具体的には、カメラ制御Ａ処理（Ｐ４）にて、電源断時制御部２４３がカメラ１０−ｉに対して記録開始指示信号を送信してから電源断となってレコーダ１６が動作を停止するまで、および、電源復帰後、レコーダ１６の起動処理（Ｐ６）が完了してから、カメラ制御Ｂ処理（Ｐ７）にて、電源断時制御部２４３がカメラ１０−ｉに対して記録停止指示信号を送信するまでの間は、並行して記録処理部２４１による通常フレーム記録処理（Ｐ１）も行われており（図３、図４のステップＳＴ１０３、ステップＳＴ２０４参照）、この期間においては、レコーダ１６による記録と、カメラ１０−ｉによる記録が重複する。

そこで、未記録映像抽出部２４４は、ステップＳＴ２０７で取得し、一時的に記憶しておいた、カメラ１０−ｉにおいて記録された映像フレームの中から、未記録期間Ｄに対応する期間（カメラ映像取得期間Ｇとする）に記録された映像フレームを抽出し、当該抽出した映像フレームをレコーダ１６に取り込む。
まず、未記録映像抽出部２４４は、ステップＳＴ２０３において電源断時制御部２４３が算出した未記録期間Ｄと、ステップＳＴ２０６においてカメラ１０−ｉから取得した時刻およびレコーダ１６の時刻とカメラ１０−ｉの時刻とのずれの確認結果と、ステップＳＴ２０７で取得した、カメラ１０−ｉの時刻に紐付けられたカメラ１０−ｉの映像フレームとに基づき、未記録映像を滑らかに繋ぐための映像フレームを検出するための開始・終了フレーム一致検索期間の設定を行う（ステップＳＴ２０８）。

前述のように、レコーダ１６における未記録期間Ｄの映像フレームは、レコーダ１６と記録重複する部分を含むカメラ１０−ｉでの記録映像フレームから、当該未記録期間Ｄに対応する期間、すなわち、カメラ映像取得期間Ｇに記録された映像フレームを取得することによって補う。その際、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームとレコーダ１６で記録している映像フレームとの接続部分とは滑らかに繋がれたほうが、映像再生時の乱れを抑制することができる。そこで、未記録映像抽出部２４４は、ステップＳＴ２０７においてカメラ１０−ｉから取得した映像フレームのうち、一定の期間の映像フレームから、所定の条件を満たす映像フレームを特定し、これに基づき、未記録映像を滑らかに繋ぐことのできる未記録期間Ｄの開始時刻と終了時刻に対応する、カメラ１０−ｉで記録した映像フレームを検出し、カメラ映像取得期間Ｇを決定する。

この、一定の期間について、ここでは、未記録期間Ｄの開始時刻において未記録映像を滑らかに繋ぐことができる一致フレームを検出するための一定の期間を、開始フレーム一致検索期間という。つまり、開始フレーム一致検索期間とは、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームのうち、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した電源断前の最後の、すなわち、記録停止前最後の映像フレームに対応する映像フレームを検出するための期間である。また、未記録期間Ｄの終了時刻において未記録映像を滑らかに繋ぐことができる一致フレームを検出するための一定の期間を、終了フレーム一致検索期間という。つまり、終了フレーム一致検索期間とは、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームのうち、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した電源復帰後起動完了してから最初の、すなわち、記録再開後最初の映像フレームに対応する映像フレームを検出するための期間である。
当該ステップＳＴ２０８では、まず、この開始フレーム一致検索期間と終了フレーム一致検索期間の設定を行う。なお、上述したように、レコーダ１６の時刻とカメラ１０−ｉの時刻とはずれている可能性があるため、当該ステップＳＴ２０８においては、それを加味した上での、開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間の設定を行う。

所定の条件を満たす映像フレームの特定、これに基づく、未記録映像を滑らかに繋ぐことのできる未記録期間Ｄの開始時刻と終了時刻に対応する、カメラ１０−ｉで記録した映像フレームの検出、および、カメラ映像取得期間Ｇの決定については後述する（ステップＳＴ２０９の処理が該当の処理である）。

ステップＳＴ２０８における、未記録映像抽出部２４４による開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間決定の動作の詳細について、図６〜図８を用いて説明する。
図６は、レコーダ１６の時刻とカメラ１０−ｉの時刻とがずれていない状態での、未記録映像抽出部２４４による、開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間決定方法を説明する図である。
図６において、レコーダ１６の時刻Ｔ２＿ＲからＴ４＿Ｒの期間は、電源断のため記録ができていない、すなわち、記録処理部２４１によるＨＤＤ３１への映像フレームの記録ができていない、未記録期間Ｄである（図３参照）。

レコーダ１６の時刻とカメラ１０−ｉの時刻とにはずれがないので、実時刻Ｔ２＿Ｒはカメラ１０−ｉの時刻Ｔ２＿Ｃ、実時刻Ｔ４＿Ｒはカメラ１０−ｉの時刻Ｔ４＿Ｃであり、この場合、未記録映像抽出部２４４は、開始フレーム一致検索期間を、カメラ１０−ｉの時刻Ｔ２＿Ｃの前後検索幅Ｗの期間とする。すなわち、未記録期間Ｄの開始時刻の映像フレームを滑らかに繋ぐことができる映像フレームを、カメラ１０−ｉにおいて時刻Ｔ２＿Ｃの検索幅Ｗの時間だけ前倒しした時刻から、時刻Ｔ２＿Ｃの検索幅Ｗの時間だけ後ろ倒しした時刻までの間に記録された映像フレームの中から選択するものとする（滑らかに繋ぐことができる映像フレームの選択動作の詳細については後述する）。

また、同様に、未記録映像抽出部２４４は、終了フレーム一致検索期間を、カメラ１０−ｉの時刻Ｔ４＿Ｃの前後検索幅Ｗの期間とする。すなわち、未記録期間Ｄの終了時刻の映像フレームを滑らかに繋ぐことができる映像フレームを、カメラ１０−ｉにおいて時刻Ｔ４＿Ｃの検索幅Ｗの時間だけ前倒しした時刻から、時刻Ｔ４＿Ｃの検索幅Ｗの時間だけ後ろ倒しした時刻までの間に記録された映像フレームの中から選択するものとする。
なお、カメラ１０−ｉにおける映像フレームの記録時刻については、映像フレームに紐付けられたタイムスタンプから特定できる。

図７は、カメラ１０−ｉの時刻がレコーダ１６の時刻に対して遅れている場合の、未記録映像抽出部２４４による開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間決定方法を説明する図である。
図７において、実時刻と遅れているカメラ１０−ｉの時刻との差を誤差Ｅとすると、実時刻Ｔ２＿Ｒの映像フレームに対応するカメラ１０−ｉで記録された映像フレームは、カメラ１０−ｉの時刻Ｔ２＿Ｃ−Ｅのタイムスタンプが付与されている映像フレームであると考えられる。この点を加味し、未記録映像抽出部２４４は、開始フレーム一致検索期間を、カメラ１０−ｉの時刻Ｔ２＿Ｃの後ろは検索幅Ｗ、前は検索幅Ｗ＋誤差Ｅの期間とする。すなわち、レコーダ１６における未記録期間Ｄの開始時刻の映像フレームを滑らかに繋ぐことができる一致フレームを、カメラ１０−ｉにおいて時刻Ｔ２＿Ｃの検索幅Ｗ＋誤差Ｅの時間だけ前倒しした時刻から、時刻Ｔ２＿Ｃの検索幅Ｗの時間だけ後ろ倒しした時刻までの間に記録された映像フレームの中から選択するものとする。

また、同様に、未記録映像抽出部は、終了フレーム一致検索期間を、カメラ１０−ｉの時刻Ｔ４＿Ｃの、後ろは検索幅Ｗ、前は検索幅Ｗ＋誤差Ｅの範囲とする。すなわち、レコーダ１６における未記録期間Ｄの終了時刻の映像フレームを滑らかに繋ぐことができる一致フレームを、カメラ１０−ｉにおいて時刻Ｔ４＿Ｃの検索幅Ｗ＋誤差Ｅの時間だけ前倒しした時刻から、時刻Ｔ４＿Ｃの検索幅Ｗの時間だけ後ろ倒しした時刻までの間に記録された映像フレームの中から選択するものとする。

図８は、カメラ１０−ｉの時刻がレコーダ１６の時刻に対して進んでいる場合の、未記録映像抽出部２４４による開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間決定方法を説明する図である。
図８において、実時刻と進んでいるカメラ１０−ｉの時刻との差を誤差Ｅとすると、実時刻Ｔ２＿Ｒの映像フレームに対応するカメラ１０−ｉで記録された映像フレームは、カメラ１０−ｉの時刻Ｔ２＿Ｃ＋Ｅのタイムスタンプが付与されている映像フレームであると考えられる。この点を加味し、未記録映像抽出部２４４は、開始フレーム一致検索期間を、カメラ１０−ｉの時刻Ｔ２＿Ｃの前は検索幅Ｗ、後ろは検索幅Ｗ＋誤差Ｅの期間とする。すなわち、レコーダ１６における未記録期間Ｄの開始時刻の映像フレームを滑らかに繋ぐことができる一致フレームを、カメラ１０−ｉにおいて時刻Ｔ２＿Ｃの検索幅Ｗの時間だけ前倒しした時刻から、時刻Ｔ２＿Ｃの検索幅Ｗ＋誤差Ｅの時間だけ後ろ倒しした時刻までの間に記録された映像フレームの中から選択するものとする。

また、同様に、未記録映像抽出部２４４は、終了フレーム一致検索期間を、カメラ１０−ｉの時刻Ｔ４＿Ｃの前は検索幅Ｗ、後ろは検索幅Ｗ＋誤差Ｅの期間とする。すなわち、レコーダ１６における未記録期間Ｄの終了時刻の映像フレームを滑らかに繋ぐことができる一致フレームを、カメラ１０−ｉにおいて時刻Ｔ４＿Ｃの検索幅Ｗの時間だけ前倒しした時刻から、時刻Ｔ４＿Ｃ＋誤差Ｅの検索幅Ｗの時間だけ後ろ倒しした時刻までの間に記録された映像フレームの中から選択するものとする。

未記録映像抽出部２４４は、図６〜図８を用いて説明したように、未記録期間Ｄの開始時刻および終了時刻の映像フレームを滑らかに繋ぐことができる映像フレームを検出するための一定の期間（開始フレーム一致検索期間、終了フレーム一致検索期間）を設定することで、レコーダ１６とカメラ１０−ｉの時刻ずれを考慮したフレーム一致検索を行うことができ、映像フレームの相関の算出をより正確に行うことができる。すなわち、レコーダ１６の時刻とカメラ１０−ｉの時刻とにずれがあることにより、開始フレーム一致検索期間、または、終了フレーム一致検索期間に、未記録期間Ｄの開始時刻または終了時刻に合致すべき映像フレームの候補が入らなくなることを防ぐことができる。また、不必要に開始フレーム一致検索期間、終了フレーム一致検索期間を拡大しなくて済むため、相関を算出するための負荷を抑えることができる。

なお、検索幅Ｗは、レコーダ１６が図４のステップＳＴ１０２でカメラ１０−ｉに対して時刻同期した後、カメラ１０−ｉが実時刻に対してどれくらいずれるか、そのクロック精度によって適宜決定されるパラメータであり、精度が悪い場合は、ずれ量が大きくなることが見込まれるため、検索幅Ｗの値を大きくする。

図５のフローチャートに戻る。
ステップＳＴ２０８において、フレーム一致検索期間（開始フレーム一致検索期間、終了フレーム一致検索期間）の設定を行うと、未記録映像抽出部２４４は、ステップＳＴ２０８において設定したフレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームから、未記録映像を滑らかに繋ぐための映像フレームを検出し、カメラ１０−ｉから映像フレームを取得すべきカメラ映像取得期間Ｇを決定する（ステップＳＴ２０９）。具体的には、未記録映像抽出部２４４は、開始フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉが記録した映像フレームから、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した、記録停止前最後の映像フレームと相関の最も高い映像フレーム（第１の映像フレーム）を検出し、終了フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉが記録した映像フレームから、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した、記録再開後最初の映像フレームと相関の最も高い映像フレーム（第２の映像フレーム）を検出する。そして、当該第１の映像フレームと第２の映像フレームとを記録した時刻をそれぞれ先頭と末尾とした期間（最高点の間隔Ｈとする）に基づき、カメラ１０−ｉからレコーダ１６が取得すべきカメラ映像取得期間Ｇを決定する（ステップＳＴ２０９）。
ここでは、記録停止前に記録処理部２４１が記録した最後の映像フレームとの相関度が最高となる、カメラ１０−ｉで記録された映像フレームを第１の映像フレームといい、記録再開後に記録処理部２４１が記録した最初の映像フレームとの相関度が最高となる、カメラ１０−ｉで記録された映像フレームを第２の映像フレームという。

未記録映像抽出部２４４は、ステップＳＴ２０９で決定したカメラ映像取得期間Ｇに記録した映像フレームを、ステップＳＴ２０７においてカメラ１０−ｉから取得し、一時的に記憶しておいた映像フレームから抽出して取り込み、レコーダ１６の記録映像としてＨＤＤ３１に保存する（ステップＳＴ２１０）。

ここで、ステップＳＴ２０９における、未記録映像抽出部２４４によるカメラ映像取得期間Ｇ決定の動作について図９〜図１２を用いて詳細に説明する。
図９は、未記録映像抽出部２４４における、カメラ映像取得期間Ｇ決定処理の概要を説明する図である。
図９に示すように、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した記録停止前最後の映像フレーム、すなわち、電源断前の最後の映像フレームに対応するカメラ１０−ｉで記録した映像フレームは、ステップＳＴ２０８において決定した、開始フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉが記録した映像フレームと、記録停止前最後の映像フレームとの相関を算出することによって検出する。この映像フレームの相関の算出を、フレームパターンマッチングと称する。

また、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した記録再開後最初の映像フレーム、すなわち、電源復帰後最初の映像フレームに対応するカメラ１０−ｉで記録した映像フレームは、ステップＳＴ２０８において決定した、終了フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉが記録した映像フレームと、記録再開後最初のフレームとの相関を算出することによって検出する。
なお、フレームパターンマッチングは、２つのフレームの相関を測る一般的な手法であるＳＳＤ（Ｓｕｍ ｏｆ Ｓｑｕａｒｅｄ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）やＳＡＤ（Ｓｕｍ ｏｆ Ａｂｓｏｌｕｔｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）などで、画素ごとの輝度値、色差値の相関度を算出することで行う。相関度の算出には圧縮された映像フレームの展開をする必要があるが、未記録映像抽出部２４４は、この映像フレームの展開および相関度の算出も行う。

そして、未記録映像抽出部２４４は、検出した電源断前の最後の映像フレームに対応するカメラ１０−ｉで記録した映像フレームに付与されたタイムスタンプの時刻と、検出した電源復帰後最初の映像フレームに対応するカメラ１０−ｉで記録した映像フレームに付与されたタイムスタンプの時刻とに基づき、カメラ映像取得期間Ｇを決定する。

図１０は、開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間においてフレームパターンマッチングを行って、ＨＤＤ３１に記録された映像フレームとカメラ１０−ｉで記録された映像フレームとの相関度を算出し、相関度（フレームパターンマッチ度）を表わす値をプロットしたグラフである。
図１０のグラフは、横軸を映像フレームごとの記録時刻、縦軸をフレームパターンマッチ度としている。なお、フレームパターンマッチ度は、ＨＤＤ３１に記録された映像フレームとカメラ１０−ｉで記録された映像フレームとの相関度が高いほど大きい値を示すものとする。

未記録映像抽出部２４４は、開始フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームと、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した記録停止前（電源断前）最後の映像フレームとの相関度、および、終了フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームと記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した記録再開後（電源復帰後）最初の映像フレームとの相関度をそれぞれ算出し、記録停止前、記録再開後で相関度が最高となる映像フレーム（第１のフレーム、第２のフレーム）を記録した時刻の間隔（最高点の間隔Ｈとする）を、レコーダ１６が取得すべきカメラ映像取得期間Ｇの候補とする。
最高点に同値がある場合は、例えば、フレーム一致検索範囲の中央に近いものを採用するようにすればよい。

そして、未記録映像抽出部２４４は、カメラ映像取得期間Ｇの候補とした最高点の間隔Ｈの長さに基づき、カメラ映像取得期間Ｇを決定する。
この実施の形態１では、カメラ映像取得期間Ｇの長さは、未記録期間Ｄの長さと一致するものとし、未記録期間Ｄの長さと最高点の間隔Ｈの長さとが一致する場合は、図１０に示すように、未記録映像抽出部２４４は、最高点の間隔Ｈを、カメラ映像取得期間Ｇとする。すなわち、当該最高点の間隔Ｈの、先頭の時刻から、末尾の時刻までの、カメラ１０−ｉで記録した映像フレームが、ステップＳＴ２１０において、レコーダ１６に取り込まれる映像フレームとなる。

なお、未記録映像抽出部２４４は、レコーダ１６に映像フレームを取り込んだ際は、カメラ１０−ｉから取り込んだ先頭の映像フレームにはレコーダ１６の記録停止時の時刻のタイムスタンプを付与し、以降、レコーダ１６において記録停止中であった時刻と対応するよう、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームにレコーダ１６での時刻に基づくタイムスタンプを付与してＨＤＤ３１にて管理するようにする。

図１１は、開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間においてフレームパターンマッチングを行って、ＨＤＤ３１に記録された映像フレームとカメラ１０−ｉで記録された映像フレームとの相関度を算出した結果、最高点の間隔Ｈの長さが、未記録期間Ｄの長さより長い場合の、未記録映像抽出部２４４によるカメラ映像取得期間Ｇの決定方法について説明する図である。
最高点の間隔Ｈの長さが未記録期間Ｄの長さより長い場合は、図１１に示すように、最高点の間隔Ｈの長さの範囲内で、カメラ映像取得期間Ｇは複数選択し得る。従って、未記録映像抽出部２４４は、記録停止前の相関度（フレームパターンマッチ度）の最高点の時刻、すなわち、最高点の間隔Ｈの先頭の時刻から未記録期間Ｄの長さとなる期間を、カメラ映像取得期間Ｇ１とし、そこから、記録再開後の相関度（フレームパターンマッチ度）の最高点の時刻、すなわち、最高点の間隔Ｈの末尾の時刻と、未記録期間Ｄの末尾の時刻が一致するカメラ映像取得期間Ｇが設定されるまで、１フレームずつずらして、カメラ映像取得期間Ｇ１、Ｇ２・・・Ｇｊまで、カメラ映像取得期間Ｇの候補を設定する。

そして、未記録映像抽出部２４４は、設定したそれぞれのカメラ映像取得期間Ｇ（Ｇ１〜Ｇｊ）の先頭のフレームパターンマッチ度と、末尾の時刻のフレームパターンマッチ度の和の最も大きい期間を、カメラ映像取得期間Ｇに決定する。すなわち、決定したカメラ映像取得期間Ｇの最高点の間隔Ｈの、先頭の時刻から、末尾の時刻までの、カメラ１０−ｉで記録した映像フレームが、ステップＳＴ２１０において、レコーダ１６に取り込まれる映像フレームとなる。

なお、この場合も、未記録映像抽出部２４４は、レコーダ１６に映像フレームを取り込んだ際は、カメラ１０−ｉから取り込んだ先頭の映像フレームにはレコーダ１６の記録停止時の時刻のタイムスタンプを付与し、以降、レコーダ１６において記録停止中であった時刻と対応するよう、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームにレコーダ１６での時刻に基づくタイムスタンプを付与してＨＤＤ３１にて管理するようにする。

図１２は、開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間においてフレームパターンマッチングを行って、ＨＤＤ３１に記録された映像フレームとカメラ１０−ｉで記録された映像フレームとの相関度を算出した結果、最高点の間隔Ｈの長さが、未記録期間Ｄの長さより短い場合の、未記録映像抽出部２４４によるカメラ映像取得期間Ｇの決定方法について説明する図である。
最高点の間隔Ｈの長さが未記録期間Ｄより短い場合は、図１２に示すように、最高点の間隔Ｈの長さの範囲を超えて、カメラ映像取得期間Ｇを複数選択し得る。従って、未記録映像抽出部２４４は、記録再開後の相関度（フレームパターンマッチ度）の最高点の時刻、すなわち、最高点の間隔Ｈの末尾の時刻が未記録期間Ｄの末尾の時刻となる期間を、カメラ映像取得期間Ｇ１とし、そこから、記録停止前の相関度（フレームパターンマッチ度）の最高点の時刻、すなわち、最高点の間隔Ｈの先頭の時刻と、未記録期間Ｄの先頭の時刻が一致するカメラ映像取得期間Ｇが設定されるまで、１フレームずつずらして、カメラ映像取得期間Ｇ１、Ｇ２・・・Ｇｊまで、カメラ映像取得期間Ｇの候補を設定する。

そして、未記録映像抽出部２４４は、設定したそれぞれのカメラ映像取得期間Ｇ（Ｇ１〜Ｇｊ）の先頭のフレームパターンマッチ度と、末尾の時刻のフレームパターンマッチ度の和の最も大きい期間を、カメラ映像取得期間Ｇに決定する。すなわち、決定したカメラ映像取得期間Ｇの最高点の間隔Ｈの、先頭の時刻から、末尾の時刻までの、カメラ１０−ｉで記録した映像フレームが、ステップＳＴ２１０において、レコーダ１６に取り込まれる映像フレームとなる。

なお、この場合も、未記録映像抽出部２４４は、レコーダ１６に映像フレームを取り込んだ際は、カメラ１０−ｉから取り込んだ先頭の映像フレームにはレコーダ１６の記録停止時の時刻のタイムスタンプを付与し、以降、レコーダ１６において記録停止中であった時刻と対応するよう、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームにレコーダ１６での時刻に基づくタイムスタンプを付与してＨＤＤ３１にて管理するようにする。

図５のフローチャートに戻る。
ステップＳＴ２０９において、カメラ１０−ｉからレコーダ１６が取得すべきカメラ映像取得期間Ｇを決定し、ステップＳＴ２１０において、カメラ映像取得期間Ｇに記録された映像フレームをカメラ１０−ｉから取得した映像フレームから抽出して取り込み、レコーダ１６の記録映像としてＨＤＤ３１に保存すると、未記録映像抽出部２４４は、ｉをインクリメントする（ステップＳＴ２１１）。
そして、未記録映像抽出部２４４は、ｉ＝ｎとなったかを判断し（ステップＳＴ２１２）、ｉ＝ｎ＋１ではない場合（ステップＳＴ２１２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ２０６に戻る。
ステップＳＴ２１２において、ｉ＝ｎ＋１であった場合（ステップＳＴ２１２の“ＹＥＳ”の場合）、処理を終了する。
このように、未記録映像抽出部２４４は、ステップＳＴ２０４において、電源断時制御部２４３が記録停止を指示した全てのカメラ１０−ｉに対して、１台ずつ、未記録映像フレームを取得していく。

以上のように、この実施の形態１によれば、カメラ（撮像装置）１０−ｉから受信した映像フレームを記録するレコーダ（映像記録再生装置）１６に対する電源供給状態を監視する電源監視部２５と、電源監視部２５により電源断となることが検出された場合、カメラ１０−ｉに対して映像フレームの記録開始を指示する記録開始信号を送信し、電源断後に電源監視部２５により電源復帰が検出された場合、電源断によってレコーダ１６（記録処理部２４１）が映像フレームを記録できなかった未記録期間Ｄを算出し、カメラ１０−ｉに対して映像フレームの記録停止を指示する記録停止信号を送信する電源断時制御部２４３と、電源復帰が検出された場合、カメラ１０−ｉが記録開始信号を受信してから記録停止信号を受信するまでの間に記録した映像フレームをカメラ１０−ｉから取得し、当該映像フレームから、レコーダ１６（記録処理部２４１）が電源断前に記録した最後の映像フレームとの相関度に基づき検出した第１の映像フレームとレコーダ１６（記録処理部２４１）が電源復帰後に記録した最初の映像フレームとの相関度に基づき検出した第２の映像フレームとの間の映像フレームを、未記録期間Ｄの映像フレームとして抽出する未記録映像抽出部２４４とを備えるように構成したので、レコーダ１６の電源断によりレコーダ１６の映像の記録が停止しても、後ほど電源復帰しレコーダ１６の動作が再開された場合、レコーダ１６の停止期間中の映像をすでに記録済みのカメラ１０−ｉの映像フレームと接続する際も、接続前後で乱れのない滑らかな記録映像を得ることができる。

また、この実施の形態１によれば、未記録映像抽出部２４４は、電源断となることが検出された場合、レコーダ１６（記録処理部２４１）が電源断前に記録した最後の映像フレームに付与された時刻と、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームに付与された時刻とに基づき開始フレーム一致期間を設定して、当該開始フレーム一致検索期間の映像フレームから前記第１の映像フレームを検出し、レコーダ１６（記録処理部２４１）が電源復帰後に記録した最初の映像フレームに付与された時刻と、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームに付与された時刻とに基づき終了フレーム一致期間を設定して、当該終了フレーム一致検索期間の映像フレームから前記第２の映像フレームを検出するようにしたので、レコーダ１６とカメラ１０−ｉの時刻ずれを考慮したフレーム一致検索を行うことができ、映像フレームの相関の検出をより正確に行うことができる。

また、この実施の形態１によれば、未記録映像抽出部２４４は、レコーダ１６内部で保持する時刻とカメラ１０−ｉが内部で保持する時刻とに誤差がある場合、レコーダ１６（記録処理部２４１）が電源断前に記録した最後の映像フレームに付与された時刻とカメラ１０−ｉから取得した映像フレームに付与された時刻と誤差とに基づき開始フレーム一致期間を設定し、レコーダ１６（記録処理部２４１）が電源復帰後に記録した最初の映像フレームに付与された時刻とカメラ１０−ｉから取得した映像フレームに付与された時刻と誤差とに基づき終了フレーム一致検索期間を設定するようにしたので、レコーダ１６とカメラ１０−ｉの時刻ずれを考慮したフレーム一致検索を行うことができ、映像フレームの相関の算出をより正確に行うことができる。また、レコーダ１６が内部で保持している時刻とカメラ１０−ｉが内部で保持している時刻がずれている場合であっても、その誤差を考慮することで、誤差を加味してよりよい映像フレーム一致検索期間を設定することができ、映像フレームの相関の検出精度を高めることができ、レコーダ１６の停止期間中の映像をすでに記録済みの映像フレームと接続する際、より精度よく、接続前後で滑らかな記録映像を得ることができる。

また、実施の形態１によれば、未記録映像抽出部２４４は、第１の映像フレームに付与された時刻から第２の映像フレームに付与された時刻までの長さが未記録期間Ｄの長さと一致しない場合、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームとレコーダ１６（記録処理部２４１）が電源断前に記録した最後の映像フレームとの相関度、および、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームとレコーダ１６（記録処理部２４１）が電源復帰後に記録した最初の映像フレームとの相関度に基づき、未記録期間Ｄの長さと一致するように、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームが記録された期間から映像取得期間を決定し、当該映像取得期間に対応する映像フレームを、未記録期間Ｄに対応する映像フレームとして抽出するようにしたので、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームとレコーダ１６で記録した映像フレームを相関度の高い映像で接続しつつ、レコーダ１６で記録する映像フレームの抜けや、同時刻で映像フレームが重複することを防ぐことができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間に記録されたカメラ１０−ｉの映像フレームとフレームパターンマッチングさせるレコーダ１６の映像フレームは、それぞれ、記録停止前最後の１枚の映像フレームと記録再開後最初の１枚の映像フレームの１フレームずつとしていた（図９参照）。
この実施の形態２では、記録停止前と記録再開後にレコーダ１６に記録されている複数の映像フレームについて、それぞれ開始フレーム一致検索期間および終了フレーム一致検索期間に記録されたカメラ１０−ｉの映像フレームとフレームパターンマッチングさせる実施の形態について説明する。
なお、実施の形態１とは、フレームパターンマッチングの手法が異なるのみであるので、ここでは、実施の形態２におけるフレームパターンマッチングの手法についてのみ説明し、その他の構成および動作については、実施の形態１で説明したものと同様であるため、重複した説明を省略する。

上述したように、実施の形態１では、カメラ１０−ｉで開始フレーム一致検索期間に記録された映像フレームとフレームパターンマッチングさせる、レコーダ１６で記録された記録停止前最後の映像フレーム、および、カメラ１０−ｉで終了フレーム一致検索期間に記録された映像フレームとフレームパターンマッチングさせる、レコーダ１６で記録された記録再開後最初の映像フレームは、それぞれ１枚の映像フレームであったため、１枚の映像フレームで相関度の最高点の間隔Ｈを決定することになり、場合によっては、レコーダ１６の未記録期間Ｄに真に対応するカメラ映像取得期間Ｇが得られない可能性がある。
この可能性を抑制するため、この実施の形態２では、未記録映像抽出部２４４において決定した開始フレーム一致検索期間、および、終了フレーム一致検索期間においてフレームパターンマッチングに使用するレコーダ１６の映像フレームのフレーム数を増やすものである。
なお、開始フレーム一致検索期間、および、終了フレーム一致検索期間の決定方法は、実施の形態１で説明したものと同様である。

図１３は、実施の形態２における、未記録映像抽出部２４４による、開始フレーム一致検索期間のフレームパターンマッチングの一例を説明する図である。
図１３に示すように、ここでは、一例として、カメラ１０−ｉで記録された映像フレームに対するフレームパターンマッチングを、レコーダ１６において記録された記録停止前最後の映像フレームおよびその１つ前の映像フレームの計２枚の映像フレームについてそれぞれ行うものとする。

図１４は、図１３に示すフレームパターンマッチングを行った結果を説明する図である。
図１４において、黒丸で表わす値は、未記録映像抽出部２４４が、開始フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームに対して、記録処理部２４１が記録停止前最後にＨＤＤ３１に記録した映像フレームをフレームパターンマッチングさせた場合のフレームパターンマッチ度（相関度）を示している。

また、図１４において、白丸で表わす値は、未記録映像抽出部２４４が、開始フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームに対して、記録処理部２４１が記録停止前最後にＨＤＤ３１に記録した映像フレームの１フレーム前の映像フレームをフレームパターンマッチングさせた場合のフレームパターンマッチ度（相関度）を示している。なお、この時、記録処理部２４１が記録停止前最後に記録した映像フレームの１フレーム前の映像フレームは、開始フレーム一致期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームとフレームパターンマッチングさせると、通常、記録処理部２４１が記録停止前最後にＨＤＤ３１に記録した映像フレームをフレームパターンマッチングさせた場合と比べ、全体的に１フレーム前でピークとなる。そこで、記録処理部２４１が記録停止前最後に記録した映像フレームの１フレーム前の映像フレームと開始フレーム一致期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームとのフレームパターンマッチング結果は、１フレーム進める補正を行う。図１４において白丸で表わす値は、１フレーム進める補正を行ったあとのフレームパターンマッチ度を示している。

また、図１４において、黒四角で表わす値は、黒丸で表わす値と、白丸で表わす値を加算した値を示す。すなわち、開始フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームに対して、記録処理部２４１が記録停止前最後にＨＤＤ３１に記録した映像フレームをフレームパターンマッチングさせた場合のフレームパターンマッチ度と、記録処理部２４１が記録停止前最後にＨＤＤ３１に記録した映像フレームの１フレーム前の映像フレームを補正後にフレームパターンマッチングさせた場合のフレームパターンマッチ度とを加算したフレームパターンマッチ度を示す。

記録処理部２４１が記録した２枚の映像フレームに対してフレームパターンマッチング処理を行うことで、フレームパターンマッチングの処理負荷は２倍となるが、両映像フレームの、カメラ１０−ｉで記録された映像フレームとの相関度を加算することにより、より顕著に最高点を検出することができる。

図示は省略するが、これと同様に、未記録映像抽出部２４４は、終了フレーム一致検索期間においても、カメラ１０−ｉで記録された映像フレームに対して、記録処理部２４１が記録再開後最初にＨＤＤ３１に記録した映像フレームと、当該映像フレームの１フレーム次に記録した映像フレームとのフレームパターンマッチングをそれぞれ行い、フレームパターンマッチング結果のフレームパターンマッチ度を加算する。なお、この場合も、１フレーム次に記録された映像フレームと、終了フレーム一致期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームとのフレームパターンマッチング結果は、１フレーム戻す補正を行うものとする。
そして、未記録映像抽出部２４４は、開始フレーム一致検索期間の最高点と、終了フレーム一致検索期間の最高点から、より精度よく最高点の間隔Ｈを設定する。

なお、ここでは、一例として、カメラ１０−ｉで記録された映像フレームに対するフレームパターンマッチングを、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した記録停止前最後の映像フレームおよびその１つ前の映像フレーム、または、記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した記録再開後最初の映像フレームおよびその１つ次の映像フレームの計２枚の映像フレームについて行うものとしたが、これに限らず、最高点を検出し、最高点の間隔Ｈを設定するためのレコーダ１６の映像フレームの枚数は、フレームパターンマッチングの処理負荷の増大が許せる範囲内で、３枚以上に増やしてもよい。

以上のように、この実施の形態２によれば、未記録映像抽出部２４４は、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームから、レコーダ１６（記録処理部２４１）が電源断前に記録した最後の映像フレームを含む複数の連続する映像フレームとの相関度をそれぞれ検索した結果に基づき第１の映像フレームを検出し、レコーダ１６（記録処理部２４１）が電源復帰後に記録した最初の映像フレームを含む複数の連続する映像フレームとの相関度をそれぞれ検索した結果に基づき第２の映像フレームを検出するようにしたので、レコーダ１６の停止期間中の映像をすでに記録済みのカメラ１０−ｉの映像フレームと接続する際に、より精度よく、接続前後で乱れのない滑らかな記録映像を得ることができる。

実施の形態３．
実施の形態１では、最高点の間隔Ｈと未記録期間Ｄが一致しない場合、最高点の間隔Ｈが未記録期間Ｄより長ければ、最高点の間隔Ｈの範囲内で未記録期間Ｄの長さに合う期間をカメラ映像取得期間Ｇとし、最高点の間隔Ｈが未記録期間Ｄより短ければ、最高点の間隔Ｈを越えて未記録期間Ｄの長さに合う期間をカメラ映像取得期間Ｇとしていた。この実施の形態３では、最高点の間隔Ｈの長さが未記録期間Ｄと一致しない場合であっても、最高点の間隔Ｈの期間をカメラ映像取得期間Ｇとし、最高点の間隔Ｈの期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームを取得する実施の形態について説明する。
なお、実施の形態１とは、カメラ映像取得期間Ｇの決定処理およびレコーダ１６に取り込むカメラ１０−ｉの映像フレームの取得処理（図５のステップＳＴ２０９〜ステップＳＴ２１０）が異なるのみであるので、当該異なる処理についてのみ説明し、その他の構成・動作については、実施の形態１で説明したものと同様であるため、重複した説明を省略する。

未記録映像抽出部２４４は、未記録映像抽出部２４４は、開始フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームと記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した記録停止前（電源断前）最後の映像フレームとの相関度、および、終了フレーム一致検索期間にカメラ１０−ｉで記録された映像フレームと記録処理部２４１がＨＤＤ３１に記録した記録再開後（電源復帰後）最初の映像フレームとの相関度をそれぞれ算出し、記録停止前、記録再開後で相関度が最高となる映像フレーム（第１のフレーム、第２のフレーム）を記録した時刻の間隔（最高点の間隔Ｈ）を、最高点の間隔Ｈの長さに関わらず、レコーダ１６が取得すべきカメラ映像取得期間Ｇとする。
そして、未記録映像抽出部２４４は、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームから、カメラ映像取得期間Ｇに記録した映像フレームを抽出して取り込み、レコーダ１６の記録映像としてＨＤＤ３１に保存する。

ここで、図１５，図１６を用いて、未記録映像抽出部２４４による、カメラ１０−ｉからの映像フレーム取得処理について、例をあげて説明する。
図１５は、実施の形態３において、レコーダ１６の未記録期間Ｄの長さが、最高点の間隔Ｈの長さより長い場合の、カメラ１０−ｉからの映像フレームの取得処理を説明する図である。
図１５に示すように、この実施の形態３では、レコーダ１６の未記録期間Ｄの長さが、最高点の間隔Ｈの長さより長い場合であっても、未記録映像抽出部２４４は、最高点の間隔Ｈの期間をカメラ映像取得期間Ｇとする。つまり、未記録映像抽出部２４４は、カメラ１０−ｉにおいて、最高点の間隔Ｈの先頭の時刻に記録された映像フレームから、最高点の間隔Ｈの末尾の時刻に記録された映像フレームまでをカメラ１０−ｉから取得し、ＨＤＤ３１に記録する。この時、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームには、レコーダ１６で記録できなかった期間の時刻におさまるように、タイムスタンプを付与するようにする。例えば、レコーダ１６での未記録期間の方が、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームを記録した期間より１０分長かったとすると、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームには、レコーダ１６での未記録期間の前後５分を空白とし、レコーダ１６で録画停止前最後に映像フレームを記録した時刻の５分後から、レコーダ１６で録画再開後最初に映像フレームを記録した時刻の５分前までの時刻に基づくタイムスタンプを付与するようにすればよい。また、例えば、レコーダ１６で録画停止前最後の映像フレームを記録した時刻と、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームの先頭の映像フレームに付与する時刻が連続するようにタイムスタンプを付与するようにしてもよい。

この場合、ＨＤＤ３１に記録された映像フレームに、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームを結合すると、時刻順に映像フレームを構成した場合、映像フレームのない期間が存在する。この実施の形態３においては、タイムスタンプが飛ぶことを許容し、映像表示制御部２４２は、表示処理部２６に対して、タイムスタンプが飛んだ、すなわち、時刻順に映像フレームのない期間が存在する映像フレームに基づいて、映像表示を行うよう制御する。

図１６は、実施の形態３において、レコーダ１６の未記録期間Ｄの長さが、最高点の間隔Ｈの長さより短い場合の、カメラ１０−ｉからの映像フレームの取得処理を説明する図である。
図１６に示すように、この実施の形態３では、レコーダ１６の未記録期間Ｄの長さが、最高点の間隔Ｈの長さより短い場合であっても、未記録映像抽出部２４４は、最高点の間隔Ｈの期間をカメラ映像取得期間Ｇとする。つまり、未記録映像抽出部２４４は、カメラ１０−ｉにおいて、最高点の間隔Ｈの先頭の時刻に記録された映像フレームから、最高点の間隔Ｈの末尾の時刻に記録された映像フレームまでをカメラ１０−ｉから取得し、ＨＤＤ３１に記録する。この時、カメラ１０−ｉから取り込んだ映像フレームには、その期間内に、レコーダ１６で記録できなかった期間の時刻がおさまるように、タイムスタンプを付与するようにする。

この場合、ＨＤＤ３１に記録された映像フレームに、カメラ１０−ｉから取得した映像フレームを結合すると、時刻順に映像フレームを構成した場合、映像フレームが重複する期間が存在する。この実施の形態３においては、未記録映像抽出部２４４は、重複した映像フレームに同じタイムスタンプを付与しておくとともに、レコーダ１６の通常時において記録処理部２４１が記録した映像フレームと電源断があった場合にカメラ１０−ｉから取得した映像フレームとを区別して管理する。また、映像表示制御部２４２は、表示処理部２６に対して、同一タイムスタンプ、すなわち、同一時刻の映像表示を重複して行うよう制御する。

例えば、ＨＤＤ３１に記録された映像フレームとカメラ１０−ｉから取得した映像フレームが重複する期間において、ｔｒ１からｔｒ２をレコーダ１６がＨＤＤに記録した映像フレームのタイムスタンプ、ｔｃ１からｔｃ２をカメラ１０−ｉから取得した映像フレームのタイムスタンプとすると、この期間を含む映像フレームの再生時には、ｔｒ１からｔｒ２の映像を表示したのち、ｔｃ１からｔｃ２の映像を表示するようにする。
このようにすることで、映像を繋ぐ際も、滑らかな映像とすることができる。
ただし、この場合、ＨＤＤ３１に記録された映像フレームとカメラ１０−ｉから取得した映像フレームとで重複した映像フレームを繋ぐことになるので、映像再生時間としては、レコーダ１６での未録画期間の長さより長くなってしまう。そこで、映像再生時間が未録画期間の長さと一致することを優先させたい場合には、ユーザが、重複する映像フレームのどちらを用いるかを選択できるようにしてもよい。

以上のように、実施の形態３によれば、未記録映像抽出部２４４は、未記録期間Ｄの映像フレームとして抽出した映像フレームをレコーダ１６（ＨＤＤ３１）に記録させるようにしており、レコーダ１６（記録処理部２４１）が、電源断前および電源復帰後に記録した映像フレームに付与された時刻と、抽出した第１の映像フレームと第２の映像フレームとの間の映像フレームに付与された時刻とが連続しない場合は、時刻が連続しない映像フレームとして抽出した映像フレームをレコーダ１６（ＨＤＤ３１）に記録させ、レコーダ１６（記録処理部２４１）が、電源断前および電源復帰後に記録した映像フレームに付与された時刻と、抽出した第１の映像フレームと第２の映像フレームとの間の映像フレームに付与された時刻とが重複する場合は、レコーダ１６（記録処理部２４１）が記録した映像フレームと区別して、抽出した映像フレームをレコーダ１６（ＨＤＤ３１）に記録させるようにしたので、ある時刻の映像フレームがなかったり、または、重複して映像表示することになるが、映像としては、より滑らかに、カメラ１０−ｉで記録した映像を、レコーダ１６の記録停止期間中の映像として接続することが可能となる。

なお、この発明の実施の形態１において、レコーダ１６は、図２で示すような構成としたが、レコーダ１６は、電源監視部２５と、電源断時制御部２４３と、未記録映像抽出部２４４とを備えることにより、上述したような効果が得られるものである。

また、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
また、実施の形態１〜３におけるレコーダ１６の制御に用いられる各部は、ソフトウェアに基づくＣＰＵを用いたプログラム処理によって実行される。
また、各実施の形態１〜３におけるＨＤＤ３１は、ＨＤＤのほか、ＤＶＤ、メモリなどによって構成されるものであってもよい。

１ ＣＣＴＶシステム、１０−１〜１０−ｎ カメラ、１１−１〜１１−ｎ，１５ 伝送路、１２ ＰｏＥハブ、１３，１７ コード、１４，１８ 電源、１６ レコーダ、２０ 受信端子、２１ 送信端子、２２ 受信部、２３ 送信部、２４制御部、２５ 電源監視部、２６ 表示制御部、２７ 映像出力端子、２８ 電源入力端子、２９ 時刻保持部、３０ フラッシュメモリ、３１ ＨＤＤ、１００ 映像記録制御部、２４１ 記録処理部、２４２ 映像表示制御部、２４３ 電源断時制御部、２４４ 未記録映像抽出部。

Claims (8)

1. 撮像装置から受信した映像フレームを記録する映像記録再生装置に対する電源供給状態を監視する電源監視部と、
   前記電源監視部により電源断となることが検出された場合、前記撮像装置に対して映像フレームの記録開始を指示する記録開始信号を送信し、前記電源断後に前記電源監視部により電源復帰が検出された場合、前記電源断によって前記映像記録再生装置が映像フレームを記録できなかった未記録期間を算出し、前記撮像装置に対して映像フレームの記録停止を指示する記録停止信号を送信する電源断時制御部と、
   前記電源復帰が検出された場合、前記撮像装置が前記記録開始信号を受信してから前記記録停止信号を受信するまでの間に記録した映像フレームを前記撮像装置から取得し、当該映像フレームから、前記映像記録再生装置が前記電源断前に記録した最後の映像フレームとの相関度に基づき検出した第１の映像フレームと前記映像記録再生装置が前記電源復帰後に記録した最初の映像フレームとの相関度に基づき検出した第２の映像フレームとの間の映像フレームを、前記未記録期間の映像フレームとして抽出する未記録映像抽出部
   とを備えた映像記録制御装置。
2. 前記未記録映像抽出部は、
   前記電源断となることが検出された場合、前記映像記録再生装置が前記電源断前に記録した最後の映像フレームに付与された時刻と、前記撮像装置から取得した映像フレームに付与された時刻とに基づき開始フレーム一致期間を設定して、当該開始フレーム一致検索期間の映像フレームから前記第１の映像フレームを検出し、前記映像記録再生装置が前記電源復帰後に記録した最初の映像フレームに付与された時刻と、前記撮像装置から取得した映像フレームに付与された時刻とに基づき終了フレーム一致期間を設定して、当該終了フレーム一致検索期間の映像フレームから前記第２の映像フレームを検出する
   ことを特徴とする請求項１記載の映像記録制御装置。
3. 前記未記録映像抽出部は、
   前記映像記録再生装置内部で保持する時刻と前記撮像装置が内部で保持する時刻とに誤差がある場合、前記映像記録再生装置が前記電源断前に記録した最後の映像フレームに付与された時刻と前記撮像装置から取得した映像フレームに付与された時刻と前記誤差とに基づき前記開始フレーム一致期間を設定し、前記映像記録再生装置が前記電源復帰後に記録した最初の映像フレームに付与された時刻と前記撮像装置から取得した映像フレームに付与された時刻と前記誤差とに基づき前記終了フレーム一致検索期間を設定する
   ことを特徴とする請求項２記載の映像記録制御装置。
4. 前記未記録映像抽出部は、
   前記第１の映像フレームに付与された時刻から前記第２の映像フレームに付与された時刻までの長さが前記未記録期間の長さと一致しない場合、前記撮像装置から取得した映像フレームと前記映像記録再生装置が前記電源断前に記録した最後の映像フレームとの相関度、および、前記撮像装置から取得した映像フレームと前記映像記録再生装置が前記電源復帰後に記録した最初の映像フレームとの相関度に基づき、前記未記録期間の長さと一致するように、前記撮像装置から取得した映像フレームが記録された期間から映像取得期間を決定し、当該映像取得期間に対応する映像フレームを、前記未記録期間に対応する映像フレームとして抽出する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の映像記録制御装置。
5. 前記未記録映像抽出部は、
   前記未記録期間の映像フレームとして抽出した映像フレームを前記映像記録再生装置に記録させるようにしており、
   前記映像記録再生装置が、前記電源断前および前記電源復帰後に記録した映像フレームに付与された時刻と、前記抽出した前記第１の映像フレームと前記第２の映像フレームとの間の映像フレームに付与された時刻とが連続しない場合は、前記時刻が連続しない映像フレームとして前記抽出した映像フレームを前記映像記録再生装置に記録させ、
   前記映像記録再生装置が、前記電源断前および前記電源復帰後に記録した映像フレームに付与された時刻と、前記抽出した前記第１の映像フレームと前記第２の映像フレームとの間の映像フレームに付与された時刻とが重複する場合は、前記映像記録再生装置が記録した映像フレームと区別して、前記抽出した映像フレームを前記映像記録再生装置に記録させる
   ことを特徴とする請求項２または請求項３記載の映像記録制御装置。
6. 前記未記録映像抽出部は、
   前記撮像装置から取得した映像フレームから、前記映像記録再生装置が前記電源断前に記録した最後の映像フレームを含む複数の連続する映像フレームとの相関度をそれぞれ検索した結果に基づき前記第１の映像フレームを検出し、前記映像記録再生装置が前記電源復帰後に記録した最初の映像フレームを含む複数の連続する映像フレームとの相関度をそれぞれ検索した結果に基づき前記第２の映像フレームを検出する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の映像記録制御装置。
7. 電源監視部が、撮像装置から受信した映像フレームを記録する映像記録再生装置に対する電源供給状態を監視するステップと、
   前記電源監視部により電源断となることが検出された場合、
   電源断時制御部が、前記撮像装置に対して映像フレームの記録開始を指示する記録開始信号を送信するステップと、
   前記電源断後に前記電源監視部により電源復帰が検出された場合、
   前記電源断時制御部が、前記電源断によって前記映像記録再生装置が映像フレームを記録できなかった未記録期間を算出し、前記撮像装置に対して映像フレームの記録停止を指示する記録停止信号を送信するステップと、
   未記録映像抽出部が、前記撮像装置が前記記録開始信号を受信してから前記記録停止信号を受信するまでの間に記録した映像フレームを前記撮像装置から取得し、当該映像フレームから、前記映像記録再生装置が前記電源断前に記録した最後の映像フレームとの相関度に基づき検出した第１の映像フレームと、前記映像記録再生装置が前記電源復帰後に記録した最初の映像フレームとの相関度に基づき検出した第２の映像フレームとの間の映像フレームを、前記未記録期間の映像フレームとして抽出し、前記映像記録再生装置に記録させるステップ
   とを備えた映像記録制御方法。
8. 映像記録再生装置と映像記録制御装置と撮像装置とがネットワークを介して接続され、前記映像記録再生装置が、前記撮像装置が撮影した映像フレームを受信して記録し、前記映像記録制御装置が、前記映像記録再生装置における前記映像フレームの記録を制御するＣＣＴＶシステムにおいて、
   前記映像記録制御装置は、
   前記映像記録再生装置に対する電源供給状態を監視する電源監視部と、
   前記電源監視部により電源断となることが検出された場合、前記撮像装置に対して映像フレームの記録開始を指示する記録開始信号を送信し、前記電源断後に前記電源監視部により電源復帰が検出された場合、前記電源断によって前記映像記録再生装置が映像フレームを記録できなかった未記録期間を算出し、前記撮像装置に対して映像フレームの記録停止を指示する記録停止信号を送信する電源断時制御部と、
   前記電源復帰が検出された場合、前記撮像装置が前記記録開始信号を受信してから前記記録停止信号を受信するまでの間に記録した映像フレームを前記撮像装置から取得し、当該映像フレームから、前記映像記録再生装置が前記電源断前に記録した最後の映像フレームとの相関度に基づき検出した第１の映像フレームと、前記映像記録再生装置が前記電源復帰後に記録した最初の映像フレームとの相関度に基づき検出した第２の映像フレームとの間の映像フレームを、前記未記録期間の映像フレームとして抽出する未記録映像抽出部
   とを備えたことを特徴とするＣＣＴＶシステム。

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