JP2016097885A - 車両走行操作装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の運転者の意図に従った車両走行操作を確実に実現する。【解決手段】車両走行操作装置1は、超音波センサ2と、判断部12と、制御指令出力部14を備える。超音波センサ2は、車両に対する制動制御に対応する第1の位置検知領域A1における運転者の操作足6の位置を検知する。判断部12は超音波センサ2が検知した操作足の踏み込み位置に応じて制動制御指令を生成する。制御指令出力部14は、判断部12が生成した制動制御指令を、ブレーキ機構4に出力する。【選択図】図1
Description
本発明は、車両走行操作装置に関する。
特許文献1には、運転者による車両走行操作を支援する支援装置が開示されている。この支援装置は、カメラや超音波センサを用いてブレーキペダル上に操作足が乗せられたかを検知することで運転者の運転操作を予測し、実際のブレーキペダル操作を支援する。
しかし、特許文献1の支援装置では、ブレーキを作動させるためには、最終的には運転者によるブレーキペダルの実際の踏込操作が実行される必要がある。そのため、運転者の操作足がブレーキペダルを踏み外した場合や、空振りした場合には、ブレーキは作動しない。
近年、ステアバイワイヤのような技術も提唱されている。しかし、この種の技術も、ブレーキペダルやアクセルペダルのようなペダルを運転者の操作足が踏み外した場合や空振りした場合に対する有効な解決策を示唆するものではない。
本発明は、車両の運転者の意図に従った車両走行操作を確実に実現できる車両走行操作装置を提供することを課題とする。
第1の発明は、車両に対する特定の操作に対応する検知領域における運転者の操作足の位置を検知するフットセンサ手段と、前記フットセンサが検知した前記操作足の位置に応じ、車両に対する走行制御指令を生成し、生成した前記走行制御指令を前記車両の走行制御を実行する走行制御実行手段に出力する判断手段とを備える、車両走行操作装置を提供する。
ブレーキペダルやアクセルペダルのようなペダル類が実際に操作された操作量に応じてではなく、フットセンサ手段が検知した前記操作足の位置に応じて走行制御信号が生成され、走行制御実行手段に出力される。そのため、車両の運転者の意図に従った車両走行操作を確実に実現できる。
例えば、前記検知領域は、前記車両の制動制御に対応する第1の検知領域を備え、前記走行制御実行手段は、ブレーキ機構を備え、前記フットセンサ手段は、前記第1の検知領域における前記操作足の踏み込み位置を検知する第1のフットセンサ手段を備え、前記判断手段は、前記第1のフットセンサ手段により検知された前記操作足の踏み込み位置に応じて、前記走行制御指令として制動制御指令を生成し、生成した前記制動制御指令を前記ブレーキ機構に出力する。
この場合、前記ブレーキ機構は、前記操作足で踏み込み可能なブレーキペダルを前記第1の検知領域内に備えてもよい。
運転者がブレーキペダルを踏み外しや空振りした場合でも、運転者の意図に沿った制動操作を確実に実現できる。
あるいは、前記検知領域は、前記車両の加減速制御に対応する第2の検知領域を備え、前記走行制御実行手段は、アクセル機構を備え、前記フットセンサ手段は、前記第2の検知領域における前記操作足の踏み込み位置を検知する第2のフットセンサ手段を備え、前記判断手段は、前記第2のフットセンサにより検知された前記操作足の踏み込み位置に応じて、前記走行制御指令として加減速制御指令を生成し、生成した前記加減速制御指令を前記アクセル機構に出力する。
この場合、前記アクセル機構は、前記操作足で踏み込み可能なアクセルペダルを前記第2検知領域内に備えてもよい。
運転者がアクセルペダルを踏み外しや空振りした場合でも、運転者の意図に沿った加減速操作を確実に実現できる。
前記フットセンサ手段は、前記操作足の距離を検知可能な超音波センサ又は赤外線センサでもよいし、前記操作足を撮像可能な撮像手段を備えてもよい。
前記走行制御実行手段は、前記操作足で踏み込み可能なブレーキペダルを前記第1の検知領域内に有するブレーキ機構と、前記操作足で踏み込み可能なアクセルペダルを有するアクセル機構とを備え、前記フットセンサ手段は、前記操作足を撮像可能な撮像手段を備え、前記判断手段は、前記アクセルペダルを踏み込む前記操作足が前記第1の検知領域に進入しているときに、前記操作足が進入している領域を削除するように前記第1の検知領域を補正してもよい。
ブレーキペダルとアクセルペダルは一般に隣接して設けられるので、アクセルペダルを操作する操作足が第1の検知領域に進入する場合がある。このような場合であっても、操作足が進入している領域を削除するように第1の検知領域を補正することで、運転者の操作特性に応じて運転者の意図に従った制動操作を確実に実現でき、操作性が向上する。
第2の発明は、車両の制動制御に対応する第1の検知領域における運転者の操作足と、車両の加減速制御に対応する第2の検知領域における前記操作足とを撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像に応じて、前記車両に対する走行制御指令を生成し、生成した走行制御信号を車両のブレーキ機構と前記アクセル機構とに出力する判断手段とを備え、前記判断手段は、前記撮像手段により撮像された画像を、前記第1の検知領域と前記第2の検知領域とに区分し、前記第1の検知領域における前記操作足の踏み込み位置を前記画像から検知し、前記検知された踏み込み位置に応じて、前記走行制御指令として制動制御指令を生成し、生成した前記制動制御指令を前記ブレーキ機構に出力し、前記第2の検知位置における前記操作足の踏み込み位置を前記画像から検知し、前記検知された踏み込み位置に応じて、前記走行制御指令として加減速制御指令を生成し、生成した前記加減速制御指令を前記アクセル機構に出力する、車両走行操作装置を提供する。
前記ブレーキ機構は、前記操作足で踏み込み可能なブレーキペダルを前記第1の検知領域内に備え、前記アクセル機構は、前記操作足で踏み込み可能なアクセルペダルを前記第2検知領域内に備え、前記判断手段は、前記ブレーキペダルと前記アクセルペダルのうちの少なくとも一方に対する前記操作足の位置に基づいて、前記第1及び第2の検知領域の少なくとも一方を補正してもよい。
ブレーキペダルとアクセルペダルは一般に隣接して設けられるので、アクセルペダルを操作する操作足が第1の検知領域に進入する場合がある。このような場合であっても、第1の検知領域や第2の検知領域を補正することで、運転者の操作特性に応じて運転者の意図に従った制動操作や加減速操作を確実に実現でき、操作性が向上する。
少なくとも前記車両の前進と後退を前記運転者が選択可能なシフトレバーと、前記シフトレバーが前進と後退のいずれに設定されているかを検知するシフト位置検知手段とを備え、前記第2の検知領域は、前記車両の前進に対応する第1のサブ検知領域と、前記車両の後退に対応する第2のサブ検知領域とを備え、前記判断手段は、前記操作足が前記第1のサブ検知領域にあるときは、前記シフト位置検知手段によって前記シフトレバーが前進に設定されていることが検知されている場合にのみ、前記加減速制御指令を生成して前記アクセル機構に出力し、前記操作足が前記第2のサブ検知領域にあるときには、前記シフト位置検知手段によって前記シフトレバーが後退に設定されていることが検知されている場合にのみ、前記加減速指令を生成して前記アクセル機構に出力してもよい。
第2の検知領域を、前進に対応する第1のサブ検知領域と、後退に対応する第2のサブ検知領域とに分けることで、後退時には、第2のサブ検知領域に操作足を配置するように運転者に意識付けを行うことができ、前進と後退の操作間違いを防止できる。
本発明の車両走行操作装置によれば、車両の運転者の意図に従った車両走行操作を確実に実現できる。
添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
(第1実施形態)
図1から図4は、第1実施形態に係る車両走行操作装置1を示す。本実施形態における車両走行操作装置1は、超音波センサ2と制御部3とを備え、ブレーキ機構4とアクセル機構5を操作する。ブレーキ機構4とアクセル機構5は、本発明における走行制御実行手段を構成する。
図1から図4は、第1実施形態に係る車両走行操作装置1を示す。本実施形態における車両走行操作装置1は、超音波センサ2と制御部3とを備え、ブレーキ機構4とアクセル機構5を操作する。ブレーキ機構4とアクセル機構5は、本発明における走行制御実行手段を構成する。
本実施形態におけるブレーキ機構4は、油圧式であり、ブレーキペダル4aと、ブレーキペダル4aのストローク量に応じた油圧を発生するシリンダ4bとを備える。シリンダ4bの発生した油圧は、常開のソレノイドバルブ4cを介して、4個(左右全後輪)のブレーキキャリパ4dに伝達される。また、ブレーキ機構4は、後に詳述するように、ブレーキペダル4aが踏み込み操作されない場合にも、ブレーキキャリパ4dに対して油圧を供給できるようにするために、モータポンプ4eを備える。
本実施形態におけるアクセル機構5は、アクセルペダル5a、アクセルペダル5aのストローク量を検知するためのストロークセンサ5b、フューエルインジェクタ5c、スロットルバルブ5dを備える。
図2及び図3を参照すると、超音波センサ2は、運転者の操作足6がブレーキ操作のために配置されることが想定される領域である位置検知領域(第1の検知領域)A1を備える。位置検知領域A1内では、超音波センサ2が発信された超音波が操作足6で反射され、反射された超音波が超音波センサ2で受信される。超音波センサ2が受信した信号は制御部3の位置検知部11に送信される。位置検知部11は、超音波センサ2から受信した信号に基づいて、位置検知領域A1内における操作足6の超音波センサ2に対する位置(本実施形態における踏み込み位置)を算出する。超音波センサ2と位置検知部11は、本発明におけるフットセンサ手段を構成する。位置検知部11は、超音波センサ2から超音波反射位置(操作足6)までの距離に基づいて踏み込み位置を算出してもよいし、超音波反射位置(操作足6)の変位に基づいて踏み込み位置を算出してもよい。位置検知部11は、算出した踏み込み位置を制御部3が備える判断部12に出力する。
ストロークセンサ5bの検知信号は、制御部3が備えるストローク量検知部13に送信される。ストローク量検知部13は、ストロークセンサ5bから受信した信号に基づいて、アクセルペダル5aのストローク量を算出し、判断部12に出力する。判断部12は、入力されたストローク量に応じて加減速制御指令を生成する。判断部12は、制御部3の制御指令出力部14を介して、アクセル機構5のフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに加減速制御指令を出力してこれらを駆動し、アクセルペダル5aの踏み込み量に応じて車両を加減速させる。
判断部12は、位置検知部11から受信した踏み込み位置に基づいて、ブレーキ機構4により発生させる制動力(具体的にはブレーキキャリパ4dに供給する油圧)を算出する。図3B及び図3Cを参照すると、操作足6の踏み込み位置が超音波センサ2に近い程(言い換えれば、車両の進行方向前方側ないしは運転者から見て奥側の位置にある程)、判断部12により算出される制動力が大きい。判断部12は算出した制動力を実現するための制動制御指令を生成する。生成された制動制御指令は、制御指令出力部14を介して、ブレーキ機構4のソレノイドバルブ4cとモータポンプ4eに出力される。
判断部12は、位置検知部11から入力された踏み込み位置がブレーキペダル4aの非踏込時の位置と同一である場合(図3Aの実線参照)には、制動力の算出と、それに基づく制動制御指令の生成は行わない。
図3Aを参照すると、運転者の操作足6が実際にブレーキペダル4aを踏み込んで操作した場合には、ブレーキ機構4のシリンダ4bが踏み込み量に応じた油圧を発生し、この油圧がブレーキキャリパ4dに供給されることで、制動制御が実行される。
図3Bを参照すると、ブレーキペダル4aを踏み込もうとした運転者の操作足6がブレーキペダル4aを踏み外した、あるいは空振りすることで、ブレーキペダル4aの位置は変化しないが、操作足6がブレーキペダル4aよりも超音波センサ2に近接する位置に移動する場合がある。また、図3Cを参照すると、運転者が操作足6の足裏を床に付けた状態で、超音波センサ2に近接する位置に移動させる場合もある。これらの場合、超音波センサ2から受信した信号を使用して位置検知部11によって算出された踏み込み位置に基づいて、判断部12が制動制御指令(前述のように踏み込み位置が超音波センサ2に近い程、制動力は大きい)を生成し、制御指令出力部14を介してブレーキ機構4に出力する。制動制御指令により、ソレノイドバルブ4cが開弁状態から閉弁状態に切り換えられる。また、制動制御指令中に含まれる制動力に関する情報に応じた回転数でモータポンプ4eが回転する。その結果、踏み込み位置に応じた制動力でブレーキキャリパ4dが駆動される。
このように、操作足6がブレーキペダル4aを踏み外しや空振りとなっている場合や、足裏を床に付けた状態で操作足6が移動する場合、すなわち、運転者がブレーキペダル4aを操作する意図があると言えるが、実際にはブレーキペダル4aの位置が変化しない場合でも、操作足6の踏み込み位置に応じた制動力でブレーキキャリパ4dが駆動される。つまり、このような場合でも、運転者の意図に沿った制動操作を確実に実現できる。
本実施形態の主な変形例としては、以下がある。
ブレーキペダル4aは設けるが、シリンダ4bをなくし、判断部12からの制動制御指令に基づくモータポンプ4eの回転数制御によりブレーキキャリパ4dを駆動してもよい。また、ブレーキペダル4aは設けるが、ブレーキ機構4を油圧式ではなく、回生ブレーキのような電気的なブレーキとし、判断部12からの制動制御指令に応じた制動力をブレーキ機構4が発生してもよい。
アクセル機構5についても、ブレーキ機構4と同様の構成を採用できる。この場合は概ね以下の構成となる。ストロークセンサ5bとストローク量検知部13は設けない。運転者の操作足6がブレーキ操作のために配置されることが想定された領域を含んだ位置検知領域(第2の検知領域)を備える超音波センサが設けられる。判断部12は、この超音波センサにより検知された第2の検知領域内における操作足6の踏み込み位置に応じて、加減速制御指令を生成する。例えば、操作足6の踏み込み位置が超音波センサに近い程、つまり踏み込み位置が車両の進行方向前方側ないしは運転者から見て奥側の位置にある程、判断部12により算出される加速度は大きくなる。判断部12から制御指令出力部14を介して加減速制御指令がアクセル機構5のフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力され、加減速制御指令で規定されている加減速を実現するように、これらが駆動される。
アクセル機構5についても、ブレーキ機構4と同様の構成を採用することで、操作足6がアクセルペダル5aを踏み外しや空振りとなっている場合や、足裏を床に付けた状態で操作足6が移動する場合、すなわち、運転者がアクセルペダル5aを操作する意図があると言えるが、実際にはアクセルペダル5aの位置が変化しない場合でも、操作足6の踏み込み位置に応じた加減速を実現するようにアクセル機構5が駆動される。つまり、このような場合でも、運転者の意図に沿った加減速操作を確実に実現できる。
操作足6までの距離を検知可能であれば、超音波センサ2以外の同種のセンサ(例えば赤外線センサ)を使用できる。
以下、本発明の第2から第4実施形態を説明する。これらの実施形態において、特に言及しない点は、第1実施形態と同様である。また、これらの実施形態に関する図面中で、第1実施形態と同一又は同様の要素には、同一又は同様の符号を付している。
(第2実施形態)
図4から図6に示す本発明の第2実施形態では、車両走行操作装置1は、超音波センサ2(例えば図1参照)に代えて、静止画像又は動画を撮像可能なカメラ(撮像手段)7を備える。また、制御部3は位置検知部11に代えて画像処理部15を備える。本実施形態では、カメラ7、画像処理部15、及び判断部12が本発明におけるフットセンサ手段を構成する。
図4から図6に示す本発明の第2実施形態では、車両走行操作装置1は、超音波センサ2(例えば図1参照)に代えて、静止画像又は動画を撮像可能なカメラ(撮像手段)7を備える。また、制御部3は位置検知部11に代えて画像処理部15を備える。本実施形態では、カメラ7、画像処理部15、及び判断部12が本発明におけるフットセンサ手段を構成する。
図5に概念的に示すように、カメラ7の撮像領域は、運転者の操作足6がブレーキ操作のために配置されることが想定された領域に相当する第1の位置検知領域(第1の検知領域)A1と、運転者の足がアクセル操作のために配置されることが想定される領域に相当する第2の位置検知領域(第2の検知領域)A2とを含む。言い換えれば、カメラ7はこれら第1及び第2の位置検知領域A1,A2における操作足6を撮像可能である。
カメラ7で撮像された画像は画像処理部15を介して判断部12に送信される。
判断部12は、画像処理部15から受信した画像に対して以下の処理を実行する。
判断部12は、カメラ7により撮像された画像を、第1の位置検知領域A1と第2の位置検知領域A2とに区分する。
判断部12は、第1の位置検知領域A1に操作足6が含まれている場合、第1の位置検知領域A1における操作足6の踏み込み位置を検知する。踏み込み位置の検知の手法は後述する。また、判断部12は、第1の位置検知領域A1における操作足6の踏み込み位置に基づいて、ブレーキ機構4により発生させる制動力を算出する。踏み込み位置が車両の進行方向前方側ないしは運転者から見て奥側の位置にある程、判断部12により算出される制動力は大きい。判断部12は、算出した制動力を実現するための制動制御指令を生成する。生成された制動制御指令は、制御部3の制御指令出力部14を介して、ブレーキ機構4のソレノイドバルブ4cとモータポンプ4eに出力される。
判断部12は、第2の位置検知領域A2に操作足が含まれている場合、第2の位置検知領域A2における操作足6の込み込み位置を検知する。また、判断部12は、検知した操作足6の踏み込み位置に基づいて、アクセル機構5により発生させる加減速度を算出する。踏み込み位置が車両の進行方向前方側ないしは運転者から見て奥側の位置にある程、判断部12により算出される加速度は大きい。判断部12は算出した加速度を実現するための加減速制御指令を生成する。生成された加減速制御指令は、制御部3の制御指令出力部14を介して、アクセル機構5のフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力される。
図7及び図8を参照して、第1の位置検知領域A1における操作足6の踏み込み位置を検知する手法について説明する。第2の位置検知領域A2における操作足6の踏み込み位置も同様の手法で検知される。
図7を参照すると、判断部12には、第1の位置検知領域A1に操作足6がない状態での初期画像21aが判断部12に予め記憶されている。ブレーキペダル4aを踏み込もうとした運転者の操作足6がブレーキペダル4aを踏み外し、あるいは空振りすると、ブレーキペダル4aの位置は変化しないが、操作足6は車両の進行方向前方側ないしは運転者から見て奥側へ移動し、この移動が画像21b,21c,21dに表れる。判断部12は、この画像変化から操作足6の踏み込み位置を検知する。例えば、図8に示すように、画像を複数の領域21e(この例では帯状であるが矩形状であってもよい)に分けると、画像21a〜21d間で画像変化が生じている領域21eの個数が増加する。図8の例では、画像21cでは4個の領域21eに画像変化が生じているが、画像21dでは5個の領域21eに画像変化が生じている。このような画像変化が生じている領域21eの増減に基づいて、第1の位置検知領域A1における操作足6の踏み込み位置を検知できる。
図9に示すように、運転者が操作足6の足裏を床に付けた状態(この例では、さらに操作足6はブレーキペダル4aの下方に位置する。)であっても、操作足6が車両の進行方向前方側ないしは運転者から見て奥側へ移動する、この移動が画像21b,21c,21d上の変化として表れる。従って、この場合も、図8を参照して説明した手法で、第1の位置検知領域A1に操作足6の踏み込み位置を検知できる。
運転者の操作足6が実際にブレーキペダル4aを踏み込んで操作した場合(図3A参照)、ブレーキ機構4のシリンダ4bが踏み込み量に応じた油圧を発生し、この油圧がブレーキキャリパ4dに供給されて制動制御が実行される。また、運転者の操作足6が実際にアクセルペダル5aを踏み込んで操作した場合、ストロークセンサ5bから受信した信号に基づいてストローク量検知部13が算出したストローク量に基づいて、判断部12が加減速制御指令を生成する。判断部12は、アクセル機構5のフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力してこれらを駆動し、アクセルペダル5aの踏み込み量に応じて車両を加減速させる。
ブレーキペダル4aを踏み込もうとした運転者の操作足6が、ブレーキペダル4aを踏み外し、あるいは空振りする場合、さらにはブレーキペダル4a付近で足裏が床に付ついた状態で操作足6が移動する場合(図3B、図7、及び図9参照)がある。これらの場合、カメラ7の画像から得られた第1の位置検知領域A1における操作足6の踏み込み位置に基づいて、判断部12が制動力を算出し、それに応じた制動制御指令を生成して、ブレーキ機構4のソレノイドバルブ4cとモータポンプ4eに出力する。また、アクセルペダル5aを踏み込もうとした運転者の操作足6が、アクセルペダル5aを踏み外した、あるいは空振りする場合、さらにはアクセルペダル5a付近で足裏が床に付ついた状態で操作足6が移動する場合がある。これらの場合、カメラ7の画像から得られた第2の位置検知領域A2における操作足6の踏み込み位置に基づいて、判断部12が加減速度を算出し、それに応じた加減速制御指令を生成して、アクセル機構5のフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力する。
このように、操作足6がブレーキペダル4aを踏み外しや空振りとなっている場合や、足裏を床に付けた状態で操作足6が移動する場合、すなわち、運転者がブレーキペダル4aを操作する意図があると言えるが、実際にはブレーキペダル4aの位置が変化しない場合でも、操作足6の踏み込み位置に応じた制動力でブレーキキャリパ4dが駆動される。同様に、操作足6がアクセルペダル5aを踏み外しや空振りとなっている場合や、足裏を床に付けた状態で操作足6が移動する場合、すなわち、運転者がアクセルペダル5aを操作する意図があると言えるが、実際にはアクセルペダル5aの位置が変化しない場合でも、操作足6の踏み込み位置に応じた加減速度が得られるようにアクセル機構5が駆動される。
本実施形態の主な変形例としては、以下がある。
ブレーキペダル4aは設けるが、ブレーキ機構4からシリンダ4bをなくし、カメラ7の画像(第1の位置検知領域A1)から判断部12が生成する制動制御指令のみに基づくモータポンプ4eの回転数制御で、ブレーキキャリパ4dを駆動してもよい。また、ブレーキペダル4aは設けるが、ブレーキ機構4を油圧式ではなく、回生ブレーキのような電気的なブレーキとし、カメラ7の画像から判断部12が生成する制動制御指令に応じた制動力をブレーキ機構4が発生してもよい。図10に示すように、運転者の操作足6がブレーキペダル4aを実際に踏み込んでいる場合も、操作足6がブレーキペダル4aと共に車両の進行方向前方側ないしは運転者から見て奥側へ移動するのに伴って、カメラ7の画像21b〜21dが変化するので、図8を参照して説明した手法で、第1の位置検知領域A1に操作足6の踏み込み位置を検知できる。
アクセルペダル5aは設けるが、ストロークセンサ5bとストローク量検知部13をなくし、カメラ7の画像(第2の位置検知領域A2)から判断部12が生成する加減速制御指令に基づいて、所望の加減速度が得られるように、フューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dを駆動してもよい。
(第3実施形態)
図11から図12に示す本発明の第3実施形態の車両走行操作装置1は、第1実施形態と同様に、ブレーキ操作のために配置されることが想定された領域内で運転者の操作足6からの反射を受信可能な超音波センサ2と、超音波センサ2から受信した信号に基づいて、操作足6の超音波センサ2に対する位置(踏み込み位置)を算出する位置検知部11を備える。また、本実施形態の車両走行操作装置1は、第2実施形態と同様に、カメラ7と画像処理部15とを備える。カメラ7の撮像領域は、運転者の操作足6がブレーキ操作のために配置されることが想定される領域である第1の位置検知領域(第1の検知領域)A1と、運転者の足がアクセル操作のために配置されることが想定される領域を含む、第2の位置検知領域(第2の検知領域)A2を含む。
図11から図12に示す本発明の第3実施形態の車両走行操作装置1は、第1実施形態と同様に、ブレーキ操作のために配置されることが想定された領域内で運転者の操作足6からの反射を受信可能な超音波センサ2と、超音波センサ2から受信した信号に基づいて、操作足6の超音波センサ2に対する位置(踏み込み位置)を算出する位置検知部11を備える。また、本実施形態の車両走行操作装置1は、第2実施形態と同様に、カメラ7と画像処理部15とを備える。カメラ7の撮像領域は、運転者の操作足6がブレーキ操作のために配置されることが想定される領域である第1の位置検知領域(第1の検知領域)A1と、運転者の足がアクセル操作のために配置されることが想定される領域を含む、第2の位置検知領域(第2の検知領域)A2を含む。
判断部12は、カメラ7で撮像された画像の第1の位置検知領域A1に操作足6が含まれている場合、超音波センサ2から受信から位置検知部11が算出した踏み込み位置に基づいて、ブレーキ機構4により発生させる制動力を算出する。生成された制動制御指令は、制御部3の制御指令出力部14を介して、ブレーキ機構4のソレノイドバルブ4cとモータポンプ4eに出力される。判断部12は、第1の位置検知領域A1に操作足6が含まれていない場合には、位置検知部11が算出した踏み込み位置に基づく制動制御指令の生成は行わない。
運転者の操作足6が実際にブレーキペダル4aを踏み込んで操作した場合(図3A参照)には、ブレーキ機構4のシリンダ4bが踏み込み量に応じた油圧を発生し、この油圧がブレーキキャリパ4dに供給された制動制御が実行される。一方、ブレーキペダル4aを踏み込もうとした運転者の操作足6が、ブレーキペダル4aを踏み外した、あるいは空振りする場合、さらにはブレーキペダル4a付近で足裏が床に付ついた状態で操作足6が移動する場合(図3B、図7、及び図9参照)、判断部12は、カメラ7で撮像された画像の第1の位置検知領域A1に操作足6が含まれていることを条件に、位置検知部11が算出した踏み込み位置に基づいて、駆動制御指令を生成してブレーキ機構4のソレノイドバルブ4cとモータポンプ4eに出力する。
ブレーキペダル4aとアクセルペダル5aは一般に隣接して設けられるので、アクセルペダル5aを操作する操作足6が第1の位置検知領域A1に進入する場合がある。図14を参照すると、制御部3は、アクセルペダル5aを操作する操作足6が第1の位置検知領域A1に進入していることを、カメラ7の画像から検知した場合、操作足が進入している領域δ1を削除するように第1の位置検知領域A1を補正する。このような補正後の第1の位置検知領域A1(図15参照)は、学習結果として判断部12に記憶され、その後の加減速制御指令の生成の際に使用される。このような第1の位置検知領域A1の補正を行うことで、運転者の操作特性に応じて運転者の意図に従った制動操作をより確実に実現でき、操作性が向上する。なお、判断部12は、ブレーキペダル4aを操作する操作足6が第2の位置検知領域A2に進入していることをカメラ7の画像から検知した場合、操作足6が進入している領域を削除するように第2の検知領域A2を補正してもよい。学習結果、すなわち補正後の第1の検知領域A1や第2の検知領域A2は、車両の停止(例えばエンジン停止)時に消去してもよいし、車両の停止後も保持し続けても良い。また、個々の運転者の識別情報と関連付けて学習結果を記憶してもよい。
運転者の操作足6が実際にアクセルペダル5aを踏み込んで操作した場合、ストロークセンサ5bから受信した信号に基づいてストローク量検知部13が算出したストローク量に基づいて、判断部12が加減速制御指令を生成する。判断部12は、アクセル機構5のフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力してこれらを駆動し、アクセルペダル5aの踏み込み量に応じて車両を加減速させる。アクセルペダル5aを踏み込もうとした運転者の操作足6が、アクセルペダル5aを踏み外した、あるいは空振りする場合、あるいはアクセルペダル5a付近で足裏が床に付ついた状態で操作足6が移動する場合、カメラ7の画像から得られた第2の位置検知領域A2における操作足6の踏み込み位置に基づいて、判断部12が加減速制御指令を生成して、アクセル機構5のフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力する。
本実施形態の主な変形例としては、以下がある。
ブレーキペダル4aは設けるが、ブレーキ機構4からシリンダ4bをなくし、判断部12からの制動制御指令に基づくモータポンプ4eの回転数制御によりブレーキキャリパ4dを駆動してもよい。また、ブレーキペダル4aは設けるが、ブレーキ機構4を油圧式ではなく、回生ブレーキのような電気的なブレーキとし、判断部12からの制動制御指令に応じた制動力をブレーキ機構4が発生してもよい。
アクセルペダル5aは設けるが、ストロークセンサ5bとストローク量検知部13をなくし、カメラ7の画像(第2の位置検知領域A2)から判断部12が生成する加減速制御指令のみに基づいて、所望の加減速度が得られるように、フューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dを駆動してもよい。
(第4実施形態)
図16から図18に示す本発明の第4実施形態の車両走行操作装置1では、ブレーキ機構4はブレーキペダル4a(例えば図1参照)を備えていない。判断部12が生成した制動制御指令が制御指令出力部14を介して油圧回路4fに出力される。油圧回路4fは制動制御指令中に含まれる制動力に関する情報に応じた油圧を発生し、この油圧によってブレーキキャリパ4dが駆動される。また、アクセル機構5はアクセルペダル5a(例えば図1参照)を備えていない。判断部12が生成した加減速制御指令が制御指令出力部14を介してフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力される。さらに、本実施形態では、カメラ7と画像処理部15が設けられているが、超音波センサ2と位置検知部11(例えば図1参照)は設けられていない。
図16から図18に示す本発明の第4実施形態の車両走行操作装置1では、ブレーキ機構4はブレーキペダル4a(例えば図1参照)を備えていない。判断部12が生成した制動制御指令が制御指令出力部14を介して油圧回路4fに出力される。油圧回路4fは制動制御指令中に含まれる制動力に関する情報に応じた油圧を発生し、この油圧によってブレーキキャリパ4dが駆動される。また、アクセル機構5はアクセルペダル5a(例えば図1参照)を備えていない。判断部12が生成した加減速制御指令が制御指令出力部14を介してフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力される。さらに、本実施形態では、カメラ7と画像処理部15が設けられているが、超音波センサ2と位置検知部11(例えば図1参照)は設けられていない。
本実施形態の車両走行操作装置1は、運転者が少なくとも車両の前進と後退を選択可能なシフトレバー8と、このシフトレバー8の位置を検知するシフトレバーセンサ9を備える。シフトレバーセンサ9の検知信号は、制御部3が備えるシフト位置検知部16に送信される。シフト位置検知部16は受信した検知信号に基づいて、シフトレバー8が前進に設定されているか、後退に設定されているかを検知する。シフト位置検知部16の検知結果は、判断部12に出力される。
図17に概念的に示すように、カメラ7の撮像領域は、運転者の操作足6がブレーキ操作のために配置されることが想定される領域に相当する第1の位置検知領域(第1の検知領域)A1を備える。前述のように、本実施形態では、ブレーキペダル4a(例えば図1参照)は設けられていないが、第1の位置検知領域A1は、例えばブレーキペダルが存在すると仮定した場合のブレーキペダルとその周辺を含むように設定できる。また、カメラ7の撮像領域は、運転者の操作足6がアクセル操作のために配置されることが想定された領域に相当する第2の位置検知領域(第1の検知領域)A2を備える。第2の位置検知領域A2は、図17において第1の位置検知領域A1の右側に設定された第1のサブ検知領域B1と、第1の位置検知領域A1の左側に設定された第2のサブ検知領域B2とを備える。第1のサブ検知領域B1は、運転者の操作足6が前進のための加減速操作のために配置されることを想定した領域である。第2のサブ検知領域B2は、運転者の操作足6が後退のための加減速操作のために配置されることを想定した領域である。
判断部12は、カメラ7で撮像された画像の第1の位置検知領域A1に操作足6が含まれている場合、第1の位置検知領域A1における操作足6の踏み込み位置を検知する。踏み込み位置の検知は第2実施形態に関して説明した手法を採用できる。また、判断部12は、第1の位置検知領域A1における操作足6の踏み込み位置に基づいて、ブレーキ機構4により発生させる制動力を算出し、算出した制動力を実現するための制動制御指令を生成する。生成された制動制御指令は、制御部3の制御指令出力部14を介してブレーキ機構4の油圧回路4fに出力される。
判断部12は、カメラ7で撮像された画像の第2の位置検知領域A2、すなわち第1及び第2のサブ検知領域B1,B2のいずれかに操作足6が含まれている場合、シフト位置検知部16で検知されたシフトレバー8の前進又は後退の設定と、第1及び第2のサブ検知領域に割り当てられた前進又は後退とが一致する場合にのみ、加減速制御信号を生成する。以下、この点について説明する。
判断部12は、カメラ7で撮像された画像の第1のサブ検知領域B1(前述のように前進に相当する)に操作足6が含まれている場合、シフト位置検知部16で検知されたシフトレバー8の位置が前進に設定されていれば、加減速制御信号を生成する。この場合、制御部3は第2の位置検知領域における操作足6の込み込み位置を検知し、それに応じて加減速度信号を算出する。踏み込み位置が車両の進行方向前方側ないしは運転者から見て奥側の位置にある程、判断部12により算出される加速度は大きい。生成された加減速制御指令は、制御部3の制御指令出力部14を介して、アクセル機構5のフューエルインジェクタ5cとスロットルバルブ5dに出力される。同様に、判断部12は、カメラ7で撮像された画像の第2のサブ検知領域B2(前述のよう後退に相当する)に操作足6が含まれている場合、シフト位置検知部16で検知されたシフトレバー8の位置が後退に設定されていれば、加減速制御信号を生成し、制御指令出力部14を介して、アクセル機構5に出力する。
判断部12は、カメラ7で撮像された画像の第1のサブ検知領域B1(前述のように前進に相当する)に操作足6が含まれている場合、シフト位置検知部16で検知されたシフトレバー8の位置が後退に設定されていれば、加減速制御信号を生成しない。また、判断部12は、カメラ7で撮像された画像の第2のサブ検知領域B2(前述のように後退に相当する)に操作足6が含まれている場合、シフト位置検知部16で検知されたシフトレバー8の位置が前進に設定されていれば、加減速制御信号を生成しない。
本実施形態では、ブレーキペダルやアクセルペダルのようなペダル類が実際に操作された操作量に応じてではなく、カメラ7で撮像された画像に基づいて検出された操作足6の踏み込み位置に応じて、ブレーキ機構4やアクセル機構5が制御されるので、車両の運転者の意図に従った車両走行操作を確実に実現できる。
また、本実施形態では、加減速制御に関する第2の検知領域A2を、前進に対応する第1のサブ検知領域B1と、後退に対応する第2のサブ検知領域B2とに分けることで、後退時には、第2のサブ検知領域B2に操作足6を配置するように運転者に意識付けを行うことができ、前進と後退の操作間違いを防止できる。
図19において概念的に示すように、判断部12は、加減速制御に関する第2の位置検知領域A2、つまり第1のサブ検知領域B1や第2のサブ検知領域B2に配置された操作足6が第1の位置検知領域A1に進入していることを、カメラ7の画像から検知した場合、操作足6が進入している領域(符号δ11,δ12)を削除するように第1の位置検知領域A1を補正してもよい。また、判断部12は、制動制御に関する第1の位置検知領域A1に配置された操作足6が第1のサブ検知領域B1や第2のサブ検知領域B2に進入していることを、カメラ7の画像から検知した場合、操作足が進入している領域(符号δ21,δ22)を削除するように第1のサブ検知領域B1や第2のサブ検知領域B2を補正してもよい。
1 車両走行操作装置
2 超音波センサ
3 制御部
4 ブレーキ機構
4a ブレーキペダル
4b シリンダ
4c ソレノイドバルブ
4d ブレーキキャリパ
4e モータポンプ
4f 油圧回路
5 アクセル機構
5a アクセルペダル
5b ストロークセンサ
5c フューエルインジェクタ
5d スロットルバルブ
6 操作足
7 カメラ
8 シフトレバー
9 シフトレバーセンサ
11 位置検知部
12 判断部
13 ストローク量検知部
14 制御指令出力部
15 画像処理部
16 シフト位置検知部
21a〜21d 画像
21e 領域
A1,A2 位置検知領域
B1,B2 サブ検知領域
δ1,δ11,δ12,δ21,δ22 領域
2 超音波センサ
3 制御部
4 ブレーキ機構
4a ブレーキペダル
4b シリンダ
4c ソレノイドバルブ
4d ブレーキキャリパ
4e モータポンプ
4f 油圧回路
5 アクセル機構
5a アクセルペダル
5b ストロークセンサ
5c フューエルインジェクタ
5d スロットルバルブ
6 操作足
7 カメラ
8 シフトレバー
9 シフトレバーセンサ
11 位置検知部
12 判断部
13 ストローク量検知部
14 制御指令出力部
15 画像処理部
16 シフト位置検知部
21a〜21d 画像
21e 領域
A1,A2 位置検知領域
B1,B2 サブ検知領域
δ1,δ11,δ12,δ21,δ22 領域
Claims (11)
- 車両に対する特定の操作に対応する検知領域における運転者の操作足の位置を検知するフットセンサ手段と、
前記フットセンサが検知した前記操作足の位置に応じ、車両に対する走行制御指令を生成し、生成した前記走行制御指令を前記車両の走行制御を実行する走行制御実行手段に出力する判断手段と
を備える、車両走行操作装置。 - 前記検知領域は、前記車両の制動制御に対応する第1の検知領域を備え、
前記走行制御実行手段は、ブレーキ機構を備え、
前記フットセンサ手段は、前記第1の検知領域における前記操作足の踏み込み位置を検知する第1のフットセンサ手段を備え、
前記判断手段は、前記第1のフットセンサ手段により検知された前記操作足の踏み込み位置に応じて、前記走行制御指令として制動制御指令を生成し、生成した前記制動制御指令を前記ブレーキ機構に出力する、請求項1に記載の車両走行操作装置。 - 前記ブレーキ機構は、前記操作足で踏み込み可能なブレーキペダルを前記第1の検知領域内に備える、請求項2に記載の車両走行操作装置。
- 前記検知領域は、前記車両の加減速制御に対応する第2の検知領域を備え、
前記走行制御実行手段は、アクセル機構を備え、
前記フットセンサ手段は、前記第2の検知領域における前記操作足の踏み込み位置を検知する第2のフットセンサ手段を備え、
前記判断手段は、前記第2のフットセンサにより検知された前記操作足の踏み込み位置に応じて、前記走行制御指令として加減速制御指令を生成し、生成した前記加減速制御指令を前記アクセル機構に出力する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両走行操作装置。 - 前記アクセル機構は、前記操作足で踏み込み可能なアクセルペダルを前記第2検知領域内に備える、請求項4に記載の車両走行操作装置。
- 前記フットセンサ手段は、前記操作足の距離を検知可能な超音波センサ又は赤外線センサを備える、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両走行操作装置。
- 前記フットセンサ手段は、前記操作足を撮像可能な撮像手段を備える、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両走行操作装置。
- 前記走行制御実行手段は、前記操作足で踏み込み可能なブレーキペダルを前記第1の検知領域内に有するブレーキ機構と、前記操作足で踏み込み可能なアクセルペダルを有するアクセル機構とを備え、
前記フットセンサ手段は、前記操作足を撮像可能な撮像手段を備え、
前記判断手段は、前記アクセルペダルを踏み込む前記操作足が前記第1の検知領域に進入しているときに、前記操作足が進入している領域を削除するように前記第1の検知領域を補正する、請求項1に記載の車両走行操作装置。 - 車両の制動制御に対応する第1の検知領域における運転者の操作足と、車両の加減速制御に対応する第2の検知領域における前記操作足とを撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像に応じて、前記車両に対する走行制御指令を生成し、生成した走行制御信号を車両のブレーキ機構と前記アクセル機構とに出力する判断手段と
を備え、
前記判断手段は、
前記撮像手段により撮像された画像を、前記第1の検知領域と前記第2の検知領域とに区分し、
前記第1の検知領域における前記操作足の踏み込み位置を前記画像から検知し、前記検知された踏み込み位置に応じて、前記走行制御指令として制動制御指令を生成し、生成した前記制動制御指令を前記ブレーキ機構に出力し、
前記第2の検知位置における前記操作足の踏み込み位置を前記画像から検知し、前記検知された踏み込み位置に応じて、前記走行制御指令として加減速制御指令を生成し、生成した前記加減速制御指令を前記アクセル機構に出力する、車両走行操作装置。 - 前記ブレーキ機構は、前記操作足で踏み込み可能なブレーキペダルを前記第1の検知領域内に備え、
前記アクセル機構は、前記操作足で踏み込み可能なアクセルペダルを前記第2検知領域内に備え、
前記判断手段は、前記ブレーキペダルと前記アクセルペダルのうちの少なくとも一方に対する前記操作足の位置に基づいて、前記第1及び第2の検知領域の少なくとも一方を補正する、請求項9に記載の車両走行操作装置。 - 少なくとも前記車両の前進と後退を前記運転者が選択可能なシフトレバーと、
前記シフトレバーが前進と後退のいずれに設定されているかを検知するシフト位置検知手段と
を備え、
前記第2の検知領域は、前記車両の前進に対応する第1のサブ検知領域と、前記車両の後退に対応する第2のサブ検知領域とを備え、
前記判断手段は、
前記操作足が前記第1のサブ検知領域にあるときは、前記シフト位置検知手段によって前記シフトレバーが前進に設定されていることが検知されている場合にのみ、前記加減速制御指令を生成して前記アクセル機構に出力し、
前記操作足が前記第2のサブ検知領域にあるときには、前記シフト位置検知手段によって前記シフトレバーが後退に設定されていることが検知されている場合にのみ、前記加減速指令を生成して前記アクセル機構に出力する、請求項9又は請求項10に記載の車両走行操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014238014A JP2016097885A (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 車両走行操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014238014A JP2016097885A (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 車両走行操作装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2016097885A true JP2016097885A (ja) | 2016-05-30 |
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ID=56076762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014238014A Pending JP2016097885A (ja) | 2014-11-25 | 2014-11-25 | 車両走行操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2016097885A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR200482677Y1 (ko) * | 2016-08-22 | 2017-02-21 | 유제국 | 자동차 브레이크 숙달 보조 장치 |
JP2019051873A (ja) * | 2017-09-18 | 2019-04-04 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の制御システム |
WO2020208992A1 (ja) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | 三菱電機株式会社 | 制御装置および制御システム |
-
2014
- 2014-11-25 JP JP2014238014A patent/JP2016097885A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR200482677Y1 (ko) * | 2016-08-22 | 2017-02-21 | 유제국 | 자동차 브레이크 숙달 보조 장치 |
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