JP2016091048A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016091048A JP2016091048A JP2014220591A JP2014220591A JP2016091048A JP 2016091048 A JP2016091048 A JP 2016091048A JP 2014220591 A JP2014220591 A JP 2014220591A JP 2014220591 A JP2014220591 A JP 2014220591A JP 2016091048 A JP2016091048 A JP 2016091048A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- emergency vehicle
- emergency
- notification
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本実施形態では、本発明に係る運転支援装置は、一般車両(例えば、乗用車、貨物車、バスなどの車両)に搭載される。そして、本発明に係る運転支援装置は、緊急車両(例えば、救急車、消防車、警察車両などの道路交通法第39条で規定されている車両)が発信する情報(以下、緊急車両情報という)を用いて、一般車両のドライバーにとって必要な情報を提供する。一般車両のドライバーにとって必要な情報とは、例えば一般車両から見てどの方角に緊急車両が存在するのか、また緊急車両がどの方向に進んでいるか、などである。
まず、本発明の一実施形態に係る運転支援装置1の概略構成を説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置1の構成例を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る運転支援装置1は、位置検出部11と、進行方向検出部12と、受信部13と、制御部14と、表示部15とを備えている。なお、下記の実施形態においては、運転支援装置1が搭載された一般車両を「自車両」と記載している。
次に、本発明において利用対象とされる緊急車両20の概略構成を説明する。図2は、緊急車両20に搭載され、本実施形態に係る運転支援装置1と協働して効果を発揮する構成例を示す図である。図2に示すように、本発明の効果を発揮させるため、本実施形態に係る運転支援装置1と協働する構成として、緊急車両20には、位置検出部21、進行方向検出部22、送信部23、および制御部24が搭載される。
次に、図3、図4、図5、図6A、および図6Bをさらに参照して、上述した構成の本実施形態に係る運転支援装置1が、緊急車両20から送信される緊急車両情報を利用して実行する緊急車両の報知処理を、詳細に説明する。
この処理は、自車両との間の車車間通信が安定している緊急車両から緊急車両情報を取得するための条件を設定する処理である。すなわち、この処理で設定される通信成立条件は、緊急車両と自車両との間の車車間通信が安定した状態であるか否かを判定する条件でもある。通信成立条件は、例えば以下のような条件である。
緊急車両から受信した緊急車両情報を含む信号の受信電力が、所定のしきい値以上であることを条件とする。これは、緊急車両から受信した信号の受信電力が大きい場合、緊急車両が近くに存在し、かつ通信が安定している、と判断できるからである。
緊急車両から受信した緊急車両情報を含む信号に基づいて求められる自車両と緊急車両との相対距離が、所定のしきい値以下であることを条件とする。これは、自車両から距離が近い位置にいる緊急車両との通信は安定している、と判断できるからである。
緊急車両情報を含む信号を、緊急車両から所定の回数(つまり、所定のサイクル回数)連続して受信したことを条件とする。これは、緊急車両と自車両との間の車車間通信が安定していれば、信号が通信途中で欠落することなく連続して受信できる、と判断できるからである。
緊急車両情報を含む信号を、緊急車両から所定の期間内に所定の回数(つまり、所定のサイクル回数)以上受信したことを条件とする。これは、上記条件例3のように、信号が通信途中で欠落することなく連続して受信できるわけではないが、ある所定の期間(例えば、システム周期など)を通して数多くの信号を受信できれば、緊急車両と自車両との間の車車間通信が安定している、と判断できるからである。
上述した条件例1と条件例3とを組み合わせた例である。すなわち、受信電力が所定のしきい値以上である信号を、緊急車両から所定の回数連続して受信したことを条件とする。この場合、受信信号の受信電力の大きさに応じて通信成立の条件を異ならせることができる。例えば、受信電力に対して下側しきい値Aおよび上側しきい値B(A<B)の2通りを設ける。そして、下側しきい値A以上かつ上側しきい値B未満である受信電力の信号については、回数Cを連続して受信すれば条件成立とする。上側しきい値B以上である受信電力の信号については、回数Cより少ない回数D(C>D)を連続して受信すれば条件成立とする。これにより、受信電力が小さい信号に対しては通信成立の判定がされ難い条件を設定し、受信電力が大きい信号に対しては通信成立の判定がされ易い条件を設定することができる。
上述した条件例2と条件例3とを組み合わせた例である。すなわち、所定のしきい値以下の相対距離が算出された信号を、緊急車両から所定の回数連続して受信したことを条件とする。この場合、相対距離の大きさに応じて通信成立の条件を異ならせることができる。例えば、相対距離に対して下側しきい値Aおよび上側しきい値B(A<B)の2通りを設ける。そして、下側しきい値Aを越えかつ上側しきい値B以下の相対距離が算出された信号については、回数Cを連続して受信すれば条件成立とする。下側しきい値A以下の相対距離が算出された信号については、回数Cより少ない回数D(C>D)を連続して受信すれば条件成立とする。これにより、大きい相対距離が算出された信号に対しては通信成立の判定がされ難い条件を設定し、小さい相対距離が算出された信号に対しては通信成立の判定がされ易い条件を設定することができる。
上述した条件例1と条件例4とを組み合わせた例である。すなわち、受信電力が所定のしきい値以上である信号を、緊急車両から所定の期間内に所定の回数以上受信したことを条件とする。この場合、受信信号の受信電力の大きさに応じて通信成立の条件を異ならせることができる。例えば、受信電力に対して下側しきい値Aおよび上側しきい値B(A<B)の2通りを設ける。そして、下側しきい値A以上かつ上側しきい値B未満である受信電力の信号については、所定の期間内に回数C以上を受信すれば条件成立とする。上側しきい値B以上である受信電力の信号については、所定の期間内に回数Cより少ない回数D(C>D)以上を受信すれば条件成立とする。これにより、受信電力が小さい信号に対しては通信成立の判定がされ難い条件を設定し、受信電力が大きい信号に対しては通信成立の判定がされ易い条件を設定することができる。なお、所定の期間も、受信信号の受信電力の大きさに応じて変化させてもよい。
上述した条件例2と条件例4とを組み合わせた例である。すなわち、所定のしきい値以下の相対距離が算出された信号を、緊急車両から所定の期間内に所定の回数以上受信したことを条件とする。この場合、相対距離の大きさに応じて通信成立の条件を異ならせることができる。例えば、相対距離に対して下側しきい値Aおよび上側しきい値B(A<B)の2通りを設ける。そして、下側しきい値Aを越えかつ上側しきい値B以下の相対距離が算出された信号については、所定の期間内に回数C以上を受信すれば条件成立とする。下側しきい値A以下の相対距離が算出された信号については、所定の期間内に回数Cより少ない回数D(C>D)以上を受信すれば条件成立とする。これにより、大きい相対距離が算出された信号に対しては通信成立の判定がされ難い条件を設定し、小さい相対距離が算出された信号に対しては通信成立の判定がされ易い条件を設定することができる。
上述した条件例3と条件例4とを組み合わせた例である。すなわち、緊急車両情報を含む信号を、緊急車両から所定の回数連続して受信し、かつ、所定の期間内に所定の回数以上受信したこと、を条件とする。これにより、自車両との間の車車間通信がより安定した緊急車両からの信号受信を判定できる。
この処理は、通信成立条件の設定処理(ステップS31)において設定された通信成立条件を満足する緊急車両が、自車両の周辺に存在するか否かを判定する処理である。すなわち、運転支援装置1の表示部15の地図画面上においてその存在をドライバーに報知すべき緊急車両を、検出するための処理である。
この処理は、通信成立車両の有無の判断処理(ステップS32)において通信成立条件を満足すると判定された通信成立車両、および通信成立車両から取得する緊急車両情報に基づいて、運転支援装置1の表示部15の地図画面上においてドライバーに緊急車両の報知を行う処理である。本実施形態では、この処理においては、ドライバーが感じる煩わしさを低減させるために、次の効果的な地図画面上における表示制御を行っている。
<表示制御1>
地図画面上において表示する緊急車両を1つに絞る。例えば、自車両の周辺(第1領域および第2領域)に通信成立車両が複数あったとしても、その通信成立車両の中から1つを選択する。この1つの選択は、例えば後述する図6Aおよび図6Bに基づいて実行される。これにより、地図画面上に緊急車両が過剰に表示されてしまうことがなくなり、ドライバーが緊急状況を認知し易くなる。また、過剰な画面表示によって、ドライバーが地図画面を煩わしく感じたりするおそれもなくなる。
地図画面上において緊急車両の表示を一旦開始したら、一定の期間(以下、報知継続期間という)はその緊急車両の表示を継続させる。例えば、緊急車両と自車両との車車間通信手段として無線信号を利用している場合、通信が不安定な状態が生じ易く、情報を連続して取得できない、すなわち情報の一部が欠落する場合もある。このような場合には、地図画面上の緊急車両の表示が、情報がある期間では出現し、情報が欠落した期間で消失するという状態が繰り返される点滅表示となる。よって、通信成立条件を満足して表示を始めた緊急車両が、その後瞬間的に通信成立条件を満足しなくなった期間(障害物に遮られるなど)があった場合でも、緊急車両の画面表示を停止せずに続ける。この場合、通信成立条件を満足しなくなった期間では緊急車両情報を新たに取得できないため、通信できていたときに取得した前の情報に基づいて緊急車両の画面表示を続ける。これにより、情報が間欠的に欠落することで、地図画面上で緊急車両が点滅表示されることを回避できる。これにより、緊急車両が点滅表示によって、ドライバーが煩わしく感じるおそれもなくなる。
自車両の近傍を通過した緊急車両は、直ちに表示を終了するか、またはある短期間だけ表示を継続した後に終了する。例えば、自車両の近傍を通過した緊急車両は、ドライバーに目視などで直接認識されている可能性が高い。また、自車両の近傍を通過した後の緊急車両は、車線をゆずるなどの注意を払うべき対象としては注目度が低くなる。このため、このような注目度が低くなった緊急車両は、画面に表示し続ける必要性が少なく、また表示され続けば地図画面上の過剰表示にもつながる。よって、自車両の近傍を通過した緊急車両は、直ちに表示を終了するか、通過したことを明確に伝えるために短期間(例えば2秒)だけ表示を継続した後に表示を終了する。これにより、注目度が低くなった緊急車両を地図画面上に表示し続けることによって、ドライバーが煩わしく感じるおそれもなくなる。
これまで表示していた緊急車両の表示を終了した場合、終了後から一定の期間は報知対象としない。例えば、上述した表示制御3によって表示を終了した緊急車両は、その後に通信成立条件を満足したとしても、表示終了後から一定の期間(例えば10分)は表示されない非報知対象とする。これにより、自車両の周辺に残る注目度が低くなった緊急車両の存在によって、注目度が高い他の緊急車両の表示が妨げられることを回避することができる。
これまで表示していた緊急車両の表示を終了して、他の緊急車両の表示を開始する(つまり、表示する緊急車両を切り替える)場合、緊急車両の表示終了から他の緊急車両の表示開始までの間に非表示の切替期間を設ける。表示する緊急車両を即座に切り替えてしまうと、表示に異常が生じた、緊急車両の位置に誤差が生じたなど、ドライバーに誤った解釈をされてしまうおそれがある。そこで、表示する緊急車両を切り替える場合には、切り替えの間に何も緊急車両を表示しない一定の期間(以下、切替期間という)を設けて、ドライバーに誤った解釈をされないようにする。
次に、図4を参照して、運転支援装置1が備える表示部15の地図画面に、緊急車両の存在を示す報知情報がどのように表示されるのか一例を説明する。図4は、本実施形態に係る運転支援装置1が備える表示部15の地図画面の一例を示す図である。
次に、図6Aおよび図6Bをさらに参照して、報知情報の決定処理(図3のステップS33およびS34)のさらに詳細な手順を説明する。図6Aは、通信成立車両の有無の判断処理(図3のステップS32)において通信成立車両が有ると判定された場合に、報知情報の決定処理(図3のステップS33)で行われる手順を示すフローチャートである。図6Bは、通信成立車両の有無の判断処理(図3のステップS32)において通信成立車両が無いと判定された場合に、報知情報の決定処理(図3のステップS34)で行われる手順を示すフローチャートである。なお、このフローチャートの説明では、異なる緊急車両を区別して表現するためにX、Yの符号を適宜使用している。
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置では、例えば、地図画面上において表示する緊急車両を1つに絞ることで、地図画面上で過剰に緊急車両が表示されることを避けることができる。また例えば、地図画面上において緊急車両の表示開始から報知継続期間はその緊急車両の表示を継続させることで、通信不安定が原因で緊急車両が点滅表示されることを防ぐことができる。また例えば、自車両の周辺を通過した緊急車両を直ちにまたは短期間だけ表示を継続した後に終了することで、ドライバーに認識される可能性が高い緊急車両を不必要に表示し続けることを避けることができる。また例えば、表示が終わって報知が完了した緊急車両については完了後から一定の期間は報知対象としないことで、他の緊急車両の表示が妨げられることを避けることができる。また例えば、報知する緊急車両を変更するときに今の緊急車両の表示終了から別の緊急車両の表示開始までの間に非表示の切替期間を設けることで、ドライバーに誤った解釈をされてしまうことを防ぐことができる。このような地図画面上における緊急車両の表示を工夫することで、本実施形態に係る運転支援装置では、ドライバーが運転支援を煩わしく感じるおそれを低減させることができる。
10 自車両
11、21 位置検出部
12、22 進行方向検出部
13 受信部
14、24 制御部
15 表示部
20 緊急車両
23 送信部
41 地図画面
42 表示領域
Claims (1)
- 自車両周辺に存在する緊急車両を報知する運転支援装置であって、
緊急車両の位置および自車両の位置を取得する取得部と、
前記緊急車両の位置と前記自車両の位置とに基づいて、緊急車両と自車両との相対距離および相対方向を算出する算出部と、
前記自車両の位置を含む第1領域および第1領域を囲む第2領域で構成された領域に存在する緊急車両を、報知候補車両として抽出する抽出部と、
前記報知候補車両のうち、自車両との相対距離が最小である緊急車両を報知対象車両とし、当該報知対象車両が存在する領域を報知する報知部とを備え、
前記報知部は、前記第1領域に入り、その後に前記第1領域から出た前記報知対象車両を、一定の期間は前記報知候補車両から除外することを特徴とする、運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014220591A JP6237571B2 (ja) | 2014-10-29 | 2014-10-29 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014220591A JP6237571B2 (ja) | 2014-10-29 | 2014-10-29 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016091048A true JP2016091048A (ja) | 2016-05-23 |
JP6237571B2 JP6237571B2 (ja) | 2017-11-29 |
Family
ID=56016174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014220591A Active JP6237571B2 (ja) | 2014-10-29 | 2014-10-29 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6237571B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220048529A1 (en) * | 2020-08-14 | 2022-02-17 | Volvo Car Corporation | System and method for providing in-vehicle emergency vehicle detection and positional alerts |
JP2022077757A (ja) * | 2020-11-12 | 2022-05-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両報知装置および車両報知システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH097096A (ja) * | 1995-06-20 | 1997-01-10 | Alpine Electron Inc | 緊急車両接近時の報知方法 |
JP2005267120A (ja) * | 2004-03-17 | 2005-09-29 | Alpine Electronics Inc | 周辺車両識別方法及びこれを用いた走行支援システム |
JP2009288216A (ja) * | 2008-06-02 | 2009-12-10 | Clarion Co Ltd | 車載用端末装置、車載用端末装置の制御方法、及び、情報提供システム |
JP2010271272A (ja) * | 2009-05-25 | 2010-12-02 | Clarion Co Ltd | 車載地図表示装置、車両制御システム |
JP2013080440A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Toyota Motor Corp | 周辺物体表示装置および周辺物体表示方法 |
-
2014
- 2014-10-29 JP JP2014220591A patent/JP6237571B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH097096A (ja) * | 1995-06-20 | 1997-01-10 | Alpine Electron Inc | 緊急車両接近時の報知方法 |
JP2005267120A (ja) * | 2004-03-17 | 2005-09-29 | Alpine Electronics Inc | 周辺車両識別方法及びこれを用いた走行支援システム |
JP2009288216A (ja) * | 2008-06-02 | 2009-12-10 | Clarion Co Ltd | 車載用端末装置、車載用端末装置の制御方法、及び、情報提供システム |
JP2010271272A (ja) * | 2009-05-25 | 2010-12-02 | Clarion Co Ltd | 車載地図表示装置、車両制御システム |
JP2013080440A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Toyota Motor Corp | 周辺物体表示装置および周辺物体表示方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220048529A1 (en) * | 2020-08-14 | 2022-02-17 | Volvo Car Corporation | System and method for providing in-vehicle emergency vehicle detection and positional alerts |
JP2022077757A (ja) * | 2020-11-12 | 2022-05-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両報知装置および車両報知システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6237571B2 (ja) | 2017-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4763537B2 (ja) | 運転支援情報報知装置 | |
US10300853B2 (en) | Sign display apparatus and method for vehicle | |
JP5267570B2 (ja) | 運転支援装置 | |
WO2015156146A1 (ja) | 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム | |
JP6317315B2 (ja) | 標識情報表示装置及び方法 | |
JP6206378B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6304177B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2017033542A (ja) | 情報表示装置 | |
US8558719B2 (en) | Drive support device for indicating the status of a traffic signal to a driver | |
US20170178591A1 (en) | Sign display apparatus and method for vehicle | |
US20190147266A1 (en) | Distracted driving determination apparatus, driving support system, distracted driving determination method, and program for distracted driving determination | |
JP2006268475A (ja) | 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法 | |
US20150367779A1 (en) | Display control device, display control method, non-transitory computer-readable recording medium, and projecting device | |
JP2009061871A (ja) | 画像表示システム及び画像表示装置 | |
JP6237571B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2017009406A (ja) | 車両用表示システム | |
CN113879320B (zh) | 驾驶员监视系统以及驾驶员监视方法 | |
JP4715182B2 (ja) | 車両走行状況提示装置 | |
JP6031956B2 (ja) | 通信装置 | |
CN112633223A (zh) | 无人车行为提醒方法、装置、无人车和存储介质 | |
JP2016095789A (ja) | 表示装置 | |
CN109229022B (zh) | 周边监视装置、周边监视系统以及周边监视方法 | |
JP6365202B2 (ja) | 車両用表示制御装置 | |
JP6620775B2 (ja) | 表示装置および表示方法 | |
JP2010224610A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171003 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170929 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171016 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6237571 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |