JP2016087756A - ハンドマニプレータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】軸方向の進動作を受けて一対の爪先を閉動作させる挟持部と、前記進動作を加えるためのレバー、及び前記レバーを回動可能に支持するグリップを有する操作部と、前記レバーの回動により加えた前記進動作を前記挟持部に伝達する伝達軸、及び前記グリップから延設され前記伝達軸を覆う外装管を有する伝達部と、前記外装管の先端と前記挟持部とを着脱可能に接続する気密アダプタを有する連結部と、を備え、前記レバーに歯型のラックを形成し、前記グリップから延びるストッパーを前記ラックに係止することにより、前記レバーの回動方向を進方向のみに制御する進退動作規制手段を有する。
【選択図】図1
Description
200:操作部
210:グリップ
220:レバー
221:ラック
222:突起
223:回動軸
230:スイッチ
231:ロータカム
232:ロッド
240:ストッパー
241:留具
300:伝達部
310:外装管
320:伝達軸,第1伝達軸
321:作用面
322:空間
330:第2伝達軸
331:中段
332:上段
333:第3伝達軸
340,341:弾性体
350:スライダ
360:押さえ
400:連結部
410:気密アダプタ
420:ブーツ固定具
430:伝達軸
500:挟持部
510:爪先
511:支点
520:伝達軸
530:開閉機構
600:ブーツ
610:サポートリング
700:スイベルジョイント
710:ボール
711:ブッシュ
712:固定リング
720:ブーツ押さえ
730:セルリング
731:Oリング
732:固定ナット
800:遮蔽壁
900:対象物
Claims (5)
- 軸方向の進動作を受けて一対の爪先を閉動作させる挟持部と、
前記進動作を加えるためのレバー、及び前記レバーを回動可能に支持するグリップを有する操作部と、
前記レバーの回動により加えた前記進動作を前記挟持部に伝達する伝達軸、及び前記グリップから延設され前記伝達軸を覆う外装管を有する伝達部と、
前記外装管の先端と前記挟持部とを着脱可能に接続する気密アダプタを有する連結部と、を備え、
前記レバーに歯型のラックを形成し、前記グリップから延びるストッパーを前記ラックに係止することにより、前記レバーの回動方向を進方向のみに制御する進退動作規制手段を有する、
ことを特徴とするハンドマニプレータ。 - 前記伝達軸は、前記レバーから前記進動作を受ける第1伝達軸、前記第1伝達軸が受けた前記進動作を前記挟持部に伝達する第2伝達軸、及び
前記第1伝達軸と前記第2伝達軸との間に介される弾性体を有し、
前記弾性体は、前記閉動作した前記爪先に、前記ラックの歯のピッチに応じた力をさらに加える、
ことを特徴とする請求項1に記載のハンドマニプレータ。 - 前記第1伝達軸と前記第2伝達軸との間に、前記ラックの歯のピッチに応じて空間を確保し、前記空間の分だけ前記弾性体が収縮する、
ことを特徴とする請求項2に記載のハンドマニプレータ。 - 前記ストッパーの前記ラックに対する係止を解除する解放スイッチを設けた、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のハンドマニプレータ。 - 前記操作部から延設された前記外装管を遮蔽壁に設けられたスイベルジョイントに挿通し、前記外装管の先端から前記スイベルジョイントまで途中からテーパ状に拡がるブーツで被覆した上で、前記外装管の先端と前記挟持部とを前記気密アダプタで接続した、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のハンドマニプレータ。
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---|---|---|---|
JP2014226552A JP5830728B1 (ja) | 2014-11-07 | 2014-11-07 | ハンドマニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014226552A JP5830728B1 (ja) | 2014-11-07 | 2014-11-07 | ハンドマニプレータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP5830728B1 JP5830728B1 (ja) | 2015-12-09 |
JP2016087756A true JP2016087756A (ja) | 2016-05-23 |
Family
ID=54784401
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014226552A Active JP5830728B1 (ja) | 2014-11-07 | 2014-11-07 | ハンドマニプレータ |
Country Status (1)
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2014
- 2014-11-07 JP JP2014226552A patent/JP5830728B1/ja active Active
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