JP2016083971A - 操船装置 - Google Patents
操船装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016083971A JP2016083971A JP2014216748A JP2014216748A JP2016083971A JP 2016083971 A JP2016083971 A JP 2016083971A JP 2014216748 A JP2014216748 A JP 2014216748A JP 2014216748 A JP2014216748 A JP 2014216748A JP 2016083971 A JP2016083971 A JP 2016083971A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thrust
- ship
- propeller
- side thruster
- joystick lever
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/46—Steering or dynamic anchoring by jets or by rudders carrying jets
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/42—Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
- B63H2021/216—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels using electric control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H2025/026—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using multi-axis control levers, or the like, e.g. joysticks, wherein at least one degree of freedom is employed for steering, slowing down, or dynamic anchoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/42—Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers
- B63H2025/425—Propulsive elements, other than jets, substantially used for steering or dynamic anchoring only, with means for retracting, or otherwise moving to a rest position outside the water flow around the hull
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/46—Steering or dynamic anchoring by jets or by rudders carrying jets
- B63H2025/465—Jets or thrusters substantially used for steering or dynamic anchoring only, with means for retracting, or otherwise moving to a rest position outside the water flow around the hull
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【解決手段】プロペラシャフト4aを介して動力が伝達される前後進プロペラ4と船舶100の左右方向の推力を発生させるサイドスラスタ6とが設けられる船舶100の操船装置において、船舶100の推進方向と推力の大きさとを傾斜方向と傾斜角度で指示するジョイスティックレバーを備え、ジョイスティックレバーの傾斜操作に応じたサイドスラスタ6による横移動推力を発生させ、横移動推力によって発生する回転モーメントを打ち消すようにジョイスティックレバーの回転操作に応じた前後進プロペラ4による第1補正推力を発生させ、横移動推力に対する第1補正推力を算出するための第1補正係数を決定する。
【選択図】図4
Description
2 エンジン
4 前後進プロペラ
4a プロペラシャフト
6 サイドスラスタ
10 ジョイスティックレバー
100 船舶
ΔT1 第1補正推力
C1 第1補正係数
Claims (2)
- 船体内に配置されエンジンからプロペラシャフトを介して伝達される動力によって船舶の前後方向の推力を発生させる前後進プロペラと船舶の左右方向の推力を発生させるサイドスラスタとが設けられる船舶の操船装置において、
船舶の推進方向と推力の大きさとを傾斜方向と傾斜角度で指示し、推力によって船舶に発生させるモーメントの方向と大きさとを回転方向と回転量とで指示するジョイスティックレバーを備え、
ジョイスティックレバーの左右一方向への傾斜操作に応じたサイドスラスタによる横移動推力を発生させ、横移動推力によって発生するモーメントを打ち消すようにジョイスティックレバーの回転操作に応じた前後進プロペラによる第1補正推力を発生させ、横移動推力に対する第1補正推力を算出するための第1補正係数を決定する操船装置。 - 前記ジョイスティックレバーの任意の斜め方向への傾斜操作における左右方向の操作量に応じた前記サイドスラスタによる斜め移動推力の左右方向分力とジョイスティックレバーの任意の斜め方向への傾斜操作における前後方向の操作量に応じた前記前後進プロペラによる斜め移動推力の前後方向分力とを発生させ、
左右方向分力に対して前記第1補正係数に基づいた前後進プロペラによる第1補正推力と船舶の斜め移動によって発生するモーメントを打ち消すようにジョイスティックレバーの回転操作に応じた前後進プロペラにおける第2補正推力とサイドスラスタにおける第3補正推力とをさらに発生させ、
前後方向分力に対する第2補正推力を算出するための第2補正係数と左右方向分力に対する第3補正推力を算出するための第3補正係数とを決定する請求項1に記載の操船装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014216748A JP6250520B2 (ja) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 操船装置 |
EP15853605.2A EP3210880B1 (en) | 2014-10-23 | 2015-08-24 | Ship handling device |
PCT/JP2015/073667 WO2016063611A1 (ja) | 2014-10-23 | 2015-08-24 | 操船装置 |
US15/520,644 US9963214B2 (en) | 2014-10-23 | 2015-08-24 | Ship handling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014216748A JP6250520B2 (ja) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 操船装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016083971A true JP2016083971A (ja) | 2016-05-19 |
JP6250520B2 JP6250520B2 (ja) | 2017-12-20 |
Family
ID=55760659
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014216748A Active JP6250520B2 (ja) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 操船装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9963214B2 (ja) |
EP (1) | EP3210880B1 (ja) |
JP (1) | JP6250520B2 (ja) |
WO (1) | WO2016063611A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019180920A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 船舶の推進器の制御装置、船舶の推進器の制御方法、及び船舶の推進器の制御プログラム |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6521527B2 (ja) * | 2016-01-18 | 2019-05-29 | ヤンマー株式会社 | 船舶用操船装置及びそれを備えた船舶 |
JP6771043B2 (ja) * | 2016-05-25 | 2020-10-21 | ボルボ ペンタ コーポレーションVolvo Penta Corporation | 船舶を操作する方法及び制御装置 |
CN107499486B (zh) * | 2017-07-28 | 2023-05-30 | 安徽工程大学 | 一种定位用智能水上移动平台及其定位方法 |
JP2022091207A (ja) * | 2020-12-09 | 2022-06-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 船を制御するためのシステム及び方法 |
JP2024068486A (ja) | 2022-11-08 | 2024-05-20 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶推進システムおよびそれを備える船舶 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007010767A1 (ja) * | 2005-07-20 | 2007-01-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 船艇の操船装置 |
JP2008184127A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Ihi Corp | バウスラスタと旋回式スラスタを有する2軸船の推力制御方法及び装置 |
JP2008222082A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Yanmar Co Ltd | 間欠仕様の操船装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110172858A1 (en) * | 2008-10-02 | 2011-07-14 | Zf Friedrichshafen Ag | Joystick controlled marine maneuvering system |
-
2014
- 2014-10-23 JP JP2014216748A patent/JP6250520B2/ja active Active
-
2015
- 2015-08-24 US US15/520,644 patent/US9963214B2/en active Active
- 2015-08-24 EP EP15853605.2A patent/EP3210880B1/en active Active
- 2015-08-24 WO PCT/JP2015/073667 patent/WO2016063611A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007010767A1 (ja) * | 2005-07-20 | 2007-01-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 船艇の操船装置 |
JP2008184127A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Ihi Corp | バウスラスタと旋回式スラスタを有する2軸船の推力制御方法及び装置 |
JP2008222082A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Yanmar Co Ltd | 間欠仕様の操船装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019180920A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 船舶の推進器の制御装置、船舶の推進器の制御方法、及び船舶の推進器の制御プログラム |
JPWO2019180920A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2021-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 船舶の推進器の制御装置、船舶の推進器の制御方法、及び船舶の推進器の制御プログラム |
JP7064574B2 (ja) | 2018-03-23 | 2022-05-10 | 本田技研工業株式会社 | 船舶の推進器の制御装置、船舶の推進器の制御方法、及び船舶の推進器の制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3210880B1 (en) | 2018-11-28 |
JP6250520B2 (ja) | 2017-12-20 |
EP3210880A4 (en) | 2017-10-18 |
US20170305520A1 (en) | 2017-10-26 |
WO2016063611A1 (ja) | 2016-04-28 |
EP3210880A1 (en) | 2017-08-30 |
US9963214B2 (en) | 2018-05-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6250520B2 (ja) | 操船装置 | |
JP6430988B2 (ja) | 操船装置 | |
EP3210878B1 (en) | Vessel steering apparatus | |
WO2013001875A1 (ja) | 船舶操船装置及び船舶の操船方法 | |
JP6771043B2 (ja) | 船舶を操作する方法及び制御装置 | |
JP5151157B2 (ja) | バウスラスタを有する2軸2舵船の推力制御方法及び装置 | |
JP6786748B2 (ja) | 船舶の操縦システム、船舶、及び船舶の操縦方法 | |
JP2009067287A (ja) | 船舶 | |
JP6421111B2 (ja) | 操船装置 | |
JP5764411B2 (ja) | 船舶操船装置 | |
JP6596700B2 (ja) | 操船装置 | |
JP2014076755A (ja) | 船舶の制御システム、船舶の制御方法、プログラム | |
JP6379388B2 (ja) | 操船装置 | |
JP2018002040A (ja) | 船舶の操縦システム、船舶、及び船舶の操縦方法 | |
JPWO2019069382A1 (ja) | 操船支援装置 | |
WO2017135304A1 (ja) | ジョイスティックコントロール装置 | |
JP6262633B2 (ja) | 操船装置 | |
JP6928370B2 (ja) | 船体用制御装置、船体、船体の操作方法 | |
JP6405568B2 (ja) | 船舶 | |
JP5667935B2 (ja) | 船舶の操船方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6250520 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |