JP2016083607A - 塗装装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来よりも小型で移動を容易に行うことが可能な塗装装置を提供する。
【解決手段】塗装装置１は、塗料ＰＴを吐出する塗装ガン１１と、塗装ガン１１を往復運動させるレシプロ装置１２と、被塗装物としてのパネルを支持するパネル支持部１４が先端部に取り付けられて塗料ＰＴが吐出される方向に延びるロッド２４を有し、塗装ガン１１の移動方向と直交する方向にパネル支持部１４が近似平行運動するようにロッド２４を動作させるパネルリフター駆動部１３とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、塗装装置に関する。

自動車や家電製品等の工業製品、或いは建物や橋梁等の建造物を構成する部品や部材（被塗装物）は、塗装装置を用いて自動的に塗装されることが多い。これまでに、被塗装物の性状（大きさ、重量、形状等）に応じて種々の塗装装置が開発されている。例えば、被塗装物を固定して塗料を吐出するノズルを移動させつつ被塗装物を塗装する塗装装置、ノズルを固定して被塗装物を移動させつつ被塗装物を塗装する塗装装置、ノズル及び被塗装物の双方を相対的に移動させつつ被塗装物を塗装する塗装装置等が開発されている。

以下の特許文献１には、ノズル及び被塗装物の双方を相対的に移動させつつ被塗装物を塗装する塗装装置の一例が開示されている。具体的に、以下の特許文献１に開示された塗装装置は、加圧空気で作動するスプレーガンと、加圧空気で作動してスプレーガンを往復運動させるレシプロ装置と、加圧空気で作動して被塗装物をスプレーガンの移動方向と直交する方向に移動させる移動装置とを備えており、総て空気圧によって作動して塗装を行うものである。

特開昭６２−１１５６８号公報

ところで、上述した特許文献１に開示された塗装装置は、防爆型の電気機器で製造された塗装装置に比べれば小型化することができ、作業スペースの少ない町工場、実験室等で使用することができるという利点を有する。しかしながら、近年においては、コストの大幅な上昇を招くことなく、より小型であり、より容易に移動を行うことが可能な塗装装置が要求されている。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、従来よりも小型で移動を容易に行うことが可能な塗装装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の塗装装置は、被塗装物に対して塗料（ＰＴ）を吐出して前記被塗装物の塗装を行う塗装装置（１）において、前記塗料を吐出する吐出装置（１１）と、前記吐出装置を往復運動させる第１駆動装置（１２）と、前記被塗装物を支持する支持部（１４）が先端部に取り付けられて前記塗料が吐出される方向に延びるアーム（２４）を有し、前記吐出装置の移動方向と直交する方向に前記支持部が近似平行運動するように前記アームを動作させる第２駆動装置（１３）とを備えることを特徴としている。
また、本発明の塗装装置は、前記第２駆動装置が、一端が前記支持部に連結された前記アームを保持する保持部材（２６）と、一端が前記アームの他端に連結されるとともに、他端が前記保持部材に連結された補助アーム（２２ａ）と、前記保持部材に取り付けられ、前記アームとすべり対偶をなすスライダ（２７）とを備えることを特徴としている。
ここで、本発明の塗装装置は、前記第２駆動装置が、前記補助アームに連結され、前記補助アームを前記他端の周りで揺動させる歯車（２１）を備えることを特徴としている。
或いは、本発明の塗装装置は、前記第２駆動装置が、一端が前記支持部に連結されるとともに、他端が連結部材（２３）に連結され、前記塗料が吐出される方向に延び、平行状態が維持される第１，第２アーム（２４ａ、２４ｂ）と、前記第１，第２アームの何れか一方を保持する保持部材（２６）と、一端が前記第１，第２アームの他端にそれぞれ連結されるとともに、他端が前記保持部材に連結され、平行状態が維持される第１，第２補助アーム（２２ａ、２２ｂ）と、前記保持部材に取り付けられ、前記保持部材によって保持される前記第１，第２アームの何れか一方とすべり対偶をなすスライダ（２７）とを備えることを特徴としている。
ここで、本発明の塗装装置は、前記第２駆動装置が、前記第１，第２補助アームの何れか一方に連結され、前記第１，第２補助アームの何れか一方を前記他端の周りで揺動させる歯車（２１）を備えることを特徴としている。

本発明によれば、第１，第２駆動装置を設け、塗料を吐出する吐出装置を第１駆動装置によって往復運動させるとともに、アームの先端部に取り付けられた支持部を第２駆動装置によって吐出装置の移動方向と直交する方向に近似平行運動させるようにしているため、従来よりも小型で移動を容易に行うことが可能であるという効果がある。

本発明の一実施形態による塗装装置の正面図である。 本発明の一実施形態による塗装装置の右側面図である。 本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の構成を示す図である。 本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の構成を示す図である。 本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の基本設計を説明するための図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態による塗装装置について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態による塗装装置の正面図であり、図２は、同塗装装置の右側面図である。図１に示す通り、本実施形態の塗装装置１は、塗装ガン１１（吐出装置）、レシプロ装置１２（第１駆動装置）、パネルリフター駆動部１３（第２駆動装置）、及びパネル支持部１４（支持部）を備えており、パネル支持部１４に支持された被塗装物としてのパネル（図示省略）に対して塗料ＰＴを吐出してパネルの塗装を行う。

ここで、塗装装置１は、左右方向に延びる上段部１５ａ及び下段部１５ｃと、これら上段部１５ａ及び下段部１５ｃに連結された上下方向に延びる中段部１５ｂとを有するフレーム１５を備える。レシプロ装置１２は、フレーム１５の上段部１５ａに取り付けられており、パネルリフター駆動部１３は、フレーム１５の中段部１５ｂに取り付けられている。また、フレーム１５の下段部１５ｃには、キャスター１６が取り付けられており、床面ＦＬに沿って塗装装置１を容易に移動できるようになっている。

塗装ガン１１は、ノズルがパネル支持部１４側を向くようにレシプロ装置１２上に搭載されており、パネル支持部１４に向けて（パネル支持部１４に支持される不図示のパネルに向けて）塗料ＰＴを吐出する。この塗装ガン１１は、１つ又は複数のノズル（図示省略）を備える。塗装ガン１１に複数のノズルが設けられている場合には、それらノズルは、例えば一列又は複数列に配列されている。尚、塗装ガン１１は、ノズルの周囲にエアを吐出するエア吐出部を備えており、ノズルから吐出された塗料ＰＴとエア吐出部から吐出されたエアとを混合して、塗料ＰＴを霧化してパネルに吹き付けるものであっても良い。

レシプロ装置１２は、上部に塗装ガン１１が取り付けられており、塗装ガン１１を左右方向（図１中の方向Ｄ１）に往復運動させる。このレシプロ装置１２は、左右方向の長さが、予め規定された基準パネル（パネル支持部１４で支持することが可能な最大幅のパネル）の幅よりも長く設定されている。これにより、幅が基準パネル以下のパネルであれば、左端部から右端部まで塗装することが可能である。

パネルリフター駆動部１３は、塗料ＰＴが吐出される方向（塗装ガン１１からパネル支持部１４に向かう方向）に延びており先端部にパネル支持部１４が取り付けられているロッド２４（アーム）を有する。このパネルリフター駆動部１３は、塗装ガン１１の移動方向と直交する方向（図２中の方向Ｄ２）にパネル支持部１４が近似平行運動（コンコイダル近似平行運動）するようにロッド２４を駆動する。尚、パネルリフター駆動部１３の詳細については後述する。

パネル支持部１４は、被塗装物としてのパネル（図示省略）を支持する。具体的に、パネル支持部１４は、被塗装物としてのパネルが貼付されるプレート１４ａと、一端がプレート１４ａに固定されていて他端がロッド２４の先端部に連結された（取り付けられた）シャフト１４ｂとを備えており、プレート１４ａに貼付されたパネルを支持する。このパネル支持部１４は、図２中の方向Ｄ２にコンコイダル近似平行運動するようにパネルリフター駆動部１３によって駆動される。

図３及び図４は、本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の構成を示す図である。尚、図３は、ロッド２４が傾いている状態を示す図であり、図４は、ロッド２４が水平にされている状態を示す図である。これら図３，４に示す通り、パネルリフター駆動部１３は、歯車２１、クランク２２ａ，２２ｂ（補助アーム、第１，第２補助アーム）、連結プレート２３（連結部材）、ロッド２４ａ，２４ｂ（アーム、第１，第２アーム）、プレート２５、ベースプレート２６（保持部材）、及びスライダ２７を備える。

歯車２１は、パネルリフター駆動部１３を駆動する駆動装置（図示省略）によって回転駆動される歯車である。この歯車２１は、パネル支持部１４に支持されるパネルの塗装を行う際に、例えば図２，３中の方向Ｄ２にパネル支持部１４がほぼ一定速度で移動するように回転駆動される。尚、歯車２１は、不図示の駆動装置の設置位置等に応じて、平歯車、かさ歯車、ウォームギア等の任意の歯車を用いることができる。

クランク２２ａは、一端が連結部Ａ１の周りで揺動可能にベースプレート２６に連結されているとともに、他端が連結部Ａ３の周りで揺動可能に連結プレート２３に連結されている平板棒状の部材である。このクランク２２ａは、歯車２１と結合されており、歯車２１の回転運動を往復運動に変換する。つまり、クランク２２ａは、歯車２１が回転すると連結部Ａ１の周りで図２，３中の方向Ｄ３に揺動するようにされている。

クランク２２ｂは、一端が連結部Ａ２の周りで揺動可能にベースプレート２６に連結されているとともに、他端が連結部Ａ４の周りで揺動可能に連結プレート２３に連結されている平板棒状の部材である。ここで、クランク２２ｂは、一端及び他端がクランク２２ａの一端及び他端に対して間隔Δだけ下方に位置するようにベースプレート２６及び連結プレート２３にそれぞれ連結されており、長さがクランク２２ａの長さと同じに設定されている。このため、クランク２２ａが方向Ｄ３に揺動しても、クランク２２ａ，２２ｂは平行状態が維持される。

連結プレート２３は、クランク２２ａ，２２ｂとロッド２４ａ，２４ｂとをそれぞれ連結するため用いられる長方形の板状部材である。ここで、ベースプレート２６における連結部Ａ１，Ａ２は上下方向に間隔Δだけ離間し、連結プレート２３における連結部Ａ３，Ａ４は上下方向に間隔Δだけ離間し、クランク２２ａ，２２ｂの長さは同一である。このため、図３，４に示す通り、連結部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を頂点とする平行四辺形或いは長方形が形成される。

ロッド２４ａは、一端が連結部Ａ３の周りで揺動可能に連結プレート２３に連結されているとともに、他端が連結部Ａ５の周りで揺動可能にプレート２５に連結されている棒状の部材である。このロッド２４ａは、塗料ＰＴが吐出される方向に延びるよう、スライダ２７を介してベースプレート２６に保持されている。尚、図３，４に示す通り、ロッド２４ａは傾いた状態又は水平状態になるが、水平状態において、ロッド２４ａは塗料ＰＴが吐出される方向に沿って延びる。

ロッド２４ｂは、一端が連結部Ａ４の周りで揺動可能に連結プレート２３に連結されているとともに、他端が連結部Ａ６の周りで揺動可能にプレート２５に連結されている棒状の部材である。ここで、ロッド２４ｂは、一端及び他端がロッド２４ａの一端及び他端に対して間隔Δだけ下方に位置するように連結プレート２３及びプレート２５にそれぞれ連結されており、長さがロッド２４ａの長さと同じに設定されている。このため、連結プレート２３が、図２，３中の方向Ｄ３に揺動しても、ロッド２４ａ，２４ｂは平行状態が維持される。

プレート２５は、ロッド２４ａ，２４ｂとパネル支持部１４とを結合するための部材である。つまり、ロッド２４ａ，２４ｂが連結されたプレート２５にパネル支持部１４のシャフト１４ｂの他端が固定されることによって、ロッド２４ａ，２４ｂとパネル支持部１４とが結合されている。ここで、連結プレート２３における連結部Ａ３，Ａ４は上下方向に間隔Δだけ離間し、プレート２５における連結部Ａ５，Ａ６は上下方向に間隔Δだけ離間し、ロッド２４ａ，２４ｂの長さは同一である。このため、図３，４に示す通り、連結部Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６を頂点とする平行四辺形或いは長方形が形成される。

ベースプレート２６は、クランク２２ａ，２２ｂが連結されるとともに、スライダ２７を介してロッド２４ａを保持する長方形状の板状部材である。スライダ２７は、断面形状がＵ字形状（角が直角であるＵ字形状）である長手部材、或いは四角環状の環状部材であり、その長手方向に直交する軸Ａ８の周りで回転可能にベースプレート２６に取り付けられている。このスライダ２７にはロッド２４ａが介挿されており、スライダ２７は、介挿されたロッド２４ａとすべり対偶をなす。これにより、ロッド２４ａは、スライダ２７の長手方向に摺動可能であり、且つ軸Ａ８の周りで回転可能にベースプレート２６に保持されている。尚、軸Ａ８は、高さ位置が連結部Ａ１と同じに設定されている。

次に、上記構成における塗装装置１の動作について説明する。まず、塗装装置１を動作させるに先立ち、被塗装物としてのパネルをパネル支持部１４のプレート１４ａに貼付する作業が作業者によって行われる。次いで、プレート１４ａに貼付されたパネルの寸法を塗装装置１に入力する作業が作業者によって行われる。尚、プレート１４ａに貼付されるパネルが規定の大きさである場合には、パネルの寸法を塗装装置１に入力する作業は省略することも可能である。その後、塗装開始の指示が作業者によってなされると、塗装装置１の動作が開始される。

塗装装置１の動作が開始されると、パネルリフター駆動部１３が駆動されて、プレート１４ａに貼付されたパネルの大きさに応じた塗装開始位置にパネル支持部１４が移動される。具体的には、パネルリフター駆動部１３を駆動する不図示の駆動装置によって歯車２１が回転駆動され、例えばロッド２４（ロッド２４ａ，２４ｂ）が図２，３中の実線で示す傾いた状態にされることにより、パネル支持部１４が図１，２中の実線で示す位置に配置される。

パネル支持部１４が塗装開始位置に配置されると、レシプロ装置１２の駆動が開始されて塗装ガン１１の左右方向への往復運動が開始されるとともに、塗装ガン１１からの塗料ＰＴの吐出が開始される。また、レシプロ装置１２の駆動開始に合わせてパネルリフター駆動部１３の駆動が開始される。これにより、図２，３中の方向Ｄ２（ここでは、下方向とする）へのパネル支持部１４の移動（ほぼ一定速度での移動）が開始される。

パネルリフター駆動部１３の駆動が開始されると、歯車２１が回転駆動されて、クランク２２ａ，２２ｂが連結部Ａ１，Ａ２の周りで図２，３中の方向Ｄ３（ここでは、時計回り方向とする）にそれぞれ揺動する。すると、連結プレート２３もクランク２２ａ，２２ｂの揺動に合わせて図２，３中の方向Ｄ３に揺動する。ここで、前述の通り、連結部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を頂点とする平行四辺形が形成されるため、クランク２２ａ，２２ｂが方向Ｄ３に揺動しても、連結プレート２３は、姿勢が維持されたまま（長辺が上下方向に沿った状態のまま）方向Ｄ３に揺動する。

連結プレート２３が、図２，３中の方向Ｄ３に揺動すると、ロッド２４ａは、スライダ２７の長手方向に摺動しつつ軸Ａ８の周りで揺動する。これにより、プレート２５は、ロッド２４ａの揺動に合わせてコンコイダル近似平行運動し、図２，３中の方向Ｄ２にほぼ平行に移動する。ここで、前述の通り、連結部Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６を頂点とする平行四辺形が形成されるため、連結プレート２３が方向Ｄ３に揺動してもプレート２５は、姿勢が維持されたまま（長辺が上下方向に沿った状態のまま）方向Ｄ３にほぼ平行に移動する。従って、プレート２５に取り付けられたパネル支持部１４及びパネル支持部１４に支持されるパネルも、姿勢が維持されたまま方向Ｄ３にほぼ平行に移動する。

以上の動作が継続されると、一時的に図４に示す状態（クランク２２ａ，２２ｂとロッド２４ａ，２４ｂとが平行になる状態）になる。その後に、プレート１４ａに貼付されたパネルの大きさに応じた塗装終了位置にパネル支持部１４が移動すると、パネルの塗装が終了する。例えば、例えばロッド２４（ロッド２４ａ，２４ｂ）が図２，３中の二点鎖線で示す傾いた状態にされて、パネル支持部１４が図１，２中の二点鎖線で示す位置に配置されるとパネルの塗装が終了する。尚、塗装の厚みやムラを無くすために、パネルを支持するパネル支持部１４を方向Ｄ２へ往復させても良い。

図５は、本発明の一実施形態による塗装装置が備えるパネルリフター駆動部の基本設計を説明するための図である。尚、図５においては、図３中に示した部材には同一の符号を付してある。また、図５では、図示を簡略化するために、図３中のクランク２２ａ、ロッド２４ａ、及びスライダ２７を図示しており、他の部材（歯車２１、クランク２２ｂ、連結プレート２３、ロッド２４ｂ、プレート２５、及びベースプレート２６）の図示は省略している。

図５中に示した定数ａ，ｄ及び変数ｂ，ｃ，ｅ，ｆ，ｘは、以下の通りである。
ａ：クランク２２ａの長さ
ｂ：ロッド２４ａの連結部Ａ３と軸Ａ８との間における長さ
ｃ：ロッド２４ａの軸Ａ８と連結部Ａ５との間における長さ
ｄ：連結部Ａ１と軸Ａ８との水平方向における距離
ｅ：軸Ａ８と連結部Ａ５との水平方向における距離
ｆ：連結部Ａ１（軸Ａ８）と連結部Ａ５との上下方向における距離
ｘ：歯車２１の回転角（クランク２２ａの揺動角）

尚、上記の変数ｂ，ｃの和（ｂ＋ｃ）は、ロッド２４ａの長さを示す定数である。また、上記変数ｆの２倍の値（２ｆ）は、ロッド２４ａの先端部の上下方向における移動幅（即ち、パネル支持部１４の上下方向における移動幅）を示す値である。

パネルリフター駆動部１３を設計する場合には、まずクランク２２ａの長さを示す定数ａ、ロッド２４ａの長さを示す定数（ｂ＋ｃ）、及び連結部Ａ１と軸Ａ８との水平方向における距離を示す定数ｄを設定する。次に、歯車２１の回転角ｘをパラメータとして、軸Ａ８と連結部Ａ５との水平方向における距離を示す変数ｅ、連結部Ａ１（軸Ａ８）と連結部Ａ５との上下方向における距離を示す変数ｆ、及び連結部Ａ５の移動速度（パネル支持部１４の移動速度）を求める。そして、変数ｅ及び移動速度の偏差、並びに移動幅（２ｆ）を求めることによってパネルリフター駆動部１３の特性を評価する。

本出願の発明者は、以下の第１，第２設計例に示すパネルリフター駆動部１３を設計した。
〈第１設計例〉
定数ａ＝１０．９８［ｃｍ］
定数（ｂ＋ｃ）＝７５［ｃｍ］
定数ｄ＝５６．１［ｃｍ］
〈第２設計例〉
定数ａ＝１２．３９［ｃｍ］
定数（ｂ＋ｃ）＝９０［ｃｍ］
定数ｄ＝２１．１［ｃｍ］

上記第１，第２設計例におけるパネルリフター駆動部１３の特性は、以下の通りであった。
〈第１設計例〉
移動幅（２ｆ）＝５６．１
位置偏差（変数ｅの偏差）＝０．０４９
速度偏差＝０．０１６５
〈第２設計例〉
移動幅（２ｆ）＝６６．３
位置偏差（変数ｅの偏差）＝０．０７６
速度偏差＝０．０２８８

以上の特性を参照すると、第１，第２設計例におけるパネルリフター駆動部１３は何れも、位置偏差及び速度偏差が共に小さいことが分かる。このように、本実施形態におけるパネルリフター駆動部１３は、パネル支持部１４（プレート１４ａに貼付されたパネル）を上下方向にほぼ平行に、且つほぼ一定の速度で移動させることが可能である。このため、本実施形態の塗装装置１では、パネル支持部１４に支持されるパネルを均一に塗装することが可能である。

以上の通り、本実施形態では、レシプロ装置１２とパネルリフター駆動部１３とを備えており、塗料ＰＴを吐出する塗装ガン１１をレシプロ装置１２によって往復運動させるとともに、ロッド２４（ロッド２４ａ，２４ｂ）の先端部に取り付けられたパネル支持部１４をパネルリフター駆動部１３によって塗装ガン１１の移動方向と直交する方向にコンコイダル近似平行運動させるようにしている。このため、従来よりも小型で移動を容易に行うことが可能である。

以上、本発明の一実施形態による塗装装置について説明したが、本発明は上記実施形態に制限されることなく、本発明の範囲内で自由に変更が可能である。例えば、上記実施形態では、クランク２２ａが歯車２１に結合されていて、歯車２１の回転によってクランク２２ａが揺動する例について説明したが、クランク２２ｂが歯車２１に結合されていて、歯車２１の回転によってクランク２２ｂが揺動するようにしても良い。また、上記実施形態では、ロッド２４ａがスライダ２７を介してベースプレート２６に保持されている例について説明したが、ロッド２４ｂがスライダ２７を介してベースプレート２６に保持されていても良い

また、図３，４に示すパネルリフター駆動部１３に代えて、クランク２２ｂ、連結プレート２３、ロッド２４ｂ、及びプレート２５が省略されたパネルリフター駆動部を用いることも可能である。つまり、歯車２１、クランク２２ａ、ロッド２４ａ、ベースプレート２６、及びスライダ２７を備えるパネルリフター駆動部を用いることが可能である。

図３，４に示すパネルリフター駆動部１３のクランク２２ｂ、連結プレート２３、ロッド２４ｂ、及びプレート２５は、姿勢を維持したままパネル支持部１４を方向Ｄ３にほぼ平行に移動させるために設けられるものであった。しかしながら、他の方法でパネル支持部１４の姿勢が維持されるのであれば、クランク２２ｂ、連結プレート２３、ロッド２４ｂ、及びプレート２５を省略することができる。尚、パネル支持部１４の姿勢を維持する他の方法としては、例えばシャフト１４ｂの移動方向をほぼ上下方向に規制するガイド部材を設ける方法が考えられる。

１ 塗装装置
１１ 塗装ガン
１２ レシプロ装置
１３ パネルリフター駆動部
１４ パネル支持部
２１ 歯車
２２ａ，２２ｂ クランク
２３ 連結プレート
２４ ロッド
２４ａ，２４ｂ ロッド
２６ ベースプレート
２７ スライダ
ＰＴ 塗料

Claims (5)

1. 被塗装物に対して塗料を吐出して前記被塗装物の塗装を行う塗装装置において、
   前記塗料を吐出する吐出装置と、
   前記吐出装置を往復運動させる第１駆動装置と、
   前記被塗装物を支持する支持部が先端部に取り付けられて前記塗料が吐出される方向に延びるアームを有し、前記吐出装置の移動方向と直交する方向に前記支持部が近似平行運動するように前記アームを動作させる第２駆動装置と
   を備えることを特徴とする塗装装置。
2. 前記第２駆動装置は、一端が前記支持部に連結された前記アームを保持する保持部材と、
   一端が前記アームの他端に連結されるとともに、他端が前記保持部材に連結された補助アームと、
   前記保持部材に取り付けられ、前記アームとすべり対偶をなすスライダと
   を備えることを特徴とする請求項１記載の塗装装置。
3. 前記第２駆動装置は、前記補助アームに連結され、前記補助アームを前記他端の周りで揺動させる歯車を備えることを特徴とする請求項２記載の塗装装置。
4. 前記第２駆動装置は、一端が前記支持部に連結されるとともに、他端が連結部材に連結され、前記塗料が吐出される方向に延び、平行状態が維持される第１，第２アームと、
   前記第１，第２アームの何れか一方を保持する保持部材と、
   一端が前記第１，第２アームの他端にそれぞれ連結されるとともに、他端が前記保持部材に連結され、平行状態が維持される第１，第２補助アームと、
   前記保持部材に取り付けられ、前記保持部材によって保持される前記第１，第２アームの何れか一方とすべり対偶をなすスライダと
   を備えることを特徴とする請求項１記載の塗装装置。
5. 前記第２駆動装置は、前記第１，第２補助アームの何れか一方に連結され、前記第１，第２補助アームの何れか一方を前記他端の周りで揺動させる歯車を備えることを特徴とする請求項４記載の塗装装置。

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