JP2016062163A - 車両停止システム - Google Patents
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しかしながら、実際の運転環境では、運転者が運転継続可能な覚醒レベルであっても、同乗者からみて運転を継続しない方がよい場合がある。例えば、高速道路で逆走ラインに進入しようとした場合など、道を間違えて正常な心理状態にない状況が挙げられる。
このような場合、同乗者からは冷静な判断が可能であるが、運転者は気が動転して無理に運転を継続しようとする場合が多い。
これに対して、特許文献1は、運転者の覚醒レベルのみを基準として運転の継続を判断しているため、同乗者からみて運転者が運転を継続しない方がよい場合であっても車両を停止できなかった。
さらに、車内の運転席以外の場所にいる同乗者からも操作が可能に設けられ、車両制御部に車両の停止を要求する停止要求スイッチを備え、車両制御部は、停止要求スイッチの操作により車両の停止が要求された場合、評価部による判定結果とは無関係に、選定部により選定された停止場所に停止するように車両を制御する。
図1は、この発明の実施の形態1に係る車両停止システム1の構成を示すブロック図である。図1において、車両停止システム1は、車両に搭載されて自車両を他の車両の妨げにならない停止場所に自動で誘導して停止させるシステムである。また車両停止システム1には、制御部2、運転者状態検出装置3、ナビゲーションシステム4、ソナーシステム5、車両システム6および交通情報センタ7が備えられる。
制御部2は、車両停止システム1における主な機能を実施する制御部であり、その機能構成として運転者情報取得部20、評価部21、選定部22、車両制御部23および通信部24を備えて構成される。
例えば、車内カメラで撮影した運転者の顔映像、各種のセンサにより検出された運転者の脳波、心拍数および皮膚電位といった生体信号、車外カメラで撮影した車両の走行路を画像、車両の操舵角および横Gなどの運転操作情報を解析して、運転者の現在状態を示す運転者情報を検出する。
例えば、車外カメラ、超音波センサおよびレーダセンサを備え、車外カメラが撮影した車両周辺の撮像データを解析することにより、車両周辺における他の車両、二輪車、歩行者などの存在を検出する。超音波センサおよびレーダセンサは、車両周辺の障害物と車両との相対距離および速度などを検出する。これらの情報は、周辺状況情報として制御部2に送られる。
また、車両システム6は、車速センサ、舵角センサ、アクセルセンサ、車外カメラ、加速度センサで検出された情報に基づいて、車両の車速、アクセル開閉度、操舵角、車両のふらつき、路面状態などを、車両情報として制御部2に送る。
評価部21は、運転者情報取得部20から取得した運転者情報に基づいて、車両の運転者の覚醒レベルを評価して運転者が運転を継続すべきか否かを判定する。
例えば、運転者の脳波、心拍数、皮膚電位などの生体信号、運転中の運転者を撮影した画像、車両の走行路を撮影した画像、車両の操舵角および横Gなどに基づいて、運転者の覚醒状態を定量的に表した覚醒レベルを検出する。そして、評価部21は、運転者の覚醒レベルと予め定められた許容閾値とを大小比較し、運転者の覚醒レベルが許容閾値以上であれば、運転者が運転を継続すべきと判定し、許容閾値を下回っていれば、運転者が運転を継続すべきでないと判定する。
また、車両制御部23は、停止要求スイッチ40の操作により車両の停止が要求された場合、評価部21による判定結果とは無関係に、選定部22により選定された停止場所に停止するように車両を制御する。
操作部42は、運転者および同乗者からの操作を受け付ける操作部であって、例えば、表示部41の画面上に設けたタッチパネル、ハードウェアボタンなどに相当する。
ここで、ボタン表示機能とは、停止要求スイッチ40を示すボタンを表示部41に表示する機能である。また停止要求機能は、操作部42によってボタンの押下操作が受け付けられると車両の停止を要求する操作情報を車両制御部23に出力する機能である。
なお、停止要求スイッチ40をボタン画像で表示する場合を示したが、他の方法で操作してもよい。例えば、ハードウェアボタンに割り当ててもよく、また音声認識であってもよい。“緊急の車両停止要求”などと発話することで車両の停止要求が受け付けられる。
図3は、実施の形態1に係る車両停止システム1の動作を示すフローチャートである。
まず、車両制御部23は、ナビゲーションシステム4からの操作情報の有無に基づいて停止要求スイッチ40が操作されたか否かを確認する(ステップST1)。
停止要求スイッチ40が操作されなければ(ステップST1;NO)、評価部21は、運転者情報取得部20から取得した運転者情報に基づいて、車両の運転者の覚醒レベルが予め定められた閾値以上であるか否かを判定する(ステップST2)。
一方、運転者の覚醒レベルが上記閾値未満であれば(ステップST2;NO)、評価部21は、運転者が運転を継続すべきでないと判定し、判定結果を選定部22に通知する。
また、停止要求スイッチ40が操作された場合(ステップST1;YES)、車両制御部23は、ステップST2の処理を飛ばしてステップST3に移行する。
すなわち、停止要求スイッチ40が操作された場合、車両制御部23は、評価部21による判定結果とは無関係に、選定部22に対して車両の停止場所の探索を指示する。
運転者は、ステップST3で行った警告によって覚醒した場合、キャンセル操作を行う(ステップST4;YES)。キャンセル操作が行われると、ステップST1に戻って、車両制御部23による車両を停止場所に停止させる制御が解除される。これにより、運転者は、車両の運転を継続することができる。
なお、停止要求スイッチ40の操作で車両の停止が要求された後であっても、キャンセル操作が受け付けられると、車両制御部23は、車両を停止場所に停止させる制御を解除する。同乗者の判断が誤りで運転者が適正に運転可能であった場合は、キャンセル操作を行えば、運転者は、車両の運転を継続することが可能となる。
運転者のブレーキ操作をキャンセル操作とすることで、運転者は特別な操作をすることなく、ブレーキ操作を適正に行うだけで停止制御を解除することが可能となる。
また、ナビゲーションシステム4の操作部42でキャンセル操作を受け付けることで、運転者と同乗者の双方から操作可能なキャンセル操作を実現することができる。
車両周辺に警告対象がある場合(ステップST5;YES)、車両制御部23は、車両システム6に指示して車両周辺の警告対象に異常を報告する(ステップST6)。
例えば、警笛の発鳴またはハザードランプを点滅させることで、後続車両に異常を報告する。
この後、通信部24は、車両制御部23からの指示により交通情報センタ7に緊急信号を送信する(ステップST8)。
このように構成することで、評価部21による判定結果とは無関係に、同乗者の判断で車両を他の車両の通行の妨げにならない場所に自動で停止させることができる。
例えば、運転者の覚醒レベルは高いが、同乗者からみて運転者が正常な心理状態になく運転を継続すべきでないと判断される場合に、運転者の覚醒レベルによらずに車両を停止場所に適切に停止させることが可能となる。
Claims (6)
- 車両の運転者の覚醒レベルを評価して前記運転者が運転を継続すべきか否かを判定する評価部と、前記評価部により前記運転者が運転を継続すべきでないと判定されると、前記車両を停止させる停止場所を選定する選定部と、前記選定部により選定された停止場所に停止するように前記車両を制御する車両制御部とを備えた車両停止システムであって、
車内の運転席以外の場所にいる同乗者からも操作が可能に設けられ、前記車両制御部に前記車両の停止を要求する停止要求スイッチを備え、
前記車両制御部は、前記停止要求スイッチの操作によって前記車両の停止が要求された場合、前記評価部による判定結果とは無関係に、前記選定部により選定された停止場所に停止するように前記車両を制御する車両停止システム。 - 前記車両制御部は、前記停止要求スイッチの操作により前記車両の停止が要求された後にキャンセル操作が受け付けられると、前記車両を停止場所に停止させる制御を解除することを特徴とする請求項1記載の車両停止システム。
- 前記キャンセル操作は、前記運転者による前記車両のブレーキ操作であることを特徴とする請求項2記載の車両停止システム。
- 前記停止要求スイッチは、車内の前記同乗者からも操作可能な場所に設置された車載機器に設けられ、
前記車載機器は、前記停止要求スイッチの操作によって受け付けられた前記車両の停止の要求を前記車両制御部に通知することを特徴とする請求項1記載の車両停止システム。 - 前記車載機器は、キャンセル操作を受け付ける操作部を備えており、前記停止要求スイッチの操作によって前記車両の停止が要求された後に前記操作部においてキャンセル操作が受け付けられると、キャンセル操作があったことを前記車両制御部に通知することを特徴とする請求項4記載の車両停止システム。
- 前記車載機器は、ナビゲーションシステムであることを特徴とする請求項4または請求項5記載の車両停止システム。
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